本發(fā)明涉及輪胎生產(chǎn)設(shè)備裝置，具體為一種纖維簾布斜裁接頭自動(dòng)貼合系統(tǒng)及貼合方法。

背景技術(shù)：

纖維簾布是一排簾線(比如尼龍線)通過壓延機(jī)等設(shè)備給其外部附著橡膠，形成上下表面平整、中間具有簾線的橡膠制品，簾線在其中起到增加抗拉強(qiáng)度的作用，是輪胎生產(chǎn)中重要的構(gòu)件。

纖維簾布在簾線方向上具有較強(qiáng)的抗拉特性，但是在簾線與簾線之間抗拉性很差，所以為了平衡輪胎的整體力學(xué)性能，需要對(duì)纖維簾布按照一定的角度實(shí)施裁斷，然后在另一個(gè)方向貼合拼接，這樣在輪胎成型時(shí)可以形成傾斜的網(wǎng)狀簾布層，以達(dá)到輪胎整體力學(xué)性能的要求。

目前基本上全部的生產(chǎn)廠家均采用人工來實(shí)施接頭貼合拼接。但人工操作是非常困難的，如纖維簾布的寬度為1400mm，按20°裁斷后，斜邊的長(zhǎng)度是4100mm，而纖維簾布的厚度只有2mm左右，粘度又很大，很容易變形，人工貼合拼接耗時(shí)耗力又難以做好。

目前之所以還沒有設(shè)備能夠?qū)嵤┙宇^的自動(dòng)貼合拼接，是由于纖維簾布斜裁后接頭自動(dòng)貼合的難點(diǎn)所在：

1、纖維簾布極易變形。纖維簾布在沿著簾線方向上抗拉強(qiáng)度較好，但是在于簾線垂直的方向上不抗拉，很容易產(chǎn)生變形，造成接頭處無法重合。

2、斜裁后纖維簾布的位置難以穩(wěn)定。斜裁后需要將纖維簾布旋轉(zhuǎn)方向后再實(shí)施貼合拼接，在旋轉(zhuǎn)輸送的過程中，需要拼接的斜邊很容易扭曲走位，造成前一片纖維簾布的尾部和后一片纖維簾布的頭部位置錯(cuò)位，而且錯(cuò)位的方式?jīng)]有規(guī)律，使用現(xiàn)有機(jī)械設(shè)備抓取頭尾拼接時(shí)無法保證拼接質(zhì)量。

因此，現(xiàn)有設(shè)備無法實(shí)現(xiàn)纖維簾布斜裁后穩(wěn)定可靠的接頭自動(dòng)貼合拼接。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提出了一種智能調(diào)整、糾正輸送環(huán)節(jié)產(chǎn)生位置偏差的纖維簾布斜裁接頭自動(dòng)貼合系統(tǒng)及貼合方法。

能夠解決上述技術(shù)問題的纖維簾布斜裁接頭自動(dòng)貼合系統(tǒng)，其技術(shù)方案包括貼合前輸送帶和貼合后輸送帶以及吸附貼合拼接裝置和滾壓裝置，所不同的是還包括設(shè)于貼合區(qū)域定量測(cè)量前一片物料尾部各個(gè)特征點(diǎn)的具體坐標(biāo)位置、定量測(cè)量待貼合物料頭部各個(gè)對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)的具體坐標(biāo)位置并將坐標(biāo)位置信息傳遞給控制單元的視覺單元，所述吸附貼合拼接裝置設(shè)于機(jī)器人的機(jī)械手上，所述控制單元根據(jù)坐標(biāo)位置信息指揮機(jī)器人的機(jī)械手帶動(dòng)吸附貼合拼接裝置吸起待貼合物料頭部使其與前一片物料尾部對(duì)齊貼合并拼接。

采用上述纖維簾布斜裁接頭自動(dòng)貼合系統(tǒng)的貼合步驟為：

1、裁斷后的待貼合物料被貼合前輸送帶輸送到貼合區(qū)域。

2、視覺單元拍照貼合后輸送帶上的前一片物料的尾部位置。

3、視覺單元拍照待貼合物料的頭部位置。

4、視覺單元將位置信息傳遞給控制單元，所述控制單元分別計(jì)算出前一片物料和待貼合物料之間對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)的位置坐標(biāo)并確定其偏差。

5、根據(jù)前一片物料和待貼合物料之間的坐標(biāo)位置關(guān)系，所述控制單元指揮機(jī)器人的機(jī)械手帶動(dòng)吸附貼合拼接裝置吸起待貼合物料頭部使其與前一片物料尾部對(duì)齊貼合并拼接。

6、物料的拼接處被滾壓裝置進(jìn)一步壓合牢固。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明在纖維簾布貼合拼接時(shí)，采用視覺單元以拍照的方式記錄前一片物料尾部位置和待貼合物料頭部的位置，并將位置信息傳遞給控制單元，由控制單元計(jì)算出兩者之間相對(duì)特征點(diǎn)之間坐標(biāo)的位置偏差，通過控制機(jī)器人的機(jī)械手帶動(dòng)吸附貼合拼接裝置吸起待貼合物料頭部使其與前一片物料尾部對(duì)齊貼合，以此糾正輸送環(huán)節(jié)中產(chǎn)生的位置偏差，進(jìn)一步提高了纖維簾布的對(duì)接貼合精度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖號(hào)標(biāo)識(shí)：1、貼合前輸送帶；2、貼合后輸送帶；3、吸附貼合拼接裝置；4、滾壓裝置；5、控制單元；6、機(jī)器人；6-1、機(jī)械手；7、前一片物料；8、待貼合物料。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖所示實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。

本發(fā)明纖維簾布斜裁接頭自動(dòng)貼合系統(tǒng)包括貼合前輸送帶1(具有單獨(dú)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng))、貼合后輸送帶2(具有單獨(dú)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng))、吸附貼合拼接裝置3、機(jī)器人6、滾壓裝置4、視覺單元和控制單元5。

所述貼合前輸送帶1與貼合后輸送帶2前、后對(duì)接設(shè)置，對(duì)接處形成纖維簾布貼合區(qū)域，所述機(jī)器人6設(shè)于貼合區(qū)域的旁側(cè)，所述控制單元5設(shè)于貼合后輸送帶2旁側(cè)，機(jī)器人6的機(jī)械手6-1懸伸至貼合區(qū)域，所述吸附貼合拼接裝置3以轉(zhuǎn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)安裝于機(jī)械手6-1上；所述視覺單元分別于貼合區(qū)域的貼合前輸送帶1上方和貼合后輸送帶2上方設(shè)置；所述滾壓裝置4于貼合后輸送帶2的后段設(shè)置，如圖1所示。

其中，所述視覺單元的功能為：定量測(cè)量前一片物料7的尾部各個(gè)特征點(diǎn)的具體坐標(biāo)位置，定量測(cè)量待貼合物料8頭部對(duì)應(yīng)的各個(gè)特征點(diǎn)的具體坐標(biāo)位置，將坐標(biāo)位置信息傳遞給控制系統(tǒng)，用以指揮機(jī)器人6帶動(dòng)的吸附貼合拼接裝置3。

采用纖維簾布斜裁接頭自動(dòng)貼合系統(tǒng)進(jìn)行貼合的方法步驟為：

1、裁斷后的纖維簾布片即待貼合物料8被貼合前輸送帶1輸送到貼合區(qū)域。

2、對(duì)應(yīng)的視覺單元拍照前一片纖維簾布即前一片物料7的尾部位置，確定其特征點(diǎn)的坐標(biāo)位置。

3、對(duì)應(yīng)的視覺單元拍照待貼合物料8的頭部位置，確定對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)的坐標(biāo)位置。

4、視覺單元單元將信息發(fā)送給控制單元5，控制單元5計(jì)算出它們的位置坐標(biāo)并確定偏差值。

5、控制單元5指揮機(jī)器人6的機(jī)械手6-1動(dòng)作(前、后移動(dòng)和懸伸方向的伸縮移動(dòng))，帶動(dòng)吸附貼合拼接裝置3的真空吸附組件吸起待貼合物料8的頭部，將其拖動(dòng)到前一片物料7的尾部上方對(duì)齊和下壓貼合，吸附貼合拼接裝置3的拼接組件對(duì)貼合處實(shí)施拼接。

6、貼合前輸送帶1和貼合后輸送帶2同時(shí)啟動(dòng)，將貼合物料往收卷方向輸送，待貼合物料的尾部完全離開貼合前輸送帶1時(shí)，貼合后輸送帶2停止運(yùn)行，貼合前輸送帶1繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，將下一片待貼合物料8輸送到貼合區(qū)域。

7、拼接物料的拼接處被滾壓裝置4進(jìn)一步壓合牢固。