本發(fā)明屬于純電動(dòng)汽車、增程式電動(dòng)汽車以及并聯(lián)和混聯(lián)式混合動(dòng)力汽車的換檔控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無同步器的電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器無沖擊換檔控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器(EMT)系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、系統(tǒng)效率高、體積小和重量輕等綜合優(yōu)勢(shì)，近年來得到了業(yè)界的重視，并在純電動(dòng)汽車和混合動(dòng)力汽車中得到越來越多的應(yīng)用。

電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器采用同步器保證接合套與目標(biāo)接合齒圈在達(dá)到同步之前不可能接觸，從而避免了齒間沖擊。但這樣的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，導(dǎo)致系統(tǒng)開發(fā)、制造和使用成本高，且同步器易磨損，進(jìn)一步增加維護(hù)成本?；诖?，本發(fā)明提出了一種無同步器的電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器無沖擊換檔控制方法，包括其換檔無沖擊控制系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)不足，本發(fā)明提供了一種無同步器的電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器無沖擊換檔控制方法及系統(tǒng)。

一種無同步器的電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器無沖擊換檔控制方法，包括以下步驟：

1)車輛控制器根據(jù)接收到的車輛狀態(tài)、檔位信息、制動(dòng)踏板開度、加速踏板開度、方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)，判斷當(dāng)前行駛的目標(biāo)檔位，需要換檔時(shí)，向系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器發(fā)出換檔指令；

2)系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器接收到車輛控制器發(fā)來的換檔指令后，向驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器發(fā)出卸載指令，驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩下降到空載轉(zhuǎn)矩狀態(tài)，使變速器輸入端的接合齒圈和變速器輸出端的接合套之間的作用力接近為0；

3)當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)完成卸載時(shí)，系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器觸發(fā)基于規(guī)則控制器并設(shè)置接合套的目標(biāo)檔位為空檔；

4)基于規(guī)則控制器將換檔控制器設(shè)置為位置閉環(huán)模式，并向換檔控制器發(fā)出摘檔指令和接合套的目標(biāo)位置；

5)換檔控制器根據(jù)接合套的目標(biāo)位置和當(dāng)前位置的反饋值，輸出換檔力，通過換檔機(jī)構(gòu)將接合套置于空檔；

6)當(dāng)變速器輸入端的接合齒圈和變速器輸出端的接合套完成分離時(shí)，系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器觸發(fā)雙目標(biāo)跟蹤控制器，驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩由雙目標(biāo)跟蹤控制器計(jì)算得到；

7)雙目標(biāo)跟蹤控制器以“零轉(zhuǎn)速差”和“零轉(zhuǎn)角差”為控制目標(biāo)，計(jì)算出驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器通過控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，使變速器輸入端的目標(biāo)接合齒圈準(zhǔn)確跟蹤變速器輸出端的目標(biāo)接合套；所述“零轉(zhuǎn)速差”為目標(biāo)接合套和目標(biāo)接合齒圈轉(zhuǎn)速一致；所述“零轉(zhuǎn)角差”為目標(biāo)接合套花鍵齒正對(duì)目標(biāo)接合齒圈齒槽；

8)當(dāng)目標(biāo)接合套和目標(biāo)接合齒圈實(shí)現(xiàn)“零轉(zhuǎn)速差”和“零轉(zhuǎn)角差”時(shí)，基于規(guī)則控制器將換檔控制器設(shè)置為轉(zhuǎn)矩閉環(huán)模式并發(fā)出掛檔指令，控制換檔機(jī)構(gòu)掛入新檔；

9)當(dāng)目標(biāo)接合套和目標(biāo)接合齒圈完成接合時(shí)，系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器關(guān)閉雙目標(biāo)跟蹤控制器和基于規(guī)則控制器，驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩切換回由車輛控制器計(jì)算得到，并控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)恢復(fù)轉(zhuǎn)矩輸出。

進(jìn)一步地，雙目標(biāo)跟蹤控制器以“零轉(zhuǎn)速差”和“零轉(zhuǎn)角差”為控制目標(biāo)，計(jì)算出驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，計(jì)算方法包括以下步驟：

雙目標(biāo)跟蹤控制器根據(jù)目標(biāo)接合齒圈和目標(biāo)接合套的當(dāng)前轉(zhuǎn)角，采用差分和濾波算法，分別計(jì)算出目標(biāo)接合齒圈和目標(biāo)接合套的當(dāng)前轉(zhuǎn)速；再根據(jù)目標(biāo)接合齒圈和目標(biāo)接合套的當(dāng)前轉(zhuǎn)速及當(dāng)前轉(zhuǎn)角，采用相對(duì)轉(zhuǎn)速和相對(duì)角度計(jì)算算法，計(jì)算出目標(biāo)接合齒圈和目標(biāo)接合套的相對(duì)轉(zhuǎn)速和相對(duì)角度；然后采用模型預(yù)測(cè)控制算法，以“零轉(zhuǎn)速差”和“零轉(zhuǎn)角差”為控制目標(biāo)，以雙目標(biāo)跟蹤控制器使能后得到的第一個(gè)相對(duì)轉(zhuǎn)速和相對(duì)轉(zhuǎn)角為初始狀態(tài)，計(jì)算出驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的目標(biāo)控制序列。

再進(jìn)一步地，考慮到系統(tǒng)擾動(dòng)的變化對(duì)模型預(yù)測(cè)控制精度的影響，雙目標(biāo)跟蹤控制器根據(jù)目標(biāo)接合齒圈和目標(biāo)接合套的前k個(gè)時(shí)刻的相對(duì)轉(zhuǎn)速和相對(duì)轉(zhuǎn)角，采用殘差預(yù)測(cè)算法，預(yù)測(cè)出終了時(shí)刻的相對(duì)轉(zhuǎn)速殘差和相對(duì)轉(zhuǎn)角殘差；再根據(jù)預(yù)測(cè)的相對(duì)轉(zhuǎn)速殘差和相對(duì)轉(zhuǎn)角殘差，采用前饋控制算法，輸出驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的前饋控制序列；驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的目標(biāo)控制序列和前饋控制序列疊加后構(gòu)成雙目標(biāo)跟蹤控制序列，即得出驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。

進(jìn)一步地，目標(biāo)接合齒圈和目標(biāo)接合套的相對(duì)角度Δθ_slv-gr(k)＝mod(θ_slv(k)-θ_gr(k),2π/N)，其中，θ_gr(k)是目標(biāo)接合齒圈的當(dāng)前轉(zhuǎn)角，θ_slv(k)是目標(biāo)接合套的當(dāng)前轉(zhuǎn)角，mod(·,·)是取余函數(shù)，N是目標(biāo)接合套的齒數(shù)。

一種無同步器的電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器無沖擊換檔控制系統(tǒng)：

車輛控制器與系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器連接，系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器分別與雙目標(biāo)跟蹤控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器和基于規(guī)則控制器連接，雙目標(biāo)跟蹤控制器分別與驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器和基于規(guī)則控制器連接，基于規(guī)則控制器、換檔控制器、換檔機(jī)構(gòu)順次連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)和電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器直接耦合，中間取消離合器，以及電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器中不設(shè)同步器；電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器與換檔機(jī)構(gòu)直接耦合；

接合齒圈轉(zhuǎn)角測(cè)量裝置、接合齒圈轉(zhuǎn)速測(cè)量裝置、接合套轉(zhuǎn)角測(cè)量裝置和接合套轉(zhuǎn)速測(cè)量裝置均分別連接至系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器和雙目標(biāo)跟蹤控制器；接合套位置測(cè)量裝置分別連接至系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器、雙目標(biāo)跟蹤控制器和換檔控制器。

其中，

車輛控制器，用以接收車輛狀態(tài)、檔位信息、制動(dòng)踏板開度、油門踏板開度和方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)，判斷當(dāng)前行駛的目標(biāo)檔位，需要換檔時(shí)，向系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器發(fā)出換檔指令；

系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器，用以根據(jù)接收的車輛控制器換檔指令，計(jì)算驅(qū)動(dòng)電機(jī)的卸載轉(zhuǎn)矩值，協(xié)調(diào)雙目標(biāo)跟蹤控制器和基于規(guī)則控制器的工作時(shí)序和工作模式；

雙目標(biāo)跟蹤控制器，用以根據(jù)目標(biāo)接合套和目標(biāo)接合齒圈的相對(duì)轉(zhuǎn)速和相對(duì)轉(zhuǎn)角，計(jì)算出接合齒圈對(duì)接合套實(shí)現(xiàn)“零轉(zhuǎn)速差”和“零轉(zhuǎn)角差”跟蹤的驅(qū)動(dòng)電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩值；

驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器，用以接收系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器和雙目標(biāo)跟蹤控制器的指令，以轉(zhuǎn)矩閉環(huán)方式控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩；

基于規(guī)則控制器，用以根據(jù)系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器的指令以及目標(biāo)接合套和目標(biāo)接合齒圈的相對(duì)轉(zhuǎn)速和相對(duì)轉(zhuǎn)角，計(jì)算接合套的目標(biāo)位置，選擇換檔控制器的工作模式；

換檔控制器，用以接收基于規(guī)則控制器的指令，控制換檔機(jī)構(gòu)執(zhí)行摘檔和掛檔操作；

換檔機(jī)構(gòu)，用以接收換檔控制器的指令并執(zhí)行換檔操作。

本發(fā)明的有益效果為：

采用電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器實(shí)現(xiàn)自動(dòng)換檔，取消同步器可以減少機(jī)械變速器中的易磨損件(同步環(huán)或摩擦錐環(huán))和其他相關(guān)零件(滑塊、定位銷等)，顯著降低系統(tǒng)開發(fā)、制造和使用成本。此外，取消同步器后的電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器系統(tǒng)使接合套和接合齒圈直接作用，可以通過對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)子的精確控制，以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)和電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器的協(xié)調(diào)控制，使接合齒圈準(zhǔn)確跟蹤接合套的轉(zhuǎn)動(dòng)，在換檔過程中，同時(shí)保證滿足“零轉(zhuǎn)速差”和“零轉(zhuǎn)角差”，能夠消除換檔過程中接合套和接合齒圈的碰撞，進(jìn)而抑制換檔沖擊，實(shí)現(xiàn)“無沖擊”接合，進(jìn)而消除換檔沖擊并縮短動(dòng)力中斷時(shí)間，不僅能夠提高換檔舒適性，還能減少換檔過程的動(dòng)力損失，提高系統(tǒng)效率。

本發(fā)明中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)和電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器采用直連結(jié)構(gòu)，取消了離合器，減少了離合器和控制系統(tǒng)的開發(fā)、制造和使用成本。

附圖說明

圖1為一種無同步器的電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器無沖擊換檔控制系統(tǒng)框圖。

圖2為一種無同步器的電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器無沖擊換檔控制系統(tǒng)的控制信號(hào)框圖。

圖3為雙目標(biāo)跟蹤控制器的控制信號(hào)框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說明。應(yīng)該強(qiáng)調(diào)的是，下述說明僅僅是示例性的，而不是為了限制本發(fā)明的范圍及其應(yīng)用。

如圖1-圖2所示，一種無同步器的電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器無沖擊換檔控制系統(tǒng)包括：車輛控制器(12)、系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器(8)、雙目標(biāo)跟蹤控制器(3)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器(2)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)、基于規(guī)則控制器(7)、換檔控制器(6)、換檔機(jī)構(gòu)(5)和電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器(4)。其中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)、電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器(4)和換檔機(jī)構(gòu)(5)均采用低成本和高可靠性的成熟產(chǎn)品。驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)采用目前電動(dòng)汽車上常用的驅(qū)動(dòng)電機(jī)；電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器(4)采用平行軸式兩檔或兩檔以上機(jī)械變速器并取消了同步器；換檔機(jī)構(gòu)(5)采用電控電動(dòng)式換檔機(jī)構(gòu)，由無刷直流電機(jī)和換檔裝置組成。

系統(tǒng)中，車輛控制器(12)與系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器(8)連接，系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器(8)分別與雙目標(biāo)跟蹤控制器(3)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器(2)和基于規(guī)則控制器(7)連接，雙目標(biāo)跟蹤控制器(3)分別與驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器(2)和基于規(guī)則控制器(7)連接，基于規(guī)則控制器(7)與換檔控制器(6)連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器(2)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)和電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器(4)直接耦合，中間取消離合器；電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器(4)與換檔機(jī)構(gòu)(5)直接耦合，換檔機(jī)構(gòu)(5)與換檔控制器(6)連接；

接合齒圈轉(zhuǎn)角測(cè)量裝置、接合齒圈轉(zhuǎn)速測(cè)量裝置、接合套轉(zhuǎn)角測(cè)量裝置和接合套轉(zhuǎn)速測(cè)量裝置均分別連接至系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器(8)和雙目標(biāo)跟蹤控制器(3)；接合套位置測(cè)量裝置分別連接至系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器(8)、雙目標(biāo)跟蹤控制器(3)和換檔控制器(6)；

在換檔過程中，車輛控制器(12)接收車輛狀態(tài)、檔位信息、制動(dòng)踏板開度、油門踏板開度和方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)，判斷當(dāng)前行駛的目標(biāo)檔位，向系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器(8)發(fā)出換檔指令；系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器(8)根據(jù)接收的車輛控制器(12)換檔指令，計(jì)算驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)的卸載轉(zhuǎn)矩值，協(xié)調(diào)雙目標(biāo)跟蹤控制器(3)和基于規(guī)則控制器(7)的工作時(shí)序和工作模式；雙目標(biāo)跟蹤控制器(3)根據(jù)目標(biāo)接合套和目標(biāo)接合齒圈的相對(duì)轉(zhuǎn)速和相對(duì)轉(zhuǎn)角，計(jì)算出接合齒圈對(duì)接合套實(shí)現(xiàn)“零轉(zhuǎn)速差”和“零轉(zhuǎn)角差”跟蹤的電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩值；驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器(2)接收系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器(8)和雙目標(biāo)跟蹤控制器(3)的指令，以轉(zhuǎn)矩閉環(huán)方式控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)的輸出轉(zhuǎn)矩；基于規(guī)則控制器(7)根據(jù)系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器(8)的指令以及目標(biāo)接合套和目標(biāo)接合齒圈的相對(duì)轉(zhuǎn)速和相對(duì)轉(zhuǎn)角，計(jì)算接合套的目標(biāo)位置，選擇換檔控制器(6)的工作模式；換檔控制器(6)接收基于規(guī)則控制器(7)的指令，控制換檔機(jī)構(gòu)(5)執(zhí)行摘檔和掛檔操作；換檔機(jī)構(gòu)(5)接收換檔控制器(6)的指令并執(zhí)行換檔操作。

無同步器的電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器無沖擊換檔控制方法如下：

1)車輛控制器(12)根據(jù)當(dāng)前的車輛狀態(tài)信息(包括電機(jī)轉(zhuǎn)速ω_m、檔位i_g、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器(2)的輸入電流I_bat、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器(2)的輸入電壓U_bat、車速u_a)和駕駛員操作信息(檔位信息P/R/N/D、加速踏板開度Acc、制動(dòng)踏板開度Brake、方向盤轉(zhuǎn)角θ_s)，計(jì)算下一時(shí)刻驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)輸出的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩和無同步器的電驅(qū)動(dòng)機(jī)械變速器(4)的最佳檔位并傳遞給系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器(8)。

2)系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器(8)比較最佳檔位和當(dāng)前檔位i_g，如果兩個(gè)值一致，則維持當(dāng)前檔位，輸出給驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器(2)的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩為如果兩個(gè)值不一致，則進(jìn)入換檔模式，計(jì)算出使變速器輸入端(9)的接合齒圈和變速器輸出端(10)的接合套之間的作用力接近為0的卸載轉(zhuǎn)矩并輸出給驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器(2)，即：

3)當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)完成卸載時(shí)，即當(dāng)前轉(zhuǎn)矩系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器(8)將Trigger2設(shè)置為1，觸發(fā)基于規(guī)則控制器(7)；同時(shí)，將設(shè)置為0，即，接合套的目標(biāo)檔位為空檔。

4)基于規(guī)則控制器(7)根據(jù)的指令，輸出Mode＝1將換檔控制器(6)置為位置閉環(huán)模式，并計(jì)算出接合套的目標(biāo)位置

5)換檔控制器(6)根據(jù)接合套的目標(biāo)位置和當(dāng)前位置的反饋值x_slv，輸出換檔力F_s，通過換檔機(jī)構(gòu)(5)將接合套置于空檔。

6)當(dāng)變速器輸入端(9)的接合齒圈和變速器輸出端(10)的接合套完成分離時(shí)，系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器(8)將Trigger1設(shè)置為1，觸發(fā)雙目標(biāo)跟蹤控制器(3)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器(2)的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩由雙目標(biāo)跟蹤控制器(3)計(jì)算得到，即：

7)如圖3所示，雙目標(biāo)跟蹤控制器(3)內(nèi)的差分和濾波算法(13)根據(jù)接合齒圈的當(dāng)前轉(zhuǎn)角θ_gr(k)和接合套的當(dāng)前轉(zhuǎn)角θ_slv(k)，分別計(jì)算出接合齒圈的轉(zhuǎn)速ω_gr(k)和接合套的轉(zhuǎn)速ω_slv(k)；相對(duì)轉(zhuǎn)速和相對(duì)角度計(jì)算算法(14)根據(jù)接合齒圈和接合套的當(dāng)前轉(zhuǎn)速ω_gr(k)和ω_slv(k)以及轉(zhuǎn)角θ_gr(k)和θ_slv(k)，計(jì)算出它們的相對(duì)轉(zhuǎn)速Δω_slv-gr(k)＝ω_slv(k)-ω_gr(k)和相對(duì)角度Δθ_slv-gr(k)＝mod(θ_slv(k)-θ_gr(k),2π/N)，其中，mod(·,·)是取余函數(shù)，N是接合套的齒數(shù)；模型預(yù)測(cè)控制算法(15)以“零轉(zhuǎn)速差”和“零轉(zhuǎn)角差”為控制目標(biāo)，以雙目標(biāo)跟蹤控制器(3)使能后得到的第一個(gè)相對(duì)轉(zhuǎn)速Δω_slv-gr(1)和相對(duì)轉(zhuǎn)角Δθ_slv-gr(1)為初始狀態(tài)，計(jì)算出電機(jī)轉(zhuǎn)矩的目標(biāo)控制序列考慮系統(tǒng)擾動(dòng)(如：車輛行駛阻力，攪油損失等)的變化對(duì)模型預(yù)測(cè)控制精度的影響，殘差預(yù)測(cè)算法(16)根據(jù)前k個(gè)時(shí)刻的相對(duì)轉(zhuǎn)速Δω_slv-gr(1,…,k)和相對(duì)轉(zhuǎn)角Δθ_slv-gr(1,…,k)預(yù)測(cè)出終了時(shí)刻的相對(duì)轉(zhuǎn)速殘差ε_Δω(n)和相對(duì)轉(zhuǎn)角殘差ε_Δθ(n)；前饋控制算法(17)根據(jù)預(yù)測(cè)的殘差ε_Δω(n)和ε_Δθ(n)輸出驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的前饋控制序列電機(jī)轉(zhuǎn)矩的目標(biāo)控制序列和前饋控制序列疊加后構(gòu)成雙目標(biāo)跟蹤控制序列

8)當(dāng)接合套和目標(biāo)接合齒圈實(shí)現(xiàn)“零轉(zhuǎn)速差”(Δω_slv-gr＝0)和“零轉(zhuǎn)角差”(Δθ_slv-gr＝0)時(shí)，基于規(guī)則控制器(7)輸出Mode＝2將換檔控制器(6)置為轉(zhuǎn)矩閉環(huán)模式并計(jì)算出接合套的目標(biāo)位置換檔控制器(6)輸出換檔力F_s，通過換檔機(jī)構(gòu)(5)推動(dòng)接合套到目標(biāo)位置

9)當(dāng)接合套和目標(biāo)接合齒圈完成接合時(shí)系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制器(8)將Trigger1設(shè)置為0關(guān)閉雙目標(biāo)跟蹤控制器(3)，將Trigger2設(shè)置為0關(guān)閉基于規(guī)則控制器(7)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器(2)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)恢復(fù)轉(zhuǎn)矩輸出，目標(biāo)轉(zhuǎn)矩由車輛控制器(12)計(jì)算得到，即