用于自動試管噴碼裝置中的試管抓取裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種自動試管噴碼裝置中的試管抓取裝置，包括試管夾，其中試管夾具有夾持機(jī)械手，用于夾持待噴試管，所述試管夾設(shè)置在Y向運(yùn)動機(jī)構(gòu)和Z向運(yùn)動機(jī)構(gòu)上，Y向運(yùn)動機(jī)構(gòu)和Z向運(yùn)動機(jī)構(gòu)同時動作，可實(shí)現(xiàn)在Y軸和Z軸方向上的復(fù)合運(yùn)動，從而可以實(shí)現(xiàn)試管夾所需的抓取以及轉(zhuǎn)移動作。根據(jù)本發(fā)明所述的自動試管噴碼裝置中的試管抓取裝置，可以自動完成噴碼操作中的試管抓取操作，自動化程度高，操作準(zhǔn)確度高。
【專利說明】
用于自動試管噴碼裝置中的試管抓取裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種用于自動試管噴碼裝置中的試管抓取裝置，屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，分析實(shí)驗(yàn)室經(jīng)常存在一個或多個用于進(jìn)行各種測試的試管血樣。這些試管依據(jù)分析實(shí)驗(yàn)室所規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)具有不同顏色和尺寸的帽。
[0003]目前的分析實(shí)驗(yàn)室中，需要將每個病人的不同的檢測指標(biāo)輸入計算機(jī)，由計算機(jī)打印帶有識別條形碼的膠粘標(biāo)簽。該標(biāo)簽由采集血樣的醫(yī)生或其他負(fù)責(zé)該任務(wù)的人員手工貼到試管上。這樣不僅耗時，且容易出錯，如將一個病人的標(biāo)簽貼到另一個病人的試管上，或者將一種測試指標(biāo)的標(biāo)簽貼到另一個試管上，導(dǎo)致該測試結(jié)果無效，有時會導(dǎo)致嚴(yán)重的后果。
[0004]目前市場上已有自動將帶條形碼的標(biāo)簽貼在試管上的機(jī)器，它們通常包括一套試管裝載機(jī)，一個用于從不同的裝載機(jī)拾取試管并將它們放置在貼標(biāo)簽機(jī)下面的自動化選擇夾持器，以及用于輸送和收集已貼好標(biāo)簽的試管的系統(tǒng)，但現(xiàn)有設(shè)備存在結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，設(shè)備占用空間較大，機(jī)器笨重，且價格昂貴的缺點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提出一種用于自動試管噴碼裝置中的試管抓取裝置，可以自動完成噴碼操作中的試管抓取操作，自動化程度高，操作準(zhǔn)確度尚O
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0007]用于自動試管噴碼裝置中的試管抓取裝置，包括試管夾。
[0008]進(jìn)一步的，試管夾具有夾持機(jī)械手，用于夾持待噴試管。
[0009]進(jìn)一步的，所述試管夾設(shè)置在Y向運(yùn)動機(jī)構(gòu)和Z向運(yùn)動機(jī)構(gòu)上，Y向運(yùn)動機(jī)構(gòu)和Z向運(yùn)動機(jī)構(gòu)同時動作，可實(shí)現(xiàn)在Y軸和Z軸方向上的復(fù)合運(yùn)動，從而可以實(shí)現(xiàn)試管夾所需的抓取以及運(yùn)動動作。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明的自動試管噴碼裝置正視圖。
[0011 ]圖2為本發(fā)明的自動試管噴碼裝置側(cè)視圖。
[0012]圖3為本發(fā)明的自動試管噴碼裝置斜視圖。
[0013]圖4為本發(fā)明的自動試管噴碼裝置局部放大示意圖一。
[0014]圖5為本發(fā)明的自動試管噴碼裝置局部放大示意圖二。
[0015](注意:附圖中的所示結(jié)構(gòu)只是為了說明本發(fā)明特征的示意，并非是要依據(jù)附圖所示結(jié)構(gòu)。)
【具體實(shí)施方式】
[0016]如圖1-3所示，根據(jù)本發(fā)明所述的自動試管噴碼裝置，包括:主體，待噴試管架，試管定位裝置，試管運(yùn)輸分度裝置，試管抓取裝置，噴碼及校驗(yàn)裝置，以及噴完試管架。
[0017]具體的，根據(jù)本發(fā)明所述的自動試管噴碼裝置，包括:X向運(yùn)動機(jī)構(gòu)I，噴完試管架2，Y向運(yùn)動機(jī)構(gòu)3，Z向運(yùn)動機(jī)構(gòu)4，廢棄試管收集盒5，噴碼頭6，試管運(yùn)輸分度裝置7，試管夾8，待噴試管架9，待噴試管10，試管選取分度裝置11，試管運(yùn)輸裝置12，框架結(jié)構(gòu)13，噴碼機(jī)主機(jī)14，條碼檢驗(yàn)裝置15，噴碼同步裝置16。
[0018]如圖1所示，其中自動試管噴碼裝置整體為正方體，外部具有殼體，內(nèi)部為框架機(jī)構(gòu)13，在框架結(jié)構(gòu)13上設(shè)置待噴試管架9，將試管運(yùn)輸定位的試管運(yùn)輸裝置12，實(shí)現(xiàn)試管抓取運(yùn)動的試管夾8，以及噴碼機(jī)、校驗(yàn)、試管入架裝置、試管更換門等模塊。
[0019]其中，待噴試管10放置在待噴試管架9上，待噴試管架9位于框架機(jī)構(gòu)13的上部。通常情況下，待噴試管架9可以容納至少五組，每組4 *20個數(shù)量的待噴試管10。待噴試管架9上電磁開關(guān)控制待噴試管10的選取。
[0020]試管選取分度裝置11從待噴試管架9上獲取待噴試管10，其中試管選取分度裝置11為旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，能夠從待噴試管架9上以轉(zhuǎn)動的方式獲取待噴試管10。獲取到的待噴試管10隨后落入試管運(yùn)輸裝置12中。
[0021 ]如圖1所示，試管運(yùn)輸裝置12具有運(yùn)輸滑軌和試管推送裝置，試管推送裝置在運(yùn)輸滑軌上可以來回移動，從而將夾取到的待噴試管10通過運(yùn)輸滑軌推送到試管運(yùn)輸分度裝置7方向，并落入試管運(yùn)輸分度裝置7中。隨后，試管推送裝置通過運(yùn)輸滑軌返回到初始位置，準(zhǔn)備下一次動作。從而，試管運(yùn)輸裝置12完成其運(yùn)輸動作。
[0022]從此，待噴試管10開始進(jìn)入到噴碼操作流程，該操作流程由根據(jù)本發(fā)明所述的用于自動試管噴碼裝置中的試管抓取裝置完成。其中，試管抓取裝置包括接下來將要詳細(xì)描述的試管夾8。
[0023]如圖4和圖5所示，試管運(yùn)輸分度裝置7包括試管承載架71和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)72。其中，試管承載架71具有大體U形的夾持結(jié)構(gòu)，以利于試管的承載和轉(zhuǎn)移。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)72設(shè)置在旋轉(zhuǎn)座73上，旋轉(zhuǎn)座73下部設(shè)置有驅(qū)動機(jī)構(gòu)74。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)72為圓形的凸臺，能夠在驅(qū)動機(jī)構(gòu)74的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動，從而帶動設(shè)置在其上的試管承載架71轉(zhuǎn)動。
[0024]待噴試管10被試管推送裝置推動后落入試管運(yùn)輸分度裝置7中，并保持在試管承載架71上。試管承載架71此時在試管運(yùn)輸分度裝置7中的位置是面對運(yùn)輸滑軌的。隨后，通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)72，試管運(yùn)輸分度裝置7轉(zhuǎn)動90度方向，將試管承載架71轉(zhuǎn)動到垂直于運(yùn)輸滑軌的位置。因此，待噴試管1就完成了從X軸向Z軸方向移動的可能。
[0025]進(jìn)一步的，當(dāng)試管承載架71轉(zhuǎn)動到垂直于運(yùn)輸滑軌的位置時，來到位于試管夾8的夾持位置下方，從而有利于試管夾8方便的從試管承載架上夾持待噴試管10。當(dāng)試管夾8從試管承載架上將待噴試管10夾持并1?開后，試管運(yùn)輸分度裝置7就完成了其分度動作。
[0026]繼續(xù)參照圖1，根據(jù)本發(fā)明所述的自動試管噴碼裝置中的試管抓取裝置，還包括Y向運(yùn)動機(jī)構(gòu)3和Z向運(yùn)動機(jī)構(gòu)4。￥向運(yùn)動機(jī)構(gòu)3和Z向運(yùn)動機(jī)構(gòu)4同時動作，可實(shí)現(xiàn)在Y軸和Z軸方向上的復(fù)合運(yùn)動。在Y向運(yùn)動機(jī)構(gòu)3和Z向運(yùn)動機(jī)構(gòu)4上設(shè)置試管夾8，從而可以容易的實(shí)現(xiàn)試管夾8所需的抓取以及運(yùn)動動作。
[0027]如圖4所示，試管夾8具有夾持機(jī)械手，用于夾持待噴試管10。夾持機(jī)械手包括第一夾持手指831和第二夾持手指832。其中，第二夾持手指832末端還包括一與試管形狀相適配的夾持塊81。夾持塊81具有一圓形接觸面，可更好的夾持試管10。并且，夾持塊81通過一連接銷82設(shè)置在第二夾持手指832的末端。
[0028]如圖4所示，在夾持機(jī)械手上設(shè)置有電機(jī)座833，在電機(jī)座833上設(shè)置有手指開閉控制電機(jī)834。通過手指開閉控制電機(jī)834控制第二夾持手指832的張開與關(guān)閉動作，從而與第一夾持手指831配合，完成試管10的夾持動作。
[0029]同時，除了夾持動作外，夾持機(jī)械手還可以實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)動作。該旋轉(zhuǎn)動作是通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置完成的。如圖4所示，該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括電機(jī)86和電機(jī)軸85。其中電機(jī)軸85轉(zhuǎn)動，從而帶動設(shè)置在電機(jī)軸85上的夾持機(jī)械手完成轉(zhuǎn)動動作。
[0030]電機(jī)86設(shè)置在夾持臂841上，夾持臂841還包括與之配合的配合部842，從而通過法蘭等固定元件將電機(jī)軸85固定。
[0031]進(jìn)一步的，夾持臂841設(shè)置在Y向運(yùn)動機(jī)構(gòu)3上。Y向運(yùn)動機(jī)構(gòu)3包括豎直框架88、電機(jī)89和運(yùn)動機(jī)構(gòu)87。夾持臂841通過導(dǎo)軌設(shè)置在豎直框架88上。電機(jī)89轉(zhuǎn)動，帶動夾持臂841沿導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)Y軸方向的上下移動。
[0032]而Y向運(yùn)動機(jī)構(gòu)3整體設(shè)置在Z向運(yùn)動機(jī)構(gòu)4的導(dǎo)軌上，同樣的，通過Z向運(yùn)動機(jī)構(gòu)4的電機(jī)帶動，Y向運(yùn)動機(jī)構(gòu)3沿導(dǎo)軌，在Z軸方向上實(shí)現(xiàn)移動。
[0033]從而，試管夾8在夾持住試管后可以實(shí)現(xiàn)Y軸和Z軸方向上的運(yùn)動。試管夾8的動作受噴碼同步裝置16控制，從而控制試管夾8按照既定的操作順序動作，以實(shí)現(xiàn)夾持試管完成噴碼及校驗(yàn)操作。
[0034]具體的，當(dāng)試管承載架轉(zhuǎn)動到垂直于運(yùn)輸滑軌的位置時，也就是來到位于試管夾8的夾持位置下方時，試管夾8從上一操作位置運(yùn)動到待噴試管10所處位置，也就是說，夾持機(jī)械手在Z軸方向上從遠(yuǎn)離待噴試管10的位置運(yùn)動到靠近待噴試管10的位置。
[0035]夾持機(jī)械手夾持住待噴試管10，使待噴試管10從試管承載架中被夾持并且脫離，隨后夾持機(jī)械手夾持著待噴試管10在Z軸方向運(yùn)動一定距離到相應(yīng)的噴碼位置，進(jìn)行下一步的噴碼操作。
[0036]進(jìn)一步的，噴碼操作由噴碼機(jī)完成。其中，噴碼機(jī)包括噴碼機(jī)主機(jī)14和噴碼頭6。經(jīng)過前述幾個步驟后待噴試管10從待噴試管架9上抓取到相應(yīng)的噴碼位置，然后由光敏電阻判斷待噴試管10周向預(yù)處理底色位置，從而控制噴碼機(jī)噴碼。此時，夾持機(jī)械手夾持待噴試管10，在噴碼位置處通過直線往復(fù)運(yùn)動和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)噴碼全過程。
[0037]噴碼操作完成后，經(jīng)過條碼檢驗(yàn)裝置15的校驗(yàn)，校驗(yàn)合格后，夾持機(jī)械手繼續(xù)夾持已經(jīng)噴碼完成的試管，在Y軸和Z軸方向上移動，將試管移動到噴完試管架2的上方。
[0038]噴完試管架2承載在X向運(yùn)動機(jī)構(gòu)I上，可實(shí)現(xiàn)X軸方向的運(yùn)動。同時，噴完試管架2具有多個試管插孔，用于插裝噴碼并校驗(yàn)合格的試管。當(dāng)夾持機(jī)械手繼續(xù)夾持已經(jīng)噴碼完成的試管到噴完試管架2的上方后，夾持機(jī)械手張開，合格試管落入噴完試管架2中的試管插孔中，夾持機(jī)械手返回。從而，試管夾8完成了其全部的試管抓取運(yùn)動動作。
[0039]根據(jù)發(fā)明所述的自動試管噴碼裝置，還包括廢棄試管收集盒5。上述未通過校驗(yàn)的試管則丟棄到廢棄試管收集盒5中。
[0040]以上描述，為根據(jù)發(fā)明所述的自動試管噴碼裝置的常規(guī)操作過程，通過以上描述可知，根據(jù)發(fā)明所述的自動試管噴碼裝置中的試管抓取裝置，具有以下特點(diǎn):
[0041 ] (I)抓取過程精確控制，不會出現(xiàn)試管的錯取；
[0042](2)實(shí)現(xiàn)噴碼過程自動化，避免現(xiàn)有設(shè)備標(biāo)簽粘貼勞動重復(fù)性高、標(biāo)簽粘貼的錯位、標(biāo)簽內(nèi)容與試管種類的不匹配等造成試管標(biāo)簽識別率不高的問題，從而提高操作人員的工作效率，降低勞動強(qiáng)度。
[0043]以上所述，僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.用于自動試管噴碼裝置中的試管抓取裝置，包括試管夾(8); 其特征在于: 試管夾(8)具有夾持機(jī)械手，用于夾持待噴試管(10)， 所述試管夾(8)設(shè)置在Y向運(yùn)動機(jī)構(gòu)(3)和Z向運(yùn)動機(jī)構(gòu)(4)上，Y向運(yùn)動機(jī)構(gòu)(3)和Z向運(yùn)動機(jī)構(gòu)(4)同時動作，可實(shí)現(xiàn)在Y軸和Z軸方向上的復(fù)合運(yùn)動，從而可以實(shí)現(xiàn)試管夾(8)所需的抓取以及運(yùn)動動作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動試管噴碼裝置中的試管抓取裝置，其特征在于: 夾持機(jī)械手包括第一夾持手指(831)和第二夾持手指(832); 其中，第二夾持手指(832)末端還包括一與試管形狀相適配的夾持塊(81)，夾持塊(81)具有一圓形接觸面，夾持塊(81)通過一連接銷(82)設(shè)置在第二夾持手指(832)的末端。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動試管噴碼裝置中的試管抓取裝置，其特征在于: 在夾持機(jī)械手上設(shè)置有電機(jī)座(833)，在電機(jī)座(833)上設(shè)置有手指開閉控制電機(jī)(834)，通過手指開閉控制電機(jī)(834)控制第二夾持手指(832)的張開與關(guān)閉動作，從而與第一夾持手指(831)配合，完成試管(10)的夾持動作。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動試管噴碼裝置中的試管抓取裝置，其特征在于: 通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，夾持機(jī)械手還可以實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)動作； 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括電機(jī)(86)和電機(jī)軸(85)，電機(jī)軸(85)轉(zhuǎn)動，帶動設(shè)置在電機(jī)軸(85)上的夾持機(jī)械手完成轉(zhuǎn)動動作。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動試管噴碼裝置中的試管抓取裝置，其特征在于: 電機(jī)(86)設(shè)置在夾持臂(841)上，夾持臂(841)還包括與之配合的配合部(842)，利用固定元件將電機(jī)軸(85)固定。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動試管噴碼裝置中的試管抓取裝置，其特征在于: Y向運(yùn)動機(jī)構(gòu)(3)包括豎直框架(88)、電機(jī)(89)和運(yùn)動機(jī)構(gòu)(87); 夾持臂(841)通過導(dǎo)軌設(shè)置在Y向運(yùn)動機(jī)構(gòu)(3)的豎直框架(88)上，電機(jī)(89)轉(zhuǎn)動，帶動夾持臂(841)沿導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)Y軸方向的上下移動。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動試管噴碼裝置中的試管抓取裝置，其特征在于: Y向運(yùn)動機(jī)構(gòu)(3)整體設(shè)置在Z向運(yùn)動機(jī)構(gòu)(4)的導(dǎo)軌上，同樣的，通過Z向運(yùn)動機(jī)構(gòu)(4)的電機(jī)帶動，Y向運(yùn)動機(jī)構(gòu)(3)沿導(dǎo)軌，在Z軸方向上實(shí)現(xiàn)移動。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動試管噴碼裝置中的試管抓取裝置，其特征在于: 試管夾(8)的動作受噴碼同步裝置(16)控制，從而控制試管夾(8)按照既定的操作順序動作，以實(shí)現(xiàn)夾持試管完成噴碼及校驗(yàn)操作。
【文檔編號】B65G47/90GK105966902SQ201610403660
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年6月8日
【發(fā)明人】顧國剛, 席秋子, 楊勇, 范朝慶, 鐘君, 成賢鍇, 劉永峰, 黃大任, 于涌
【申請人】蘇州鼎實(shí)醫(yī)療科技有限公司