一種桁架式三自由度雙氣爪抓取裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種桁架式三自由度雙氣爪抓取裝置，包括左大架、中間大架、右大架、橫移導(dǎo)軌、橫移齒條、橫移滑板、橫移電機(jī)、橫移齒輪、縱移導(dǎo)軌、縱移齒條、縱移滑板、縱移電機(jī)、縱移齒輪、中間大齒輪、中間小齒輪、升降導(dǎo)軌、升降齒條、升降電機(jī)、升降齒輪、升降滑桿、縱移限位鏈條、升降限位鏈條、旋轉(zhuǎn)氣缸、直角三角連接塊、第一氣動(dòng)三爪盤和第二氣動(dòng)三爪盤。本發(fā)明提供一種全自動(dòng)的桁架式三自由度雙氣爪抓取裝置，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化的毛坯件的補(bǔ)充和成品件的抓取，動(dòng)作迅速，大大提升工作效率，并且動(dòng)作準(zhǔn)確，大大降低失誤率，避免了人工安全隱患。
【專利說明】
一種桁架式三自由度雙氣爪抓取裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于產(chǎn)品傳輸領(lǐng)域，特別是一種桁架式三自由度雙氣爪抓取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]加工中心上待加工毛坯件的補(bǔ)充和加工完的成品件的抓取是是機(jī)械制造加工的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，傳統(tǒng)的人工補(bǔ)充毛坯件和拿取成品件效率低下。而且待加工的毛坯件可能有毛刺，剛加工完的成品件可能溫度過高，容易產(chǎn)生安全隱患。同時(shí)現(xiàn)在拿取成品件和補(bǔ)充毛坯件總是分兩步進(jìn)行，動(dòng)作效率不高，加工中心停機(jī)時(shí)間較長(zhǎng)，影響生產(chǎn)效率，增加了成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所解決的技術(shù)問題在于提供一種全自動(dòng)的桁架式三自由度雙氣爪抓取裝置。
[0004]實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為:一種桁架式三自由度雙氣爪抓取裝置，包括左大架、中間大架、右大架、橫移導(dǎo)軌、橫移齒條、橫移滑板、橫移電機(jī)、橫移齒輪、縱移導(dǎo)軌、縱移齒條、縱移滑板、縱移電機(jī)、縱移齒輪、中間大齒輪、中間小齒輪、升降導(dǎo)軌、升降齒條、升降電機(jī)、升降齒輪、升降滑桿、縱移限位鏈條、升降限位鏈條、旋轉(zhuǎn)氣缸、直角三角連接塊、第一氣動(dòng)三爪盤和第二氣動(dòng)三爪盤。
[0005]所述橫移導(dǎo)軌橫置在左大架、中間大架和右大架上，中間大架位于左大架和右大架之間，橫移齒條固聯(lián)在橫移導(dǎo)軌上并與其相平行，橫移滑板設(shè)置在橫移導(dǎo)軌上，橫移滑板可在橫移導(dǎo)軌上沿導(dǎo)軌的延伸方向滑動(dòng)，橫移滑板上固連橫移電機(jī)，橫移電機(jī)的輸出端與橫移齒輪相固連，該橫移齒輪與橫移齒條相嗤合；
[0006]橫移滑板上還固連縱移導(dǎo)軌，縱移導(dǎo)軌上設(shè)置縱移齒條，該縱移齒條與縱移導(dǎo)軌相平行，縱移導(dǎo)軌上設(shè)置縱移滑板，該縱移滑板可在縱移導(dǎo)軌上沿導(dǎo)軌的延伸方向滑動(dòng)，橫移滑板上還固連縱移電機(jī)，縱移電機(jī)的輸出端固連縱移齒輪，中間大齒輪和中間小齒輪共軸設(shè)置在橫移滑板上，中間大齒輪位于橫移滑板的下方，中間小齒輪位于橫移滑板的上方，縱移齒輪與中間大齒輪相嚙合，中間小齒輪與縱移齒條相嚙合；
[0007]縱移滑板的一端設(shè)置兩個(gè)升降導(dǎo)軌，兩個(gè)升降導(dǎo)軌之間設(shè)置升降滑桿，升降滑桿可以沿著升降導(dǎo)軌上下滑動(dòng)，升降齒條固聯(lián)在升降滑桿上并與其相互平行，升降電機(jī)固聯(lián)在縱移滑板上，升降電機(jī)輸出端固連升降齒輪，升降齒輪與升降齒條相嗤合；
[0008]升降滑桿的最下端設(shè)置旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸與直角三角連接塊的斜邊相固連，直角三角連接塊的另外兩條直邊分別與兩個(gè)氣動(dòng)三爪盤固聯(lián)。
[0009]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)為:I)相對(duì)人工，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化的毛坯件的補(bǔ)充和成品件的抓取，動(dòng)作迅速，大大提升工作效率，并且動(dòng)作準(zhǔn)確，大大降低失誤率；2)本發(fā)明相對(duì)人工，不用考慮毛坯件的毛刺問題，與剛加工完的成品件溫度過高的問題，避免了人工安全隱患；3)本發(fā)明在為加工中心拿取成品件的同時(shí)也補(bǔ)充毛坯件，與將毛坯件補(bǔ)充與成品件拿取分離比較起來，動(dòng)作效率得到極大地提高，減少加工中心停機(jī)時(shí)間。
[0010]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。
【附圖說明】
[0011]圖1是桁架式三自由度雙氣爪抓取裝置總圖。
[0012]圖2是桁架式三自由度雙氣爪抓取裝置的斜視圖。
[0013]圖3是桁架式三自由度雙氣爪抓取裝置后視圖。
[0014]圖4是桁架式三自由度雙氣爪抓取裝置俯視圖。
[0015]圖5是桁架式三自由度雙氣爪抓取裝置的升降滑桿末端示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]結(jié)合圖1、圖2、圖3、圖4和圖5，本發(fā)明的一種桁架式三自由度雙氣爪抓取裝置，包括左大架1、中間大架2、右大架3、橫移導(dǎo)軌4、橫移齒條5、橫移滑板6、橫移電機(jī)7、橫移齒輪
8、縱移導(dǎo)軌9、縱移齒條1、縱移滑板11、縱移電機(jī)12、縱移齒輪13、中間大齒輪14、中間小齒輪15、升降導(dǎo)軌16、升降齒條17、升降電機(jī)18、升降齒輪19、升降滑桿20、縱移限位鏈條21、升降限位鏈條22、旋轉(zhuǎn)氣缸23、直角三角連接塊24、第一氣動(dòng)三爪盤25-1和第二氣動(dòng)三爪盤25-2。
[0017]橫移導(dǎo)軌4橫置在左大架1、中間大架2和右大架3上。中間大架2位于左大架I和右大架3之間，橫移齒條5固聯(lián)在橫移導(dǎo)軌4上并與其相平行，橫移滑板6設(shè)置在橫移導(dǎo)軌4上，橫移滑板6可在橫移導(dǎo)軌4上沿導(dǎo)軌的延伸方向滑動(dòng)，橫移滑板6上固連橫移電機(jī)7，橫移電機(jī)7的輸出端與橫移齒輪8相固連，該橫移齒輪8與橫移齒條5相嗤合;橫移滑板6上還固連縱移導(dǎo)軌9，縱移導(dǎo)軌9上設(shè)置縱移齒條10，該縱移齒條10與縱移導(dǎo)軌9相平行，縱移導(dǎo)軌9上設(shè)置縱移滑板11，該縱移滑板11可在縱移導(dǎo)軌9上沿導(dǎo)軌的延伸方向滑動(dòng)，橫移滑板6上還固連縱移電機(jī)12，縱移電機(jī)12的輸出端固連縱移齒輪13，中間大齒輪14和中間小齒輪15共軸設(shè)置在橫移滑板6上，中間大齒輪14位于橫移滑板6的下方，中間小齒輪15位于橫移滑板6的上方，縱移齒輪13與中間大齒輪14相嚙合，中間小齒輪15與縱移齒條10相嚙合;縱移滑板11的一端設(shè)置兩個(gè)升降導(dǎo)軌16，兩個(gè)升降導(dǎo)軌16之間設(shè)置升降滑桿20，升降滑桿20可以沿著升降導(dǎo)軌16上下滑動(dòng)，升降齒條17固聯(lián)在升降滑桿20上并與其相互平行，升降電機(jī)18固聯(lián)在縱移滑板11上，升降電機(jī)18輸出端固連升降齒輪19，升降齒輪19與升降齒條17相嚙合;縱移限位鏈條21—端固聯(lián)在縱移滑板11上，另一端固聯(lián)在橫移滑板6上，升降限位鏈條22—端固聯(lián)在在升降滑桿20上，另一端固聯(lián)在縱移滑板11上;升降滑桿20的最下端設(shè)置旋轉(zhuǎn)氣缸23，旋轉(zhuǎn)氣缸23與直角三角連接塊24的斜邊相固連，直角三角連接塊24的另外兩條直邊分別與兩個(gè)氣動(dòng)三爪盤25-1和25-2固聯(lián)，工作狀態(tài)為一個(gè)水平向外，一個(gè)豎直向下。
[0018]本發(fā)明的一種桁架式三自由度雙氣爪抓取裝置的工作過程為:橫移電機(jī)7轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)橫移齒輪8在橫移導(dǎo)軌4上的橫移齒條5上滾動(dòng)，使得橫移滑板6在橫移導(dǎo)軌4上滑動(dòng)，使得升降滑桿20—端的兩個(gè)氣動(dòng)三爪盤25-1和25-2有了橫向移動(dòng)的自由度;縱移電機(jī)12轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)縱移齒輪13轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)過中間大齒輪14的傳動(dòng)使得中間小齒輪15在縱移導(dǎo)軌9上的縱移齒條10上滾動(dòng)，使得縱移滑板11在縱移導(dǎo)軌9上滑動(dòng)，使得升降滑桿20—端的兩個(gè)氣動(dòng)三爪盤25-1和25-2有了縱向移動(dòng)的自由度;升降電機(jī)18轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)升降齒輪19在升降滑桿20上的升降齒條17上滾動(dòng)，使得升降滑桿20在升降導(dǎo)軌16上滑動(dòng)，使得升降滑桿20—端的兩個(gè)氣動(dòng)三爪盤25-1和25-2有了豎直方向移動(dòng)的自由度?？刂茩M移電機(jī)7、縱移電機(jī)12和升降電機(jī)18使得升降滑桿20—端的豎直朝下的氣動(dòng)三爪盤25-2到達(dá)其他機(jī)構(gòu)傳輸毛坯件的位置，氣動(dòng)三爪盤25-2抓緊毛坯件?？刂茩M移電機(jī)7、縱移電機(jī)12和升降電機(jī)18使得升降滑桿20—端的水平朝外的氣動(dòng)三爪盤25-1到達(dá)加工中心位置，氣動(dòng)三爪盤25-1抓住加工中心加工好的成品，旋轉(zhuǎn)氣缸23轉(zhuǎn)動(dòng)將抓住毛坯件的氣動(dòng)三爪盤25-2轉(zhuǎn)至水平朝外，將抓住成品的氣動(dòng)三爪盤25-1轉(zhuǎn)至豎直朝下，抓住毛坯件的氣動(dòng)三爪盤25-2將毛坯件放到加工中心的加工位置?？刂茩M移電機(jī)7、縱移電機(jī)12和升降電機(jī)18使得升降滑桿20—端的抓住成品的氣動(dòng)三爪盤25-1到達(dá)其他機(jī)構(gòu)傳輸成品件的位置，抓住成品的氣動(dòng)三爪盤25-1松開，將成品件交接給其他機(jī)構(gòu)。
[0019]下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的描述。
[0020]實(shí)施例
[0021 ] 一種桁架式三自由度雙氣爪抓取裝置，包括左大架1、中間大架2、右大架3、橫移導(dǎo)軌4、橫移齒條5、橫移滑板6、橫移電機(jī)7、橫移齒輪8、縱移導(dǎo)軌9、縱移齒條10、縱移滑板11、縱移電機(jī)12、縱移齒輪13、中間大齒輪14、中間小齒輪15、升降導(dǎo)軌16、升降齒條17、升降電機(jī)18、升降齒輪19、升降滑桿20、旋轉(zhuǎn)氣缸23、直角三角連接塊24、第一氣動(dòng)三爪盤25-1和第二氣動(dòng)三爪盤25-2;
[0022]所述橫移導(dǎo)軌4橫置在左大架1、中間大架2和右大架3上，中間大架2位于左大架I和右大架3之間，橫移齒條5固聯(lián)在橫移導(dǎo)軌4上并與其相平行，橫移滑板6設(shè)置在橫移導(dǎo)軌4上，橫移滑板6可在橫移導(dǎo)軌4上沿導(dǎo)軌的延伸方向滑動(dòng)，橫移滑板6上固連橫移電機(jī)7，橫移電機(jī)7的輸出端與橫移齒輪8相固連，該橫移齒輪8與橫移齒條5相嗤合；
[0023]橫移滑板6上還固連縱移導(dǎo)軌9，縱移導(dǎo)軌9上設(shè)置縱移齒條10，該縱移齒條10與縱移導(dǎo)軌9相平行，縱移導(dǎo)軌9上設(shè)置縱移滑板11，該縱移滑板11可在縱移導(dǎo)軌9上沿導(dǎo)軌的延伸方向滑動(dòng)，橫移滑板6上還固連縱移電機(jī)12，縱移電機(jī)12的輸出端固連縱移齒輪13，中間大齒輪14和中間小齒輪15共軸設(shè)置在橫移滑板6上，中間大齒輪14位于橫移滑板6的下方，中間小齒輪15位于橫移滑板6的上方，縱移齒輪13與中間大齒輪14相嚙合，中間小齒輪15與縱移齒條10相嚙合；
[0024]縱移滑板11的一端設(shè)置兩個(gè)升降導(dǎo)軌16，兩個(gè)升降導(dǎo)軌16之間設(shè)置升降滑桿20，升降滑桿20可以沿著升降導(dǎo)軌16上下滑動(dòng)，升降齒條17固聯(lián)在升降滑桿20上并與其相互平行，升降電機(jī)18固聯(lián)在縱移滑板11上，升降電機(jī)18輸出端固連升降齒輪19，升降齒輪19與升降齒條17相嚙合；
[0025]升降滑桿20的最下端設(shè)置旋轉(zhuǎn)氣缸23，旋轉(zhuǎn)氣缸23與直角三角連接塊24的斜邊相固連，直角三角連接塊24的另外兩條直邊分別與兩個(gè)氣動(dòng)三爪盤25-1和25-2固聯(lián)。
[0026]本發(fā)明的裝置還包括縱移限位鏈條21、升降限位鏈條22，縱移限位鏈條21—端固聯(lián)在縱移滑板11上，另一端固聯(lián)在橫移滑板6上，升降限位鏈條22—端固聯(lián)在在升降滑桿20上，另一端固聯(lián)在縱移滑板11上。兩個(gè)氣動(dòng)三爪盤包括第一氣動(dòng)三爪盤25-1和第二氣動(dòng)三爪盤25-2，工作狀態(tài)為一個(gè)水平向外，一個(gè)豎直向下。
[0027]本發(fā)明提供的一種全自動(dòng)的桁架式三自由度雙氣爪抓取裝置，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化的毛坯件的補(bǔ)充和成品件的抓取，動(dòng)作迅速，大大提升工作效率，并且動(dòng)作準(zhǔn)確，大大降低失誤率，避免了人工安全隱患。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種桁架式三自由度雙氣爪抓取裝置，其特征在于，包括左大架[I]、中間大架[2]、右大架[3]、橫移導(dǎo)軌[4]、橫移齒條[5]、橫移滑板[6]、橫移電機(jī)[7]、橫移齒輪[8]、縱移導(dǎo)軌[9]、縱移齒條[10]、縱移滑板[11]、縱移電機(jī)[12]、縱移齒輪[13]、中間大齒輪[14]、中間小齒輪[15]、升降導(dǎo)軌[16]、升降齒條[17]、升降電機(jī)[18]、升降齒輪[19]、升降滑桿[20]、旋轉(zhuǎn)氣缸[23]、直角三角連接塊[24]、第一氣動(dòng)三爪盤[25-1]和第二氣動(dòng)三爪盤[25-2]; 所述橫移導(dǎo)軌[4]橫置在左大架[I]、中間大架[2]和右大架[3]上，中間大架[2]位于左大架[I]和右大架[3]之間，橫移齒條[5]固聯(lián)在橫移導(dǎo)軌[4]上并與其相平行，橫移滑板[6]設(shè)置在橫移導(dǎo)軌[4]上，橫移滑板[6]可在橫移導(dǎo)軌[4]上沿導(dǎo)軌的延伸方向滑動(dòng)，橫移滑板[6]上固連橫移電機(jī)[7]，橫移電機(jī)[7]的輸出端與橫移齒輪[8]相固連，該橫移齒輪[8]與橫移齒條[5]相嗤合； 橫移滑板[6]上還固連縱移導(dǎo)軌[9]，縱移導(dǎo)軌[9]上設(shè)置縱移齒條[10]，該縱移齒條[10]與縱移導(dǎo)軌[9]相平行，縱移導(dǎo)軌[9]上設(shè)置縱移滑板[11]，該縱移滑板[11]可在縱移導(dǎo)軌[9]上沿導(dǎo)軌的延伸方向滑動(dòng)，橫移滑板[6]上還固連縱移電機(jī)[12]，縱移電機(jī)[12]的輸出端固連縱移齒輪[13]，中間大齒輪[14]和中間小齒輪[15]共軸設(shè)置在橫移滑板[6]上，中間大齒輪[14]位于橫移滑板[6]的下方，中間小齒輪[15]位于橫移滑板[6]的上方，縱移齒輪[13]與中間大齒輪[14]相嚙合，中間小齒輪[15]與縱移齒條[10]相嚙合； 縱移滑板[11]的一端設(shè)置兩個(gè)升降導(dǎo)軌[16]，兩個(gè)升降導(dǎo)軌[16]之間設(shè)置升降滑桿[20]，升降滑桿[20]可以沿著升降導(dǎo)軌[16]上下滑動(dòng)，升降齒條[17]固聯(lián)在升降滑桿[20]上并與其相互平行，升降電機(jī)[18]固聯(lián)在縱移滑板[11]上，升降電機(jī)[18]輸出端固連升降齒輪[19]，升降齒輪[19]與升降齒條[17]相嚙合； 升降滑桿[20]的最下端設(shè)置旋轉(zhuǎn)氣缸[23]，旋轉(zhuǎn)氣缸[23]與直角三角連接塊[24]的斜邊相固連，直角三角連接塊[24]的另外兩條直邊分別與兩個(gè)氣動(dòng)三爪盤[25-1]和[25-2]固聯(lián)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桁架式三自由度雙氣爪抓取裝置，其特征在于，還包括縱移限位鏈條[21]、升降限位鏈條[22]，縱移限位鏈條[21]—端固聯(lián)在縱移滑板[11]上，另一端固聯(lián)在橫移滑板[6]上，升降限位鏈條[22]—端固聯(lián)在在升降滑桿[20]上，另一端固聯(lián)在縱移滑板[11]上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桁架式三自由度雙氣爪抓取裝置，其特征在于，兩個(gè)氣動(dòng)三爪盤包括第一氣動(dòng)三爪盤[25-1]和第二氣動(dòng)三爪盤[25-2]，工作狀態(tài)為一個(gè)水平向外，一個(gè)豎直向下。
【文檔編號(hào)】B65G47/90GK105883398SQ201610388573
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年6月3日
【發(fā)明人】孫立, 黃文廣
【申請(qǐng)人】江蘇瑞萊克斯自動(dòng)化科技有限公司