制造裝置以及輸送方法
【專利摘要】提供一種制造裝置以及輸送方法。期望如下一種結(jié)構(gòu)：對(duì)于會(huì)按照各種配置規(guī)則進(jìn)行配置的多個(gè)工件，能夠?qū)崿F(xiàn)更高效的輸送。制造裝置包括：主體部，其包括沿著第一方向以等間隔依次配置的多個(gè)保持構(gòu)件；移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其使主體部從第一位置向第二位置移動(dòng)；以及控制部，其對(duì)主體部和移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。主體部構(gòu)成為能夠按照來(lái)自控制部的指令以維持等間隔的方式沿著第一方向調(diào)整保持構(gòu)件的間隔，控制部基于多個(gè)工件在第一位置處的配置規(guī)則，來(lái)規(guī)則性地選擇多個(gè)保持構(gòu)件中的用于保持工件的保持構(gòu)件以及多個(gè)工件中的作為保持對(duì)象的工件的至少一方，并且根據(jù)該規(guī)則性的選擇來(lái)決定保持構(gòu)件的間隔。
【專利說(shuō)明】
制造裝置以及輸送方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種具備將規(guī)則性地配置的多個(gè)工件保持來(lái)輸送的功能的制造裝置、面向該制造裝置的輸送方法以及保存有面向該輸送方法的輸送程序的記錄介質(zhì)。
【背景技術(shù)】
[0002]在各種制造工藝中，有時(shí)需要對(duì)規(guī)則性地配置的多個(gè)工件進(jìn)行高效的輸送。例如，設(shè)想了以下的工藝:將多個(gè)電子部件統(tǒng)一安裝在基板上后密封成形，按照所指定的切割圖案對(duì)該密封成形后的基板進(jìn)行切割，由此生成多個(gè)封裝(package)。在這種工藝中，需要對(duì)所生成的多個(gè)封裝(與“工件”的一例相當(dāng))進(jìn)行重新配置，在此基礎(chǔ)上輸送到下一工序等。
[0003]安裝在基板上的多個(gè)電子部件的數(shù)量、種類、大小是各種各樣的，且切割圖案也是各種各樣的。因此，封裝本身的大小、各封裝的配置圖案也存在很多變化(variat1n)?？紤]到要輸送像這樣以各種各樣的方式配置的多個(gè)封裝，例如，在日本特開(kāi)2008-186981號(hào)公報(bào)中公開(kāi)了如下一種輸送裝置:在從輸送前設(shè)置部向輸送后設(shè)置部輸送多個(gè)工件時(shí)，改變保持構(gòu)件的位置，由此能夠提高封裝輸送的效率性。
[0004]即使是上述的日本特開(kāi)2008-186981號(hào)公報(bào)所公開(kāi)的輸送裝置，保持構(gòu)件的調(diào)整范圍也是有限的，當(dāng)封裝以小于保持構(gòu)件的間隔的最小值的間隔進(jìn)行配置時(shí)，不得不逐個(gè)地單獨(dú)輸送封裝。同樣地，當(dāng)封裝以大于保持構(gòu)件的間隔的最大值的間隔進(jìn)行配置時(shí)，不得不逐個(gè)地單獨(dú)輸送封裝。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]期望如下一種結(jié)構(gòu):對(duì)于會(huì)按照各種配置規(guī)則進(jìn)行配置的多個(gè)工件，能夠?qū)崿F(xiàn)更高效的輸送。
[0006]按照本發(fā)明的某個(gè)方面，提供一種具備將規(guī)則性地配置的多個(gè)工件保持來(lái)輸送的功能的制造裝置。制造裝置具備:主體部，其包括沿著第一方向以等間隔依次配置的多個(gè)保持構(gòu)件;移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其使主體部從第一位置向第二位置移動(dòng)；以及控制部，其對(duì)主體部和移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。主體部構(gòu)成為能夠按照來(lái)自控制部的指令以維持等間隔的方式沿著第一方向調(diào)整保持構(gòu)件的間隔?？刂撇炕诙鄠€(gè)工件在第一位置處的配置規(guī)則，來(lái)規(guī)則性地選擇多個(gè)保持構(gòu)件中的用于保持工件的保持構(gòu)件以及多個(gè)工件中的作為保持對(duì)象的工件的至少一方，并且根據(jù)該規(guī)則性的選擇來(lái)決定保持構(gòu)件的間隔。
[0007]優(yōu)選的是，控制部從多個(gè)保持構(gòu)件中以相隔第一規(guī)定數(shù)的方式選擇用于保持工件的保持構(gòu)件。
[0008]更優(yōu)選的是，在工件的間隔大于保持構(gòu)件的能夠調(diào)整的間隔的最大值的情況下，控制部以如下方式?jīng)Q定第一規(guī)定數(shù):在保持構(gòu)件能夠沿著第一方向移動(dòng)的范圍內(nèi)，使用于保持工件的保持構(gòu)件的間隔能夠與該工件的間隔一致。
[0009]優(yōu)選的是，控制部從多個(gè)工件中以相隔第二規(guī)定數(shù)的方式選擇作為保持對(duì)象的工件。
[0010]更優(yōu)選的是，在工件的間隔小于保持構(gòu)件的能夠調(diào)整的間隔的最小值的情況下，控制部以如下方式?jīng)Q定第二規(guī)定數(shù):在保持構(gòu)件能夠沿著第一方向移動(dòng)的范圍內(nèi)，使用于保持工件的保持構(gòu)件的間隔能夠與作為保持對(duì)象的工件的間隔一致。
[0011]或者優(yōu)選的是，控制部以如下方式?jīng)Q定第一規(guī)定數(shù)和第二規(guī)定數(shù):在保持構(gòu)件能夠沿著第一方向移動(dòng)的范圍內(nèi)，使用于保持工件的保持構(gòu)件的間隔能夠與作為保持對(duì)象的工件的間隔一致，控制部從多個(gè)保持構(gòu)件中以相隔第一規(guī)定數(shù)的方式選擇用于保持工件的保持構(gòu)件，控制部從多個(gè)工件中以相隔第二規(guī)定數(shù)的方式選擇作為保持對(duì)象的工件。
[0012]優(yōu)選的是，控制部限制不用于保持工件的保持構(gòu)件與工件的接觸。
[0013]按照本發(fā)明的其它方面，提供一種輸送方法，該輸送方法使用具有沿著第一方向以等間隔依次配置的多個(gè)保持構(gòu)件的裝置，將規(guī)則性地配置的多個(gè)工件保持來(lái)輸送。輸送方法包括以下步驟:基于多個(gè)工件在第一位置處的配置規(guī)則，來(lái)規(guī)則性地選擇多個(gè)保持構(gòu)件中的用于保持工件的保持構(gòu)件以及多個(gè)工件中的作為保持對(duì)象的工件的至少一方，并且根據(jù)該規(guī)則性的選擇來(lái)決定保持構(gòu)件的間隔;將保持構(gòu)件的間隔沿著第一方向變更為所決定的間隔；以及在以變更后的間隔使用保持構(gòu)件保持了工件的狀態(tài)下，使裝置從第一位置移動(dòng)到第二位置。
[0014]按照本發(fā)明的另一方面，提供一種保存有輸送程序的記錄介質(zhì)，該輸送程序用于使用具有沿著第一方向以等間隔依次配置的多個(gè)保持構(gòu)件的裝置，將規(guī)則性地配置的多個(gè)工件保持來(lái)輸送。輸送程序使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟:基于多個(gè)工件在第一位置處的配置規(guī)貝1J，來(lái)規(guī)則性地選擇多個(gè)保持構(gòu)件中的用于保持工件的保持構(gòu)件以及多個(gè)工件中的作為保持對(duì)象的工件的至少一方，并且根據(jù)該規(guī)則性的選擇來(lái)決定保持構(gòu)件的間隔；將保持構(gòu)件的間隔沿著第一方向變更為所決定的間隔；以及在以變更后的間隔使用保持構(gòu)件來(lái)保持工件的狀態(tài)下，使裝置從第一位置移動(dòng)到第二位置。
[0015]本發(fā)明的上述以及其它目的、特征、方面及優(yōu)點(diǎn)通過(guò)結(jié)合附圖而理解的有關(guān)本發(fā)明的下面的詳細(xì)說(shuō)明會(huì)變得明確。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是表示遵循本實(shí)施方式的制造裝置的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0017]圖2是表示遵循本實(shí)施方式的制造裝置中采用的轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)的示意圖。
[0018]圖3是用于說(shuō)明圖2所示的轉(zhuǎn)運(yùn)裝置中的吸附頭的可動(dòng)機(jī)構(gòu)的示意圖。
[0019]圖4是用于說(shuō)明圖2所示的轉(zhuǎn)運(yùn)裝置中的吸附頭的吸附機(jī)構(gòu)的示意圖。
[0020]圖5是表示遵循本實(shí)施方式的控制部的硬件結(jié)構(gòu)和關(guān)聯(lián)的轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的組件的示意圖。
[0021]圖6是用于說(shuō)明遵循本實(shí)施方式的制造裝置中的輸送處理的概要的示意圖。
[0022]圖7是表示遵循本實(shí)施方式的制造裝置中的工件的配置規(guī)則的一例的圖。
[0023]圖8是說(shuō)明遵循本實(shí)施方式的制造裝置中的輸送處理中使用的間距和間距數(shù)的示意圖。
[0024]圖9是表示遵循本實(shí)施方式的制造裝置中的輸送處理的整體處理過(guò)程的流程圖。
[0025]圖10是表示圖9所示的拾起圖案的計(jì)算處理的處理過(guò)程的流程圖。
[0026]圖11是表示圖9所示的拾起圖案的計(jì)算處理的處理過(guò)程的流程圖。
[0027]圖12是表示圖9所示的拾起圖案的計(jì)算處理的處理過(guò)程的流程圖。
[0028]圖13是用于說(shuō)明遵循本實(shí)施方式的制造裝置的轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)中采用的鎖定機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的圖。
[0029]圖14是用于說(shuō)明遵循本實(shí)施方式的制造裝置的轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)中采用的鎖定機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的圖。
[0030]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0031 ] I:制造裝置;2:接受模塊;3:切割模塊;4:送出模塊;5:被切割物;6、6A、6B:工件的集合體;7:工件;8:轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu);9:真空栗;21:準(zhǔn)備臺(tái)；22:切割用臺(tái)；23:切割用移動(dòng)機(jī)構(gòu);24:主軸；25:旋轉(zhuǎn)刀;26:分度工作臺(tái)；27:托盤;28:定位用照相機(jī);51:切割圖案;80、80A、80B:轉(zhuǎn)運(yùn)裝置;82:主體部；83、86、134、136:伺服電動(dòng)機(jī);84:吸附頭；85、873、883、893:帶；100:控制部；102:輸入部；104:輸出部；106:主存儲(chǔ)器；108:光學(xué)驅(qū)動(dòng)器；108A:記錄介質(zhì)；110:運(yùn)算部；112:網(wǎng)絡(luò)接口； 114:伺服電動(dòng)機(jī)接口； 115、117、118:現(xiàn)場(chǎng)總線；116:致動(dòng)器接口； 119:內(nèi)部總線；120:HDD; 122:通用OS; 124:實(shí)時(shí) OS; 126:HMI 程序；128:控制程序；131、132、133:伺服驅(qū)動(dòng)器；140、150:繼電器；152:缸；153:頂端面；154:活塞桿;261、271:凹部；262:吸引口 ；810:電磁閥；812:螺線管;813、819:過(guò)濾器;814:單獨(dú)配管;816:吸氣側(cè)配管;818:排氣側(cè)配管;841:引導(dǎo)構(gòu)件;842:固定構(gòu)件;8421:內(nèi)底面;843:框架;845:運(yùn)動(dòng)變換機(jī)構(gòu);861:連結(jié)部；862:引導(dǎo)件；871、881、891:驅(qū)動(dòng)皮帶輪；872、882、892:從動(dòng)皮帶輪；874、884、894:固定器具。
【具體實(shí)施方式】
[0032]參照附圖來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。此外，對(duì)圖中的同一或相當(dāng)?shù)牟糠謽?biāo)注同一標(biāo)記，不重復(fù)其說(shuō)明。在本發(fā)明的實(shí)施方式中，作為制造裝置的典型例，說(shuō)明半導(dǎo)體產(chǎn)品的制造裝置。作為典型例，遵循本實(shí)施方式的制造裝置涉及一種面向單片化工序(singularizat1n process)的切割裝置。
[0033][A.制造裝置的整體結(jié)構(gòu)]
[0034]首先，說(shuō)明遵循本實(shí)施方式的制造裝置I的整體結(jié)構(gòu)的概要。圖1是表示遵循本實(shí)施方式的制造裝置I的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。參照?qǐng)D1，制造裝置I通過(guò)按照所指定的切割圖案切割將多個(gè)電子部件統(tǒng)一安裝在基板上之后密封成形而成的基板(以下也稱為“被切割物5”。)來(lái)生成多個(gè)封裝(以下也將封裝整體或者單獨(dú)的封裝稱為“工件”。)。然后，制造裝置I將所生成的多個(gè)封裝重新配置在所指定的托盤27上，送出到下一工序。
[0035]圖1所示的制造裝置I包括接受模塊2、切割模塊3以及送出模塊4。各模塊的名稱與其功能相應(yīng)。接受模塊2是從上一工序接受被切割物5的部分，在適當(dāng)?shù)亩〞r(shí)將被切割物5傳遞到切割模塊3。切割模塊3按照所指定的切割圖案來(lái)切割被切割物5。送出模塊4將通過(guò)切割被切割物5而生成的多個(gè)封裝(工件7)按照指定的規(guī)則重新配置在所指定的托盤27上，在此基礎(chǔ)上送出到下一工序。
[0036]典型地說(shuō)，在將圖1所示的各個(gè)模塊獨(dú)立組裝的基礎(chǔ)上將各個(gè)模塊相互連結(jié)，由此構(gòu)成制造裝置I。通過(guò)采用這種以模塊為單位的結(jié)構(gòu)，能夠?qū)⒛K之間容易地進(jìn)行安裝，并且還能夠?qū)⒛K之間相互分離。因此，易于事后更換模塊、追加模塊。并且，特定的模塊的復(fù)用化之類的變形也容易。也可以使模塊的劃分更小或更大。并不限定于模塊構(gòu)造，也可以將裝置整體構(gòu)成為一體。
[0037]下面，更詳細(xì)地說(shuō)明各模塊。此外，為了便于說(shuō)明，將紙面左右方向稱為“X方向”，將紙面上下方向稱為“Y方向”，將紙面垂直方向稱為“Z方向”。另外，以“Θ”來(lái)表示在XY平面上的旋轉(zhuǎn)。
[0038]接受模塊2具有準(zhǔn)備臺(tái)21，將所接受的被切割物5首先配置在準(zhǔn)備臺(tái)21上。為了便于說(shuō)明，在圖1中，在被切割物5的表面上以虛線示出了切割圖案51，但是在現(xiàn)實(shí)中不會(huì)在被切割物5的表面明示出切割圖案51。
[0039]切割模塊3包括切割用臺(tái)22、使切割用臺(tái)22移動(dòng)的切割用移動(dòng)機(jī)構(gòu)23、主軸24、與主軸24以機(jī)械方式結(jié)合的旋轉(zhuǎn)刀25以及定位用照相機(jī)28。通過(guò)未圖示的輸送機(jī)構(gòu)將準(zhǔn)備臺(tái)21上的被切割物5配置在切割用臺(tái)22上。接著，切割用移動(dòng)機(jī)構(gòu)23使切割用臺(tái)22以接近主軸24和旋轉(zhuǎn)刀25的方式沿Y方向移動(dòng)，來(lái)開(kāi)始切割處理。在切割處理中，按照所指定的切割圖案，切割用移動(dòng)機(jī)構(gòu)23使切割用臺(tái)22(即被切割物5)沿Y方向移動(dòng)以及進(jìn)行Θ旋轉(zhuǎn)，并且主軸24沿X方向移動(dòng)。通過(guò)這種協(xié)同動(dòng)作，旋轉(zhuǎn)刀25按照所指定的切割圖案在被切割物5上通過(guò)。當(dāng)切割處理完成時(shí)，切割用移動(dòng)機(jī)構(gòu)23使切割用臺(tái)22恢復(fù)為當(dāng)初的位置。
[0040]送出模塊4包括分度工作臺(tái)26、托盤27以及轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8。通過(guò)未圖示的輸送機(jī)構(gòu)，將切割用臺(tái)22上的切割后的被切割物5(即封裝的集合體6)配置在分度工作臺(tái)26上。接著，轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8在保持有使分度工作臺(tái)26上的封裝的集合體6所包括的各封裝(工件7)的狀態(tài)下移動(dòng)，按照所指定的配置圖案將各封裝(工件7)載置在托盤27上。在圖1中，作為一例，示出了包括多個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80A、80B(以下也總稱為“轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80”。)的轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8。轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80構(gòu)成為能夠沿X方向和Z方向移動(dòng)，按照通過(guò)如后所述的處理而決定的輸送模式，從分度工作臺(tái)26向托盤27輸送工件7。在本實(shí)施方式中，作為保持的一個(gè)方式，通過(guò)利用真空發(fā)生器(噴射器(ejector))產(chǎn)生吸引力來(lái)吸附工件7。在送出模塊4中，設(shè)置有一個(gè)以上的真空栗9作為吸引源。
[0041]上述的制造裝置I中的處理由控制部100來(lái)控制?？刂撇?00的硬件結(jié)構(gòu)和軟件結(jié)構(gòu)在后面敘述。
[0042][B.轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)]
[0043]接著，更詳細(xì)地說(shuō)明圖1所示的轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8的結(jié)構(gòu)。轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8(轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80)實(shí)現(xiàn)將規(guī)則性地配置的多個(gè)工件7保持來(lái)輸送的功能。圖1中示出了并排配置兩個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80的結(jié)構(gòu)，但是既可以采用包括單獨(dú)的轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80的結(jié)構(gòu)，也可以采用并排配置更多轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80的結(jié)構(gòu)。下面，為了便于說(shuō)明，著眼于一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。
[0044]圖2是表示遵循本實(shí)施方式的制造裝置I中采用的轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8的示意圖。參照?qǐng)D2，在轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8中，轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80與帶85結(jié)合，該帶85以其旋轉(zhuǎn)面與XY平面平行的方式伸展。更具體地說(shuō)，轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80包括配置有多個(gè)吸附頭84 j?84_7(以下也總稱為“吸附頭84”。)的主體部82以及對(duì)帶85進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的伺服電動(dòng)機(jī)83。通過(guò)由伺服電動(dòng)機(jī)83進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，主體部82能夠在沿X方向相離規(guī)定距離地配置的分度工作臺(tái)26與托盤27之間自如地移動(dòng)。
[0045]多個(gè)吸附頭84是用于保持工件7的一個(gè)結(jié)構(gòu)例，使用真空栗9(圖1)所產(chǎn)生的負(fù)壓來(lái)吸引工件7，由此保持工件7。在本說(shuō)明書(shū)中，“保持工件”表示:通過(guò)與工件7之間發(fā)揮某種結(jié)合力，來(lái)形成能夠自由輸送工件7的狀態(tài)。作為保持的手段，并不限定于吸引，也可以采用在工件7的側(cè)面把持工件7的方法、從工件7的底面支承工件7的方法、利用通過(guò)磁力而產(chǎn)生的吸引力的方法、以及利用通過(guò)靜電而產(chǎn)生的吸引力的方法等。
[0046]在主體部82中，多個(gè)吸附頭84沿著X方向進(jìn)行配置，并且吸附頭84的間隔能夠與工件7的寬度相應(yīng)地沿X方向擴(kuò)大和縮小。
[0047]如圖2所示，轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80(轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8)包括:主體部82，其包括沿著X方向(第一方向)以等間隔依次配置的多個(gè)吸附頭84(保持構(gòu)件)；移動(dòng)機(jī)構(gòu)(帶85和伺服電動(dòng)機(jī)83)，其使主體部82從配置有分度工作臺(tái)26的位置(第一位置)向配置有托盤27的位置(第二位置)移動(dòng)。而且，王體部82和移動(dòng)機(jī)構(gòu)被彳制部100彳全制。
[0048]分度工作臺(tái)26是配置通過(guò)對(duì)被切割物5進(jìn)行切割而生成的多個(gè)封裝的構(gòu)件，用于配置各工件7的凹部261形成為矩陣狀。為了在輸送時(shí)等使配置于各個(gè)凹部261的工件7固定，在凹部261的底面設(shè)置有吸引口 262。通過(guò)吸引口 262來(lái)產(chǎn)生負(fù)壓，由此能夠防止配置于凹部261的工件7受到周邊的影響而被吹跑之類的事態(tài)。
[0049]托盤27的用于配置工件7的凹部271也形成為矩陣狀。但是，托盤27中的凹部271的配置結(jié)構(gòu)與分度工作臺(tái)26中的凹部261的配置結(jié)構(gòu)未必一致。因此，轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80 (轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8)要匹配兩者的配置結(jié)構(gòu)的不一致。
[0050]圖1和圖2中例示了以下結(jié)構(gòu):吸附頭84的間隔構(gòu)成為沿X方向擴(kuò)大和縮小，且轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8(轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80)本身也沿X方向移動(dòng)。即，移動(dòng)機(jī)構(gòu)(帶85和伺服電動(dòng)機(jī)83)使主體部82沿X方向(第一方向)移動(dòng)。另一方面，分度工作臺(tái)26和托盤27構(gòu)成為沿Y方向移動(dòng)。通過(guò)采用這種結(jié)構(gòu)，能夠?qū)⑥D(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8 (轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80)、分度工作臺(tái)26以及托盤27在各自的方向上獨(dú)立地進(jìn)行控制，因此能夠提高控制性和效率性。
[0051]但是，轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8(轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80)的移動(dòng)方向不限于圖1和圖2所示的結(jié)構(gòu)，也可以沿Y方向移動(dòng)。即，既可以使調(diào)整吸附頭84的間隔的方向與主體部82移動(dòng)的方向一致，也可以使它們不同。另外，作為移動(dòng)機(jī)構(gòu)，不限于圖2所示的帶85和伺服電動(dòng)機(jī)83的結(jié)構(gòu)，例如，也可以采用使用滾珠絲杠的結(jié)構(gòu)、使用直線電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)。
[0052]圖3是用于說(shuō)明圖2所示的轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80中的吸附頭84的可動(dòng)機(jī)構(gòu)的示意圖。參照?qǐng)D3，在主體部82中配置有7個(gè)吸附頭84_1?84_7，這些吸附頭84構(gòu)成為貫通引導(dǎo)件862，并且，通過(guò)帶來(lái)調(diào)整這些吸附頭84彼此的間隔。
[0053]轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80包括驅(qū)動(dòng)皮帶輪871、881、891以及分別對(duì)應(yīng)的從動(dòng)皮帶輪872、882、892。驅(qū)動(dòng)皮帶輪871、881、891具有互不相同的直徑，并且具有共同的旋轉(zhuǎn)軸。驅(qū)動(dòng)皮帶輪871、881、891以在其旋轉(zhuǎn)軸的長(zhǎng)軸方向(在圖3所示的例子中為紙面上下方向)上相離規(guī)定間隔的狀態(tài)進(jìn)行配置。另一方面，從動(dòng)皮帶輪872、882、892具有同一直徑，并且具有共同的旋轉(zhuǎn)軸。從動(dòng)皮帶輪872、882、892也以在其旋轉(zhuǎn)軸的長(zhǎng)軸方向(在圖3所示的例子中為紙面上下方向)上相離規(guī)定間隔的狀態(tài)進(jìn)行配置。
[0054]位于驅(qū)動(dòng)皮帶輪871、881、891的中心的旋轉(zhuǎn)軸經(jīng)由連結(jié)部861而與作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的伺服電動(dòng)機(jī)86以機(jī)械方式結(jié)合。當(dāng)伺服電動(dòng)機(jī)86響應(yīng)于來(lái)自控制部100(圖1)的間距變更指令而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，經(jīng)由連結(jié)部861連結(jié)的旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，隨之驅(qū)動(dòng)皮帶輪871、881、891以同一角速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此外，在本說(shuō)明書(shū)中，“間距”表示在將同種構(gòu)件排列配置的狀態(tài)下鄰接的構(gòu)件的中心之間的距離。
[0055]在驅(qū)動(dòng)皮帶輪871、881、891與對(duì)應(yīng)的從動(dòng)皮帶輪872、882、892之間分別懸掛有帶873、883、893，帶873、883、893分別隨著驅(qū)動(dòng)皮帶輪871、881、891的旋轉(zhuǎn)而轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0056]以如下方式?jīng)Q定驅(qū)動(dòng)皮帶輪871、881、891的直徑和從動(dòng)皮帶輪872、882、892的直徑:即使吸附頭84的間隔發(fā)生變化，多個(gè)吸附頭84的配置也維持為等間隔。更具體地說(shuō)，驅(qū)動(dòng)皮帶輪871、881、891的直徑分別被設(shè)計(jì)成如Φ 2L、Φ?、Φ 3L(作為一個(gè)設(shè)計(jì)例，Φ 30mm、Φ15mm、Φ 45mm)那樣為Φ L的整數(shù)倍。另一方面，從動(dòng)皮帶輪872、882、892的直徑被設(shè)計(jì)成均為Φ?。
[0057]圖3所示的7個(gè)吸附頭84j?84_7中的位于最外端側(cè)的吸附頭84 j和84_7被固定器具894固定在懸掛于直徑最大的驅(qū)動(dòng)皮帶輪891的帶893上。在吸附頭84_1和84_7內(nèi)側(cè)與吸附頭84_1和84_7分別鄰接的吸附頭84_2和84_6被固定器具874固定在懸掛于直徑第二大的驅(qū)動(dòng)皮帶輪871的帶873上。在吸附頭84_2和84_6內(nèi)側(cè)與吸附頭84_2和84_6分別鄰接的吸附頭84_3和84_5被固定器具884固定在懸掛于直徑最小的驅(qū)動(dòng)皮帶輪881的帶883上。此外，在圖3所示的轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80中，吸附頭84_4與主體部82—體化。
[0058]通過(guò)如圖3所示那樣設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)皮帶輪871、881、891各自的直徑，在伺服電動(dòng)機(jī)86旋轉(zhuǎn)了某個(gè)旋轉(zhuǎn)角的情況下，當(dāng)將吸附頭84_3和84_5從原始位置移動(dòng)的距離(△ D)作為基準(zhǔn)時(shí)，吸附頭84_1和84_7會(huì)移動(dòng)該基準(zhǔn)的距離的3倍(Δ D X Φ 3L/ Φ L = 3 Δ D)。同樣地，吸附頭84_2和84_6會(huì)移動(dòng)基準(zhǔn)的距離的2倍(ADX (i>2L/>L = 2AD)。
[0059]這樣，與伺服電動(dòng)機(jī)86的旋轉(zhuǎn)角相應(yīng)地，各個(gè)吸附頭84分別移動(dòng)具有規(guī)定比率關(guān)系的移動(dòng)量，因此能夠維持多個(gè)吸附頭84的等間隔配置。即，轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80的主體部82構(gòu)成為能夠按照來(lái)自控制部100的指令以維持等間隔的方式沿著X方向(第一方向)調(diào)整吸附頭84(保持構(gòu)件)的間隔。
[0060]圖3中例示了通過(guò)帶和驅(qū)動(dòng)皮帶輪來(lái)調(diào)整吸附頭84的間距的結(jié)構(gòu)。并不限于此，能夠采用任意的結(jié)構(gòu)。作為第一例，能夠采用具備具有多個(gè)槽的帶槽的板以及氣缸等驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。各吸附頭84(圖3)的中央部以能夠沿著固定于主體部82的導(dǎo)軌移動(dòng)的方式被該導(dǎo)軌所拘束。沿著導(dǎo)軌的方向是調(diào)整間距的方向(調(diào)整方向)。在各吸附頭84的上部，與該吸附頭84的主體正交地設(shè)置有一端固定于該吸附頭84的主體的棒狀構(gòu)件。各棒狀構(gòu)件的另一端分別被嵌入到帶槽的板所具有的多個(gè)槽，能夠沿著各個(gè)槽移動(dòng)。關(guān)于帶槽的板所具有的多個(gè)槽以分別與調(diào)整方向傾斜地相交的方式設(shè)置有多個(gè)。多個(gè)槽隔著帶槽的板的中心線而對(duì)稱地配置。多個(gè)槽中的位于最接近上述中心線的位置的一對(duì)槽被設(shè)置成相對(duì)于與調(diào)整方向正交的方向稍微傾斜。該傾斜是在槽中上側(cè)(接近驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一側(cè))更靠近上述中心線的傾斜。隨著槽遠(yuǎn)離中心線，傾斜依次變大。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，如果帶槽的板下降則吸附頭84的間距變小，如果帶槽的板上升則吸附頭84的間距變大。
[0061]作為第二例，能夠采用具備設(shè)置于圓柱狀構(gòu)件的周面的傾斜的多個(gè)槽以及使該圓柱狀構(gòu)件繞圓柱狀構(gòu)件的軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)等驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。傾斜的多個(gè)槽隔著圓柱狀構(gòu)件的長(zhǎng)度方向上的中心線(與軸正交的中心線)而對(duì)稱地配置。與各吸附頭84(圖3)的主體正交且一端固定于該吸附頭84的主體的棒狀構(gòu)件的另一端被嵌入到這些槽，能夠沿著各個(gè)槽移動(dòng)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，如果圓柱狀構(gòu)件向一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)則吸附頭84的間距變小，如果向另一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)則吸附頭84的間距變大。
[0062]圖4是用于說(shuō)明圖2所示的轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80中的吸附頭84的吸附機(jī)構(gòu)的示意圖。圖4中示出了具有N個(gè)吸附頭84_1、84_2、…、84_N的轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80的例子。轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80中設(shè)置有與真空栗9連接的吸氣側(cè)配管816以及經(jīng)由過(guò)濾器819向大氣開(kāi)放的排氣側(cè)配管818。各吸附頭84_1、84_2、...、84_Ν經(jīng)由電磁閥810_1、810_2、…、810_N而選擇性地與吸氣側(cè)配管816和排氣側(cè)配管818中的一方連接。按照來(lái)自控制部10 (圖1)的吸附指令，螺線管812_1、812_
2、…、812_N(以下也總稱為“螺線管812”。)被驅(qū)動(dòng)。與螺線管812的驅(qū)動(dòng)相應(yīng)地，電磁閥810_
1、810_2、."、810_則#單獨(dú)配管814_1、814_2、."、814_~分別選擇性地連接于吸氣側(cè)配管816或排氣側(cè)配管818。即，設(shè)置有與構(gòu)成主體部82的吸附頭84的數(shù)量相同數(shù)量的電磁閥810_1、810_2、…、810_N，該電磁閥810_1、810_2、…、810_mi過(guò)開(kāi)通/切斷與真空栗9(吸引源)之間的連接，來(lái)選擇性地僅使所指定的吸附頭84有效化。在單獨(dú)配管814_1、814_2、…、814__勺路徑中，分別設(shè)置有過(guò)濾器813_1、813_2、…、813_N。
[0063]典型地說(shuō)，螺線管812_1、812_2、…、812_N構(gòu)成為在通常狀態(tài)(未驅(qū)動(dòng)螺線管的狀態(tài))下將各單獨(dú)配管814連接于排氣側(cè)配管818。在如后所述那樣多個(gè)吸附頭84中的僅一部分吸附頭84被用于輸送工件7的情況下，僅對(duì)與用于輸送該工件7的吸附頭84對(duì)應(yīng)的螺線管812進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
[0064]通過(guò)采用這種結(jié)構(gòu)，能夠自如地選擇多個(gè)吸附頭84中的用于輸送工件7的吸附頭84ο
[0065][C.控制部的結(jié)構(gòu)]
[0066]接著，說(shuō)明控制部100的結(jié)構(gòu)。圖5是表示遵循本實(shí)施方式的控制部100的硬件結(jié)構(gòu)和關(guān)聯(lián)的轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80的組件的示意圖。作為典型例，圖5中示出了采用遵循通用架構(gòu)的計(jì)算機(jī)的控制部100的結(jié)構(gòu)例。在控制部100中，分別執(zhí)行通用0S(0perating System:操作系統(tǒng))和實(shí)時(shí)OS，由此兼具HMI(Human-Machine Interface:人機(jī)界面)功能及通信功能以及要求實(shí)時(shí)性的控制功能。
[0067]更具體地說(shuō)，作為主要組件，控制部100包括輸入部102、輸出部104、主存儲(chǔ)器106、光學(xué)驅(qū)動(dòng)器108、運(yùn)算部110、硬盤驅(qū)動(dòng)器(HDD)120、網(wǎng)絡(luò)接口 112、伺服電動(dòng)機(jī)接口 114以及致動(dòng)器接口 116。這些組件經(jīng)由內(nèi)部總線119以能夠相互交換數(shù)據(jù)的方式進(jìn)行連接。
[0068]輸入部102是受理來(lái)自用戶的操作的組件，典型地說(shuō)，包括鍵盤、觸摸面板、鼠標(biāo)、軌跡球等。輸出部104是將控制部100中的處理結(jié)果等輸出到外部的組件，典型地說(shuō)，包括顯示器、打印機(jī)、各種指示器等。主存儲(chǔ)器106由DRAM(Dynamic Random Access Memory:動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)等構(gòu)成，保持由運(yùn)算部110執(zhí)行的程序的代碼、執(zhí)行程序所需的各種工作數(shù)據(jù)。
[0069]運(yùn)算部110是讀出HDD120中保存的程序來(lái)對(duì)所輸入的數(shù)據(jù)執(zhí)行處理的處理主體。遵循本實(shí)施方式的控制部100的運(yùn)算部110構(gòu)成為能夠?qū)⑼ㄓ肙S及在該通用OS上動(dòng)作的各種應(yīng)用程序以及實(shí)時(shí)OS及在該實(shí)時(shí)OS上動(dòng)作的各種應(yīng)用程序彼此并行地執(zhí)行。作為一例，運(yùn)算部110以包括多個(gè)處理器的結(jié)構(gòu)(所謂的“多處理器”)、在單一處理器內(nèi)包括多個(gè)核的結(jié)構(gòu)(所謂的“多核”)、以及具有多處理器和多核這兩方的特征的結(jié)構(gòu)中的任一個(gè)結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0070]典型地說(shuō)，HDD 120中保存有通用OS 122、實(shí)時(shí)OS 124、HMI程序126以及控制程序128。通用OS 122和實(shí)時(shí)OS 124分別在主存儲(chǔ)器106上展開(kāi)，在此基礎(chǔ)上由運(yùn)算部110分別執(zhí)行。HMI程序126在通用OS 122的執(zhí)行環(huán)境下動(dòng)作，主要實(shí)現(xiàn)與同用戶的交流有關(guān)的處理?？刂瞥绦?28在實(shí)時(shí)OS 124的執(zhí)行環(huán)境下動(dòng)作，對(duì)構(gòu)成制造裝置I的各個(gè)組件進(jìn)行控制。
[0071]在遵循本實(shí)施方式的控制部100中執(zhí)行的各種程序保存在DVD_ROM(DigitalVersatile Disc Read Only Memory:數(shù)字多功能光盤只讀存儲(chǔ)器)等記錄介質(zhì)108A中來(lái)流通。利用光學(xué)驅(qū)動(dòng)器108讀取記錄介質(zhì)108A的內(nèi)容后安裝到HDD 120。即，本發(fā)明的某個(gè)方面包括用于實(shí)現(xiàn)控制部100的程序和保存該程序的某種記錄介質(zhì)。作為這些記錄介質(zhì)，除了光學(xué)記錄介質(zhì)以外，還可以使用磁記錄介質(zhì)、光磁記錄介質(zhì)、半導(dǎo)體記錄介質(zhì)等。此外，遵循本實(shí)施方式的輸送程序主要包含在控制程序128內(nèi)。
[0072]此外，圖5中例示了在HDD 120中安裝有多種程序的方式，但是也可以將這些程序一體化為一個(gè)程序，還可以嵌入為其它程序的一部分。
[0073]網(wǎng)絡(luò)接口112經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與外部裝置之間交換數(shù)據(jù)。典型地說(shuō)，網(wǎng)絡(luò)接口 112從位于上級(jí)網(wǎng)絡(luò)的制造管理計(jì)算機(jī)等接收品種信息(被切割物5的切割圖案、封裝的配置圖案等)，并且向制造管理計(jì)算機(jī)發(fā)送制造裝置I的制造狀態(tài)等信息。網(wǎng)絡(luò)接口 112與外部裝置之間的連接既可以是遵循以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))等的有線連接，也可以是無(wú)線LAN等無(wú)線連接。
[0074]也可以經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)接口 112從服務(wù)器獲取安裝于HDD 120的程序。也就是說(shuō)，也可以通過(guò)任意的方法下載實(shí)現(xiàn)遵循本實(shí)施方式的控制部100的程序來(lái)安裝到HDD 120。
[0075]伺服電動(dòng)機(jī)接口 114和致動(dòng)器接口 116居間調(diào)節(jié)對(duì)構(gòu)成轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80的組件的控制。
[0076]伺服電動(dòng)機(jī)接口114對(duì)驅(qū)動(dòng)設(shè)置于轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8的伺服電動(dòng)機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器提供指令。更具體地說(shuō)，伺服電動(dòng)機(jī)接口 114經(jīng)由現(xiàn)場(chǎng)總線115而與伺服驅(qū)動(dòng)器131、132、133連接。伺服驅(qū)動(dòng)器131對(duì)用于使轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80沿X方向移動(dòng)的伺服電動(dòng)機(jī)134進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。伺服驅(qū)動(dòng)器132對(duì)用于變更吸附頭84的間隔的伺服電動(dòng)機(jī)86(圖3)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。伺服驅(qū)動(dòng)器133對(duì)用于使轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80沿Z方向移動(dòng)的伺服電動(dòng)機(jī)136 (圖13、圖14)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
[0077]致動(dòng)器接口 116經(jīng)由現(xiàn)場(chǎng)總線117而與繼電器140_1、繼電器140_2、...、繼電器140_N連接，并且經(jīng)由現(xiàn)場(chǎng)總線118而與繼電器150_1、繼電器150_2、...、繼電器150_N連接。
[0078]繼電器140_1、繼電器140_2、...、繼電器140_剛向應(yīng)來(lái)自控制部100的指令，分別使螺線管812_1、812_2、…、812_N活性化。如圖4所示，螺線管812_1、812_2、…、812_mi過(guò)分別驅(qū)動(dòng)電磁閥810_1、810_2、…、810_~來(lái)使對(duì)應(yīng)的吸附頭84_1、84_2、…、84_N有效化。
[0079]繼電器150_1、繼電器150_2、...、繼電器150_剛向應(yīng)來(lái)自控制部100的指令，分別對(duì)缸152_1、152_2、…、152_~進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。缸152_1、152_2、…、152_N將不用于輸送工件7的吸附頭84維持為遠(yuǎn)離工件7的狀態(tài)。關(guān)于使用缸152_1、152_2、…、152_N的結(jié)構(gòu)，參照?qǐng)D13和圖14在后面敘述。
[0080]在圖5中，說(shuō)明了通過(guò)運(yùn)算部110執(zhí)行程序來(lái)實(shí)現(xiàn)遵循本實(shí)施方式的控制部100的結(jié)構(gòu)例，但是并不限于此，能夠適當(dāng)采用與現(xiàn)實(shí)中安裝本發(fā)明所涉及的制造裝置或輸送方法的時(shí)代的技術(shù)水準(zhǔn)相應(yīng)的結(jié)構(gòu)。例如，也可以使用LSI (Large Scale Integrat1n:大規(guī)模集成電路)或ASIC(Applicat1n Specific Integrated Circuit:專用集成電路)等集成電路來(lái)安裝控制部I 00所提供的功能的全部或一部分，還可以使用FPGA (Fie Id-Programmable Gate Array:現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列)等能夠重新編程的電路元件來(lái)進(jìn)行安裝?；蛘?，也可以通過(guò)由多個(gè)處理主體相互協(xié)作來(lái)實(shí)現(xiàn)圖5所示的控制部100所提供的功能。例如，也可以使多個(gè)計(jì)算機(jī)協(xié)同實(shí)現(xiàn)控制部100所提供的功能。
[0081 ] [D.概要]
[0082]接著，以與關(guān)聯(lián)技術(shù)進(jìn)行比較的方式概述遵循本實(shí)施方式的制造裝置I中的輸送處理。圖6是用于說(shuō)明遵循本實(shí)施方式的制造裝置I中的輸送處理的概要的示意圖。
[0083]在關(guān)聯(lián)技術(shù)中，在使用多個(gè)吸附頭84來(lái)統(tǒng)一輸送多個(gè)工件7的情況下，將多個(gè)吸附頭84與多個(gè)工件7按照各自的順序進(jìn)行關(guān)聯(lián)。此時(shí)，對(duì)吸附頭84的間隔進(jìn)行調(diào)整以使其與配置在分度工作臺(tái)26上的工件7的間隔匹配。例如，當(dāng)設(shè)定成位于最左端的第一吸附頭84對(duì)配置于輸送源(在圖1所示的例子中為分度工作臺(tái)26)的某個(gè)位置的第一工件7進(jìn)行保持時(shí)，位于第一吸附頭84的右鄰的第二吸附頭84與在分度工作臺(tái)26上位于第一工件7的右鄰的第二工件7相關(guān)聯(lián)。即，多個(gè)吸附頭84的配置順序與輸送對(duì)象的多個(gè)工件7的配置順序是以一對(duì)一的方式相對(duì)應(yīng)的。
[0084]本申請(qǐng)發(fā)明人發(fā)現(xiàn)了以下的新問(wèn)題:在采用這種吸附頭84與工件7的關(guān)聯(lián)規(guī)則的情況下，在工件7的配置規(guī)則與吸附頭84的調(diào)整范圍相匹配時(shí)能夠順利地發(fā)揮功能，但是在不匹配時(shí)，無(wú)法統(tǒng)一輸送多個(gè)工件7。
[0085]圖6的(A)(關(guān)聯(lián)技術(shù))中示出了使吸附頭84的間隔最大的狀態(tài)的一例。參照?qǐng)D6的(A)(關(guān)聯(lián)技術(shù))，在工件7的間隔大于吸附頭84的間隔的能夠調(diào)整的最大值的情況下，雖然吸附頭84_1能夠保持工件7_1，但是與吸附頭84_1鄰接的吸附頭84_2無(wú)法保持與工件7_1鄰接的工件7_2。在這種情況下，對(duì)多個(gè)吸附頭84中的用于保持工件7的吸附頭84進(jìn)行間隔剔除，即每次跳過(guò)規(guī)定數(shù)(在本例中為一個(gè))地選擇吸附頭84，由此擴(kuò)大吸附頭84的表觀上的間隔。在圖6的(A)(本實(shí)施方式)所示的例子中，吸附頭84_1和84_3分別對(duì)工件7_1和7_2進(jìn)行保持。吸附頭84_2不用于吸附工件7。此外，對(duì)用于吸附工件7的吸附頭84_1和84_3的間隔進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整。
[0086]這樣，控制部100從多個(gè)吸附頭84(保持構(gòu)件)中以相隔規(guī)定數(shù)的方式選擇用于保持工件7的吸附頭84(保持構(gòu)件)。特別是在工件7的間隔大于吸附頭84的能夠調(diào)整的間隔的最大值的情況下(圖6的(A)所示的情況下)，控制部100以如下方式?jīng)Q定與吸附頭84的選擇有關(guān)的規(guī)定數(shù)(跳過(guò)數(shù)):在吸附頭84能夠沿著X方向(第一方向)移動(dòng)的范圍內(nèi)，使用于保持工件7的吸附頭84的間隔能夠與工件7的間隔一致。
[0087]另一方面，圖6的(B)(關(guān)聯(lián)技術(shù))中示出了使吸附頭84的間隔最小的狀態(tài)的一例。參照?qǐng)D6的(B)(關(guān)聯(lián)技術(shù))，在工件7的間隔小于吸附頭84的間隔的能夠調(diào)整的最小值的情況下，雖然吸附頭84_1能夠保持工件7_1，但是與吸附頭84_1鄰接的吸附頭84_2無(wú)法保持與工件乙I鄰接的工件7_2。在這種情況下，對(duì)多個(gè)工件7中的作為保持對(duì)象的工件7進(jìn)行間隔剔除，即每次跳過(guò)規(guī)定數(shù)(在本例中為一個(gè))地選擇工件7，由此擴(kuò)大工件7的表觀上的間隔。在圖6的(B)(本實(shí)施方式)所示的例子中，吸附頭84_1、84_2、84_3分別對(duì)工件7_1、7_3、7_5進(jìn)行保持。此時(shí)，在下個(gè)周期以后的輸送處理中輸送工件7_2、7_4。此外，對(duì)用于吸附工件7的吸附頭84_1、84_2、84_3的間隔進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整。
[0088]這樣，控制部100從多個(gè)工件7中以相隔規(guī)定數(shù)的方式選擇作為保持對(duì)象的工件7。特別是在工件7的間隔小于吸附頭84的能夠調(diào)整的間隔的最小值的情況下(圖6的(B)所示的情況下)，控制部100以如下方式?jīng)Q定與工件7的選擇有關(guān)的規(guī)定數(shù)(跳過(guò)數(shù)):在吸附頭84能夠沿著X方向(第一方向)移動(dòng)的范圍內(nèi)，使用于保持工件7的吸附頭84的間隔能夠與作為保持對(duì)象的工件7的間隔一致。
[0089]為了便于說(shuō)明，在圖6的(A)中示出了從多個(gè)吸附頭84中以相隔規(guī)定數(shù)的方式選擇要使用的吸附頭84的例子，并在圖6的(B)中示出了從多個(gè)工件7中以相隔規(guī)定數(shù)的方式選擇作為保持對(duì)象的工件7的例子，但是也可以同時(shí)使用兩者。即，也可以從多個(gè)吸附頭84中以相隔規(guī)定數(shù)的方式選擇吸附頭84，并且從多個(gè)工件7中以相隔規(guī)定數(shù)的方式選擇作為保持對(duì)象的工件7。通過(guò)調(diào)整各自的跳過(guò)數(shù)，即使在工件7的配置規(guī)則復(fù)雜的情況下，也能夠決定吸附頭84的選擇規(guī)則與工件7的選擇規(guī)則的更高效的組合。
[0090]如以上那樣，遵循本實(shí)施方式的制造裝置I的控制部100基于多個(gè)工件7在分度工作臺(tái)26(第一位置)上的配置規(guī)則，來(lái)規(guī)則性地選擇多個(gè)吸附頭84(保持構(gòu)件)中的用于保持工件7的吸附頭84以及多個(gè)工件7中的作為保持對(duì)象的工件7的至少一方。并且，控制部100與該規(guī)則性的選擇相應(yīng)地決定吸附頭84的間隔。通過(guò)采用這種處理，對(duì)于會(huì)按照各種配置規(guī)則進(jìn)行配置的多個(gè)工件7，能夠?qū)崿F(xiàn)更高效的輸送。
[0091][E.處理過(guò)程]
[0092]接著，說(shuō)明工件7的輸送過(guò)程中的吸附頭84和工件7的規(guī)則性的選擇以及吸附頭84的設(shè)定的具體處理過(guò)程的一例。在下面的說(shuō)明中，作為“規(guī)則性的選擇”，說(shuō)明從配置成一列的多個(gè)吸附頭84或工件7中以相隔規(guī)定數(shù)的方式選擇對(duì)象的例子。然而，并不限定于這些例子，只要是如下面說(shuō)明那樣的能夠保持吸附頭84與工件7之間的幾何關(guān)系的選擇方法，就可以采用任何方法。
[0093](el:前提知識(shí))
[0094]首先，先說(shuō)明作為下面的處理過(guò)程的前提的思維方法、變量等。圖7是表示遵循本實(shí)施方式的制造裝置I中的工件7的配置規(guī)則的一例的圖。圖8是說(shuō)明遵循本實(shí)施方式的制造裝置I中的輸送處理中使用的間距和間距數(shù)的示意圖。
[0095]圖7的(A)中示出了在整個(gè)面上規(guī)則性地配置工件7的工件7的集合體6A(通常配置)的例子。圖7的(B)中示出了以不存在與各工件7鄰接的工件7的方式規(guī)則性地配置的工件7的集合體6B(交錯(cuò)配置(方格旗圖案))的例子。遵循本實(shí)施方式的控制部100并不限定于圖7的(B)所示的交錯(cuò)配置，只要能夠規(guī)則性地配置工件7，無(wú)論是任何配置都能夠進(jìn)行高效的輸送。
[0096]圖8的(A)中示出了輸送圖7的(A)所示的通常配置的工件7的集合體6A的情況下的狀態(tài)例。參照?qǐng)D8的(A)，將吸附頭84的間隔定義為“頭有效間距P1”。頭有效間距Pl表示鄰接的兩個(gè)吸附頭84各自的中心軸之間的距離。另外，將用于保持工件7的吸附頭84的間隔定義為“表觀上的頭有效間距P2”。在使用全部吸附頭84來(lái)輸送多個(gè)工件7的情況下，表觀上的頭有效間距P2與頭有效間距Pl—致。另一方面，在對(duì)要使用的吸附頭84進(jìn)行間隔剔除的情況下，表觀上的頭有效間距P2為頭有效間距Pl的整數(shù)倍(N倍)。將該整數(shù)N定義為“頭間距數(shù)N”。頭間距數(shù)N相當(dāng)于吸附頭84的跳過(guò)數(shù)+1。在圖8的(A)所示的例子中，每次跳過(guò)一個(gè)吸附頭84，因此頭間距數(shù)N=l+1 = 2。
[0097]另外，將工件7的間隔定義為“工件間距P3”。工件間距P3表示鄰接的兩個(gè)工件7各自的中心軸之間的距離。
[0098]圖8的(B)中示出了輸送圖7的(B)所示的交錯(cuò)配置的工件7的集合體6B的情況下的狀態(tài)例。在圖8的(B)所示的例子中，每次跳過(guò)兩個(gè)吸附頭84，因此頭間距數(shù)N=2+l = 3。
[0099]另外，關(guān)于工件間距P3，使用認(rèn)為對(duì)工件7的集合體進(jìn)行了通常配置的情況下的距離。在圖8的(B)所示的例子中，認(rèn)為對(duì)工件7進(jìn)行了通常配置的情況下的工件間距為P3。在此基礎(chǔ)上，將實(shí)際的工件7的間隔定義為“表觀上的工件間距P4”。在對(duì)工件7的集合體進(jìn)行通常配置的情況下，表觀上的工件間距P4與工件間距P3—致。另一方面，在對(duì)工件7的集合體進(jìn)行交錯(cuò)配置的情況下，表觀上的工件間距P4為工件間距P3的整數(shù)倍(M倍)。將該整數(shù)M定義為“工件間距數(shù)M”。工件間距數(shù)M相當(dāng)于工件7的跳過(guò)數(shù)+1。在圖8的(B)所示的例子中，每次跳過(guò)一個(gè)工件7地進(jìn)行配置，因此工件間距數(shù)M= 1+1 = 2。
[0100]在圖8的(B)所示的例子中，在頭有效間距P1、頭間距數(shù)N、工件間距P3(固定值)以及工件間距數(shù)M之間，“NXP1=MXP3”的關(guān)系成立。當(dāng)對(duì)該式進(jìn)行變形時(shí)，頭有效間距Pl能夠表示為下面的數(shù)式。
[0101]頭有效間距Pl =工件間距P3XM/NS卩，在調(diào)整頭間距數(shù)N(或者吸附頭84的跳過(guò)數(shù))和工件間距數(shù)M(或者工件7的跳過(guò)數(shù))時(shí)，通過(guò)評(píng)價(jià)按照上述數(shù)式計(jì)算出的頭有效間距Pl是否處于吸附頭84的能夠調(diào)整的間隔的范圍內(nèi)，能夠決定某種頭間距數(shù)N與工件間距數(shù)M的組合是否妥當(dāng)。
[0102]在如以上那樣的前提知識(shí)下，說(shuō)明與從分度工作臺(tái)26向托盤27輸送工件7有關(guān)的處理過(guò)程。
[0103](e2:整體處理過(guò)程)
[0104]根據(jù)本實(shí)施方式，提供如下的輸送方法:使用具有沿著X方向(第一方向)以等間隔依次配置的多個(gè)吸附頭84(保持構(gòu)件)的轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80，將規(guī)則性地配置的多個(gè)工件7保持來(lái)輸送。
[0105]圖9是表示遵循本實(shí)施方式的制造裝置I中的輸送處理的整體處理過(guò)程的流程圖。典型地說(shuō)，圖9所示的各步驟是通過(guò)控制部100的運(yùn)算部110執(zhí)行控制程序128(圖5)而實(shí)現(xiàn)的。即，控制程序128包括用于實(shí)現(xiàn)輸送方法的程序。
[0106]參照?qǐng)D9，首先，控制部100獲取品種信息(步驟S2)。品種信息包括配置在分度工作臺(tái)26上的工件7的集合體6的配置信息以及托盤27的配置信息。關(guān)于品種信息，能夠由用戶操作輸入部102來(lái)輸入品種信息，還能夠經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)接口 112從位于上級(jí)網(wǎng)絡(luò)的制造管理計(jì)算機(jī)等獲取品種信息。此外，在用戶輸入品種信息時(shí)，也可以利用通過(guò)執(zhí)行HMI程序126而提供的HMI功能。
[0107]控制部100基于所獲取到的品種信息，根據(jù)需要來(lái)制作品種信息文件，保存在HDD120等中。通過(guò)適當(dāng)讀出HDD 120中保存的品種信息文件并使用該品種信息文件，省略了用戶再次輸入同一品種信息的工時(shí)。
[0108]接著，控制部100計(jì)算用于保持配置在分度工作臺(tái)26上的工件7的圖案(以下也稱為“拾起圖案”。)(步驟S4)。典型地說(shuō)，拾起圖案包含輸送模式、頭間距數(shù)N、工件間距數(shù)M、頭有效間距Pl的信息。步驟S4中的處理的詳情在后面敘述。
[0109]接著，控制部100分別生成配置在分度工作臺(tái)26上的工件7和配置在托盤27上的工件7的配置映射(步驟S6)。這些配置映射是對(duì)工件7的輸送狀態(tài)進(jìn)行管理的表，典型地說(shuō)，與分度工作臺(tái)26和托盤27各自的位置相關(guān)聯(lián)地保存各工件7的狀態(tài)值(輸送前、輸送中、輸送完成)，并且隨著輸送處理的進(jìn)行來(lái)依次更新對(duì)象工件7的狀態(tài)值。
[0110]接著，控制部100在規(guī)定的觸發(fā)定時(shí)，基于通過(guò)步驟S4計(jì)算出的拾起圖案和通過(guò)步驟S6生成的配置映射的信息，來(lái)決定構(gòu)成轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8(轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80)的各個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)的軌道(各時(shí)刻下的坐標(biāo)值)以及各吸附頭84的狀態(tài)值(電磁閥810和缸152的狀態(tài))(步驟S8)。典型地說(shuō)，觸發(fā)定時(shí)是從分度工作臺(tái)26保持工件7的保持開(kāi)始定時(shí)或者向托盤27配置工件7的配置完成定時(shí)。
[0111]接著，控制部100按照通過(guò)步驟S8而決定的信息，經(jīng)由伺服電動(dòng)機(jī)接口 114和致動(dòng)器接口 116來(lái)向?qū)ο蟮慕M件提供指令。更具體地說(shuō)，控制部100基于通過(guò)步驟S4而決定的拾起圖案所包含的頭有效間距Pl的信息來(lái)調(diào)整吸附頭84的間隔(步驟S10)。即，控制部100將吸附頭84(保持構(gòu)件)的間隔沿著X方向(第一方向)變更為所決定的間隔(頭有效間距P1)。
[0112]接著，控制部100利用吸附頭84保持輸送對(duì)象的工件7(步驟S12)，并且重新調(diào)整吸附頭84的間隔(步驟S14)。然后，控制部100將吸附頭84以保持著工件7的狀態(tài)移動(dòng)到輸送目的地的托盤27的位置(步驟S16)，將工件7載置到托盤27上(步驟S18)。即，控制部100使轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80在使用吸附頭84(保持構(gòu)件)以變更后的間隔保持工件7的狀態(tài)下從配置有分度工作臺(tái)26的位置(第一位置)移動(dòng)到配置有托盤27的位置(第二位置)。此外，也可以并行地實(shí)施對(duì)吸附頭84的間隔進(jìn)行重新調(diào)整(步驟S14)以及將吸附頭84移動(dòng)到輸送目的地的托盤27的位置(步驟S16)。
[0113]通過(guò)這些處理，執(zhí)行以下的輸送:由轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8(轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80)在該周期中將工件7從分度工作臺(tái)26輸送到托盤27。
[0114]當(dāng)工件7從分度工作臺(tái)26向托盤27的輸送完成時(shí)，控制部100對(duì)通過(guò)步驟S6生成的配置映射的信息進(jìn)行更新(步驟S20)。即，控制部100對(duì)配置在分度工作臺(tái)26上的工件7中的、已完成向托盤27的輸送的工件7的狀態(tài)值進(jìn)行更新。
[0115]控制部100判斷是否已完成配置在分度工作臺(tái)26上的全部工件7向托盤27的輸送(步驟S22)。在殘留有未輸送的工件7的情況下(步驟S22中“否”的情況下)，重復(fù)步驟S8以后的處理。
[0116]另一方面，在完成了全部工件7向托盤27的輸送的情況下(步驟S22中“是”的情況下)，控制部100判斷是否需要對(duì)當(dāng)前的品種信息進(jìn)行更新(步驟S24)。在無(wú)需對(duì)當(dāng)前的品種信息進(jìn)行更新的情況下(S24中“否”的情況下)，重復(fù)步驟S6以后的處理。
[0117]與此相對(duì)，在需要對(duì)當(dāng)前的品種信息進(jìn)行更新的情況下(步驟S24中“是”的情況下)，變?yōu)榈却@取品種信息的狀態(tài)(步驟S2)。
[0118](e3:拾起圖案的計(jì)算過(guò)程)
[0119]接著，詳細(xì)敘述圖9所示的流程圖中的拾起圖案的計(jì)算處理(步驟S4)。圖10?圖12是表示圖9所示的拾起圖案的計(jì)算處理的處理過(guò)程的流程圖。在圖10?圖12所示的處理過(guò)程中，控制部100基于多個(gè)工件7在配置有分度工作臺(tái)26的位置(第一位置)處的配置規(guī)則，規(guī)則性地選擇多個(gè)吸附頭84(保持構(gòu)件)中的用于保持工件7的吸附頭84以及多個(gè)工件7中的作為保持對(duì)象的工件7的至少一方。并且，控制部100根據(jù)該規(guī)則性的選擇來(lái)決定吸附頭84的間隔。
[0120]參照?qǐng)D10，控制部100首先判斷工件7的集合體6在分度工作臺(tái)26上是否交錯(cuò)配置(步驟 S100)。
[0121]在工件7的集合體6交錯(cuò)配置的情況下(步驟SlOO中“是”的情況下)，控制部100將交錯(cuò)配置系數(shù)STG設(shè)置為STG = 2(步驟S102)。與此相對(duì)，在工件7的集合體6未交錯(cuò)配置的情況下、即通常配置的情況下(步驟SlOO中“否”的情況下)，控制部100將交錯(cuò)配置系數(shù)STG設(shè)置為STG= I (步驟S104)。交錯(cuò)配置系數(shù)STG是用于對(duì)工件間距P3進(jìn)行校正以在此基礎(chǔ)上進(jìn)行計(jì)算處理的系數(shù)，在下面的計(jì)算處理中，為了計(jì)算與配置形狀相應(yīng)的工件7的間隔，使用“工件間距P3 X STG”(參照?qǐng)D7和圖8)。
[0122]接著，控制部100判斷工件間距P3X STG的值是否大于頭有效間距Pl的最大值MAX(步驟S106)。即，控制部100判斷是否需要如圖6的(A)所示那樣對(duì)用于保持工件7的吸附頭84進(jìn)行間隔剔除。在工件間距P3 X STG的值大于頭有效間距Pl的最大值MAX的情況下(步驟S106中“是”的情況下)，執(zhí)行圖11所示的步驟S200以后的處理。
[0123]與此相對(duì)，在工件間距P3X STG的值為頭有效間距Pl的最大值MAX以下的情況下(步驟S106中“否”的情況下)，控制部100判斷工件間距P3 X STG的值是否小于頭有效間距Pl的最小值MIN(步驟S108)。即，控制部100判斷是否需要圖6的(B)所示那樣對(duì)作為保持對(duì)象的工件7進(jìn)行間隔剔除。在工件間距P3 X STG的值小于頭有效間距Pl的最小值MIN的情況下(步驟S108中“是”的情況下)，執(zhí)行圖12所示的步驟S300以后的處理。
[0124]與此相對(duì)，在工件間距P3X STG的值為頭有效間距Pl的最小值MIN以上的情況下(步驟S108中“否”的情況下)，表示能夠在調(diào)整范圍內(nèi)使頭有效間距Pl與工件間距P3 XSTG一致。即，對(duì)于吸附頭84和工件7均無(wú)需進(jìn)行間隔剔除。因此，作為拾起圖案，控制部100將統(tǒng)一輸送多個(gè)工件7的“統(tǒng)一拾起”模式選作輸送模式，并且將頭間距數(shù)N和工件間距數(shù)M均設(shè)定為“I”。另外，控制部100將頭有效間距Pl設(shè)定為“工件間距P3 X STG”。然后，處理的圖9的步驟S4完成，進(jìn)入步驟S6。
[0125]接著，參照?qǐng)D11來(lái)說(shuō)明步驟S200以后的處理。在工件間距P3X STG的值大于頭有效間距Pl的最大值MAX的情況下執(zhí)行步驟S200以后的處理，該處理主要決定每次跳過(guò)幾個(gè)用于輸送工件7的吸附頭84(或者決定頭間距數(shù)N)。其中，為了使吸附頭84與工件7匹配，也有時(shí)要調(diào)整工件間距數(shù)M。在步驟S200以后的處理中，通過(guò)以頭間距數(shù)N為主、以工件間距數(shù)M為輔地依次進(jìn)行變更，來(lái)決定最佳的頭間距數(shù)N和工件間距數(shù)M的組。
[0126]為了實(shí)現(xiàn)高效的輸送，優(yōu)選的是，使用更多的吸附頭84、S卩、使頭間距數(shù)N更小。因此，控制部100首先決定統(tǒng)一輸送多個(gè)工件7所需的頭間距數(shù)的下限值LMT(步驟S200?S210)。在本說(shuō)明書(shū)中，“頭間距數(shù)的下限值LMT”表示使“表觀上的頭有效間距P2”為工件間距P3以上(也就是說(shuō)，工件7之間不干擾的間隔以上)所需的頭間距數(shù)的下限值。即，能夠輸送多個(gè)工件的頭間距數(shù)的下限值相當(dāng)于LMT。頭間距數(shù)的下限值LMT不依賴于統(tǒng)一拾起和單獨(dú)拾起(在后面敘述)的分別以及通常配置和交錯(cuò)配置的分別，而是基于頭有效間距Pl和工件間距P3來(lái)決定的。
[0127]更具體地說(shuō)，控制部100將頭間距數(shù)N的初始值設(shè)定為“I”(步驟S200)。接著，控制部100判斷“當(dāng)前的頭間距數(shù)N X頭有效間距PI的最大值MAX”是否為“工件間距P3”以上(步驟S202)。即，控制部100判斷當(dāng)前的頭間距數(shù)N下的表觀上的頭有效間距P2是否為工件間距P3以上。
[0128]在“當(dāng)前的頭間距數(shù)NX頭有效間距PI的最大值MAX”小于“工件間距P3”的情況下(步驟S202中“否”的情況下)，表示以當(dāng)前的頭間距數(shù)N無(wú)法與工件間距P3匹配，因此控制部100使頭間距數(shù)N增加，判斷是否能夠與工件間距P3匹配。在此之前，控制部100判斷是否能夠使頭間距數(shù)N進(jìn)一步增加(步驟S204)。即，控制部100判斷當(dāng)前的頭間距數(shù)N是否已達(dá)到“吸附頭的總數(shù)-1”。在當(dāng)前的頭間距數(shù)N已達(dá)到“吸附頭的總數(shù)-1”的情況下，表示使用配置于轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80的兩端的兩個(gè)吸附頭84的狀態(tài)(使表觀上的頭有效間距P2最大化的狀態(tài))，即使處于這種狀態(tài)也無(wú)法與工件間距P3匹配表示不能輸送多個(gè)工件7。因此，在無(wú)法使頭間距數(shù)N再增加的情況下(步驟S204中“否”的情況下)，作為拾起圖案，控制部100將逐個(gè)地單獨(dú)輸送工件7的“單獨(dú)拾起”模式選作輸送模式，并且將頭間距數(shù)N和工件間距數(shù)M均設(shè)定為“I”(步驟S206)。另外，控制部100將頭間距數(shù)的下限值LMT設(shè)定為“吸附頭的總數(shù)”，將頭有效間距Pl設(shè)定為“頭有效間距Pl的最大值MAX”。在此，將頭間距數(shù)的下限值LMT設(shè)定為“吸附頭的總數(shù)”表示僅使用一個(gè)吸附頭84的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，頭有效間距Pl失去了原本的意義，但是需要設(shè)定某種值，因此，為了方便，設(shè)定“頭有效間距Pl的最大值MAX”。但是，在步驟S206中，作為頭有效間距PI，并不限于“頭有效間距PI的最大值MA X”，也可以設(shè)定任意的值，或者，根據(jù)程序的安裝方式不同，也可以不設(shè)定任何值。然后，處理的圖9的步驟S4完成，進(jìn)入步驟S6。
[0129]與此相對(duì)，在能夠使頭間距數(shù)N進(jìn)一步增加的情況下(步驟S204中“是”的情況下)，控制部100使當(dāng)前的頭間距數(shù)N增加I (步驟S208)，再次執(zhí)行步驟S202以后的處理。
[0130]另一方面，在“當(dāng)前的頭間距數(shù)NX頭有效間距Pl的最大值MAX”為“工件間距P3”以上的情況下(步驟S202中“是”的情況下)，表示能夠在當(dāng)前的頭間距數(shù)N下與工件間距P3匹配，因此控制部100將當(dāng)前的頭間距數(shù)N設(shè)定為頭間距數(shù)的下限值LMT(步驟S210)。
[0131]接著，控制部100在頭間距數(shù)的下限值LMT的限制下，對(duì)頭間距數(shù)N和工件間距數(shù)M進(jìn)行優(yōu)化。
[0132]首先，控制部100將頭間距數(shù)N的初始值設(shè)定為“下限值LMT”，并且將工件間距數(shù)M的初始值設(shè)定為“I”(步驟S212)。接著，控制部100判斷當(dāng)前的工件間距數(shù)M在工件7的集合體6中是否能夠成立(步驟S214)。更具體地說(shuō)，控制部100判斷“當(dāng)前的工件間距數(shù)M/交錯(cuò)配置系數(shù)STG”的余數(shù)是否為0、即當(dāng)前的工件間距數(shù)M是否為交錯(cuò)配置系數(shù)STG的整數(shù)倍。如上所述，在通常配置的情況下，交錯(cuò)配置系數(shù)STG= “I”，因此無(wú)論當(dāng)前的工件間距數(shù)M是哪個(gè)值，都能夠成立。與此相對(duì)，在交錯(cuò)配置的情況下，交錯(cuò)配置系數(shù)STG= “2”，因此只有在當(dāng)前的工件間距數(shù)M為偶數(shù)的情況下才會(huì)成立。在交錯(cuò)配置的分度工作臺(tái)上，工件7在初始狀態(tài)下是跳過(guò)一個(gè)地進(jìn)行配置的(參照?qǐng)D7的(B)和圖8的(B))。因此，若使M為奇數(shù)則不成立。
[0133]在當(dāng)前的工件間距數(shù)M在工件7的集合體6中無(wú)法成立的情況下(步驟S214中“否”的情況下)，控制部100使當(dāng)前的工件間距數(shù)M增加1(步驟S216)，再次執(zhí)行步驟S214以后的處理。
[0134]與此相對(duì)，在當(dāng)前的工件間距數(shù)M在工件7的集合體6中能夠成立的情況下(步驟S214中“是”的情況下)，控制部100判斷根據(jù)當(dāng)前的頭間距數(shù)N和當(dāng)前的工件間距數(shù)M而計(jì)算出的頭有效間距Pl( =工件間距P3XM/N)是否處于頭有效間距Pl的最小值MIN到最大值MAX的范圍內(nèi)(步驟S218)。
[0135]在頭有效間距Pl處于頭有效間距Pl的最小值MIN到最大值MAX的范圍內(nèi)的情況下(步驟S218中“是”的情況下)，作為拾起圖案，控制部100將統(tǒng)一輸送多個(gè)工件7的“統(tǒng)一拾起”模式選作輸送模式，并且將頭間距數(shù)N和工件間距數(shù)M設(shè)定為各自的當(dāng)前值(步驟S220)。另外，控制部100將頭有效間距Pl設(shè)定為“工件間距P3XM/N”。然后，處理的圖9的步驟S4完成，進(jìn)入步驟S6。
[0136]與此相對(duì)，在頭有效間距PI不處于頭有效間距PI的最小值MIN到最大值MAX的范圍內(nèi)的情況下(步驟S218中“否”的情況下)，表示在當(dāng)前的頭間距數(shù)N下無(wú)法與工件7的實(shí)際間隔匹配，因此控制部100使頭間距數(shù)N增加，來(lái)判斷是否能夠與工件7的實(shí)際間隔匹配。在此之前，控制部100判斷是否能夠使頭間距數(shù)N進(jìn)一步增加(步驟S222)。即，控制部100判斷當(dāng)前的頭間距數(shù)N是否已達(dá)到“吸附頭的總數(shù)-1”。該判斷處理與上述的步驟S204相同，因此不再重復(fù)針對(duì)處理的意義的說(shuō)明。
[0137]在能夠使頭間距數(shù)N進(jìn)一步增加的情況下(步驟S222中“是”的情況下)，控制部100使當(dāng)前的頭間距數(shù)N增加1(步驟S224)，再次執(zhí)行步驟S218以后的處理。
[0138]與此相對(duì)，在無(wú)法使頭間距數(shù)N再增加的情況下(步驟S222中“否”的情況下)，表示以當(dāng)前的頭間距數(shù)N和工件間距數(shù)M無(wú)法與工件7的實(shí)際間隔匹配，因此控制部100使工件間距數(shù)M增加，來(lái)判斷是否能夠與工件7的實(shí)際間隔匹配。在此之前，控制部100判斷是否能夠使工件間距數(shù)M進(jìn)一步增加(步驟S226)。即，控制部100判斷當(dāng)前的工件間距數(shù)M是否已達(dá)到“工件列總數(shù)-1”。在此，“工件列總數(shù)”表示工件的集合體6的沿著X方向配置的工件7的總數(shù)。
[0139]在當(dāng)前的工件間距數(shù)M已達(dá)到“工件列總數(shù)-1”的情況下，表示想要統(tǒng)一輸送配置于分度工作臺(tái)26的兩端的兩個(gè)工件7的狀態(tài)，即使處于這種狀態(tài)也無(wú)法匹配表示不能統(tǒng)一輸送多個(gè)工件7。因此，在無(wú)法使工件間距數(shù)M再增加的情況下(步驟S226中“否”的情況下)，作為拾起圖案，控制部100將逐個(gè)地單獨(dú)輸送工件7的“單獨(dú)拾起”模式選作輸送模式，并且將頭間距數(shù)N和工件間距數(shù)M均設(shè)定為“I”(步驟S228)。另外，控制部100將頭間距數(shù)N的下限值LMT設(shè)定為預(yù)先決定的“下限值LMT”，將頭有效間距Pl設(shè)定為“頭有效間距Pl的最大值MAX”。然后，處理的圖9的步驟S4完成，進(jìn)入步驟S6。
[0140]與此相對(duì)，在能夠使工件間距數(shù)M進(jìn)一步增加的情況下(步驟S226中“是”的情況下)，控制部100再次執(zhí)行步驟S216以后的處理。
[0141]在圖11中，步驟S218?S224和S214?S226的循環(huán)處理相當(dāng)于搜索能夠匹配的頭間距數(shù)N與工件間距數(shù)M的組合的處理。即，控制部100以如下方式分別決定吸附頭84和工件7的跳過(guò)數(shù):在吸附頭84(保持構(gòu)件)能夠沿著X方向(第一方向)移動(dòng)的范圍內(nèi)，使用于保持工件7的吸附頭84的間隔能夠與作為保持對(duì)象的工件7的間隔一致。
[0142]通過(guò)如以上那樣的處理，設(shè)定工件間距P3X STG的值大于頭有效間距Pl的最大值MAX的情況下的拾起圖案。
[0143]接著，參照?qǐng)D12來(lái)說(shuō)明步驟S300以后的處理。在工件間距P3X STG的值小于頭有效間距Pl的最小值MIN的情況下執(zhí)行步驟S300以后的處理，該處理主要決定每次跳過(guò)幾個(gè)作為保持對(duì)象的工件7(或者決定工件間距數(shù)M)。另一方面，為了實(shí)現(xiàn)高效的輸送，優(yōu)選的是，使用更多的吸附頭84、S卩、使頭間距數(shù)N更小。因此，控制部100通過(guò)以工件間距數(shù)M為主、以頭間距數(shù)N為輔地依次進(jìn)行變更，來(lái)決定最佳的工件間距數(shù)M與頭間距數(shù)N的組合。
[0144]更具體地說(shuō)，控制部100將頭間距數(shù)N的初始值設(shè)定為“I”(步驟S300)，并且將工件間距數(shù)M的初始值設(shè)定為“I” (步驟S302)。接著，控制部100判斷當(dāng)前的工件間距數(shù)M在工件7的集合體6中是否能夠成立(步驟S304)。該判斷處理與上述的步驟S214相同，因此不再重復(fù)針對(duì)處理的意義的說(shuō)明。
[0145]在當(dāng)前的工件間距數(shù)M在工件7的集合體6中無(wú)法成立的情況下(步驟S304中“否”的情況下)，控制部100使當(dāng)前的工件間距數(shù)M增加I (步驟S306)，再次執(zhí)行步驟S304以后的處理。
[0146]與此相對(duì)，在當(dāng)前的工件間距數(shù)M在工件7的集合體6中能夠成立的情況下(步驟S304中“是”的情況下)，控制部100判斷根據(jù)當(dāng)前的頭間距數(shù)N和當(dāng)前的工件間距數(shù)M而計(jì)算出的頭有效間距Pl (=工件間距P3XM/N)是否處于頭有效間距Pl的最小值MIN到最大值MAX的范圍內(nèi)(步驟S308)。
[0147]在頭有效間距Pl處于頭有效間距Pl的最小值MIN到最大值MAX的范圍內(nèi)的情況下(步驟S308中“是”的情況下)，作為拾起圖案，控制部100將統(tǒng)一輸送多個(gè)工件7的“統(tǒng)一拾起”模式選作輸送模式，并且將頭間距數(shù)N和工件間距數(shù)M設(shè)定為各自的當(dāng)前值(步驟S310)。另外，控制部100將頭有效間距Pl設(shè)定為“工件間距P3XM/N”。然后，處理的圖9的步驟S4完成，進(jìn)入步驟S6。
[0148]與此相對(duì)，在頭有效間距PI不處于頭有效間距PI的最小值MIN到最大值MAX的范圍內(nèi)的情況下(步驟S308中“否”的情況下)，表示以當(dāng)前的頭間距數(shù)N和工件間距數(shù)M無(wú)法與工件7的實(shí)際間隔匹配，因此控制部100使工件間距數(shù)M增加，來(lái)判斷是否能夠與工件7的實(shí)際間隔匹配。在此之前，控制部100判斷是否能夠使工件間距數(shù)M進(jìn)一步增加(步驟S312)。即，控制部100判斷當(dāng)前的工件間距數(shù)M是否已達(dá)到“工件列總數(shù)-1”。該判斷處理與上述的步驟S226相同，因此不再重復(fù)針對(duì)處理的意義的說(shuō)明。
[0149]在能夠使工件間距數(shù)M進(jìn)一步增加的情況下(步驟S312中“是”的情況下)，控制部100再次執(zhí)行步驟S306以后的處理。
[0150]與此相對(duì)，在無(wú)法使工件間距數(shù)M再增加的情況下(步驟S312中“否”的情況下)，表示以當(dāng)前的頭間距數(shù)N和工件間距數(shù)M無(wú)法與工件7的實(shí)際間隔匹配，因此控制部100使頭間距數(shù)N增加，來(lái)判斷是否能夠與工件7的實(shí)際間隔匹配。在此之前，控制部100判斷是否能夠使頭間距數(shù)N進(jìn)一步增加(步驟S314)。即，控制部100判斷當(dāng)前的頭間距數(shù)N是否已達(dá)到“吸附頭的總數(shù)-1”。該判斷處理與上述的步驟S204相同，因此不再重復(fù)針對(duì)處理的意義的說(shuō)明。
[0151 ]在能夠使頭間距數(shù)N進(jìn)一步增加的情況下(步驟S314中“是”的情況下)，控制部100使當(dāng)前的頭間距數(shù)N增加1(步驟S316)，再次執(zhí)行步驟S302以后的處理。
[0152]與此相對(duì)，在無(wú)法使頭間距數(shù)N再增加的情況下(步驟S314中“否”的情況下)，作為拾起圖案，控制部100將逐個(gè)地單獨(dú)輸送工件7的“單獨(dú)拾起”模式選作輸送模式，并且將頭間距數(shù)N和工件間距數(shù)M均設(shè)定為“I” (步驟S318)。另外，控制部100將頭有效間距Pl設(shè)定為“頭有效間距Pl的最小值MIN”。然后，處理的圖9的步驟S4完成，進(jìn)入步驟S6。
[0153]在圖12中，步驟S304?S312和S302?S316的循環(huán)處理相當(dāng)于搜索能夠匹配的頭間距數(shù)N與工件間距數(shù)M的組合的處理。即，控制部100以如下方式分別決定吸附頭84和工件7的跳過(guò)數(shù):在吸附頭84(保持構(gòu)件)能夠沿著X方向(第一方向)移動(dòng)的范圍內(nèi)，使用于保持工件7的吸附頭84的間隔能夠與作為保持對(duì)象的工件7的間隔一致。
[0154]通過(guò)如以上那樣的處理，設(shè)定工件間距P3X STG的值小于頭有效間距Pl的最小值MIN的情況下的拾起圖案。
[0155][F.吸附頭的固定機(jī)構(gòu)]
[0156]在遵循本實(shí)施方式的制造裝置I的轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8(轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80)中，根據(jù)工件7的配置規(guī)則，來(lái)選擇性地使多個(gè)吸附頭84中的一部分或全部有效化，使工件7的輸送高效化。此時(shí)，最好避免使不用于輸送工件7的吸附頭84與工件7接觸。另一方面，在轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8(轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80)中，采用了使用一個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)136(圖5)來(lái)使多個(gè)吸附頭84統(tǒng)一沿Z方向移動(dòng)的結(jié)構(gòu)。因此，對(duì)于不用于輸送工件7的吸附頭84，采用使其不與工件7接觸的鎖定機(jī)構(gòu)。
[0157]圖13和圖14是用于說(shuō)明遵循本實(shí)施方式的制造裝置I的轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8(轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80)中采用的鎖定機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的圖。圖13中示出了無(wú)鎖定狀態(tài)的吸附頭84，圖14中示出了鎖定狀態(tài)的吸附頭84。另外，圖13的(A)和圖14的(A)中示出了轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80位于待機(jī)位置的狀態(tài)，圖13的(B)和圖14的(B)中示出了轉(zhuǎn)運(yùn)裝置80位于吸附位置的狀態(tài)。
[0158]參照?qǐng)D14和圖14，吸附頭84與沿水平方向延伸的框架843的一端以機(jī)械方式結(jié)合?？蚣?43構(gòu)成為另一端的端面與引導(dǎo)構(gòu)件841滑動(dòng)接合。在引導(dǎo)構(gòu)件841的上端部和下端部分別設(shè)置有卡定部，由此，對(duì)能夠與框架843滑動(dòng)接合的范圍進(jìn)行限制。在圖13所示的無(wú)鎖定狀態(tài)下，框架843由于其自重而保持為與引導(dǎo)構(gòu)件841的下端部的卡定部接觸的狀態(tài)。弓丨導(dǎo)構(gòu)件841經(jīng)由運(yùn)動(dòng)變換機(jī)構(gòu)845而與伺服電動(dòng)機(jī)136以機(jī)械方式連接，隨著伺服電動(dòng)機(jī)136旋轉(zhuǎn)，引導(dǎo)構(gòu)件841沿著Z方向移位。隨著引導(dǎo)構(gòu)件841沿著Z方向移位，框架843以及與框架843以機(jī)械方式結(jié)合的吸附頭84也沿著Z方向移位。
[0159]在框架843與吸附頭84的中間部設(shè)置有缸152，并且在缸152的內(nèi)部設(shè)置有活塞桿154，在與活塞桿154的頂端面153相向的位置設(shè)置有固定構(gòu)件842。固定構(gòu)件842上形成有與活塞桿154的頂端面153的形狀相應(yīng)的切口部。在框架843沿Z方向向下移動(dòng)的情況下，固定構(gòu)件842與設(shè)置于框架843的缸152接觸，產(chǎn)生沿Z方向向上的阻力。
[0160]如圖13所示，在無(wú)鎖定狀態(tài)下，活塞桿154的頂端面153維持為縮回的狀態(tài)，因此頂端面153與固定構(gòu)件842的內(nèi)底面8421之間不接觸，吸附頭84下降到能夠吸附工件7的位置。
[0161]與此相對(duì)，如圖14所示，在鎖定狀態(tài)下，活塞桿154的頂端面153維持為伸出的狀態(tài)，因此在頂端面153與固定構(gòu)件842之間產(chǎn)生干擾。即，活塞桿154的頂端面153與固定構(gòu)件842的內(nèi)底面8421接觸，由此阻止框架843的下降。即，如圖14的(B)所示，框架843與引導(dǎo)構(gòu)件841之間的聯(lián)動(dòng)被解除，框架843變?yōu)閺囊龑?dǎo)構(gòu)件841的下端部的卡定部浮起的狀態(tài)。通過(guò)變?yōu)檫@種狀態(tài)，維持待機(jī)位置下的高度，吸附頭84的頂端不會(huì)與工件7接觸。
[0162]這樣，控制部100限制不用于保持工件7的吸附頭84與工件7的接觸。采用這種鎖定機(jī)構(gòu)來(lái)選擇性地僅使用于輸送工件7的吸附頭84與工件7接觸，由此能夠降低對(duì)不是輸送對(duì)象的工件7的不良影響。
[0163][G.優(yōu)點(diǎn)]
[0164]根據(jù)遵循本實(shí)施方式的制造裝置I的控制部100，即使由于工件7的集合體6(多個(gè)工件7)的配置規(guī)則多種多樣而在吸附頭84的調(diào)整范圍中無(wú)法使吸附頭84的間隔(頭有效間距)與工件7的間隔(工件間距)匹配的情況下，也能夠通過(guò)規(guī)則性地選擇、即間隔剔除多個(gè)吸附頭84和多個(gè)工件7中的至少一方來(lái)進(jìn)一步擴(kuò)大表觀上的間隔(表觀上的間距)。通過(guò)擴(kuò)大這種表觀上的間距地進(jìn)行調(diào)整，即使對(duì)于能夠按照各種配置規(guī)則進(jìn)行配置的多個(gè)工件7，也能夠?qū)崿F(xiàn)更高效的輸送。
[0165]此外，也可以僅在能夠在吸附頭84的調(diào)整范圍內(nèi)使吸附頭84的間隔與工件7的間隔匹配的情況下執(zhí)行遵循本實(shí)施方式的調(diào)整方法。
[0166]說(shuō)明了本發(fā)明的實(shí)施方式，但是應(yīng)該認(rèn)為本次公開(kāi)的實(shí)施方式在所有方面都是例示而不是用于進(jìn)行限制。應(yīng)該理解，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求書(shū)表示，包括與權(quán)利要求書(shū)等同的含義和范圍內(nèi)的所有變更。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種制造裝置，具備將規(guī)則性地配置的多個(gè)工件保持來(lái)輸送的功能，該制造裝置具備: 主體部，其包括沿著第一方向以等間隔依次配置的多個(gè)保持構(gòu)件； 移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其使所述主體部從第一位置向第二位置移動(dòng)；以及 控制部，其對(duì)所述主體部和所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制， 其中，所述主體部構(gòu)成為能夠按照來(lái)自所述控制部的指令以維持等間隔的方式沿著所述第一方向調(diào)整保持構(gòu)件的間隔， 所述控制部基于所述多個(gè)工件在所述第一位置處的配置規(guī)則，來(lái)規(guī)則性地選擇所述多個(gè)保持構(gòu)件中的用于保持工件的保持構(gòu)件以及所述多個(gè)工件中的作為保持對(duì)象的工件的至少一方，并且根據(jù)該規(guī)則性的選擇來(lái)決定保持構(gòu)件的間隔。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的制造裝置，其特征在于， 所述控制部從所述多個(gè)保持構(gòu)件中以相隔第一規(guī)定數(shù)的方式選擇所述用于保持工件的保持構(gòu)件。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的制造裝置，其特征在于， 在工件的間隔大于保持構(gòu)件的能夠調(diào)整的間隔的最大值的情況下，所述控制部以如下方式?jīng)Q定所述第一規(guī)定數(shù):在所述保持構(gòu)件能夠沿著所述第一方向移動(dòng)的范圍內(nèi)，使所述用于保持工件的保持構(gòu)件的間隔能夠與該工件的間隔一致。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的制造裝置，其特征在于， 所述控制部從所述多個(gè)工件中以相隔第二規(guī)定數(shù)的方式選擇所述作為保持對(duì)象的工件。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的制造裝置，其特征在于， 在工件的間隔小于保持構(gòu)件的能夠調(diào)整的間隔的最小值的情況下，所述控制部以如下方式?jīng)Q定所述第二規(guī)定數(shù):在所述保持構(gòu)件能夠沿著所述第一方向移動(dòng)的范圍內(nèi)，使所述用于保持工件的保持構(gòu)件的間隔能夠與所述作為保持對(duì)象的工件的間隔一致。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的制造裝置，其特征在于， 所述控制部以如下方式?jīng)Q定第一規(guī)定數(shù)和第二規(guī)定數(shù):在所述保持構(gòu)件能夠沿著所述第一方向移動(dòng)的范圍內(nèi)，使所述用于保持工件的保持構(gòu)件的間隔能夠與所述作為保持對(duì)象的工件的間隔一致， 所述控制部從所述多個(gè)保持構(gòu)件中以相隔所述第一規(guī)定數(shù)的方式選擇所述用于保持工件的保持構(gòu)件， 所述控制部從所述多個(gè)工件中以相隔所述第二規(guī)定數(shù)的方式選擇所述作為保持對(duì)象的工件。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的制造裝置，其特征在于， 所述控制部限制不用于保持工件的保持構(gòu)件與工件的接觸。8.—種輸送方法，使用具有沿著第一方向以等間隔依次配置的多個(gè)保持構(gòu)件的裝置，將規(guī)則性地配置的多個(gè)工件保持來(lái)輸送，該輸送方法具備以下步驟: 基于所述多個(gè)工件在第一位置處的配置規(guī)則，來(lái)規(guī)則性地選擇所述多個(gè)保持構(gòu)件中的用于保持工件的保持構(gòu)件以及所述多個(gè)工件中的作為保持對(duì)象的工件的至少一方，并且根據(jù)該規(guī)則性的選擇來(lái)決定保持構(gòu)件的間隔； 將保持構(gòu)件的間隔沿著所述第一方向變更為所決定的所述間隔；以及在以變更后的間隔使用所述保持構(gòu)件保持了工件的狀態(tài)下，使所述裝置從所述第一位置移動(dòng)到第二位置。
【文檔編號(hào)】B65G47/91GK105936415SQ201610125199
【公開(kāi)日】2016年9月14日
【申請(qǐng)日】2016年3月4日
【發(fā)明人】今井 郎, 今井一郎
【申請(qǐng)人】東和株式會(huì)社