專利名稱：：變速器的控制裝置的制作方法
技術領域：
：本發(fā)明涉及通過對使變速器的變速臂移動的致動器的動作進行控制，把該變速臂定位在規(guī)定目標位置的變速器的控制裝置。
背景技術：
：作為搭載在車輛上的變速器，公知有自動手動變速器(AMT)，該自動手動變速器(AMT)構成為，使用電動機等致動器對依靠駕駛員的手動操作的選擇動作和變速動作來實現(xiàn)輸入軸與輸出軸之間的動力傳遞的手動變速器(MT)的選擇動作和變速動作進行驅動。而且，本申請發(fā)明人在先前的申請(特願2002-211717)提出了一種使用響應指定型控制進行自動手動變速器的變速動作的控制裝置。該控制裝置通過使與輸入軸一體旋轉的聯(lián)軸器套筒移動，使其通過同步環(huán)與被同步齒輪接觸，使聯(lián)軸器套筒和被同步齒輪轉速同步來進行變速動作。而且，響應指定型控制是決定驅動致動器的操作量，使由基于聯(lián)軸器套筒的目標位置和實際位置的偏差的線性函數規(guī)定的轉換函數值收斂到零，當聯(lián)軸器套筒與同步環(huán)接觸時，把該線性函數的運算系數設定成使干擾抑制能力降低，產生柔順性(橡膠那樣的彈性)，從而削弱接觸時的沖擊。并且，還提出了一種控制裝置，該控制裝置在同定因老化和干擾而變化的控制對象的模型式的模型參數時，通過限制模型參數的同定(Identify，意思是選擇模型參數，使計算結果與實際動作一致)范圍，抑制模型參數的偏移發(fā)生，提高滑動模態(tài)控制的穩(wěn)定性(例如參照專利文獻1)。自動手動變速器的控制裝置根據變速指令，算出進行選擇動作和變速動作的變速臂的選擇方向位置Psl的目標值Psl_cmd和變速方向位置Psc的目標值Psc_cmd，使用控制選擇用致動器的動作的選擇控制器進行定位控制，以使Psl與Psl_cmd一致，并且，使用控制變速用致動器的動作的變速控制器進行定位控制，以使Psc與Psc_cmd一致。而且，在以往自動手動變速器的控制裝置中，使用響應指定型控制進行變速控制部的變速用致動器的控制。圖28表示使用以往變速控制器進行了變速器的變速動作的情況的變速臂的位移，把上段的縱軸設定為表示變速臂的變速方向的目標位置Psc_cmd和實際位置Psc，把下段的縱軸設定為表示對變速用致動器的控制輸入Vsc。并且，把橫軸設定為表示時間t。圖28(a)表示變速器的動態(tài)特性處于在變速控制器的設計時預設想的標準范圍內的情況，圖28(b)表示變速器低摩擦轉速同步時的反作用力小，變速器的動態(tài)特性偏離該標準范圍的情況。圖28(a)中，x10表示目標位置Psc_cmd，y10表示實際位置Psc，z10表示控制輸入Vsc。并且，圖28(b)中，x11表示目標位置Psc_cmd，y11表示實際位置Psc，z11表示控制輸入。在圖28(a)中，即使在t102、t103，目標位置Psc_cmd(x10)急劇增大，實際位置Psc(y10)也穩(wěn)定并收斂在目標位置Psc_cmd(x10)。相比之下，在圖28(b)中，當在t112，目標位置Psc_cmd(x11)急劇增大，與此對應，控制輸入Vsc(z11)增大時，由于是低摩擦，聯(lián)軸器套筒在被壓入到同步環(huán)內時受到過大的推壓力，所以存在著產生因急劇的轉速同步所引起的慣性力的變化沖擊。并且，當在t113，目標位置Psc_cmd(x11)變更為Psc_end時，存在著控制輸入Vsc(z11)急劇增加，實際位置Psc(y11)相對目標位置Psc_end發(fā)生過沖，聯(lián)軸器套筒與限制器發(fā)生碰撞，產生使駕駛員不愉快的碰撞聲。并且，即使在使用響應指定型控制進行選擇控制器的選擇用致動器的控制的情況下，也會發(fā)生不良的情況。圖29表示使用以往選擇控制器進行了變速器的變速動作的情況的變速臂的位移，設定縱軸表示變速臂的選擇方向的目標位置Psl_cmd和實際位置Psl，橫軸表示時間t。圖29中，x12表示變速臂的選擇方向的目標位置Psl_cmd，y12表示變速器的動態(tài)特性在上述標準范圍內的情況的變速臂的實際位置Psl，z12表示變速器的動態(tài)特性在上述標準范圍外且是低摩擦的情況的變速臂的實際位置Psl，u12表示變速器的動態(tài)特性在上述標準范圍外且是高摩擦的情況的變速臂的實際位置Psl。在動態(tài)特性在標準范圍內的y12，當在t120，目標位置Psl_cmd(x12)從Psl_cmd50變化為Psl_cmd51時，實際位置Psl迅速收斂在變化后的目標位置Psl_cmd51。相比之下，在低摩擦的z12，實際位置Psc相對目標位置Psl_cmd51發(fā)生過沖，發(fā)生因該過沖引起的振動，向目標位置Psl_cmd51的收斂時間延長。并且，在高摩擦的u12，變速臂的移動速度延遲，向目標位置Psl_cmd51的收斂時間延長。
發(fā)明內容因此，本發(fā)明的目的是提供能消除這些不良現(xiàn)象，即使在變速器的動態(tài)特性偏離預設想的范圍的情況下，也能維持良好的定位性能的變速器的控制裝置。特開2003-15703號公報本發(fā)明是為了達到上述目的而提出的，本發(fā)明涉及變速器的控制裝置的改良，具有定位控制單元，該定位控制單元控制與變速臂連接的致動器的動作，并把該變速臂定位在規(guī)定的目標位置，該變速臂配備在變速器內進行選擇動作和變速動作，通過選擇動作與在多個變速段用的各換擋撥叉上固定的變速件選擇性卡合，并通過變速動作使與選擇性卡合的變速件對應的換擋撥叉從空擋位置位移來確立各規(guī)定變速段。而且，特征在于，把上述定位控制單元作為可獨立指定上述變速臂的實際位置對于上述目標位置的跟蹤特性和干擾抑制特性的2自由度控制器。根據本發(fā)明，通過把上述定位控制單元作為上述2自由度控制器，在按照所期望的規(guī)格指定上述變速臂對上述目標位置的跟蹤特性的基礎上，可把干擾抑制能力設定得較高。因此，即使在上述變速器的動態(tài)特性偏離預設想的范圍的情況下，也能使用上述定位控制單元穩(wěn)定控制上述目標位置變更時和干擾發(fā)生時的上述變速臂的行為。而且，其他特征在于，把上述定位控制單元的上述變速臂的實際位置對于上述目標位置的跟蹤特性作為過衰減響應。根據本發(fā)明，通過把上述變速臂的實際位置對于上述目標位置的跟蹤特性作為過衰減響應，可抑制上述變速臂的實際位置相對上述目標位置的過沖發(fā)生。而且，這樣可防止由于該過沖和因該過沖引起的變速臂的振動，防止上述變速臂的實際位置向上述目標位置的收斂時間延長。而且，其他特征在于，上述定位控制單元使用響應指定型控制進行上述變速臂的定位處理。根據本發(fā)明，通過使用響應指定型控制進行作為2自由度控制器的上述定位控制單元的定位控制，可容易指定上述變速臂的實際位置對于上述目標位置的跟蹤特性和干擾抑制特性。而且，其他特征在于，具有運算系數變更單元，該運算系數變更單元在上述定位控制單元的上述變速臂的定位處理中，根據上述變速臂的實際位置來變更決定上述響應指定型控制的干擾抑制特性的轉換函數的運算系數。根據本發(fā)明，通過使用上述運算系數變更單元變更上述轉換函數的運算系數，可使上述變速臂的實際位置對目標位置的偏差的容許幅度可變。因此，通過對應上述變速臂的實際位置或目標位置變更上述運算系數，并在進行選擇動作和變速動作時增大該容許幅度，當發(fā)生對上述變速臂的機械干擾時，可避免該干擾，同時可使上述變速臂移動到上述目標位置。而且，其他特征在于，上述致動器是使上述變速臂向選擇方向移動的選擇用致動器，上述定位控制單元通過控制該選擇用致動器的動作把上述變速臂定位在根據各變速段所設定的目標位置上。根據本發(fā)明，在使上述變速臂選擇動作進行在上述目標位置上的定位時，可獨立指定上述變速臂的實際位置對于上述目標位置的跟蹤特性和干擾抑制特性。而且，這樣，即使在上述變速器的選擇機構的動態(tài)特性偏離在上述定位控制單元的設計時預設想的范圍的情況下，也能使上述變速臂的行為穩(wěn)定，使上述變速臂跟蹤上述目標位置。而且，其他特征在于，上述換擋撥叉與連結在上述變速器的輸入軸或輸出軸上的第1卡合部件連接；上述致動器是使上述變速臂向變速方向移動，并通過與上述變速臂卡合的換擋撥叉使上述第1卡合部件向變速方向移動的變速用致動器；上述定位控制單元在變速動作中，控制上述變速用致動器的動作，使上述第1卡合部件向變速方向移動，從而使上述第1卡合部件連結在上述輸入軸和上述輸出軸中的未連結有上述第1卡合部件的一側的軸連結的第2卡合部件卡合，確立變速段。根據本發(fā)明，當通過使上述變速臂變速動作，從而使上述第1卡合部件和上述第2卡合部件卡合時，可獨立指定上述變速臂的實際位置對于上述目標位置的跟蹤特性和干擾抑制特性。而且，這樣，即使在上述變速器的變速機構的動態(tài)特性偏離在上述定位控制單元的設計時預設想的范圍的情況下，也能使上述變速臂的行為穩(wěn)定，使上述第1卡合部件和上述第2卡合部件卡合。而且，其他征在于，具有同步部件，該同步部件被設置成在上述第1卡合部件和上述第2卡合部件之間，相對于上述第1卡合部件和上述第2卡合部件旋轉自如且向變速方向移動自如，在變速動作時與上述第1卡合部件和上述第2卡合部件接觸，并依靠摩擦力使上述第1卡合部件和上述第2卡合部件的轉速同步；上述定位控制單元在變速動作時，在規(guī)定時刻變更上述變速臂的變速方向的目標位置，使上述第1卡合部件與上述第2卡合部件卡合。根據本發(fā)明，在變速動作時，上述定位控制單元，當例如上述第1卡合部件與上述同步部件接觸并開始與上述第2卡合部件的轉速同步時，以及當上述第1卡合部件與上述第2卡合部件的卡合完成并結束變速動作時，變更上述目標位置。而且，當這樣變更了上述目標位置時，為了不發(fā)生上述變速臂的變速方向的實際位置對上述目標位置的過沖和振動，可獨立設定上述定位控制單元的上述變速臂的實際位置對于上述目標位置的跟蹤特性。這樣，可抑制因上述變速器的動態(tài)特性的不同而使得在上述目標位置的變更時上述變速臂的行為變得不穩(wěn)定，并可穩(wěn)定執(zhí)行變速動作。圖1是變速器的結構圖。圖2是圖1所示的變速器的變速/選擇機構的詳細圖。圖3是圖1所示的變速器的動作說明圖。圖4是圖1所示的控制裝置的結構圖。圖5是圖4所示的變速控制器的方框圖。圖6是表示變速動作時的變速臂向目標位置的收斂行為的曲線圖。圖7是圖4所示的選擇控制器的方框圖。圖8是與模型參數的同定處理方法有關的假想設備的方框圖。圖9是表示選擇動作時的變速臂向目標位置的收斂行為的圖。圖10是表示變速器的動態(tài)特性不同的情況的選擇動作時的變速臂向目標位置的收斂行為的圖。圖11是手動變速器的變速動作的說明圖。圖12是表示手動變速器的變速動作時的變速臂的位移的圖。圖13是自動手動變速器的變速動作的說明圖。圖14是表示因響應指定參數的變更引起的干擾抑制能力的變化的圖。圖15是在自動手動變速器中變更了響應指定參數時的變速動作的說明圖。圖16是表示變速動作時的變速臂的位移和響應指定參數的設定的圖。圖17是自動手動變速器的選擇動作的說明圖。圖18是控制裝置的主流程圖。圖19是變速器控制的流程圖。圖20是變速操作的流程圖。圖21是變速操作的流程圖。圖22是變速/選擇操作的流程圖。圖23是轉速同步動作時目標值算出的流程圖。圖24是轉速同步動作時目標值算出的流程圖。圖25是離合器控制的流程圖。圖26是離合器滑動率控制器的方框圖。圖27是滑動率控制的流程圖。圖28是表示以往控制裝置的變速動作時的變速臂向目標位置的收斂行為的圖。圖29是表示以往控制裝置的選擇動作時的變速臂向目標位置的收斂行為的圖。具體實施例方式參照圖1～圖24對本發(fā)明的實施方式進行說明。圖1是變速器的結構圖，圖2是變速器的變速/選擇機構的詳細圖，圖3是變速器的動作說明圖，圖4是圖1所示的控制裝置的結構圖，圖5是圖4所示的變速控制器的方框圖，圖6是表示變速動作時的變速臂向目標位置的收斂行為的圖，圖7是圖4所示的選擇控制器的方框圖，圖8是與模型參數的同定處理方法有關的假想設備的方框圖，圖9是表示選擇動作時的變速臂向目標位置的收斂行為的圖，圖10是表示變速器的動態(tài)特性不同的情況的選擇動作時的變速臂向目標位置的收斂行為的圖，圖11是手動變速器的變速動作的說明圖，圖12是表示手動變速器的變速動作時的變速臂的位移的圖，圖13是自動手動變速器的變速動作的說明圖，圖14是表示因響應指定參數的變更引起的干擾抑制能力的變化的圖，圖15是在自動手動變速器中變更了響應指定參數時的變速動作的說明圖，圖16是表示變速動作時的變速臂的位移和響應指定參數的設定的圖，圖17是自動手動變速器的選擇動作的說明圖。并且，圖18是控制裝置的主流程圖，圖19是變速器控制的流程圖，圖20和圖21是變速操作的流程圖，圖22是變速/選擇操作的流程圖，圖23和圖24是轉速同步動作時目標值算出的流程圖，圖25是離合器控制的流程圖，圖26是離合器滑動率控制器的方框圖，圖27是滑動率控制的流程圖。參照圖1，變速器80被搭載在車輛上，通過離合器82和連結齒輪90傳遞發(fā)動機81的輸出。而且，連結齒輪90與差速器93的齒輪91卡合，從而將發(fā)動機81的輸出通過驅動軸92傳遞到驅動輪94。變速器80由作為由微計算機和存儲器等構成的電子單元的控制裝置1(相當于本發(fā)明的變速器的控制裝置)來控制其動作，控制裝置1根據加速踏板95、燃料供給控制單元96、變速桿97、離合器踏板98以及制動踏板99的狀態(tài)，驅動選擇用電動機12(相當于本發(fā)明的選擇用致動器)、變速用電動機13以及離合器用致動器16，從而控制變速器80的變速動作。變速器80具有輸入軸5，輸出軸4，前進1～6速齒輪對7a～7f和9a～9f，后退齒輪軸84以及后退齒輪系83、85、86。此處，輸入軸5、輸出軸4以及后退齒輪軸84相互平行配置。前進1～6速齒輪對7a～7f和9a～9f按照相互不同的齒輪比來設定。而且，輸入側前進1速齒輪7a和輸入側前進2速齒輪7b與輸入軸5一體設置，對應的輸出側前進1速齒輪9a和輸出側前進2速齒輪9b由相對于輸出軸4旋轉自如的怠速齒輪構成。而且，使用1/2速用同步機構2a，可轉換成將輸出側前進1速齒輪9a和輸出側前進2速齒輪9b與輸出軸4選擇性連接的狀態(tài)(變速確立狀態(tài))，以及將兩個齒輪9a、9b一起從輸出軸4斷開的狀態(tài)(中立狀態(tài))。并且，輸入側前進3速齒輪7c和輸入側前進4速齒輪7d由相對于輸入軸5旋轉自如的怠速齒輪構成，對應的輸出側前進3速齒輪9c和輸出側前進4速齒輪9d與輸出軸4一體設置。而且，使用3/4速用同步機構2b，可轉換成將輸入側前進3速齒輪7c和輸入側前進4速齒輪7d與輸入軸5選擇性連接的狀態(tài)(變速確立狀態(tài))，以及將兩個齒輪7c、7d一起從輸入軸5斷開的狀態(tài)(中立狀態(tài))。同樣，輸入側前進5速齒輪7e和輸入側前進6速齒輪7f由相對于輸入軸5旋轉自如的怠速齒輪構成，對應的輸出側前進5速齒輪9e和輸出側前進6速齒輪9f與輸出軸4一體設置。而且，使用5/6速用同步機構2c，可轉換成將輸入側前進5速齒輪7e和輸入側前進6速齒輪7f與輸入軸5選擇性連接的狀態(tài)(變速確立狀態(tài))，以及將兩個齒輪7e、7f一起從輸入軸5斷開的狀態(tài)(中立狀態(tài))。并且，后退齒輪系83、85、86由安裝在后退齒輪軸84上的第1后退齒輪85、與輸入軸5一體設置的第2后退齒輪83、以及與輸出軸4的1/2速用同步機構2a一體的第3后退齒輪86構成。而且，第1后退齒輪85通過花鍵卡合安裝在后退齒輪軸84上。這樣，第1后退齒輪85與后退齒輪軸84一體旋轉，并在與第2后退齒輪83和第3后退齒輪86的雙方卡合的位置和與它們的卡合被解除的位置(空擋位置)之間，在后退齒輪軸84的軸線方向滑動自如。而且，各同步機構2a、2b、2c和第1后退齒輪85分別連接有換擋撥叉10a、10b、10c、10d，在各換擋撥叉的前端設置的變速件(參照圖2)與變速臂11選擇性卡合。變速臂11依靠選擇用電動機12來旋轉，各換擋撥叉在變速臂11旋轉的圓弧方向(選擇方向)大致直線并列設置。而且，變速臂11選擇性定位在與各變速件卡合的位置。并且，變速臂11在與任何變速件卡合的狀態(tài)下，依靠變速用電動機13向與輸入軸5平行的軸方向(變速方向)移動。然后，變速臂11定位在空擋位置和各變速段的確立位置(變速位置)。而且，圖2(a)表示圖1所示的同步機構2b的結構。另外，同步機構2c的結構與同步機構2b相同。并且，同步機構2a在設置于輸出軸4上這一點與同步機構2b、2c不同，其他基本結構和動作內容相同。在同步機構2b中具有與輸入軸5一體旋轉的聯(lián)軸器套筒22(相當于本發(fā)明的第1卡合部件)，在聯(lián)軸器套筒22和輸入側前進3速齒輪7c(相當于本發(fā)明的第2卡合部件)之間的輸入軸5上旋轉自如且在輸入軸5的軸方向(相當于變速方向)移動自如地設置的同步環(huán)23a(相當于本發(fā)明的同步部件)，在聯(lián)軸器套筒22和輸入側前進4速齒輪7d(相當于本發(fā)明的第2卡合部件)之間的輸入軸5上旋轉自如且在輸入軸5的軸方向移動自如地設置的同步環(huán)23b(相當于本發(fā)明的同步部件)，以及與聯(lián)軸器套筒22連接的換擋撥叉10b。而且，在換擋撥叉10b的前端固定的變速件21與在變速/選擇軸20上固定的變速臂11卡合。變速/選擇軸20隨著選擇用電動機12的動作而旋轉(選擇動作)，并隨著變速用電動機13的動作在軸方向移動(變速動作)。在依靠選擇動作使變速臂11與變速件21卡合的狀態(tài)下，通過進行變速動作，聯(lián)軸器套筒22從空擋位置向輸入側前進3速齒輪7c的方向(3速選擇時)或輸入側前進4速齒輪7d的方向(4速選擇時)位移。聯(lián)軸器套筒22的兩端為中空結構，在中空部的內周面形成有花鍵30a、30b。而且，在同步環(huán)23a的外周面形成有可與聯(lián)軸器套筒22的花鍵30a卡合的花鍵31a，在輸入側前進3速齒輪7c的與同步環(huán)23a對置的部分的外周面也形成有可與聯(lián)軸器套筒22的花鍵30a卡合的花鍵32a。同樣，在同步環(huán)23b的外周面形成有可與聯(lián)軸器套筒22的花鍵30b卡合的花鍵31b，在輸入側前進4速齒輪7d的與同步環(huán)23b對置的部分的外周面也形成有可與聯(lián)軸器套筒22的花鍵30b卡合的花鍵32b。而且，當使用換擋撥叉10b使與輸入軸5一起旋轉的聯(lián)軸器套筒22向輸入側前進3速齒輪7c的方向移動時，成為聯(lián)軸器套筒22和同步環(huán)23a接觸，而且同步環(huán)23a和輸入側前進3速齒輪7c也接觸的狀態(tài)。此時，依靠因接觸產生的摩擦力，通過同步環(huán)23a使聯(lián)軸器套筒22和輸入側前進3速齒輪7c的轉速同步。這樣，在聯(lián)軸器套筒22和輸入側前進3速齒輪7c的轉速同步的狀態(tài)下，當使聯(lián)軸器套筒22進一步向輸入側前進3速齒輪7c的方向移動時，在聯(lián)軸器套筒22內形成的花鍵30a通過在同步環(huán)23a內形成的花鍵31a與在輸入側前進3速齒輪7c內形成的花鍵32a卡合。然后，便成為在輸入軸5和輸出軸4之間傳遞動力的狀態(tài)(變速確立狀態(tài))。同樣，當使用換擋撥叉10b使與輸入軸5一起旋轉的聯(lián)軸器套筒22向輸入側前進4速齒輪7d的方向移動時，通過同步環(huán)23b使聯(lián)軸器套筒22和輸入側前進4速齒輪7d的轉速同步。然后，在聯(lián)軸器套筒22內形成的花鍵30b通過在同步環(huán)23b內形成的花鍵31b與在輸入側前進4速齒輪7d內形成的花鍵32b卡合。圖2(b)是從變速臂11側看到直線配置的變速件21a、21b、21c、21d的圖，在選擇動作時，變速臂11向圖中Psl方向(選擇方向)移動，定位在1/2速選擇位置Psl_12、3/4速選擇位置Psl_34、5/6速選擇位置Psl_56、倒檔(后退)選擇位置Psl_r中的任何一方，并與變速件21a、21b、21c、21d中的任何一方卡合。并且，在變速動作時，變速臂11向圖中Psc方向(變速方向)移動，確立變速段(1～6速，倒檔)。圖3對從2速變速段被確立的狀態(tài)確立3速變速段時的變速臂11的動作作了說明，按照(a)→(b)→(c)→(d)的順序執(zhí)行變速臂11的定位處理。(a)是2速變速段被確立的狀態(tài)，變速臂11與變速件21a卡合。而且，變速臂11的選擇方向位置Psl被定位在1/2速選擇位置Psl_12，變速臂11的變速方向位置P_sc被定位在1速變速位置Psc_1。在(b)，把變速臂11的變速方向位置Psc作為空擋位置0而成為可進行選擇動作的狀態(tài)，在(c)，通過選擇動作把變速臂11定位在3/4速選擇位置Psc_34。這樣，變速臂11和變速件21b卡合。而且，在(d)，通過變速動作把變速臂11從空擋位置定位在3速變速位置Psc_3，確立3速變速段。然后，參照圖4，在控制裝置1中具有目標位置算出部52，設定變速臂11的變速方向的目標位置Psc_cmd和選擇方向的目標位置Psl_cmd；以及變速控制器50(相當于本發(fā)明的定位控制單元)，控制對變速用電動機13的外加電壓Vsc，以使變速臂11的變速方向的實際位置Psc和目標位置Psc_cmd一致。并且，在控制裝置1中具有選擇控制器51(相當于本發(fā)明的定位控制單元)，控制對選擇用電動機12的外加電壓Vsl，以使變速臂11的選擇方向的實際位置Psl和目標位置Psl_cmd一致。在變速控制器50中具有滑動模態(tài)控制器53，使用滑動模態(tài)控制，決定對變速用電動機13的輸出電壓Vsc；以及VPOLE_sc算出部54，設定滑動模態(tài)控制器53的響應指定參數VPOLE_sc。參照圖5，在變速控制器50中配備的滑動模態(tài)控制器53中具有目標值過濾器41，其對變速臂11的變速方向的目標位置Psc_cmd進行利用下式(1)的過濾運算，算出過濾目標值Psc_cmd_f。Psc_cmd_f(k)＝-VPOLE_f_sc·Psc_cmd_f(k)+(1+VPOLE_f_sc)·Psc_cmd(k)----------(1)式中，VPOLE_f_sc目標值過濾系數，Psc_cmd_f(k)第k次控制循環(huán)的過濾目標值。在滑動模態(tài)控制器53中具有減法器42，使用下式(2)將把變速器80的變速臂11定位在變速方向的變速機構40的結構進行模型化來使用，算出過濾目標值Psc_cmd_f(k)和變速臂11的變速方向位置Psc(k)的偏差E_sc；以及轉換函數值算出部43，算出轉換函數σ_sc的值。Psc(k+1)＝a1_sc·Psc(k)+a2_sc·Psc(k-1)+b1_sc·Vsc(k)+b2_sc·Vsc(k-1)----------(2)式中，a1_sc、a2_sc、b1_sc、b2_sc模型參數。并且，在滑動模態(tài)控制器53中具有到達則輸入算出部44，算出到達則輸入Urch_sc；自適應則輸入算出部45，算出自適應則輸入Uadp_sc；等效控制輸入算出部46，算出等效控制輸入Ueq_sr；以及加法器47，將等效控制輸入Ueq_sr、到達則輸入Urch_sr和自適應則輸入Uadp_sc進行加法運算，算出對變速用電動機13的外加電壓的控制值Vsl。轉換函數值算出部43根據減法器42在下式(3)所算出的偏差E_sc(k)，使用下式(4)算出轉換函數值σ_sc(k)。E_sc(k)＝Psc(k)-Psc_cmd_f(k-1)----------(3)式中，E_sc(k)第k次控制循環(huán)的變速臂的變速方向的過濾目標值Psc_cmd_f(k-1)和實際位置Psc(k)的偏差。σ_sc(k)＝E_sc(k)+VPOLE_sc·E_sc(k-1)----------(4)式中，σ_sc(k)第k次控制循環(huán)的轉換函數值，VPOLE_sc轉換函數設定參數(-1＜VPOLE_sc＜0)。自適應則輸入算出部45使用下式(5)算出轉換函數積分值SUM_σsc(k)，使用下式(6)算出自適應則輸入Uadp_sc(k)。自適應則輸入Uadp_sc(k)是用于吸收模型化誤差和干擾，并使偏差狀態(tài)量(E_sc(k)，E_sc(k-1))位于轉換直線(σ_sc(k)＝0)上的輸入。SUM_σsc(k)＝SUM_σsc(k-1)+σ_sc(k)----------(5)式中，SUM_σsc(k)第k次控制循環(huán)的轉換函數積分值。Uadp_sc(k)=-Kadp_scb1_sc·SUM_σsc(k)---(6)]]>式中，Uadp_sc(k)第k次控制循環(huán)的自適應則輸入，Kadp_sc反饋增益。到達則輸入算出部44使用下式(7)算出到達則輸入Urch_sc(k)。到達則輸入Urch_sc(k)是用于使偏差狀態(tài)量(E_sc(k)，E_sc(k-1))位于轉換直線(σ_sc(k)＝0)上的輸入。Urch_sc(k)=-Krch_scb1_sc·σ_sc(k)---(7)]]>式中，Urch_sc(k)第k次控制循環(huán)的到達則輸入，Krch_sc反饋增益。等效控制輸入算出部46使用下式(8)算出等效控制輸入Ueq_sc(k)。式(8)設定為σ_sc(k+1)＝σ_sc(k)，把代入上式(4)、式(3)、式(2)時的對變速用電動機13的控制輸入Vsc(k)作為等效控制輸入Ueq_sc(k)來算出。等效控制輸入Ueq_sc(k)是用于把偏差狀態(tài)量(E_sc(k)，E_sc(k-1))約束在轉換直線(σ_sc(k)＝0)上的輸入。Ueq_sc(k)=1b1_sc{(1+VPOLE_sc-a1_sc)·Psc(k)+(VPOLE_sc-a2_sc)·Psc(k-1)]]>-b2_sc·Vsc(k-1)+Psc_cmd_f(k)+(VPOLE_sc-1)·Psc_cmd_f(k-1)]]>-VPOLE_sc·Psc_cmd_f(k-2)}]]>----------(8)式中，Ueq_sc(k)第k次控制循環(huán)的等效控制輸入。然后，加法器47使用下式(9)算出對變速用電動機13的控制輸入Vsc(k)。Vsc(k)＝Ueq_sc(k)+Urch_sc(k)+Uadp_sc(k)----------(9)根據以上說明的結構，滑動模態(tài)控制器53具有可將變速臂11對變速方向的目標位置Psc_cmd的跟蹤特性、以及因干擾產生的目標位置Psc_cmd和實際位置Psc的偏差的收斂行為分別設定的2自由度特性。具體地說，通過變更目標值過濾器參數VPOLE_f_sc，可設定變速臂11對變速方向的目標位置Psc_cmd的跟蹤特性。并且，通過變更轉換函數設定參數VPOLE_sc，可設定因干擾產生的目標位置Psc_cmd和實際位置Psc的偏差的收斂行為。然后，變速控制器50參照圖2(a)，經過以下模式1～模式4的步驟進行變速臂11的變速動作。另外，以下以使用同步機構2b(參照圖1)確立3速變速段的情況為例進行說明，然而確立其他變速段的情況也相同。(1)模式1(目標值跟蹤和柔順模式)從空擋位置開始變速動作，在變速臂11的實際位置Psc到達同步環(huán)23a的待機位置Psc_def之前(Psc＜Psc_def)。(2)模式2(轉速同步控制模式)在Psc_def≤Psc≤Psc_scf(聯(lián)軸器套筒22和同步環(huán)23a的接觸設想位置)且ΔPsc＜ΔPsc_sc(ΔPsc_sc聯(lián)軸器套筒22和同步環(huán)23a的接觸判定值)的條件成立后，向同步環(huán)23a施加合適的推壓力。然后，便實現(xiàn)聯(lián)軸器套筒22和輸入側前進3速齒輪7c的轉速同步。(3)模式3(靜止模式)在Psc_scf＜Psc的條件成立的時刻，把目標值Psc_cmd設定為變速完成時目標值Psc_end，為了防止Psc對Psc_cmd的過沖(當發(fā)生過沖時，發(fā)生與未作圖示的停止部件的碰撞聲)，使上式(5)的轉換函數積分值SUM_σsc復位。這樣，聯(lián)軸器套筒22通過同步環(huán)23a移動，與輸入側前進3速齒輪7c卡合。(4)模式4(保持模式)在變速動作完成后，及在選擇動作時，為了減少對變速用電動機13的施加電力來實現(xiàn)省電力化，降低變速控制器50的干擾抑制能力。此處，圖6(a)和圖6(b)是表示使用圖5所示的2自由度的滑動模態(tài)控制器53進行變速動作的情況的變速臂11的位移的圖。而且，設縱軸的上段表示變速臂11的變速方向的目標位置Psc_cmd和實際位置Psc、縱軸的下段表示對變速用電動機13的控制輸入Vsc。并且，設橫軸表示時間t。而且，圖6(a)是在具有在滑動模態(tài)控制器53的設計時預設想的范圍內的動態(tài)特性的變速機構40中進行了變速動作的情況的圖，圖中，x1表示目標位置Psc_cmd，y1表示實際位置Psc，z1表示控制輸入Vsc。并且，圖6(b)是在具有偏離該范圍的低摩擦的動態(tài)特性的變速機構40中進行了變速動作的情況的圖，圖中，x2表示目標位置Psc_cmd，y2表示實際位置Psc，z2表示控制輸入Vsc。在2自由度的滑動模態(tài)控制器53中，通過變更上式(1)的目標值過濾器系數VPOLE_f_sc，可獨立設定變速臂11的實際位置對目標位置Psc_cmd的跟蹤性。因此，如圖6(a)所示，當在t12從模式1轉移到模式2并將目標位置Psc_cmd(x1)從Psc_scf變更為Psc_sc時，以及當在t13從模式2轉移到模式3并將目標位置Psc_cmd從Psc_sc變更為Psc_end時，控制輸入Vsc(z1)平滑上升，可設定為不發(fā)生Psc(y1)的過沖和振動的過衰減響應。而且，在2自由度的滑動模態(tài)控制器53中，通過變更上式(4)的轉換函數設定參數VPOLE_sc，可獨立設定干擾抑制能力(上式(3)的偏差E_sc(k)的收斂行為)。因此，如圖6(b)所示，即使在變速機構40的摩擦低的情況下，也能抑制模式2的轉速同步時的變速臂11的位置Psc(y2)的急劇位移。這樣，可防止聯(lián)軸器套筒22被急劇壓入到同步環(huán)23內，并可進行穩(wěn)定的變速動作。并且，VPOLE_sc算出部54在上述模式1～模式4中，如下式(10)所示，變更轉換函數參數VPOLE_sc。然后，這樣，可切換變速動作中的各模式的滑動模態(tài)控制器53的干擾抑制能力。----------(10)式中，Psc_def同步環(huán)的待機位置，Psc_scf聯(lián)軸器套筒和同步環(huán)的接觸位置。并且，目標值過濾器41在上述模式1～模式4中，如下式(11)所示，變更目標值過濾器系數VPOLE_f_sc。然后，這樣，可切換變速動作中的各模式的滑動模態(tài)控制器53對目標值Psc_cmd的跟蹤性。----------(11)根據上式(11)，在聯(lián)軸器套筒22移動到同步環(huán)23的待機位置Psc_def的模式1中，變速臂11的實際位置Psc對目標值Psc_cmd的跟蹤性被設定得較高(VPOLE_f_sc＝-0.8)。而且，在目標值Psc_cmd急增的模式2和模式3中，實際位置Psc對目標值Psc_cmd的跟蹤性被設定得較低(VPOLE_f_sc＝-0.98，-0.9)，這樣，抑制對變速用電動機13的外加電壓急劇上升。然后，在選擇控制器51(參照圖4)中具有滑動模態(tài)控制器55，使用滑動模態(tài)控制(相當于本發(fā)明的響應指定型控制)，決定對選擇用電動機12的外加電壓Vsl；VPOLE_sl算出部56，設定滑動模態(tài)控制器55的響應指定參數VPOLE_sl；以及部分參數同定器57，同定滑動模態(tài)控制的模型參數b1_sl、b2_sl、c1_sl。參照圖7，選擇控制器51的滑動模態(tài)控制器55使用把變速臂11的選擇方向的位置Psl用對選擇用電動機12的外加電壓Vsl表示的下式(12)，將使變速臂11向選擇方向移動的變速器80的選擇機構70進行模型化。Psl(k+1)＝a1_sl·Psl(k)+a2_sl·Psl(k-1)+b1_sl·Vsl(k)+b2·sl·Vsl(k-1)+c1_sl-----------(12)式中，Psl(k+1)、Psl(k)、Psl(k-1)第k+1項、第k項、第k-1次控制循環(huán)的變速臂的位置，Vsl(k)、Vsl(k-1)第k項、第k-1次控制循環(huán)的對選擇用電動機的外加電壓，a1_sl、a2_sl模型參數，b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)第k次控制循環(huán)的模型參數的同定值。部分參數同定器57僅對上式(12)的模型參數a1_sl、a2_sl、b1_sl、b2_sl、c1_sl中、與選擇機構70的動態(tài)特性變化的關聯(lián)性高且對選擇用電動機12的外加電壓Vsl所涉及的作為控制輸入成分項的系數的b1_sl和b2_sl、以及作為干擾成分項的c1_sl進行同定處理。另外，成為同定對象的b1_sl、b2_sl、c1_sl相當于本發(fā)明的同定模型參數。此處，當使上式(12)延遲1控制循環(huán)，把同定模型參數b1_sl、b2_sl、c1_sl所涉及的成分項匯集到右邊，把其他成分項匯集到左邊時，可整理成下式(13)的形式。Psl(k)-a1_sl·Psl(k-1)-a2_sl·Psl(k-2)＝b1_sl(k)·Vsl(k-1)+b2_sl(k)·Vsl(k-2)+c1_sl(k)----------(13)然后，當把上式(13)的左邊按下式(14)所示定義為W(k)，并把右邊按下式(14)所示定義為W_hat(k)時，W(k)為圖8所示的假想設備110的假想輸出。因此，W(k)可認為是假想設備110的模型輸出，W_hat(k)可認為是假想設備100的模型式。W(k)＝Psl(k)-a1_sl·Psl(k-1)-a2_sl·Psl(k-2)----------(14)式中，W(k)第k次控制循環(huán)的假想設備的模型輸出。W_hat(k)＝b1_sl(k)·Vsl(k-1)+b2_sl(k)·Vsl(k-2)+c1_sl(k)----------(15)式中，W_hat(k)第k次控制循環(huán)的假想設備的模型式。圖8所示的假想設備110使用減法器116把使用Z-1變換部使Psl(k)延遲1控制循環(huán)并使用乘法部113乘以a1_sl所得的成分，和使用Z-1變換部111和114使Psl(k)延遲2控制循環(huán)并使用乘法部115乘以a2_sl所得的成分從變速臂11的位置Psl(k)的成分中減去，并作為W(k)來輸出。然后，上式(15)的假想設備110的模型式僅由同定模型參數b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)所涉及的成分項構成。因此，為使假想設備110的輸出W(k)和模型輸出W_hat(k)一致，如果使用逐次型同定算法算出假想設備110的模型參數，則可實現(xiàn)同定模型參數b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)的逐次同定。因此，部分參數同定器57使用下式(16)～式(22)執(zhí)行同定模型參數b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)的同定處理。首先，使用下式(16)定義ζ_sl(k)，使用下式(17)定義θ_sl(k)，取代上式(15)的模型參數b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)，將使用已算出的1控制循環(huán)前的模型參數b1_sl(k-1)、b2_sl(k-1)、c1_sl(k-1)的輸出按下式(18)所示設定為W_hat’(k)。ζ_slT(k)＝[Vsl(k-1)Vsl(k-2)1]----------(16)[式17]θ_slT(k)＝[b1_sl(k)b2_sl(k)c1_sl(k)]----------(17)[式18]W_hat′(k)＝b1_sl(k-1)·Vsl(k-1)+b2_sl(k-1)·Vsl(k-2)+c1_sl(k-1)＝θ_slT(k-1)·ζ_sl(k)-------(18)然后，可以表示上式(18)的模型化誤差，使用下式(19)算出假想設備110的模型輸出W_hat’(k)對輸出W(k)的偏差E_id_sl(k)(以下把偏差E_id_sl(k)稱為同定誤差E_id_sl(k))。E_id_sl(k)＝W(k)-W_hat’(k)----------(19)式中，E_id_sl(k)第k次控制循環(huán)的假想設備的輸出W(k)和模型輸出W_hat’(k)的偏差。并且，部分參數同定器57使用下式(20)的遞推式算出作為3次方陣的“P_sl”，使用下式(21)算出規(guī)定與同定誤差E_id_sl(k)對應的變化程度的作為增益系數矢量的3次矢量“KP_sl”。P_sl(k+1)=1λ1_sl{I-λ2_sl·P_sl(k)·ζ_sl(k)·ζ_slT(k)λ1_sl+λ2_sl·ζ_slT(k)·P_sl(k)·ζ_sl(k)}·P_sl(k)---(20)]]>式中，I3×3的單位矩陣，λ1_sl、λ2_sl同定加權參數。KP_sl(k)=P_sl(k)·ζ_sl(k)1+ζ_slT(k)·P_sl(k)·ζ_sl(k)---(21)]]>另外，上式(20)的同定加權參數λ1_sl、λ2_sl的設定具有下表(1)所示的含義。(1)λ1_sl，λ2_sl的設定然后，部分參數同定器57使用下式(22)算出新的模型參數的同定值θ_slT(k)＝[b1_sl(k)b2_sl(k)c1_sl(k)]。θ_sl(k)＝θ_sl(k-1)+KP_sl(k)·E_id_sl(k)----------(22)另外，參照圖7，在滑動模態(tài)控制器55中具有目標值過濾器71，對變速臂11的選擇方向的目標位置Psl_cmd進行利用下式(23)的過濾運算，算出過濾目標值Psl_cmd_f。Psl_cmd_f(k)＝-VPOLE_f_sl·Psl_cmd_f(k-1)+(1+VPOLE_f_sl)·Psl_cmd(k)--(23)式中，VPOLE_f_sl目標值過濾器系數，Psl_cmd_f(k)第k次控制循環(huán)的過濾目標值。而且，在滑動模態(tài)控制器55中具有減法器72，算出變速臂11的選擇方向的實際位置Psl和目標位置Psl_cmd的偏差E_sl；轉換函數值算出部73，算出轉換函數σ_sl的值；到達則輸入算出部74，算出到達則輸入Urch_sl；等效控制輸入算出部75，算出等效控制輸入Ueq_sl；以及加法器76，將等效控制輸入Ueq_sl和到達則控制輸入Urch_sl進行加法運算，算出對選擇機構70的選擇用電動機12的外加電壓的控制值Vsl。轉換函數值算出部73根據減法器72在下式(24)所算出的偏差E_sl(k)，使用下式(25)算出轉換函數值σ_sl(k)。E_sl(k)＝Psl(k)-Psl_cmd_f(k-1)----------(24)式中，E_sl(k)第k次控制循環(huán)的變速臂的選擇方向的實際位置和目標位置的偏差。σ_sl(k)＝E_sl(k)+VPOLE_sl·E_sl(k-1)----------(25)式中，σ_sl(k)第k次控制循環(huán)的轉換函數值，VPOLE_sl轉換函數設定參數(-1＜VPOLE_sl＜0)。到達則輸入算出部74使用下式(26)算出到達則輸入Urch_sl(k)。到達則輸入Urch_sl(k)是用于使偏差狀態(tài)量(E_sl(k)，E_sl(k-1))位于將轉換函數σ_sl設定為0(σ_sl(k)＝0)的轉換直線上的輸入。Urch_sl(k)=-Krch_slb1_sl(k)·σ_sl(k)---(26)]]>式中，Urch_sl(k)第k次控制循環(huán)的到達則輸入，Krch_sl反饋增益。等效控制輸入算出部75使用下式(27)算出等效控制輸入Ueq_sl(k)。式(27)設定為σ_sl(k+1)＝σ_sl(k)，把代入上式(24)、式(23)、式(13)時的對選擇用電動機12的外加電壓的控制值Vsl(k)作為等效控制輸入Ueq_sl(k)來算出。Ueq_sl(k)=1b1_sl(k){(1+VPOLE_sl-a1_sl)·Psl(k)+(VPOLE_sl-a2_sl)·Psl(k-1)]]>-b2_sl(k)·Vsl(k-1)+Psl_cmd_f(k)+(VPOLE_sl-1)·Psl_cmd_f(k-1)]]>-VPOLE_sl·Psc_cmd_f(k-1)-c1_sl(k)}]]>----------(27)式中，Ueq_sl(k)第k次控制循環(huán)的等效控制輸入。然后，加法器76使用下式(28)算出對選擇機構70的選擇用電動機12的外加電壓的控制值Vsl。Vsl(k)＝Ueq_sl(k)+Urch_sl(k)----------(28)如上所述，部分參數同定器57僅對上式(12)的模型參數a1_sl、a2_sl、b1_sl、b2_sl、c1_sl中、與選擇機構70的動態(tài)特性變化的聯(lián)動性高的b1_sl、b2_sl、c1_sl進行同定處理。然后，選擇控制器51的滑動模態(tài)控制器55使用部分參數同定器57所同定的b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)，算出對選擇用電動機12的外加電壓的控制輸入Vsl。在此情況下，通過減少成為同定對象的模型參數的個數，可縮短向模型參數的最佳值的收斂時間。并且，由于與對全部模型參數進行同定處理的情況相比，運算量減少，運算時間縮短，因而可把選擇控制器51的控制循環(huán)設定較短，可提高選擇控制器51的控制性。圖9是表示選擇動作時的變速臂11的位移的圖，把縱軸設定為表示變速臂11的選擇方向的實際位置Psl和目標位置Psl_cmd，把橫軸設定為表示時間t。然后，當在t31把目標位置從Psl_cmd10變更為Psl_cmd11并且開始選擇動作時，通過部分參數同定器57的模型參數b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)的同定處理，迅速吸收模型化誤差。因此，不會發(fā)生對目標位置Psl_cmd11的過沖和振動，變速臂11的位置Psl收斂在目標位置Psl_cmd11。然后，在作為選擇動作完成的判定條件的(1)ΔPsl(＝Psl-Psl_cmd)＜D_Pslf(變化率的判定值)以及(2)|Psl-Psl_cmd61|＜E_Pslf(偏差的判定值)成立的時刻t32，選擇動作短時間完成。然后，圖10是表示使用圖7所示的2自由度的滑動模態(tài)控制器55進行了選擇動作情況的變速臂11的行為的圖。圖10的圖的縱軸被設定為表示變速臂11的目標位置Psl_cmd和實際位置Psl，橫軸表示時間t。并且，圖10中，x3表示目標位置Psl_cmd，y3表示具有在滑動模態(tài)控制器55的設計時預設想的標準范圍內的摩擦特性的選擇機構的實際位置Psl的位移，z3表示與該標準范圍相比摩擦低的選擇機構的實際位置Psl的位移，u3表示與該標準范圍相比摩擦高的選擇機構的實際位置Psl的位移。此處，在2自由度的滑動模態(tài)控制器55中，通過變更上式(23)的目標值過濾器系數VPOLE_f_sl，可獨立設定變速臂11對目標值Psl_cmd的跟蹤性。因此，可設定為，如圖10所示，當在t41把目標位置Psl_cmd(x3)從Psl_cmd20變更為Psl_cmd21時，即使在低摩擦的z3，控制輸入Vsl也能平滑上升。而且，把實際位置Psl對目標位置Psl_cmd的跟蹤特性作為抑制過沖發(fā)生和因該過沖引起的變速臂11的振動發(fā)生的過衰減響應，可防止向目標位置Psl_cmd21的收斂時間延長。而且，在2自由度的滑動模態(tài)控制器55中，通過變更上式(25)的轉換函數設定參數VPOLE_sl，可獨立設定干擾抑制能力(上式(24)的偏差E_sl(k)的收斂行為)。因此，通過把干擾抑制能力設定得較高，如圖10所示，即使在高摩擦的u3，也能使變速臂11的位置Psl迅速收斂在目標位置Psl_cmd21。并且，即使在低摩擦的z3，也能抑制振動發(fā)生，并能使變速臂11的位置Psl迅速收斂在目標位置Psl_cmd21。另外，在變速器80中，存在以下情況，即由于機械松動和部件的個體偏差等，在預設定的各變速段的選擇位置的目標值Psl_cmd與對應真正的選擇位置的目標值Psl_cmd*之間發(fā)生偏移。圖11表示在3/4速選擇位置發(fā)生這種偏移的情況。在圖11(a)中，3/4速選擇位置的目標值Psl_cmd34相對于真正的目標值Psl_cmd34*，向變速件21a側偏移。因此，在將變速臂11定位在Psl_cmd34的狀態(tài)下，從空擋位置變速動作到3速變速位置時，變速臂11與變速件21a發(fā)生干擾，變速動作受到妨礙。此處，變速臂11和各變速件21a～21d被施加了倒角處理。因此，在依靠駕駛員的操作力而不是電動機等的致動器進行變速動作和選擇動作的手動變速器(MT)中，感覺到對變速臂11的干擾的駕駛員通過少許放松在選擇方向上的保持力，如圖11(b)所示，通過使變速臂11沿著倒角處理部分偏移到真正的目標值Psl_cmd34*，來進行變速動作。圖12是表示以上說明的MT的變速操作時的變速臂11的變速方向的實際位置Psc和選擇方向的實際位置Psl的遷移的圖，圖12(a)是把縱軸設定為表示變速方向Psc并把橫軸設定為表示時間t的圖。并且，圖12(b)是把縱軸設定為表示選擇方向的實際位置Psl并把橫軸設定為表示與圖12(a)共用的時間軸t的圖。在圖12(a)和圖12(b)的t50開始變速動作，如圖12(a)所示，變速臂11開始向3速變速位置的目標值Psc_cmd3移動。然后，t51是發(fā)生變速臂11和變速件21a的干擾的時刻，如圖12(b)所示，從t51到t52，變速臂11從3/4速選擇位置的目標值Psl_cmd34偏移到真正的目標值Psl_cmd34*。這樣，在避免變速臂11與變速件21a之間干擾的同時，如圖12(a)所示，可使變速臂11移動到3速變速位置的目標值Psc_cmd3。相比之下，在使用變速用電動機13和選擇用電動機12進行變速動作和選擇動作的本實施方式的自動手動變速器(AMT)中，如果進行把變速臂11保持在3/4速選擇位置的目標值Psl_cmd34的定位，則當變速臂11與變速件21a之間發(fā)生干擾時，變速臂11不能向選擇方向偏移。因此，不能進行變速動作。圖13(a)表示在AMT中，在定位在3/4速選擇位置的目標值Psl_cmd34的狀態(tài)下，向3速變速位置的目標值Psc_cmd3移動時，由于與變速件21a的干擾，變速臂11向選擇方向少許偏移的情況。在此情況下，選擇控制器51決定適當的向選擇用電動機12輸出的輸出電壓Vsl，以消除偏移E_sl并使變速臂11的選擇方向位置返回到Psl_cmd34。因此，產生選擇方向的力Fsl。此處，把Fsl的在變速臂11與變速件21a的倒角部的切線α方向的成分設定為Fsl1，把切線α的法線β方向的成分設定為Fsl2，把因變速動作發(fā)生的變速方向的力Fsc的切線α方向的成分設定為Fsc1，把法線β方向的成分設定為Fsc2。此時，當Fsc1與Fsl1平衡時，變速動作停止。圖13(b)表示以上說明的變速動作中的變速臂11的位移，把上段的圖的縱軸設定為表示變速臂11的變速方向的實際位置Psc，把下段的圖的縱軸設定為表示變速臂11的選擇方向的實際位置Psl，把橫軸設定為表示共用的時間軸t。在t60開始變速動作，由于3/4速選擇位置的目標值Psl_cmd34相對于真正的目標值Psl_cmd34*偏移，因而在t61，變速臂11和變速件21a開始干擾。然后，依靠倒角部的作用，變速臂11向選擇方向少許偏移，而在t62，F(xiàn)sc1和Fsl1平衡，向選擇方向的移動停止，并且變速方向的移動也停止。結果，變速動作中斷，不能使變速臂11移動到3速變速位置的目標值Psc_cmd3。此時，變速控制器50增加對變速用電動機13的外加電壓的控制值Vsc，以使變速臂11移動到3速變速位置的目標值Psc_cmd3。并且，選擇控制器51增加對選擇用電動機12的外加電壓的控制值Vsl，以使變速臂11移動到3/4速選擇位置的目標值Psl_cmd34。因此，對變速用電動機13的外加電壓和對選擇用電動機12的外加電壓過大，變速用電動機13和選擇用電動機12的溫度異常上升，將會導致因電動機轉矩的減小而使下次變速時的變速操作性降低。因此，選擇控制器51在選擇動作時和變速動作時，變更上式(25)的轉換函數設定參數VPOLE_sl，進行使對干擾的抑制能力變化的控制。圖14表示選擇控制器51的滑動模態(tài)控制器55的響應指定特性，是表示把VPOLE_sl設定為-0.5、-0.8、-0.99、-1.0，在上式(25)的轉換函數σ_sl＝0且上式(24)的偏差E_sl＝0的狀態(tài)下受到階躍干擾d的情況的控制系統(tǒng)的響應的圖，縱軸從上設定為偏差E_sl、轉換函數σ_sl、干擾d，橫軸設定為表示時間k。從圖14可以看出，具有以下特性，即VPOLE_sl的絕對值越小，干擾d對偏差E_sl的影響就越小，反之，越使VPOLE_sl的絕對值增大而接近1，滑動模態(tài)控制器55容許的偏差E_sl就越大。而且此時可知，由于轉換函數σ_sl的行為相同而與VPOLE_sl的值無關，因而可使用VPOLE_sl指定對干擾d的抑制能力。因此，選擇控制器51的VPOLE_sl算出部56，如下式(29)所示，在變速動作時和變速動作時以外(選擇動作時)，變更VPOLE_sl的值。式中，為使|VPOLE_sl_l|＞|VPOLE_sl_h|，設定為例如VPOLE_sl_l＝-0.95、VPOLE_sl_h＝-0.7。另外，選擇控制器51在下式(30)、式(31)的關系一起成立時，判斷為是變速移動時。|Psc_cmd|＞Psc_cmd_vp(0.3mm)----------(30)式中，Psc_cmd變速方向的目標值，Psc_cmd_vp從預設定的空擋位置(Psc_cmd＝0)的位移量的基準值(例如0.3mm)。|ΔPsl|＜dpsl_vp(0.1mm/step)----------(31)式中，ΔPsl從上次控制循環(huán)的選擇方向的位移量，dps1_vp預設定的控制循環(huán)的位移量的基準值(例如0.1mm/步)。使用上式(29)，把變速動作時的VPOLE_sl設定為VPOLE_sl_l，并把對干擾的抑制能力設定得比選擇動作時低，與圖13(a)相同，圖15(a)表示在變速動作到3速變速位置的目標值Psc_cmd3時的變速臂11的位移。在圖15(a)中，由于選擇控制器51的滑動模態(tài)控制器55的干擾抑制能力降低，因而當因變速臂11和變速件21a的干擾，使得變速臂11從3/4速選擇位置的目標位置Psl_cmd34向選擇方向偏移，發(fā)生與Psl_cmd34的偏差E_sl時，為了消除該偏差E_sl，降低對選擇用電動機12施加的電壓Vsl。因此，因選擇用電動機12的驅動發(fā)生的選擇方向的力Fsl減小，與Fsl的切線α方向的成分Fsl1相比，因變速用電動機13的驅動發(fā)生的變速方向的力Fsc的切線α方向的成分Fsc1增大，發(fā)生切線α方向的力Ft。然后，依靠該Ft，變速臂11向切線α方向移動，變速臂11的選擇方向的位置從Psl_cmd位移到Psl_cmd*。這樣，可避免變速臂11與變速件21a之間的干擾，使變速臂11向變速方向移動。圖15(b)是表示以上說明的圖15(a)的變速臂11的位移的圖，縱軸從上設定為變速臂11的變速方向的實際位置Psc、選擇方向的實際位置Psl、轉換函數設定參數VPOLE_sl，橫軸設定為表示共用的時間t。當在t71開始變速動作時，使用選擇控制器51的VPOLE_sl算出部56把滑動模態(tài)控制器55的VPOLE_sl的設定從VPOLE_sl_h轉換到VPOLE_sl_l，滑動模態(tài)控制器55的干擾抑制能力降低。然后，當在t72，變速臂11與變速件21a之間發(fā)生干擾時，變速臂11從3/4速選擇目標位置Psl_cms34向選擇方向偏移，在t73，變速臂11的選擇方向的位置到達真正的3/4速選擇目標位置Psl_cmd34*。這樣，變速臂11向選擇方向偏移，從而避免變速動作受到變速件21a的妨礙，變速臂11的變速方向的位置從空擋位置移動到3速變速目標位置Psc_cmd3。然后，參照圖16，變速控制器50在變速動作時，執(zhí)行上述4種模式(模式1～模式4)，確立各變速段。然后，變速控制器50在各模式中，將轉換函數設定參數VPOLE_sc按上式(10)所示進行轉換。這樣，通過將轉換函數設定參數VPOLE_sc進行轉換，與上述選擇控制器51的情況相同，可變更變速控制器50的干擾抑制能力。圖16(a)是把縱軸設定為表示變速方向的變速臂11的實際位置Psc和目標位置Psc_cmd并把橫軸設定為表示時間t的圖，圖16(b)是把縱軸設定為表示轉換函數設定參數VPOLE_sc并把橫軸設定為表示與圖16(a)共用的時間t的圖。(1)模式1(t80～t82目標值跟蹤和柔順性模式)從空擋位置開始變速動作，在變速臂11(參照圖2(a))的實際位置Psc到達同步環(huán)23的待機位置Psc_def之前(Psc＜Psc_def)，變速控制器50的VPOLE_sc算出部54(參照圖4)把VPOLE_sc設定為VPOLE_scl1(＝-0.8)。這樣，提高變速控制器50的干擾抑制力，并提高變速臂11對目標位置Psc_cmd的跟蹤性。然后，在變速臂11的實際位置Psc到達同步環(huán)23的待機位置Psc_def的t81，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc設定為VPOLE_scl2(＝-0.98)。這樣，變速控制器50的干擾抑制能力降低，在聯(lián)軸器套筒22和同步環(huán)23接觸時，具有緩沖效果，可抑制沖擊聲的發(fā)生和發(fā)生對同步環(huán)23的過度壓入。(2)模式2(t82～t83轉速同步控制模式)在Psc_def≤Psc≤Psc_scf且ΔPsc＜ΔPsc_sc(ΔPsc_sc聯(lián)軸器套筒22和同步環(huán)23的接觸判定值)的條件成立后，把目標值Psc_cmd設定為Psc_sc，把VPOLE_sc設定為VPOLE_sc2(＝-0.85)，向同步環(huán)23施加合適的推壓力。然后，便實現(xiàn)聯(lián)軸器套筒22和輸入側前進3速齒輪7c的轉速同步。(3)模式3(t83～t84靜止模式)在Psc_scf＜Psc的條件成立的t83，把目標值Psc_cmd設定為變速完成時目標值Psc_end，為了防止Psc對Psc_cmd的過沖(當發(fā)生過沖時，發(fā)生與未作圖示的停止部件的碰撞聲)，使轉換函數積分值SUM_σsc復位，并把VPOLE_sc設定為VPOLE_sc3(＝-0.7)，提高干擾抑制能力。這樣，聯(lián)軸器套筒22通過同步環(huán)23移動，與輸入側前進3速齒輪7c卡合。(4)模式4(t84～保持模式)在變速動作完成后，及在選擇動作時，為了減少對變速用電動機13的施加電力來實現(xiàn)省電力化，把VPOLE_sc設定為VPOLE_sc4(＝-0.9)，降低變速控制器50的干擾抑制能力。并且，如圖17(a)所示，在變速件21b和變速件21c之間發(fā)生位置偏移E_Psc的狀態(tài)下，當使變速臂11從5/6速選擇位置移動到1/2速選擇位置進行選擇動作時，變速臂11與變速件21b的倒角部發(fā)生接觸。此時，當把變速控制器50的干擾抑制能力維持較高時，因選擇用電動機12的驅動發(fā)生的選擇方向的力Fsl的倒角部的切線方向的成分Fsl’、以及因變速用電動機13的驅動發(fā)生的變速方向的力Fsc的倒角部的切線方向的成分Fsc’發(fā)生干擾，變速臂11的變速動作停止。并且，通過變速控制器50和選擇控制器51的對目標位置的定位控制，對選擇用電動機12和變速用電動機13的外加電壓增高，選擇用電動機12和變速用電動機13的溫度上升異常，由于電動機轉矩的減少，會使下次變速時的變速操作性降低。因此，在選擇動作時，把VPOLE_sc設定為VPOLE_sc4(＝-0.9)，通過降低變速控制器50的干擾抑制能力，如圖17(b)所示，可減少變速方向的力Fsc。然后，這樣，如圖中y的路徑所示，變速臂11容易向變速方向偏移，可避免與變速件21b的干擾，并可使變速臂11迅速移動到1/2速選擇位置。下面，參照圖18～圖25和圖27所示的流程圖，對控制裝置1的變速器80的控制執(zhí)行步驟進行說明。圖18是控制裝置1的主流程圖，當在步驟1，車輛駕駛員操作了加速踏板95(參照圖1)或制動踏板99時，控制裝置1根據該操作內容，使用下式(32)決定用于決定施加給驅動輪94的驅動力的驅動力指數Udrv。式中，Udrv驅動力指數，AP加速踏板開度，BK制動踏力，Kbk把制動踏力(0～最大)變換為加速踏板開度(0～-90度)的系數。然后，控制裝置1根據驅動力指數Udrv，在步驟2判斷是否進行變速器80的變速操作，當進行變速操作時，執(zhí)行決定變速目標的變速段來進行變速操作的“變速器控制”。另外，在隨后的步驟3，控制裝置1執(zhí)行控制離合器82(參照圖1)的滑動率的“離合器控制”。下面，參照圖19～圖21所示的流程圖，對控制裝置1的“變速器控制”的執(zhí)行步驟進行說明?？刂蒲b置1首先在圖19的步驟10判斷車輛駕駛員是否提出后退請求。然后，當提出了后退請求時，轉到步驟20，把齒輪選擇目標值NGEAR_cmd設定為-1(倒檔)，并進到步驟12。另一方面，當在步驟10未提出后退請求時，進到步驟11，控制裝置1把驅動力指數Udrv和車輛的車速VP應用于圖示的“Udrv，VP/NGEAR_cmd圖”，求出齒輪選擇目標值NGEAR_cmd。另外，齒輪選擇目標值NGEAR_cmd和選擇齒輪的關系如下表(2)所示。(2)齒輪選擇目標值(NGEAR_cmd)/齒輪選擇位置對應表在隨后的步驟12，控制裝置1判斷變速器80的當前齒輪選擇位置NGEAR是否與齒輪選擇目標值NGEAR_cmd一致。然后，當齒輪選擇位置NGEAR與齒輪選擇目標值NGEAR_cmd一致時，轉到步驟15，結束“變速器控制”，而不執(zhí)行變速器80的變速操作。另一方面，當在步驟12，變速器80的齒輪選擇位置NGEAR與齒輪選擇目標值NGEAR_cmd不一致時，進到步驟13，控制裝置1啟動用于決定在下一步驟14執(zhí)行的“變速操作”的各處理的計時的變速動作基準計時器。然后，在步驟14執(zhí)行“變速操作”，進到步驟13，結束“變速器控制”。此處，步驟14的“變速操作”是通過以下3個步驟來執(zhí)行的，即“離合器斷開步驟”，將離合器82(參照圖1)設定為“離合器斷開狀態(tài)”，使變速器80能夠進行變速/選擇動作；“齒輪位置變更步驟”，在“離合器斷開”的狀態(tài)下使變速器80進行變速/選擇動作，并把齒輪選擇位置NGEAR變更為齒輪選擇目標值NGEAR_cmd；以及“離合器接合步驟”，在該“齒輪位置變更步驟”結束后，使離合器82返回到“離合器接合”狀態(tài)。然后，在步驟13，為了把握從變速動作基準計時器啟動的時刻到各步驟結束的計時，預先設定離合器斷開完成時間TM_CLOFF、齒輪位置變更完成時間TM_SCHG、以及離合器接合完成時間TM_CLON(TM_CLOFF＜TM_SCHG＜TM_CLON＝?？刂蒲b置1在步驟13啟動變速動作基準計時器，同時開始“離合器斷開”處理，斷開離合器82，當變速動作基準計時器的計時時間tm_shift超過離合器斷開完成時間TM_CLOFF時，開始“齒輪位置變更步驟”。然后，當變速動作基準計時器的計時時間tm_shift經過了齒輪位置變更完成時間TM_SCHG時，控制裝置1開始“離合器接合步驟”，接合離合器82。圖20～圖21所示的流程圖表示開始“離合器斷開步驟”后的控制裝置1的變速器80的“變速操作”的執(zhí)行步驟?？刂蒲b置1首先在圖20的步驟30判斷變速器80的當前齒輪選擇位置NGEAR是否與齒輪選擇目標值NGEAR_cmd一致。然后，當判斷為齒輪選擇位置NGEAR與齒輪選擇目標值NGEAR_cmd一致，并且“變速操作”處于完成狀態(tài)時，轉到步驟45，控制裝置1清除變速動作基準計時器的計時時間tm_shift，在下一步驟46，將在變速器80的齒輪分離處理完成時所設定的齒輪分離完成標志F_SCN復位(F_SCN＝0)，并將在變速器80的選擇動作完成時所設定的選擇完成標志F_SLF復位(F_SLF＝0)。然后，進到步驟61，控制裝置1把變速控制器50的變速臂11的變速方向的目標位置Psc_cmd和選擇控制器51的變速臂11的選擇方向的目標位置Psl_cmd維持在當前值并保持當前齒輪選擇位置，進到圖21的步驟33。并且，此時，使用變速控制器50的VPOLE_sc算出部54把變速控制器50的滑動模態(tài)控制器53的響應指定參數VPOLE_sc設定為VPOLE_sc4(＝-0.9)。這樣，變速控制器50的干擾抑制能力降低，實現(xiàn)變速用電動機13的省電力化。而且，使用選擇控制器51的VPOLE_sl算出部56把選擇控制器51的滑動模態(tài)控制器55的響應指定參數VPOLE_sl設定為VPOLE_sl_l(＝-0.95)。這樣，變速控制器50的干擾抑制能力降低，實現(xiàn)選擇用電動機12的省電化。另一方面，當在步驟30可判斷為變速器80的當前齒輪選擇位置NGEAR與齒輪選擇目標值NGEAR_cmd不一致，并且變速器80的“變速操作”在執(zhí)行中時，進到步驟31。在步驟31，控制裝置1判斷變速動作基準計時器的計時時間tm_shift是否超過離合器斷開完成時間TM_CLOFF。然后，當可判斷為變速動作基準計時器的計時時間tm_shift未超過離合器斷開完成時間TM_CLOFF，并且“離合器斷開步驟”未結束時，進到步驟32，控制裝置1進行與步驟61相同的處理，并保持當前齒輪選擇位置。另一方面，當在步驟31可判斷為變速動作基準計時器的計時時間tm_shift超過離合器斷開完成時間TM_CLOFF，并且“離合器斷開步驟”結束時，轉到步驟50，控制裝置1判斷變速動作基準計時器的計時時間tm_shift是否超過齒輪位置變更完成時間TM_SCHG。然后，當在步驟50可判斷為變速動作基準計時器的計時時間tm_shift未超過齒輪位置變更完成時間TM_SCHG，并且“齒輪位置變更步驟”在執(zhí)行中時，進到步驟51，控制裝置1執(zhí)行“變速/選擇操作”，進到圖21的步驟33。另一方面，當在步驟50可判斷為變速動作基準計時器的計時時間tm_shift超過齒輪位置變更完成時間TM_SCHG，并且“齒輪位置變更步驟”結束時，轉到步驟60，判斷變速動作基準計時器的計時時間tm_shift是否超過離合器接合完成時間TM_CLON。然后，當在步驟60可判斷為變速動作基準計時器的計時時間tm_shift未超過離合器接合完成時間TM_CLON，并且“離合器接合步驟”在執(zhí)行中時，進行上述步驟61的處理，進到圖21的步驟33。另一方面，當在步驟60可判斷為變速動作基準計時器的計時時間tm_shift超過離合器接合完成時間TM_CLON(TM_CLON＜tm_shift)，并且“離合器接合步驟”結束時，轉到步驟70，控制裝置1把當前齒輪選擇位置NGEAR設定為齒輪選擇目標值NGEAR_cmd并進到步驟61，進行上述步驟61的處理并進到圖21的步驟33。圖21的步驟33～步驟37和步驟80是變速控制器50的滑動模態(tài)控制器53的處理。滑動模態(tài)控制器53在步驟33，使用上式(3)算出E_sc(k)，并使用上式(4)算出σ_sc(k)。然后，在隨后的步驟34，當從上述模式2向模式3轉移時所設定的模式3轉移標志F_Mode2～3已被設定時(F_Mode2～3＝1)，進到步驟35，將在上式(5)算出的轉換函數積分值SUM_σsc(k)復位(SUM_σsc＝0)。另一方面，在步驟34，當模式3轉移標志F_Mode2～3已被復位時(F_Mode2～3＝0)，轉到步驟80，使用上式(5)更新轉換函數積分值SUM_σsc(k)，進到步驟36。然后，滑動模態(tài)控制器53在步驟36使用上式(6)～式(8)算出等效控制輸入Ueq_sc(k)、到達則輸入Urch_sc(k)和自適應則控制輸入Uadp_sc(k)，在步驟37使用上式(9)算出對變速用電動機13的外加電壓的控制輸入Vsc(k)，控制變速用電動機13。并且，隨后的步驟38～步驟40是選擇控制器51的滑動模態(tài)控制器55和部分參數同定器57的處理。在步驟38，滑動模態(tài)控制器55使用上式(24)算出E_sl(k)，使用上式(25)算出σ_sl(k)。并且，在下一步驟39，部分參數同定器57進行上式(18)～式(22)的同定處理，算出模型參數b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)，滑動模態(tài)控制器55使用上式(26)算出到達則輸入Urch_sl(k)，使用上式(27)算出等效控制輸入Ueq_sl(k)。然后，滑動模態(tài)控制器55在隨后的步驟40使用上式(28)算出對選擇用電動機12的外加電壓的控制輸入Vsl(k)，進到下一步驟41，控制裝置1結束“變速操作”。接下來，圖22是圖20的步驟51的“變速/選擇操作”的流程圖。在步驟90，當可判斷為在變速器80的齒輪分離處理完成時所設定的齒輪分離完成標志F_SCN被復位(F_SCN＝0)，并且正在進行齒輪分離動作時，進到步驟91。步驟91～步驟92是目標位置算出部52(參照圖4)的處理，目標位置算出部52在步驟91把變速臂11的選擇方向的目標位置Psl_cmd保持在當前位置，在步驟92把變速臂11的變速方向的目標位置Psc_cmd設定為0(空擋位置)。另外，步驟93是VPOLE_sc算出部54(參照圖4)和VPOLE_sl算出部56的處理，VPOLE_sl算出部56把VPOLE_sl設定為VPOLE_sl_l(-0.95)，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc設定為VPOLE_scl1(＝-0.8)。這樣，由于選擇控制器51的干擾抑制能力降低，變速臂11向選擇方向偏移的容許幅度擴大，因而可減小變速臂11和變速件21的干擾影響，可使變速臂11順利向變速方向移動。然后，在隨后的步驟94，當變速臂11的變速方向的位置(絕對值)低于預設定的中立判定值Psc_N(例如0.15mm)時，判斷為齒輪分離處理結束，進到步驟95。然后，控制裝置1設定齒輪分離完成標志F_SCN(F_SCN＝1)，進到步驟96，結束“變速/選擇操作”。另一方面，當在步驟90可判斷為齒輪分離完成標志F_SCN被設定(F_SCN＝1)，并且齒輪分離處理結束時，轉到步驟100。步驟100～步驟103和步驟110是目標位置算出部52的處理。目標位置算出部52在步驟100判斷是否設定了選擇完成標志F_SLF。然后，當可判斷為選擇完成標志F_SLF被復位(F_SLF＝0)，并且正在進行選擇動作時，進到步驟101，目標位置算出部52對圖示的NGEAR_cmd/Psl_cmd_table圖進行圖檢索，取得與NGEAR_cmd對應的各變速段的選擇方向的設定值Psl_cmd_table。在隨后的步驟103，目標位置算出部52把變速臂11的變速方向的目標值Psc_cmd保持為當前值，把指定變速方向的目標值的增加幅度的Psc_cmd_tmp設定為零。下一步驟104是VPOLE_sc算出部54和VPOLE_sl算出部56的處理，VPOLE_sl算出部56把VPOLE_sl設定為VPOLE_sl_h(＝-0.7)，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc設定為VPOLE_sc4(＝-0.9)。這樣，變速控制器50的干擾抑制能力降低，在選擇動作時，變速臂11容易向變速方向偏移。因此，參照圖17(b)，如上所述，即使在變速臂11和變速件21干擾的情況下，也能順利執(zhí)行選擇動作。然后，當在步驟105，變速臂11的選擇方向的當前位置和目標位置的差的絕對值|Psl-Psl_cmd|低于選擇完成判定值E_Pslf(例如0.15mm)，并且在步驟106，變速臂11的選擇方向的移動速度ΔPsl低于選擇速度收斂判定值D_Pslf(例如0.1mm/步)時，判斷為選擇動作完成，進到步驟107。然后，控制裝置1設定選擇完成標志F_SLF(F_SLF＝1)，進到步驟96，結束“變速/選擇操作”。另一方面，當在步驟100可判斷為選擇完成標志F_SLF被設定，并且選擇動作完成時，轉到步驟110。步驟110～步驟111是目標位置算出部52的處理。目標位置算出部52在步驟110把變速臂11的變速方向的目標位置Psl_cmd保持為當前值，在步驟111執(zhí)行后述的“轉速同步動作時目標值算出”。下一步驟112是VPOLE_sl算出部56的處理，VPOLE_sl算出部56把VPOLE_sl設定為VPOLE_sl_l(＝-0.95)。這樣，選擇控制器51的干擾抑制能力降低，即使在變速臂11與變速件21之間發(fā)生干擾的情況下，參照圖15，如上所述，也能順利執(zhí)行變速臂11的變速動作。然后，從步驟112進到步驟96，控制裝置1結束“變速/選擇操作”。然后，圖23是圖22的步驟111的“轉速同步動作時目標值算出”的流程圖。“轉速同步動作時目標值算出”主要由目標位置算出部52執(zhí)行。目標位置算出部52在步驟120對圖示的NGEAR_cmd/Psc_def、_scf、_end、_table圖進行檢索，取得與齒輪選擇目標值NGEAR_cmd對應的各變速機構2a～2c和后退齒輪系83、85、86的同步環(huán)的待機位置Psc_def、通過同步環(huán)使聯(lián)軸器套筒與被同步齒輪(輸出側前進1速齒輪9a，輸出側前進2速齒輪9b，輸入側前進3速齒輪7c，輸入側前進4速齒輪7d，輸入側前進5速齒輪7e，輸入側前進6速齒輪7f，第2后退齒輪83和第3后退齒輪86)的轉速同步的起始位置Psc_scf、該轉速同步的結束位置Psc_sc，以及變速動作的結束位置Psc_end。而且，在隨后的步驟121，目標位置算出部52取得與齒輪選擇目標值NGEAR_cmd對應的變速動作的位移速度D_Psc_cmd_table。另外，這樣，通過根據變速段變更位移速度D_Psc_cmd_table，抑制低速齒輪的變速沖擊以及同步環(huán)和聯(lián)軸器套筒的接觸聲的發(fā)生。然后，在下一步驟122，目標位置算出部52把通過上述圖檢索取得的Psc_def_table、Psc_scf_table、Psc_sc_table、Psc_end_table、D_Psc_cmd_table分別設定為對應的目標值Psc_def、Psc_scf、Psc_sc、Psc_end、D_Psc_cmd。并且，在隨后的步驟123，設定變速動作中的變速臂11的途中目標位置Psc_cmd_tmp。圖24的步驟124以后是上述模式1～模式4的處理，當在步驟124可判斷為變速臂11的變速方向位置Psc未超過Psc_scf，并且聯(lián)軸器套筒和同步環(huán)的轉速同步未完成時，進到步驟125。在步驟125，控制裝置1設定表示模式1或模式2的處理在執(zhí)行中的模式1/2標志F_mode12(F_mode12＝1)。然后，當在下一步驟126，變速臂11的變速方向位置Psc未超過Psc_def時，即，當變速臂11未超過同步環(huán)的待機位置時，進到步驟127。步驟127是模式1的處理，使用變速控制器50的VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc設定為VPOLE_sc_11(＝-0.8)。這樣，變速控制器50的干擾抑制能力提高，對目標位置Psc_cmd的跟蹤性提高。另一方面，當在步驟126可判斷為變速臂11的變速方向位置Psc超過Psc_def，并且變速臂11到達同步環(huán)的待機位置時，轉到步驟160，判斷變速臂11的變速方向位置的變化量ΔPsc是否超過聯(lián)軸器套筒和同步環(huán)的接觸判定值ΔPsc_sc。然后，當ΔPsc低于ΔPsc_sc，并且聯(lián)軸器套筒和同步環(huán)還未接觸時，進到步驟161。并且，當ΔPsc超過ΔPsc_sc，并且聯(lián)軸器套筒和同步環(huán)接觸時，轉到步驟170。步驟161是模式1的處理，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc設定為VPOLE_scl2(＝-0.98)。這樣，變速控制器50的干擾抑制能力降低，可減少聯(lián)軸器套筒和同步環(huán)接觸時的沖擊。并且，步驟170是模式2的處理，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc設定為VPOLE_sc2(-0.85)。這樣，變速控制器50的干擾抑制能力提高，可向同步環(huán)施加合適的推壓力，可使聯(lián)軸器套筒和被同步齒輪的轉速同步。然后，在步驟171，目標位置算出部52把Psc_sc設定為變速臂11的變速方向目標位置Psc_cmd，進到步驟130，結束“轉速同步動作時目標值算出”處理。另一方面，當在步驟124，變速臂11的變速方向位置Psc超過Psc_scf時，即，當聯(lián)軸器套筒和被同步齒輪的轉速同步完成時，轉到步驟140。然后，在步驟140判斷是否設定了模式1/2標志F_mode12。當在步驟140設定了模式1/2標志F_mode12(F_mode12＝1)時，即，當上述模式1或模式2在執(zhí)行中時，轉到步驟150，控制裝置1設定模式3轉移標志F_mode2～3(F_mode2～3＝1)，并將模式1/2標志F_mode1/2復位(F_mode1/2＝0)，進到步驟142。另一方面，當在步驟140將模式1/2標志復位(F_mode12＝0)時，即，當模式2已結束時，進到步驟141，控制裝置1將模式3轉移標志F_mode2～3復位(F_mode2～3＝0)，進到步驟142。然后，在步驟142，變速控制器50的VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc設定為VPOLE_sc3(＝-0.7)，在下一步驟143，目標位置算出部52把變速臂11的變速方向的目標值Psc_cmd設定為Psc_end。這樣，提高變速控制器50的干擾抑制能力，防止變速臂11從變速完成位置Psc_end越出。然后，從步驟143進到步驟130，控制裝置1結束“轉速同步動作時目標值算出”處理。接下來，圖25是圖18的步驟3的“離合器控制”的流程圖。控制裝置1首先在步驟190判斷當前齒輪選擇位置NGEAR是否與齒輪選擇目標值NGEAR_cmd一致。然后，當當前齒輪選擇位置NGEAR與齒輪選擇目標值NGEAR_cmd不一致時，即，當變速器80在變速中(變速/選擇動作中)時，進到步驟191，控制裝置1判斷變速動作基準計時器的計時時間tm_shift是否超過離合器斷開完成時間TM_CLOFF。當變速動作基準計時器的計時時間tm_shift低于離合器斷開完成時間TM_CLOFF，并且離合器82在斷開動作中時，從步驟191進到步驟192，控制裝置1把離合器滑動率目標值SR_cmd設定為100％。然后，進到步驟193，進行“滑動率控制”，進到步驟194，結束“離合器控制”。另一方面，在步驟191，當變速動作基準計時器的計時時間tm_shift超過離合器斷開完成時間TM_CLOFF，并且已完成離合器的斷開動作時，轉到步驟210，控制裝置1判斷變速動作基準計時器的計時時間tm_shift是否超過變速時間TM_SCHG。然后，當判斷為變速動作基準計時器的計時時間tm_shift超過變速時間TM_SCHG，并且變速器80的變速/選擇動作結束時，轉到步驟220，控制裝置1把離合器滑動率SR_cmd設定為0％。然后，進到步驟193，進行“滑動率控制”，然后進到步驟194，結束“離合器控制”。另一方面，在步驟190，在當前齒輪選擇位置NGEAR與齒輪選擇目標值NGEAR_cmd一致，并且變速器80的變速操作完成時，從步驟190轉到步驟200。然后，控制裝置1把驅動力指數Udrv和車輛的車速VP應用于圖示的“Udrv，VP/SR_cmd_dr圖”，取得行駛時目標滑動率SR_cmd_dr。在隨后的步驟201，控制裝置1把行駛時目標滑動率SR_cmd_dr設定為目標滑動率SR_cmd，進到步驟193，進行“滑動率控制”，進到步驟194，結束“離合器控制”。然后，控制裝置1，為了進行“滑動率控制”，具有圖26所示的結構。參照圖26，滑動率控制器60把由離合器用致動器16(參照圖1)和離合器82組成的離合器機構61作為控制對象，并決定由離合器用致動器16變更的離合器82的離合器行程Pcl，以使離合器機構61的離合器轉速NC與離合器轉速目標值NC_cmd一致。此處，離合器82的離合器板(未作圖示)間的滑動率SR隨著離合器行程Pcl而變化，從發(fā)動機81(參照圖1)通過離合器82傳遞到輸入軸5的驅動力發(fā)生增減。因此，通過變更離合器行程Pcl，可控制離合器轉速NC?；瑒勇士刂破?0具有目標值過濾器62，對離合器轉速目標值NC_cmd施加過濾運算，算出過濾目標值NC_cmd_f；以及響應指定控制部63，使用響應指定型控制決定作為對離合器機構61的控制輸入值的離合器行程Pcl。響應指定控制部63具有等效控制輸入算出部67，使用下式(33)對離合器機構61進行模型化，算出等效控制輸入Ueq_sr；減法器64，算出過濾目標值NC_cmd_f和離合器轉速NC的偏差Enc；轉換函數值算出部65，算出轉換函數σ_sr的值；到達則輸入算出部66，算出到達則輸入Urch_sr；以及加法器68，將等效控制輸入Ueq_sr和到達則輸入Urch_sr進行加法運算，算出離合器行程Pcl。NC(k+1)＝a1_sr(k)·NC(k)+b1_sr(k)·Pcl(k)+c1_sr(k)----------(33)式中，a1_sr(k)、b1_sr(k)、c1_sr(k)第k次控制循環(huán)的模型參數。目標值過濾器62對離合器轉速目標值NC_cmd施加下式(34)的過濾運算，算出過濾目標值NC_cmd_f。NC_cmd_f(k)＝POLE_F_sr·NC_cmd_f(k-1)+(1+POLE_F_sr)·NC_cmd(k)---(34)式中，k控制循環(huán)的次數，NC_cmd_f(k)第k次控制循環(huán)的過濾目標值，POLE_F_sr目標值過濾器系數。上式(34)是1次延遲過濾器，當離合器轉速目標值NC_cmd變化時，過濾目標值NC_cmd_f隨著響應延遲成為收斂在變化后的離合器轉速目標值NC_cmd的值。而且，過濾目標值NC_cmd_f對離合器轉速目標值NC_cmd的響應延遲程度隨著目標值過濾器系數POLE_F_sr的設定值而變化。另外，當離合器轉速目標值NC_cmd是恒定時，過濾目標值NC_cmd_f與離合器轉速目標值NC_cmd相等。轉換函數值算出部65根據由減法器64利用下式(35)所算出的偏差Enc_sr，使用下式(36)算出轉換函數值σ_sr。Enc_sr(k)＝NC(k)-NC_cmd_f(k)----------(35)[式36]σ_sr(k)＝Enc_sr(k)+POLE_sr·Enc_sr(k-1)----------(36)式中，σ_sr(k)第k次控制循環(huán)的轉換函數值，POLE_sr轉換函數設定參數(-1＜POLE_sr＜0＝。等效控制輸入算出部64使用下式(37)算出等效控制輸入Ueq_sr。式(37)用于計算出作為等效控制輸入Ueq_sr(k)的在設σ_sr(k+1)＝σ_sr(k)，并代入上式(33)、式(34)、式(35)時的離合器行程Pcl。Ueq_sr(k)=1b1_sr(k){(1-a1_sr(k)+POLE_sr)·NC(k)+POLE_sr·NC(k-1)-c1_sr(k)]]>+NC_cmd_f(k-1)+(POLE_sr-1)·NC_cmd_f(k)]]>-POLE_sr·NC_cmd_f(k-1)}]]>--------(37)式中，POLE_sr轉換函數設定參數(-1＜POLE_sr＜0)，a1_sr(k)、b1_sr(k)、c1_sr(k)第k次控制循環(huán)的模型參數。到達則輸入算出部66使用下式(38)算出到達則輸入Urch_sr(k)。到達則輸入Urch_sr(k)是用于使偏差狀態(tài)量(Enc_sr(k)，Enc_sr(k-1))位于將轉換函數σ_sr設定為0(σ_sr(k)＝0)的轉換直線上的輸入。Urch_sr(k)=-Krch_srb1_sr(k)·σ_sr(k)---(38)]]>式中，Urch_sr(k)第k次控制循環(huán)的到達則輸入，Krch_sr反饋增益。然后，加法器68使用下式(39)算出作為對離合器機構61的控制輸入的離合器行程Pcl。Pcl(k)＝Ueq_sr(k)+Urch_sr(k)----------(39)此處，如下式(40)所示，轉換函數設定參數POLE_sr(決定過濾目標值NC_cmd_f和實際離合器轉速NC的偏差的收斂速度的運算系數)的絕對值被設定成小于目標過濾器系數POLE_F_sr(在過濾運算中，決定過濾目標值NC_cmd_f向離合器轉速目標值NC_cmd的收斂速度的運算系數)的絕對值的值。-1＜POLE_F_sr＜POLE_sr＜0----------(40)這樣，可相對減小受轉換函數設定參數POLE_sr的影響來指定離合器轉速目標值NC_cmd變化時的離合器轉速NC的跟蹤速度。因此，通過目標過濾器系數POLE_F_sr的設定，可更準確地進行離合器轉速NC對于離合器轉速目標值NC_cmd的變化的跟蹤速度的指定。另外，當離合器轉速目標值NC_cmd是恒定時，過濾目標值NC_cmd_f和離合器轉速目標值NC_cmd相等。而且，在該狀態(tài)下發(fā)生干擾且離合器轉速NC變化時的與離合器轉速目標值NC_cmd的偏差(NC-NC_cmd)的收斂行為可根據上式(36)中的轉換函數設定參數POLE_sr來設定。因此，使用滑動率控制器60，通過上式(34)的目標過濾器系數POLE_F_sr的設定，可獨立指定在離合器轉速目標值NC_cmd變化時的實際離合器轉速NC對離合器轉速目標值NC_cmd的跟蹤速度。并且，通過上式(36)的轉換函數設定參數POLE_sr的設定，可獨立設定離合器轉速目標值NC_cmd和實際離合器轉速NC的偏差的收斂速度。另外，為了抑制上式(33)的模型化誤差的影響，同定器69執(zhí)行針對滑動率控制器60的各控制循環(huán)，校正離合器機構61的模型參數(a1_sr，b1_sr，c1_sr)的處理。同定器69使用下式(41)～式(49)算出上式(33)的模型參數(a1_sr，b1_sr，cl_sr)。使用在下式(41)定義的矢量ζ_sr和在下式(42)定義的矢量θ_sr，上式(33)可表示為式(43)的形式。ζ_srT(k)＝[NC(k-1)Pcl(k-1)1]----------(41)[式42]θ_srT(k)＝[a1_sr(k)b1_sr(k)c1_sr(k)]----------(42)[式43]NC_hat(k)＝θ_srT(k-1)·ζ_sr(k)----------(43)式中，NC_hat(k)第k次控制循環(huán)的離合器轉速推測值。同定器69，首先，使用下式(44)計算出作為表示上式(33)的模型化誤差的誤差值的由上式(43)得出的離合器轉速推測值NC_hat與實際離合器轉速NC的偏差e_id_sr(以下把偏差e_id_sr稱為同定誤差e_id_sr)。e_id_sr(k)＝NC(k)-NC_hat(k)----------(44)式中，e_id(k)第k次控制循環(huán)的離合器轉速推測值NC_hat(k)與實際離合器轉速NC(k)的偏差。而且，同定器69使用下式(45)的遞推式算出作為3次矩陣的“P_sr”，使用下式(46)算出規(guī)定與同定誤差e_id_sr對應的變化程度的作為增益系數矢量的3次矢量“KP_sr”。P_sr(k-1)=1λ1_sr{I-λ2_sr·P_sr(k)·ζ_sr(k)·ζ_srT(k)λ1_sr+λ2_sr·ζ_srT(k)·P_sr(k)·ζ_sr(k)}·P_sr(k)---(45)]]>式中，I單位矩陣，λ_sr1、λ_sr2同定加權參數。KP_sr(k)=P_sr(k)·ζ_sr(k)1+ζ_srT(k)·P_sr(k)·ζ_sr(k)---(46)]]>然后，同定器69根據在下式(47)定義的規(guī)定基準參數θbase_sr、利用上式(46)算出的KP_sr、以及利用上式(44)算出的e_id_sr，使用下式(48)算出參數校正值dθ_sr。θbase_srT(k)＝[a1base_srb1base_sr0]----------(47)[式48]dθ_sr(k)＝dθ_sr(k-1)+KP_sr(k)·e_id_sr(k)----------(48)然后，同定器69使用下式(49)算出新的模型參數θ_srT(k)＝[a1_sr(k)b1_sr(k)c1_sr(k)]。θ_sr(k)＝θbase_sr(k)+dθ_sr(k)----------(49)接下來，圖27是圖25的步驟193的“滑動率控制”的流程圖。控制裝置1首先在步驟230使用下式(50)算出離合器轉速目標值NC_cmd。NC_cmd(k)=NE(k)·(100-SR_cmd)100---(50)]]>式中，NC_cmd(k)第k次控制循環(huán)的離合器轉速目標值，NE(k)第k次控制循環(huán)的發(fā)動機轉速，SR_cmd目標滑動率。隨后的步驟231～步驟234和步驟240是同定器69的離合器機構61的模型參數a1_sr、b1_sr、c1_sr的同定處理。同定器69在步驟231把離合器轉速NC應用于圖示的NC/a1base_sr圖，取得基準參數a1base_sr(k)，并且把離合器位置Pcl應用于圖示的Pcl/b1base_sr圖，取得基準參數b1base_sr(k)。然后，當在下一步驟232可判斷為離合器行程Pcl未超過離合器斷開位置Pcloff，并且離合器82不在斷開狀態(tài)時，進到步驟233，同定器69使用上式(48)算出模型參數的校正值dθ_sr(k)，進到步驟234。另一方面，當在步驟232可判斷為離合器行程Pcl超過離合器斷開位置Pcloff，并且離合器82在斷開狀態(tài)時，轉到步驟240，同定器69不更新模型參數的校正值dθ_sr。這樣，在變速操作執(zhí)行時，在離合器斷開狀態(tài)的離合器轉速NC不為0(與目標滑動率100％對應的目標離合器轉速NC_cmd)時，防止模型參數的校正值dθ_sr增大。在隨后的步驟234，同定器69使用上式(49)算出模型參數的同定值(a1_sr(k)，b1_sr(k)，c1_sr(k))。并且，在步驟235，滑動率控制器60使用減法器64、轉換函數值算出部65、到達則輸入算出部66、等效控制輸入算出部67以及加法器68執(zhí)行上式(34)～式(39)的運算，決定對離合器機構61的離合器行程的控制輸入值Pcl(k)，進到步驟236，結束“滑動率控制”的處理。另外，在本實施方式中，把上式(1)的模型參數a1_sl、a2_sl、b1_sl、b2_sl、c1_sl中的b1_sl、b2_sl、c1_sl設定為同定模型參數，把a1_sl、a2_sl設定為非同定模型參數，然而同定模型參數的選擇不限于此，可以根據變速器的規(guī)格選擇與選擇機構的動態(tài)特性變化的聯(lián)動性高的模型參數。另外，在本實施方式中，變速控制器50和選擇控制器51使用滑動模態(tài)控制作為本發(fā)明的響應指定型控制，然而可以使用反向步進控制等的其他種類的響應指定型控制。并且，可以使用響應指定型控制以外的控制方法。另外，在本實施方式中，把在變速控制器50中配備的滑動模態(tài)控制器53和在選擇控制器51中配備的滑動模態(tài)控制器55一起作為2自由度的控制器，然而在僅把任何一個滑動模態(tài)控制器作為2自由度的控制器的情況下，也能獲得本發(fā)明的效果。權利要求1.一種變速器的控制裝置，具有定位控制單元，該定位控制單元通過控制與變速臂連接的致動器的動作，把變速臂定位在規(guī)定的目標位置上，該變速臂被配置在變速器內，可進行選擇動作和變速動作，通過選擇動作與固定在多個變速段用的各換擋撥叉上的變速件選擇性卡合，并通過由變速動作使對應被選擇性卡合的變速件的換擋撥叉從空擋位置的位移來確立各規(guī)定的變速段；其特征在于，把上述定位控制單元作為可獨立指定上述變速臂的實際位置對于上述目標位置的跟蹤特性和干擾抑制特性的2自由度控制器。2.根據權利要求1所述的變速器的控制裝置，其特征在于，把上述定位控制單元的上述變速臂的實際位置對于上述目標位置的跟蹤特性作為過衰減響應。3.根據權利要求1或權利要求2所述的變速器的控制裝置，其特征在于，上述定位控制單元使用響應指定型控制進行上述變速臂的定位處理。4.根據權利要求3所述的變速器的控制裝置，其特征在于，具有運算系數變更單元，該運算系數變更單元在上述定位控制單元的上述變速臂的定位處理中，對應上述變速臂的實際位置或目標位置來變更決定上述響應指定型控制中的干擾抑制特性的轉換函數的運算系數。5.根據權利要求1所述的變速器的控制裝置，其特征在于，上述致動器是使上述變速臂向選擇方向移動的選擇用致動器，上述定位控制單元通過控制該選擇用致動器的動作來把上述變速臂定位在根據各變速段所設定的目標位置上。6.根據權利要求1所述的變速器的控制裝置，其特征在于，上述換擋撥叉與連結在上述變速器的輸入軸或輸出軸上的第1卡合部件連接；上述致動器是通過使上述變速臂移動，借助與上述變速臂卡合的上述換擋撥叉使上述第1卡合部件向變速方向移動的變速用致動器；上述定位控制單元在變速動作中，通過控制上述變速用致動器的動作，使上述第1卡合部件向變速方向移動，從而使上述第1卡合部件與被連結在上述輸入軸和上述輸出軸中的未連結有上述第1卡合部件的一側的軸上的第2卡合部件卡合，來確立變速段。7.根據權利要求6所述的變速器的控制裝置，其特征在于，具有同步部件，該同步部件被設置在上述第1卡合部件和上述第2卡合部件之間，相對于上述第1卡合部件和上述第2卡合部件旋轉自如且向變速方向移動自如，在變速動作時與上述第1卡合部件和上述第2卡合部件接觸，依靠摩擦力使上述第1卡合部件和上述第2卡合部件的轉速同步；上述定位控制單元在變速動作時，在規(guī)定時刻變更上述變速臂在變速方向上的目標位置，使上述第1卡合部件與上述第2卡合部件卡合。全文摘要一種變速器的控制裝置。其即使在變速器的動態(tài)特性偏離預設的范圍的情況下，也能維持良好的定位性能。把配置在變速控制器(50)中的滑動模態(tài)控制器(53)作為可獨立指定變速臂的實際位置(Psc)對于目標位置(Psccmd)的跟蹤特性和干擾抑制特性的2自由度控制器，使用該滑動模態(tài)控制器(53)決定對變速機構的變速用電動機的控制輸入(Vsc)。把配置在選擇控制器(51)中的滑動模態(tài)控制器(55)作為可獨立指定變速臂在選擇方向上的實際位置(Psl)對于目標位置(Pslcmd)的跟蹤特性和干擾抑制特性的2自由度控制器，使用該滑動模態(tài)控制器(55)決定對選擇機構的選擇用電動機的控制輸入(Vsl)。文檔編號F16H61/682GK1629518SQ20041010142公開日2005年6月22日申請日期2004年12月16日優(yōu)先權日2003年12月17日發(fā)明者安井裕司,下城孝名子申請人:本田技研工業(yè)株式會社