本發(fā)明涉及注塑成型技術領域，更具體地，涉及一種注塑成型的控制方法及注塑成型系統(tǒng)。

背景技術：

目前，注塑機在注塑成型之前，需要向設置在注塑機上的模具放置嵌件(例如，螺母、網(wǎng)布等)，再進行后續(xù)的注塑成型操作。現(xiàn)有技術中，利用機械手自動化安裝嵌件的方式逐漸代替了人工安裝嵌件的方式。

利用機械手自動化安裝嵌件的過程中，機械手將待安裝嵌件放置在模具上后，退出注塑機，此時，注塑機開始合模，注塑機完成合模后，將合模信號發(fā)送至機械手。機械手在退出注塑機后、接收到合模信號之前處于停滯狀態(tài)，另外，由于注塑機從完成合模、注射到開模所需的時間較短，當機械手接收到合模信號后，進入抓取嵌件的操作，抓取到嵌件再返回至注塑機時，注塑機已經(jīng)開模了一段時間，這樣使得生產(chǎn)周期較長，進而導致生產(chǎn)成本較高。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個目的是提供一種注塑成型的控制方法及注塑成型系統(tǒng)的新技術方案。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種注塑成型的控制方法，應用于注塑成型系統(tǒng)，所述注塑成型系統(tǒng)包括注塑機和機械手，包括：

S1：所述機械手將抓取的嵌件安裝在注塑機的模具，且從所述注塑機的模具上取下注塑產(chǎn)品后，所述機械手退出所述注塑機，進入抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件的操作；

S2：所述機械手接收到所述注塑機發(fā)送的合模信號后，將所述合模信號進行自保持；

S3：所述機械手完成抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件后，且確定接收到所述合模信號，所述機械手運動至等待所述注塑機開模的位置；

S4：當所述機械手接收到所述注塑機發(fā)送的開模信號后，所述機械手停止自保持所述合模信號的操作，并進入所述注塑機，將所述下一個生產(chǎn)周期的嵌件安裝在所述模具，且從所述注塑機的模具上取下注塑產(chǎn)品。

可選地，所述S3還包括：若所述機械手完成抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件后，且確定未接收到所述合模信號，則所述機械手處于停滯狀態(tài)，等待所述合模信號。

可選地，所述注塑成型系統(tǒng)還包括：監(jiān)視器，與所述注塑機和所述機械手相連，用于監(jiān)測所述機械手安裝在所述注塑機的模具上的嵌件的安裝狀態(tài)。

可選地，所述S3還包括：所述機械手完成抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件后，輸出第一信號，將所述第一信號轉換為所述機械手識別的輸入信號，輸入至所述機械手的輸入端，并將所述第一信號進行自保持；

當所述機械手將S4中抓取的嵌件安裝在所述注塑機的模具后，所述機械手停止自保持所述第一信號。

可選地，若所述監(jiān)測器監(jiān)測到所述S1中所述嵌件的安裝未符合要求，且所述S3中所述機械手已完成抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件，所述注塑機停機，所述機械手運動至原始工作位置；

當調(diào)整后的所述S1中所述嵌件的安裝符合要求，所述注塑機開機并完成合模，所述機械手開始工作，若所述機械手確定接收到所述第一信號，則所述機械手運動至等待所述注塑機開模位置。

可選地，若所述監(jiān)測器監(jiān)測到所述S1中所述嵌件的安裝符合要求，且所述S3中所述機械手并未完成抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件，所述注塑機停機，所述機械手運動至原始工作位置；

當調(diào)整后的所述S1中所述嵌件的安裝符合要求，所述注塑機開機并完成合模，所述機械手開始工作，若所述機械手確定未接收到所述第一信號，則所述機械手進入抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件的操作。

可選地，所述S2還包括：所述機械手接收到所述合模信號后，輸出第二信號，將所述第二信號轉換為所述機械手識別的輸入信號，并輸入至所述機械手的輸入端，其中，所述第二信號處于保持輸出的狀態(tài)，

所述S4還包括：

當所述機械手接收到所述注塑機發(fā)送的開模信號后，所述機械手停止輸出所述第二信號。

可選地，所述機械手包括繼電器，所述繼電器與所述機械手的信號輸出接口和信號輸入接口相連接，

所述機械手接收到所述合模信號后，輸出第二信號，將所述第二信號轉換為所述機械手識別的輸入信號，并輸入至所述機械手的輸入端，包括：

所述機械手輸出所述第二信號，利用所述繼電器將所述第二信號轉換為所述機械手識別的輸入信號，并輸入至所述機械手的信號輸入接口。

可選地，所述S2還包括：

所述機械手接收到所述合模信號后，將所述機械手的、用于判斷是否接收到所述合模信號的標志位置1，

所述S4還包括：

當所述機械手接收到所述注塑機發(fā)送的開模信號后，將所述機械手的、用于判斷是否接收到所述合模信號的標志位置0。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，還提供了一種注塑成型系統(tǒng)，包括注塑機和機械手，包括：

所述機械手用于將抓取的嵌件安裝在所述注塑機的模具，且從所述注塑機的模具上取下注塑產(chǎn)品后，退出所述注塑機，進入抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件的操作；

所述注塑機用于當所述機械手退出所述注塑機后，進行合模，當完成合模后，發(fā)送合模信號至所述機械手；

所述機械手還用于接收所述注塑機發(fā)送的合模信號，并將所述合模信號進行自保持；

所述機械手還用于當完成抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件，且確定接收到所述合模信號后，運動至等待所述注塑機開模的位置；

所述注塑機還用于當完成當前生產(chǎn)周期的注塑成型后，進行開模，開模完成后，發(fā)送開模信號至所述機械手；

所述機械手還用于當接收到所述注塑機發(fā)送的開模信號后，停止自保持所述合模信號的操作，并進入所述注塑機，將所述下一個生產(chǎn)周期的嵌件安裝在所述模具，且從所述注塑機的模具上取下注塑產(chǎn)品。

本發(fā)明提供的注塑成型的控制方法，機械手將抓取的嵌件安裝在注塑機的模具，且從注塑機的模具上取下注塑產(chǎn)品后，機械手退出注塑機，直接進入抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件的操作。相對于現(xiàn)有技術，本發(fā)明提供的方法中，機械手不再需要在等待注塑機完成合模，接收到注塑機發(fā)送的合模信號后，再去抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件，進而在注塑機開模之前，能夠保證機械手到達等待注塑機開模的位置，避免了注塑機在開模之后機械手還未運動至等待注塑機開模的位置的問題，縮短了生產(chǎn)周期。另外，本發(fā)明提供的注塑成型的控制方法中，注塑機在接收到合模信號后，進行自保持的操作，當機械手完成抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件后，由于已將接收到的合模信號進行了自保持的操作，使得機械手能夠檢測到該合模信號，進而機械手可以進行后續(xù)的運動至等待注塑機開模的位置的操作。

通過以下參照附圖對本發(fā)明的示例性實施例的詳細描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。

附圖說明

被結合在說明書中并構成說明書的一部分的附圖示出了本發(fā)明的實施例，并且連同其說明一起用于解釋本發(fā)明的原理。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的注塑成型的控制方法的處理流程圖；

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的機械手模板的示意圖。

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的注塑成型系統(tǒng)的結構示意圖。

具體實施方式

現(xiàn)在將參照附圖來詳細描述本發(fā)明的各種示例性實施例。應注意到：除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應用或使用的任何限制。

對于相關領域普通技術人員已知的技術、方法和設備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術、方法和設備應當被視為說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有例子中，任何具體值應被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它例子可以具有不同的值。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。

本發(fā)明提供了一種注塑成型的控制方法，該方法應用于注塑成型系統(tǒng)，其中，該注塑成型系統(tǒng)包括注塑機和機械手，機械手與注塑機相連。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的注塑成型的控制方法的處理流程圖，參見圖1，該方法至少包括步驟S1至步驟S4。

步驟S1，機械手將抓取的嵌件安裝在注塑機的模具，且從注塑機的模具上取下注塑產(chǎn)品后，機械手退出注塑機，進入抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件的操作；

步驟S2：機械手接收到注塑機發(fā)送的合模信號后，將合模信號進行自保持；

步驟S3：機械手完成抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件后，且確定接收到合模信號，機械手運動至等待注塑機開模的位置；

步驟S4：當機械手接收到注塑機發(fā)送的開模信號后，機械手停止自保持合模信號的操作，并進入注塑機，將下一個生產(chǎn)周期的嵌件安裝在模具，且從注塑機的模具上取下注塑產(chǎn)品。

需要說明地是，機械手確定接收到合模信號是一個必需的操作步驟，這是由于機械手在退出注塑機后，進入抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件的操作，若注塑機沒有完成合模操作，當機械手完成抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件后，若沒有設置接收合模信號這一操作步驟，機械手會直接運動至注塑機中，此時，注塑機繼續(xù)進行合模操作，會導致機械手和模具的損壞，甚至報廢，增加了生產(chǎn)成本。

本發(fā)明提供的注塑成型的控制方法，機械手將抓取的嵌件安裝在注塑機的模具，且從注塑機的模具上取下注塑產(chǎn)品后，機械手退出注塑機，直接進入抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件的操作。相對于現(xiàn)有技術，本發(fā)明提供的方法中，機械手不再需要在等待注塑機完成合模，接收到注塑機發(fā)送的合模信號后，再去抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件，進而在注塑機開模之前，能夠保證機械手到達等待注塑機開模的位置，避免了注塑機在開模之后機械手還未運動至等待注塑機開模的位置的問題，縮短了生產(chǎn)周期。另外，本發(fā)明提供的注塑成型的控制方法中，注塑機在接收到合模信號后，進行自保持的操作，當機械手完成抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件后，由于已將接收到的合模信號進行了自保持的操作，使得機械手能夠檢測到該合模信號，進而機械手可以進行后續(xù)的運動至等待注塑機開模的位置的操作。

本發(fā)明實施例中，步驟S3中，若機械手完成抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件后，且確定未接收到注塑機發(fā)送的合模信號，此時，機械手處于停滯狀態(tài)，等待該合模信號。當接收到該合模信號后，機械手再運動至等待注塑機開模的位置。

上述步驟S2中，機械手接收到所述注塑機發(fā)送的合模信號后，將所述合模信號進行自保持，可以通過以下兩種方式進行自保持操作。

第一種方式：機械手接收到合模信號后，輸出第二信號，將第二信號轉換為機械手識別的輸入信號，并輸入至機械手的輸入端，其中，第二信號處于保持輸出的狀態(tài)。當機械手接收到注塑機發(fā)送的開模信號后，機械手停止輸出第二信號。具體地，參見圖2，機械手接收到注塑機發(fā)送的合模信號后，在機械手的輸入/輸出模板的信號輸出接口210輸出一24V的信號，該輸出信號通過繼電器220轉換為0V信號，并輸入至機械手的輸入/輸出模板的信號輸入接口230，實現(xiàn)了將機械手接收到的合模信號轉換為機械手的可控信號。當機械手完成抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件后，判斷機械手的輸入/輸出模板的信號輸入接口230是否接收到一輸入信號，若確定接收到，則確定機械手已接收到注塑機發(fā)送的合模信號，進而機械手運動至等待注塑機開模的位置。當機械手接收到注塑機發(fā)送的開模信號后，在機械手的輸入/輸出模板的信號輸出接口210停止輸出一24V的信號。需要說明地是，本發(fā)明實施例中列舉出的在機械手的輸入/輸出模板的信號輸出接口210輸出一24V的信號，僅僅是作為一個示例，對本發(fā)明并不造成任何限定，具體可根據(jù)機械手的類型而定。

第二種方式：機械手接收到合模信號后，將機械手的、用于判斷是否接收到合模信號的標志位置1，其中，該標志位置1則確定機械手已接收到合模信號。當機械手完成抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件后，判斷該標志位是否置1，若確定該標志位已置1，則確定機械手已接收到注塑機發(fā)送的合模信號，進而機械手運動至等待注塑機開模的位置。當機械手接收到注塑機發(fā)送的開模信號后，將機械手的、用于判斷是否接收到合模信號的標志位置0。

本發(fā)明實施例中，步驟S3還包括：機械手完成抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件后，輸出第一信號，將第一信號轉換為機械手識別的輸入信號，輸入至機械手的輸入端，并將第一信號進行自保持。步驟S4還包括：當機械手將S4中抓取的嵌件安裝在注塑機的模具后，機械手停止自保持第一信號。具體地，機械手完成抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件后，在機械手的輸入/輸出模板的信號輸出接口輸出一24V的信號，該輸出信號通過繼電器轉換為0V信號，并輸入至機械手的輸入/輸出模板的信號輸入接口。當機械手將抓取的嵌件安裝在注塑機的模具后，在機械手的輸入/輸出模板的信號輸出接口停止輸出一24V的信號。需要說明地是，本發(fā)明實施例中列舉出的在機械手的輸入/輸出模板的信號輸出接口輸出一24V的信號，僅僅是作為一個示例，對本發(fā)明并不造成任何限定，具體可根據(jù)機械手的類型而定，另外，本發(fā)明中機械手輸出的第一信號和第二信號可在不同的輸入/輸出模板進行輸出，即機械手至少設置有兩個輸入/輸出模板，或者，機械手輸出的第一信號和第二信號可在同一輸入/輸出模板，但該輸入/輸出模板上至少設置有兩組信號輸入接口/信號輸出接口。

本發(fā)明實施例中，注塑成型系統(tǒng)還包括：監(jiān)視器，其中，該監(jiān)視器與注塑機和機械手相連。該監(jiān)視器用于監(jiān)測機械手安裝在注塑機的模具上的嵌件的安裝狀態(tài)，即監(jiān)測步驟S1中機械手將抓取的嵌件安裝在注塑機的模具后，嵌件的安裝是否符合要求。若嵌件的安裝符合要求，則監(jiān)視器通知注塑機嵌件安裝符合要求，注塑機進行后續(xù)的合模操作，若嵌件的安裝不符合要求，則監(jiān)視器通知注塑機嵌件安裝不符合要求，注塑機自動停機，同時監(jiān)視器通知機械手注塑機嵌件安裝不符合要求，機械手運動至原始工作位置，且處于工作狀態(tài)，此處的原始工作位置為機械手開始工作時的起始位置。

若監(jiān)視器監(jiān)測到步驟S1中嵌件的安裝未符合要求，且步驟S3中機械手已完成抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件，機械手已輸出第一信號至機械手的輸入端，此時，注塑機停機，機械手運動至原始工作位置，當調(diào)整后的步驟S1中嵌件的安裝符合要求，注塑機開機并完成合模，機械手開始工作，此時，機械手判斷是否接收到第一信號，若確定接收到第一信號，則機械手直接運動至等待注塑機開模位置。若監(jiān)視器監(jiān)測到步驟S1中嵌件的安裝未符合要求，且步驟S3中機械手并未完成抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件，此時，注塑機停機，機械手運動至原始工作位置，當調(diào)整后的步驟S1中嵌件的安裝符合要求，注塑機開機并完成合模，機械手開始工作，此時，機械手判斷是否接收到第一信號，若確定未接收到第一信號，則機械手進入抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件的操作。

本發(fā)明實施例中，機械手完成抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件后，輸出第一信號，并輸入至機械手的輸入端，同時將第一信號進行自保持，避免了當注塑機自動停機并重新開機后，無法識別機械手上是否抓取有安裝的嵌件的問題。

基于同一發(fā)明構思，本發(fā)明還提供了一種注塑成型系統(tǒng)。圖3示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的注塑成型系統(tǒng)的結構示意圖。參見圖3，注塑成型系統(tǒng)300至少包括注塑機310和機械手320。機械手320用于將抓取的嵌件安裝在注塑機310的模具，且從注塑機310的模具上取下注塑產(chǎn)品后，退出注塑機310，進入抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件的操作。注塑機310用于當機械手320退出注塑機310后，進行合模，當完成合模后，發(fā)送合模信號至機械手320。機械手320還用于接收注塑機310發(fā)送的合模信號，并將合模信號進行自保持。機械手320還用于當完成抓取下一個生產(chǎn)周期需要安裝的嵌件，且確定接收到合模信號后，運動至等待注塑機310開模的位置。注塑機310還用于當完成當前生產(chǎn)周期的注塑成型后，進行開模，開模完成后，發(fā)送開模信號至機械手320。機械手320還用于當接收到注塑機310發(fā)送的開模信號后，停止自保持合模信號的操作，并進入注塑機310，將下一個生產(chǎn)周期的嵌件安裝在模具，且從注塑機310的模具上取下注塑產(chǎn)品。

雖然已經(jīng)通過例子對本發(fā)明的一些特定實施例進行了詳細說明，但是本領域的技術人員應該理解，以上例子僅是為了進行說明，而不是為了限制本發(fā)明的范圍。本領域的技術人員應該理解，可在不脫離本發(fā)明的范圍和精神的情況下，對以上實施例進行修改。本發(fā)明的范圍由所附權利要求來限定。