一種可轉動制品姿態(tài)的氣動抓手裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種可轉動制品姿態(tài)的氣動抓手裝置，包括基座(1)、左上滑爪(2)、左下滑爪(21)、右上滑爪(3)、右下滑爪(31)、左上爪連桿(4)、左下爪連桿(41)、右上爪連桿(5)、右下爪連桿(51)、左氣缸(6)、右氣缸(61)、上轉軸(7)、下轉軸(8)、下動軸(8.1)、導向軸(9)。本實用新型采用上述構件構成的裝置，基座設有左上下爪軌、右上下爪軌；工作時，左右氣缸經左上下爪連桿、右上下爪連桿帶動左上下滑爪、右上下滑爪同步分別從注塑模具上抓取左右二只制品，由左上下爪軌、右上下爪軌導向脫離注塑模具，之后，左上下滑爪夾持左部的制品逆時針旋轉60°姿態(tài)，右上下滑爪夾持右部的制品順時針旋轉60°姿態(tài)移至下一道工位的技術方案，使機械抓手達到了功能多樣、適合自動化生產線銜接要求的目的。
【專利說明】一種可轉動制品姿態(tài)的氣動抓手裝置

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種抓手裝置，具體是指用于從注塑機模具上自動取下注塑制品機械手的一種可轉動制品姿態(tài)的氣動抓手裝置。

【背景技術】
[0002]用于從注塑機模具上自動取下注塑制品的機械手簡稱機械手，機械手由機械臂肘和機械抓手構成，機械抓手簡稱抓手，抓手用于從注塑機模具上抓取制品，現(xiàn)有技術的抓手僅具備夾持抓取、松開放下制品的功能；對于需要在抓取制品后能夠自動轉動制品的姿態(tài)，銜接配合下一道自動加工程序的自動化生產線而言，現(xiàn)有技術動作簡單，功能單一，難以滿足需求；因此，現(xiàn)有技術存在功能單一、不適應自動化生產線銜接要求的問題與不足。


【發(fā)明內容】

[0003]針對上述現(xiàn)有技術存在的問題與不足，本實用新型采用由基座、左上滑爪、左下滑爪、右上滑爪、右下滑爪、左上爪連桿、左下爪連桿、右上爪連桿、右下爪連桿、左氣缸、右氣缸構成的裝置，基座設有左上爪軌、左下爪軌、右上爪軌、右下爪軌；工作時，左氣缸、右氣缸經左上爪連桿、左下爪連桿、右上爪連桿、右下爪連桿帶動左上滑爪、左下滑爪、右上滑爪、右下滑爪同步分別從注塑模具上夾持抓取左右二只制品，由左上爪軌、左下爪軌、右上爪軌、右下爪軌導向脫離注塑模具，之后，左上滑爪和左下滑爪夾持左部的制品逆時針旋轉60°姿態(tài)，右上滑爪和右下滑爪夾持右部的制品順時針旋轉60°姿態(tài)移至下一道工位的技術方案，提供一種可轉動制品姿態(tài)的氣動抓手裝置，旨在使機械抓手，達到功能多樣、適合自動化生產線銜接要求的目的。
[0004]本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的:一種可轉動制品姿態(tài)的氣動抓手裝置，包括基座、左上滑爪、左下滑爪、右上滑爪、右下滑爪、左上爪連桿、左下爪連桿、右上爪連桿、右下爪連桿、左氣缸、右氣缸、上轉軸、下轉軸、下動軸、導向軸，其中:所述的基座為由鋼板圍成的上面開放、下面有底、矩形框架狀的鋼質構件，位于基座中心下方的底部壁面稱為連接架；基座的前、后壁面分別稱為前墻板和后墻板；所述后墻板的中上部設有矩形的通槽稱為避空槽，所述避空槽的槽壁與槽底之間設有過渡圓弧面稱為避空弧面；后墻板的左右上部分別設有與所述避空弧面平行的圓弧形的通孔，分別稱為左下爪軌、右下爪軌；后墻板在位于所述左下爪軌、右下爪軌的離心方向處，還設有與所述左下爪軌、右下爪軌平行的圓弧形的通孔，分別稱為左上爪軌和右上爪軌；后墻板的左右下部分別設有圓形的通孔稱為導軸孔；以基座的中心對稱，所述前墻板與所述后墻板前后對應相同；
[0005]所述的左上滑爪為主視呈Γ字形鉤狀、俯視呈矩形條狀的鋼質構件，左上滑爪的上面鉤狀部稱為上爪；左上滑爪左面豎直部的下部設有向右凸出的凸緣稱為上動臂，所述上動臂的右部設有前后方向的圓形通孔稱為上動孔；位于所述上動臂的下方，左上滑爪的下端設有前后方向的圓形通孔稱為上爪孔；
[0006]所述的右上滑爪的形狀與設置與所述左上滑爪的形狀與設置左右鏡像對稱相同；所述的左下滑爪為主視呈三角形、俯視呈矩形條狀的鋼質構件，左下滑爪的中部設有向左凸出的凸緣稱為下阻臂，所述下阻臂的左端下部設有前后方向的圓形通孔稱為下支孔，所述下阻臂的左端上部設有前后方向的圓形通孔稱為下動孔；
[0007]所述右下滑爪的形狀與設置與所述左下滑爪的形狀與設置左右鏡像對稱相同；
[0008]所述的左上爪連桿或右上爪連桿為條形塊狀的鋼質構件，左上爪連桿或右上爪連桿的上端設有前后方向的圓形通孔稱為上連孔，左上爪連桿或右上爪連桿的中部設有前后方向的圓形通孔稱為中連孔，左上爪連桿或右上爪連桿的下部設有長條形通孔稱為滑動孔；
[0009]所述的左下爪連桿或右下爪連桿為條形塊狀的鋼質構件，左下爪連桿或右下爪連桿的上下部分別設有前后方向的圓形通孔，分別稱為A下爪孔和B下爪孔；
[0010]所述的左氣缸或右氣缸為由缸體、活塞桿構成的氣動伸縮執(zhí)行元件；
[0011]所述的上轉軸、下轉軸、下動軸或導向軸為圓柱形的鋼質構件；
[0012]上轉軸的前后二端滑動穿過前墻板和后墻板的所述左上爪軌；下動軸平行位于下轉軸的上方，下動軸的前后二端滑動穿過前墻板和后墻板的所述左下爪軌，下轉軸的前后二端滑動穿過前墻板和后墻板的所述左下爪軌；導向軸的前后二端滑動穿過前墻板和后墻板左部的所述導軸孔；基座的左部，左上滑爪的所述上爪向右，左上滑爪的所述上爪孔與上轉軸轉動連接，左上滑爪的所述上動孔與左上爪連桿的所述上連孔轉動連接，左上爪連桿的所述滑動孔與導向軸滑動連接；左上爪連桿的所述中連孔與左氣缸的活塞桿轉動連接；左下滑爪的所述下支孔與下轉軸轉動連接，左下滑爪的所述下動孔、左下爪連桿的所述A下爪孔與下動軸轉動連接；左下爪連桿的所述B下爪孔與上轉軸轉動連接；所述右上滑爪、右下滑爪、右上爪連桿、右下爪連桿、右氣缸的活塞桿連接于基座的右部，且與基座的左部的連接構成左右對稱、前后錯開；左氣缸的缸體轉動連接在基座的右側壁的內下部；右氣缸的缸體轉動連接在基座的左側壁的內下部。
[0013]上述結構表述的方向面分為上、下、左、右、前、后面，其中，前面為面對裝置主視圖的面，后面為與所述前面相對的面。
[0014]工作原理及有益效果
[0015]應用時，基座的所述連接架與機械手的機械臂肘連接。
[0016]工作時，左氣缸、右氣缸的活塞桿同步回縮，拉動左上爪連桿、左下爪連桿、右上爪連桿、右下爪連桿并帶動左上滑爪、左下滑爪、右上滑爪、右下滑爪，在左上爪軌、左下爪軌、右上爪軌、右下爪軌的導向作用下，先分別從注塑模具的左右二部上夾持抓取左右二只制品脫離模具，之后，左上滑爪和左下滑爪夾持左部的制品逆時針旋轉60°姿態(tài)，右上滑爪和右下滑爪夾持右部的制品順時針旋轉60°姿態(tài)，之后隨機械手的機械臂肘將制品移至下一道工位處釋放。
[0017]本裝置結構簡單、工作可靠，使機械抓手實現(xiàn)了功能多樣，不僅可以滿足與自動化生產線的銜接的要求，還可以應用于輔助設有倒勾制品的脫模，即，先夾住制品，再翻轉制品，使制品的倒勾從模具內脫出，之后取出制品。
[0018]上述，本實用新型采用由基座、左上滑爪、左下滑爪、右上滑爪、右下滑爪、左上爪連桿、左下爪連桿、右上爪連桿、右下爪連桿、左氣缸、右氣缸構成的裝置，基座設有左上爪軌、左下爪軌、右上爪軌、右下爪軌；工作時，左氣缸、右氣缸經左上爪連桿、左下爪連桿、右上爪連桿、右下爪連桿帶動左上滑爪、左下滑爪、右上滑爪、右下滑爪同步分別從注塑模具上夾持抓取左右二只制品，由左上爪軌、左下爪軌、右上爪軌、右下爪軌導向脫離注塑模具，之后，左上滑爪和左下滑爪夾持左部的制品逆時針旋轉60°姿態(tài)，右上滑爪和右下滑爪夾持右部的制品順時針旋轉60°姿態(tài)移至下一道工位的技術方案，克服了現(xiàn)有技術存在功能單一、不適應自動化生產線銜接要求的問題與不足，所提供的一種可轉動制品姿態(tài)的氣動抓手裝置，使機械抓手達到了功能多樣、適合自動化生產線銜接要求的目的。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1是本實用新型的一種可轉動制品姿態(tài)的氣動抓手裝置的主視結構示意圖；
[0020]圖2是圖1的軸測示意圖；
[0021]圖3是本實用新型的一種可轉動制品姿態(tài)的氣動抓手裝置，除去前墻板11后內部結構的主視不意圖；
[0022]圖4是圖3的軸測示意圖；
[0023]圖5是本實用新型的一種可轉動制品姿態(tài)的氣動抓手裝置，工作在左上滑爪2和左下滑爪21，右上滑爪3和右下滑爪31分別抓取制品01脫離模具時態(tài)的原理示意圖；
[0024]圖6是本實用新型的一種可轉動制品姿態(tài)的氣動抓手裝置，工作在左上滑爪2和左下滑爪21夾持左部的制品01逆時針旋轉60°姿態(tài)，右上滑爪3和右下滑爪31夾持右部的制品01順時針旋轉60°姿態(tài)時的原理示意圖；
[0025]圖7是本實用新型的一種可轉動制品姿態(tài)的氣動抓手裝置，夾持制品01旋轉姿態(tài)后的軸測示意圖。
[0026]下面結合附圖中的實施例對本實用新型作進一步詳細說明，但不應理解為對本實用新型的任何限制。
[0027]圖中:基座1、前墻板11、后墻板12、連接架13、左上爪軌14、左下爪軌15、右上爪軌141、右下爪軌151、左上滑爪2、左下滑爪21、右上滑爪3、右下滑爪31、左上爪連桿4、左下爪連桿41、右上爪連桿5、右下爪連桿51、左氣缸6、右氣缸61、上轉軸7、下轉軸8、下動軸8.1、導向軸9、制品01。

【具體實施方式】
[0028]參閱圖1?圖7，本實用新型的一種可轉動制品姿態(tài)的氣動抓手裝置，包括基座1、左上滑爪2、左下滑爪21、右上滑爪3、右下滑爪31、左上爪連桿4、左下爪連桿41、右上爪連桿5、右下爪連桿51、左氣缸6、右氣缸61、上轉軸7、下轉軸8、下動軸8.1、導向軸9，其中:所述的基座1為由鋼板圍成的上面開放、下面有底、矩形框架狀的鋼質構件，位于基座1中心下方的底部壁面稱為連接架13 ;基座1的前、后壁面分別稱為前墻板11和后墻板12 ;所述后墻板12的中上部設有矩形的通槽稱為避空槽，所述避空槽的槽壁與槽底之間設有過渡圓弧面稱為避空弧面；后墻板12的左右上部分別設有與所述避空弧面平行的圓弧形的通孔，分別稱為左下爪軌15、右下爪軌151 ;后墻板12在位于所述左下爪軌15、右下爪軌151的離心方向處，還設有與所述左下爪軌15、右下爪軌151平行的圓弧形的通孔，分別稱為左上爪軌14和右上爪軌141 ;后墻板12的左右下部分別設有圓形的通孔稱為導軸孔；以基座1的中心對稱，所述如墻板11與所述后墻板12如后對應相冋；
[0029]所述的左上滑爪2為主視呈Γ字形鉤狀、俯視呈矩形條狀的鋼質構件，左上滑爪2的上面鉤狀部稱為上爪；左上滑爪2左面豎直部的下部設有向右凸出的凸緣稱為上動臂，所述上動臂的右部設有前后方向的圓形通孔稱為上動孔；位于所述上動臂的下方，左上滑爪2的下端設有前后方向的圓形通孔稱為上爪孔；
[0030]所述的右上滑爪3的形狀與設置與所述左上滑爪2的形狀與設置左右鏡像對稱相同；所述的左下滑爪21為主視呈三角形、俯視呈矩形條狀的鋼質構件，左下滑爪21的中部設有向左凸出的凸緣稱為下阻臂，所述下阻臂的左端下部設有前后方向的圓形通孔稱為下支孔，所述下阻臂的左端上部設有前后方向的圓形通孔稱為下動孔；
[0031]所述右下滑爪31的形狀與設置與所述左下滑爪21的形狀與設置左右鏡像對稱相同；
[0032]所述的左上爪連桿4或右上爪連桿5為條形塊狀的鋼質構件，左上爪連桿4或右上爪連桿5的上端設有前后方向的圓形通孔稱為上連孔，左上爪連桿4或右上爪連桿5的中部設有前后方向的圓形通孔稱為中連孔，左上爪連桿4或右上爪連桿5的下部設有長條形通孔稱為滑動孔；
[0033]所述的左下爪連桿41或右下爪連桿51為條形塊狀的鋼質構件，左下爪連桿41或右下爪連桿51的上下部分別設有前后方向的圓形通孔，分別稱為A下爪孔和B下爪孔；
[0034]所述的左氣缸6或右氣缸61為由缸體、活塞桿構成的氣動伸縮執(zhí)行兀件；
[0035]所述的上轉軸7、下轉軸8、下動軸8.1或導向軸9為圓柱形的鋼質構件；
[0036]上轉軸7的前后二端滑動穿過前墻板11和后墻板12的所述左上爪軌14 ;下動軸8.1平行位于下轉軸8的上方,下動軸8.1的前后二端滑動穿過前墻板11和后墻板12的所述左下爪軌15，下轉軸8的前后二端滑動穿過前墻板11和后墻板12的所述左下爪軌15 ；導向軸9的前后二端滑動穿過前墻板11和后墻板12左部的所述導軸孔；基座1的左部，左上滑爪2的所述上爪向右，左上滑爪2的所述上爪孔與上轉軸7轉動連接，左上滑爪2的所述上動孔與左上爪連桿4的所述上連孔轉動連接，左上爪連桿4的所述滑動孔與導向軸9滑動連接；左上爪連桿4的所述中連孔與左氣缸6的活塞桿轉動連接；左下滑爪21的所述下支孔與下轉軸8轉動連接，左下滑爪21的所述下動孔、左下爪連桿41的所述A下爪孔與下動軸8.1轉動連接；左下爪連桿41的所述B下爪孔與上轉軸7轉動連接；所述右上滑爪3、右下滑爪31、右上爪連桿5、右下爪連桿51、右氣缸61的活塞桿連接于基座1的右部，且與基座1的左部的連接構成左右對稱、前后錯開；左氣缸6的缸體轉動連接在基座1的右側壁的內下部；右氣缸61的缸體轉動連接在基座1的左側壁的內下部。
[0037]上述結構表述的方向面分為上、下、左、右、前、后面，其中，前面為面對裝置主視圖的面，后面為與所述前面相對的面。
[0038]工作原理及有益效果
[0039]應用時，基座1的所述連接架13與機械手的機械臂肘連接。
[0040]工作時,左氣缸6、右氣缸61的活塞桿同步回縮，拉動左上爪連桿4、左下爪連桿41、右上爪連桿5、右下爪連桿51并帶動左上滑爪2、左下滑爪21、右上滑爪3、右下滑爪31，在左上爪軌14、左下爪軌15、右上爪軌141、右下爪軌151的導向作用下，先分別從注塑模具的左右二部上夾持抓取左右二只制品01脫離模具，之后，左上滑爪2和左下滑爪21夾持左部的制品01逆時針旋轉60°姿態(tài)，右上滑爪3和右下滑爪31夾持右部的制品01順時針旋轉60°姿態(tài)，之后隨機械手的機械臂肘將制品01移至下一道工位處釋放。
[0041]本裝置結構簡單、工作可靠，使機械抓手實現(xiàn)了功能多樣，不僅可以滿足與自動化生產線的銜接的要求，還可以應用于輔助設有倒勾制品的脫模，即，先夾住制品，再翻轉制品，使制品的倒勾從模具內脫出，之后取出制品。
【權利要求】
1.一種可轉動制品姿態(tài)的氣動抓手裝置，包括基座(I)、左上滑爪(2)、左下滑爪(21)、右上滑爪(3)、右下滑爪(31)、左上爪連桿(4)、左下爪連桿(41)、右上爪連桿(5)、右下爪連桿(51)、左氣缸(6)、右氣缸(61)、上轉軸(7)、下轉軸(8)、下動軸(8.1)、導向軸(9)，其特征在于:所述的基座(I)為由鋼板圍成的上面開放、下面有底、矩形框架狀的鋼質構件，位于基座(I)中心下方的底部壁面稱為連接架(13);基座(I)的前、后壁面分別稱為前墻板(11)和后墻板(12);所述后墻板(12)的中上部設有矩形的通槽稱為避空槽，所述避空槽的槽壁與槽底之間設有過渡圓弧面稱為避空弧面；后墻板(12)的左右上部分別設有與所述避空弧面平行的圓弧形的通孔，分別稱為左下爪軌(15)、右下爪軌(151);后墻板(12)在位于所述左下爪軌(15)、右下爪軌(151)的離心方向處，還設有與所述左下爪軌(15)、右下爪軌(151)平行的圓弧形的通孔，分別稱為左上爪軌(14)和右上爪軌(141);后墻板(12)的左右下部分別設有圓形的通孔稱為導軸孔；以基座(I)的中心對稱，所述前墻板(11)與所述后墻板(12)前后對應相同； 所述的左上滑爪(2)為主視呈Γ字形鉤狀、俯視呈矩形條狀的鋼質構件，左上滑爪(2)的上面鉤狀部稱為上爪；左上滑爪(2)左面豎直部的下部設有向右凸出的凸緣稱為上動臂，所述上動臂的右部設有前后方向的圓形通孔稱為上動孔；位于所述上動臂的下方，左上滑爪(2)的下端設有前后方向的圓形通孔稱為上爪孔； 所述的右上滑爪(3)的形狀與設置與所述左上滑爪(2)的形狀與設置左右鏡像對稱相同；所述的左下滑爪(21)為主視呈三角形、俯視呈矩形條狀的鋼質構件，左下滑爪(21)的中部設有向左凸出的凸緣稱為下阻臂，所述下阻臂的左端下部設有前后方向的圓形通孔稱為下支孔，所述下阻臂的左端上部設有前后方向的圓形通孔稱為下動孔； 所述右下滑爪(31)的形狀與設置與所述左下滑爪(21)的形狀與設置左右鏡像對稱相同； 所述的左上爪連桿(4)或右上爪連桿(5)為條形塊狀的鋼質構件，左上爪連桿(4)或右上爪連桿(5)的上端設有前后方向的圓形通孔稱為上連孔，左上爪連桿(4)或右上爪連桿(5)的中部設有前后方向的圓形通孔稱為中連孔，左上爪連桿(4)或右上爪連桿(5)的下部設有長條形通孔稱為滑動孔； 所述的左下爪連桿(41)或右下爪連桿(51)為條形塊狀的鋼質構件，左下爪連桿(41)或右下爪連桿(51)的上下部分別設有前后方向的圓形通孔，分別稱為A下爪孔和B下爪孔； 所述的左氣缸(6)或右氣缸(61)為由缸體、活塞桿構成的氣動伸縮執(zhí)行兀件； 所述的上轉軸(7)、下轉軸(8)、下動軸(8.1)或導向軸(9)為圓柱形的鋼質構件；上轉軸(X)的前后二端滑動穿過前墻板(11)和后墻板(12)的所述左上爪軌(14);下動軸(8.1)平行位于下轉軸(8)的上方，下動軸(8.1)的前后二端滑動穿過前墻板(11)和后墻板(12)的所述左下爪軌(15)，下轉軸(8)的前后二端滑動穿過前墻板(11)和后墻板(12)的所述左下爪軌(15);導向軸(9)的前后二端滑動穿過前墻板(11)和后墻板(12)左部的所述導軸孔；基座⑴的左部，左上滑爪⑵的所述上爪向右，左上滑爪⑵的所述上爪孔與上轉軸(7)轉動連接，左上滑爪(2)的所述上動孔與左上爪連桿(4)的所述上連孔轉動連接，左上爪連桿(4)的所述滑動孔與導向軸(9)滑動連接；左上爪連桿(4)的所述中連孔與左氣缸￠)的活塞桿轉動連接；左下滑爪(21)的所述下支孔與下轉軸(8)轉動連接，左下滑爪(21)的所述下動孔、左下爪連桿(41)的所述A下爪孔與下動軸(8.1)轉動連接；左下爪連桿(41)的所述B下爪孔與上轉軸(7)轉動連接；所述右上滑爪(3)、右下滑爪(31)、右上爪連桿(5)、右下爪連桿(51)、右氣缸￠1)的活塞桿連接于基座(1)的右部，且與基座(1)的左部的連接構成左右對稱、前后錯開；左氣缸出)的缸體轉動連接在基座(1)的右側壁的內下部；右氣缸￠1)的缸體轉動連接在基座(1)的左側壁的內下部。
【文檔編號】B29C45/42GK204054544SQ201420545024
【公開日】2014年12月31日 申請日期:2014年9月12日 優(yōu)先權日:2014年9月12日
【發(fā)明者】周豐泉, 何建陽 申請人:寧波問鼎機器人有限公司