本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，具體是一種噴涂機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)在，油漆、涂料等物料可以利用噴灑裝置將其霧化后噴涂在工件上，然而，一半以上的噴涂液彌漫在空氣中，造成資源的大量浪費(fèi)，也對作業(yè)環(huán)境造成了很大影響，會(huì)導(dǎo)致環(huán)境污染以及工作環(huán)境的惡劣。

現(xiàn)有技術(shù)中通常采用水簾式漆霧凈化裝置，水簾式漆霧凈化裝置利用水泵通過水管、水簾板及噴水嘴形成噴射式溢流，并形成瀑布狀態(tài)的水霧，使噴涂過程中產(chǎn)生的漆霧一碰撞到水霧就會(huì)被水吸附，沖至污水槽積存，然而廢漆容易粘附于水泵、水管及噴水嘴上引起堵塞，水簾板因沉積漆霧會(huì)造成水流不連續(xù)，凈化效率低。

現(xiàn)在隨著科技生活的不斷進(jìn)步，工業(yè)化生產(chǎn)的不斷集成化和自動(dòng)化，現(xiàn)在噴涂機(jī)器人在大量興起，噴涂機(jī)器人又叫噴漆機(jī)器人(spraypaintingrobot)，是可進(jìn)行自動(dòng)噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人，1969年由挪威trallfa公司(后并入abb集團(tuán))發(fā)明。噴漆機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動(dòng)的噴漆機(jī)器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機(jī)等。多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動(dòng)空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)，其腕部一般有2～3個(gè)自由度，可靈活運(yùn)動(dòng)。較先進(jìn)的噴漆機(jī)器人腕部采用柔性手腕，既可向各個(gè)方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動(dòng)，其動(dòng)作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面。噴漆機(jī)器人一般采用液壓驅(qū)動(dòng)，具有動(dòng)作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)，可通過手把手示教或點(diǎn)位示數(shù)來實(shí)現(xiàn)示教。噴漆機(jī)器人廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門。

噴涂機(jī)器人的主要優(yōu)點(diǎn)(1)柔性大。工作范圍大大。(2)提高噴涂質(zhì)量和材料使用率。(3)易于操作和維護(hù)?？呻x線編程，大大的縮短現(xiàn)場調(diào)試時(shí)間。(4)設(shè)備利用率高。噴涂機(jī)器人的利用率可達(dá)90％-95％。

現(xiàn)在大多數(shù)的噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)較為簡單，功能單一，無法滿足現(xiàn)在的使用要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種噴涂機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種噴涂機(jī)器人，包括轉(zhuǎn)臺(tái)，所述轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有轉(zhuǎn)動(dòng)底座，轉(zhuǎn)動(dòng)底座上裝有第一機(jī)械臂，第一機(jī)械臂上裝有第二機(jī)械臂，第二機(jī)械臂前端裝有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂前端裝有噴涂裝置，噴涂裝置包括氣罩，氣罩通過隔板分為上部的噴涂室和除塵室，所述噴涂室內(nèi)裝有噴涂槍，噴涂槍連接進(jìn)氣管，所述除塵室內(nèi)裝有噴氣除塵頭，除塵室下端的氣罩上通過出氣口連接中轉(zhuǎn)氣室，中轉(zhuǎn)氣室連接除塵回收裝置。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂通過柔性氣管和下路連接噴漆發(fā)生箱，噴漆發(fā)生箱安裝在第二機(jī)械臂上，噴漆發(fā)生箱內(nèi)裝有氣泵。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂通過轉(zhuǎn)動(dòng)控制裝置鉸接在第二機(jī)械臂首端。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述隔板末端設(shè)有限位滑軌，限位滑軌上裝有滑套，滑套下端裝有毛刷。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述噴涂槍連接穩(wěn)壓裝置，穩(wěn)壓裝置連接噴漆電控閥，噴漆電控閥連接進(jìn)氣管。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述噴氣除塵頭通過除塵電控閥連接進(jìn)氣管。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述進(jìn)氣管連接進(jìn)氣管接頭。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述除塵回收裝置外端連接引風(fēng)機(jī)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明結(jié)構(gòu)新穎，運(yùn)行穩(wěn)定，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化噴涂加工，功能多樣，滿足了現(xiàn)在的使用要求。

附圖說明

圖1為噴涂機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為噴涂機(jī)器人中噴涂裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-轉(zhuǎn)臺(tái)、2-轉(zhuǎn)動(dòng)底座、3-第一機(jī)械臂、4-第二機(jī)械臂、5-噴漆發(fā)生箱、6-轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂、7-噴涂裝置、8-除塵室、9-噴氣除塵頭、10-毛刷、11-限位滑軌、12-隔板、13-噴涂槍、14-噴涂室、15-氣罩、16-穩(wěn)壓裝置、17-噴漆電控閥、18-進(jìn)氣管、19-進(jìn)氣管接頭、20-除塵電控閥、21-引風(fēng)機(jī)、22-除塵回收裝置、23-中轉(zhuǎn)氣室、24-出氣口。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱圖1和2，本發(fā)明實(shí)施例中，一種噴涂機(jī)器人，包括轉(zhuǎn)臺(tái)1，轉(zhuǎn)臺(tái)1上裝有轉(zhuǎn)動(dòng)底座2，轉(zhuǎn)動(dòng)底座2上裝有第一機(jī)械臂3，第一機(jī)械臂3上裝有第二機(jī)械臂4，第二機(jī)械臂4前端裝有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6前端裝有噴涂裝置7，噴涂裝置7包括氣罩15，氣罩15通過隔板12分為上部的噴涂室14和除塵室8，噴涂室14內(nèi)裝有噴涂槍13，噴涂槍13連接進(jìn)氣管18，除塵室8內(nèi)裝有噴氣除塵頭9，除塵室8下端的氣罩15上通過出氣口24連接中轉(zhuǎn)氣室23，中轉(zhuǎn)氣室23連接除塵回收裝置22，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6通過柔性氣管和下路連接噴漆發(fā)生箱5，噴漆發(fā)生箱5安裝在第二機(jī)械臂4上，噴漆發(fā)生箱5內(nèi)裝有氣泵，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6通過轉(zhuǎn)動(dòng)控制裝置鉸接在第二機(jī)械臂4首端，隔板12末端設(shè)有限位滑軌11，限位滑軌11上裝有滑套，滑套下端裝有毛刷10，噴涂槍13連接穩(wěn)壓裝置16，穩(wěn)壓裝置16連接噴漆電控閥17，噴漆電控閥17連接進(jìn)氣管18，噴氣除塵頭9通過除塵電控閥20連接進(jìn)氣管18，進(jìn)氣管18連接進(jìn)氣管接頭19，除塵回收裝置22外端連接引風(fēng)機(jī)21。

本發(fā)明結(jié)構(gòu)新穎，運(yùn)行穩(wěn)定，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化噴涂加工，功能多樣，滿足了現(xiàn)在的使用要求。

實(shí)施例1

本發(fā)明實(shí)施例中，一種噴涂機(jī)器人，包括轉(zhuǎn)臺(tái)1，轉(zhuǎn)臺(tái)1上裝有轉(zhuǎn)動(dòng)底座2，轉(zhuǎn)動(dòng)底座2上裝有第一機(jī)械臂3，第一機(jī)械臂3上裝有第二機(jī)械臂4，第二機(jī)械臂4前端裝有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6前端裝有噴涂裝置7，噴涂裝置7包括氣罩15，氣罩15通過隔板12分為上部的噴涂室14和除塵室8，噴涂室14內(nèi)裝有噴涂槍13，噴涂槍13連接進(jìn)氣管18，除塵室8內(nèi)裝有噴氣除塵頭9，除塵室8下端的氣罩15上通過出氣口24連接中轉(zhuǎn)氣室23，中轉(zhuǎn)氣室23連接除塵回收裝置22，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6通過柔性氣管和下路連接噴漆發(fā)生箱5，噴漆發(fā)生箱5安裝在第二機(jī)械臂4上，噴漆發(fā)生箱5內(nèi)裝有氣泵，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6通過轉(zhuǎn)動(dòng)控制裝置鉸接在第二機(jī)械臂4首端，隔板12末端設(shè)有限位滑軌11，限位滑軌11上裝有滑套，滑套下端裝有毛刷10，噴涂槍13連接穩(wěn)壓裝置16，穩(wěn)壓裝置16連接噴漆電控閥17，噴漆電控閥17連接進(jìn)氣管18，噴氣除塵頭9通過除塵電控閥20連接進(jìn)氣管18，進(jìn)氣管18連接進(jìn)氣管接頭19，除塵回收裝置22外端連接引風(fēng)機(jī)21。本發(fā)明在對板件表面進(jìn)行噴涂加工時(shí)，且板件表面潔凈無需其他處理，本發(fā)明和市面上大多數(shù)噴涂機(jī)器人一眼進(jìn)行噴涂加工，通過機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，以及噴涂裝置7的運(yùn)行即可完成噴漆加工。

實(shí)施例2

本發(fā)明實(shí)施例中，一種噴涂機(jī)器人，包括轉(zhuǎn)臺(tái)1，轉(zhuǎn)臺(tái)1上裝有轉(zhuǎn)動(dòng)底座2，轉(zhuǎn)動(dòng)底座2上裝有第一機(jī)械臂3，第一機(jī)械臂3上裝有第二機(jī)械臂4，第二機(jī)械臂4前端裝有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6前端裝有噴涂裝置7，噴涂裝置7包括氣罩15，氣罩15通過隔板12分為上部的噴涂室14和除塵室8，噴涂室14內(nèi)裝有噴涂槍13，噴涂槍13連接進(jìn)氣管18，除塵室8內(nèi)裝有噴氣除塵頭9，除塵室8下端的氣罩15上通過出氣口24連接中轉(zhuǎn)氣室23，中轉(zhuǎn)氣室23連接除塵回收裝置22，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6通過柔性氣管和下路連接噴漆發(fā)生箱5，噴漆發(fā)生箱5安裝在第二機(jī)械臂4上，噴漆發(fā)生箱5內(nèi)裝有氣泵，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6通過轉(zhuǎn)動(dòng)控制裝置鉸接在第二機(jī)械臂4首端，隔板12末端設(shè)有限位滑軌11，限位滑軌11上裝有滑套，滑套下端裝有毛刷10，噴涂槍13連接穩(wěn)壓裝置16，穩(wěn)壓裝置16連接噴漆電控閥17，噴漆電控閥17連接進(jìn)氣管18，噴氣除塵頭9通過除塵電控閥20連接進(jìn)氣管18，進(jìn)氣管18連接進(jìn)氣管接頭19，除塵回收裝置22外端連接引風(fēng)機(jī)21。本發(fā)明在對不規(guī)則工件表面進(jìn)行噴涂加工時(shí)，且板件表面潔凈無需其他處理，本發(fā)明和市面上大多數(shù)噴涂機(jī)器人一眼進(jìn)行噴涂加工，通過機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，以及噴涂裝置7的運(yùn)行即可完成噴漆加工。

實(shí)施例3

本發(fā)明實(shí)施例中，一種噴涂機(jī)器人，包括轉(zhuǎn)臺(tái)1，轉(zhuǎn)臺(tái)1上裝有轉(zhuǎn)動(dòng)底座2，轉(zhuǎn)動(dòng)底座2上裝有第一機(jī)械臂3，第一機(jī)械臂3上裝有第二機(jī)械臂4，第二機(jī)械臂4前端裝有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6前端裝有噴涂裝置7，噴涂裝置7包括氣罩15，氣罩15通過隔板12分為上部的噴涂室14和除塵室8，噴涂室14內(nèi)裝有噴涂槍13，噴涂槍13連接進(jìn)氣管18，除塵室8內(nèi)裝有噴氣除塵頭9，除塵室8下端的氣罩15上通過出氣口24連接中轉(zhuǎn)氣室23，中轉(zhuǎn)氣室23連接除塵回收裝置22，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6通過柔性氣管和下路連接噴漆發(fā)生箱5，噴漆發(fā)生箱5安裝在第二機(jī)械臂4上，噴漆發(fā)生箱5內(nèi)裝有氣泵，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6通過轉(zhuǎn)動(dòng)控制裝置鉸接在第二機(jī)械臂4首端，隔板12末端設(shè)有限位滑軌11，限位滑軌11上裝有滑套，滑套下端裝有毛刷10，噴涂槍13連接穩(wěn)壓裝置16，穩(wěn)壓裝置16連接噴漆電控閥17，噴漆電控閥17連接進(jìn)氣管18，噴氣除塵頭9通過除塵電控閥20連接進(jìn)氣管18，進(jìn)氣管18連接進(jìn)氣管接頭19，除塵回收裝置22外端連接引風(fēng)機(jī)21。本發(fā)明在對板件表面進(jìn)行噴涂加工時(shí)，且板件表面有灰塵影響噴漆效果，本發(fā)明和市面上大多數(shù)噴涂機(jī)器人一眼進(jìn)行噴涂加工，通過本發(fā)明中的除塵室8的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)對板件表面進(jìn)行除塵處理，再通過除塵回收裝置進(jìn)行回收，實(shí)現(xiàn)除塵噴漆一體化加工，保證噴漆效果，通過機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，以及噴涂裝置7的運(yùn)行即可完成噴漆加工。

實(shí)施例4

本發(fā)明實(shí)施例中，一種噴涂機(jī)器人，包括轉(zhuǎn)臺(tái)1，轉(zhuǎn)臺(tái)1上裝有轉(zhuǎn)動(dòng)底座2，轉(zhuǎn)動(dòng)底座2上裝有第一機(jī)械臂3，第一機(jī)械臂3上裝有第二機(jī)械臂4，第二機(jī)械臂4前端裝有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6前端裝有噴涂裝置7，噴涂裝置7包括氣罩15，氣罩15通過隔板12分為上部的噴涂室14和除塵室8，噴涂室14內(nèi)裝有噴涂槍13，噴涂槍13連接進(jìn)氣管18，除塵室8內(nèi)裝有噴氣除塵頭9，除塵室8下端的氣罩15上通過出氣口24連接中轉(zhuǎn)氣室23，中轉(zhuǎn)氣室23連接除塵回收裝置22，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6通過柔性氣管和下路連接噴漆發(fā)生箱5，噴漆發(fā)生箱5安裝在第二機(jī)械臂4上，噴漆發(fā)生箱5內(nèi)裝有氣泵，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6通過轉(zhuǎn)動(dòng)控制裝置鉸接在第二機(jī)械臂4首端，隔板12末端設(shè)有限位滑軌11，限位滑軌11上裝有滑套，滑套下端裝有毛刷10，噴涂槍13連接穩(wěn)壓裝置16，穩(wěn)壓裝置16連接噴漆電控閥17，噴漆電控閥17連接進(jìn)氣管18，噴氣除塵頭9通過除塵電控閥20連接進(jìn)氣管18，進(jìn)氣管18連接進(jìn)氣管接頭19，除塵回收裝置22外端連接引風(fēng)機(jī)21。本發(fā)明在對不規(guī)則工件表面進(jìn)行噴涂加工時(shí)，且工件表面有灰塵影響噴漆效果，通過本發(fā)明中的除塵室8的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)對板件表面進(jìn)行除塵處理，再通過除塵回收裝置進(jìn)行回收，實(shí)現(xiàn)除塵噴漆一體化加工，保證噴漆效果，通過機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，以及噴涂裝置7的運(yùn)行即可完成噴漆加工。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。