本實(shí)用新型涉及自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人上下料裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)線上，通常需要對目標(biāo)工件進(jìn)行抓取，以使工件進(jìn)入下一道工序。目前，大多數(shù)的這類生產(chǎn)線為人工作業(yè)，通過操作員實(shí)現(xiàn)抓取和碼放。例如，將鋼壓鑄成型的粉末冶金毛坯工件放入燒結(jié)爐中燒結(jié)的上料操作。具體操作大致為：操作員需要將傳送帶上散亂的不同尺寸的毛坯件碼放在承燒板上，然后將碼放好毛坯件的承燒板推送至燒結(jié)爐中?，F(xiàn)有技術(shù)中也有通過機(jī)器人實(shí)現(xiàn)對毛坯工件的上料工序，但這類機(jī)器人只能在直線導(dǎo)軌中直線移動作業(yè)，易出現(xiàn)漏抓工件，且抓取效率低。

因此，如何提供一種能自動抓取以及碼放的上下料裝置，既能夠提高對工件上下料的效率，又能夠滿足一臺裝置服務(wù)于多個服務(wù)對象，已成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡單、抓取效率高的機(jī)器人上下料裝置及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中抓取效率低、易漏抓等問題。

就機(jī)器人上下料裝置而言，本實(shí)用新型較佳實(shí)施例提供一種機(jī)器人上下料裝置，用于配合傳送帶抓取并轉(zhuǎn)運(yùn)所述傳送帶上的工件，所述機(jī)器人上下料裝置包括：

裝置架體；

設(shè)置在所述傳送帶一側(cè)的承燒板；

設(shè)置在所述裝置架體上用于調(diào)整所述承燒板高度的升降裝置；

至少一個設(shè)置在所述傳送帶一側(cè)用于將所述傳送帶上的工件抓取至承燒板上的機(jī)器人；

設(shè)置在所述裝置架體上用于將所述承燒板及其承載的所述工件推送至燒結(jié)爐的推送裝置；

所述機(jī)器人上設(shè)置有用于抓取所述工件的抓取部。

在本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例中，上述機(jī)器人上下料裝置還包括設(shè)置在所述裝置架體上用于放置所述機(jī)器人的座體，所述座體與所述裝置架體之間形成有可供所述承燒板通過的推送通道；所述機(jī)器人包括第一機(jī)臂和第二機(jī)臂，所述第一機(jī)臂的一端與所述座體轉(zhuǎn)動連接，另一端與所述第二機(jī)臂轉(zhuǎn)動連接，所述第二機(jī)臂的另一端設(shè)置有所述抓取部，所述第一機(jī)臂和所述座體的轉(zhuǎn)動連接處設(shè)置有第一電動機(jī)，所述第一電動機(jī)通過第一傳動機(jī)構(gòu)與所述第二機(jī)臂傳動連接，以帶動所述第二機(jī)臂相對于所述第一機(jī)臂轉(zhuǎn)動。

在本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例中，上述第一傳動機(jī)構(gòu)為皮帶輪。

在本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例中，上述升降裝置包括用于帶動所述承燒板升降的第二電動機(jī)、用于放置所述承燒板的容置結(jié)構(gòu)，以及用于傳動連接所述第二電動機(jī)和所述容置結(jié)構(gòu)的第二傳動機(jī)構(gòu)。

在本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例中，上述推送裝置包括：驅(qū)動氣缸、與所述驅(qū)動氣缸相配合的活塞以及推送機(jī)構(gòu)，所述推送機(jī)構(gòu)的一端與所述活塞傳動連接，另一端與所述容置結(jié)構(gòu)上的所述承燒板配合，以將所述承燒板推送至所述燒結(jié)爐中。

在本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例中，上述抓取部為電磁吸附機(jī)構(gòu)。

在本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例中，上述裝置架體上設(shè)置有多個的用于移動的滾輪。

在本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例中，所述機(jī)器人上下料裝置還包括：

用于檢測到所述工件到達(dá)預(yù)設(shè)位置后，生成抓取信號的傳感器；

用于記錄所述機(jī)器人抓取工件的時長數(shù)據(jù)的計(jì)時器；

與所述機(jī)器人、升降裝置和推送裝置連接，根據(jù)所述抓取信號控制所述機(jī)器人抓取或釋放所述工件，當(dāng)所述時長數(shù)據(jù)等于預(yù)設(shè)時長時控制升降裝置上升或下降到預(yù)設(shè)位置后，控制所述推送裝置推送承載有所述工件的承燒板至所述燒結(jié)爐中的控制器。

在本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例中，上述機(jī)器人為兩個，兩個所述機(jī)器人設(shè)置在所述傳送帶的同一側(cè)，所述工件在所述傳送帶上呈兩列并行傳送，其中一個所述機(jī)器人抓取靠近所述機(jī)器人一側(cè)的所述工件，另一個所述機(jī)器人抓取遠(yuǎn)離所述機(jī)器人一側(cè)的所述工件。

就機(jī)器人上下料系統(tǒng)而言，本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例還提供一種機(jī)器人上下料系統(tǒng)，該機(jī)器人上下料系統(tǒng)包括燒結(jié)爐以及上述的機(jī)器人上下料裝置，所述燒結(jié)爐的爐口出設(shè)置有與所述機(jī)器人上下料裝置相配合的裝置放置臺，所述機(jī)器人上下料裝置通過螺釘或螺栓固定設(shè)置在所述裝置放置臺上。

本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人上下料裝置及系統(tǒng)，所述機(jī)器人上下料裝置包括裝置架體、承燒板、升降裝置、推送裝置以及機(jī)器人。在機(jī)器人上設(shè)置有用于配合傳送帶并抓取該傳送帶上的工件的抓取部。與現(xiàn)有技術(shù)相比，所述機(jī)器人上下料裝置結(jié)構(gòu)簡單實(shí)用，設(shè)置的機(jī)器人和傳送帶相配合。所述機(jī)器人通過所述抓取部將傳送帶上的工件抓取碼放在承燒板上，并通過升降裝置將承燒板上升或下降到預(yù)設(shè)位置，然后通過推送裝置將承載有工件的承燒板推送至燒結(jié)爐中，實(shí)現(xiàn)了工件抓取、碼放以及推送的自動化上下料，提高了抓取效率，通過所述抓取部提高了抓取的精準(zhǔn)度。

為使本實(shí)用新型的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉本實(shí)用新型較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹。應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本實(shí)用新型的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本實(shí)用新型第一實(shí)施例提供的機(jī)器人上下料裝置的主視結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型第一實(shí)施例提供的機(jī)器人上下料裝置的俯視結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型第一實(shí)施例提供的機(jī)器人上下料裝置中的機(jī)器人的主視結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型第一實(shí)施例提供的機(jī)器人上下料裝置的主視結(jié)構(gòu)的另一狀態(tài)示意圖。

圖5為本實(shí)用新型第二實(shí)施例提供的機(jī)器人上下料裝置的俯視結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖。

圖標(biāo)：100-機(jī)器人上下料裝置；110-裝置架體；120-承燒板；130-升降裝置；131-第二電動機(jī)；132-容置結(jié)構(gòu)；133-第二傳動機(jī)構(gòu)；140-機(jī)器人；141-抓取部；142-座體；143-第一機(jī)臂；144-第二機(jī)臂；145-第一電動機(jī)；146-第一傳動機(jī)構(gòu)；150-推送裝置；151-驅(qū)動氣缸；152-活塞；153-推送機(jī)構(gòu)；160-工件；170-傳送帶；180-燒結(jié)爐；181-爐口。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實(shí)用新型實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。

因此，以下對在附圖中提供的本實(shí)用新型的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本實(shí)用新型的范圍，而是僅僅表示本實(shí)用新型的選定實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中”、“上”、“下”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該實(shí)用新型產(chǎn)品使用時慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

此外，術(shù)語“水平”、“豎直”等術(shù)語并不表示要求部件絕對水平或懸垂，而是可以稍微傾斜。如“水平”僅僅是指其方向相對“豎直”而言更加水平，并不是表示該結(jié)構(gòu)一定要完全水平，而是可以稍微傾斜。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“設(shè)置”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接?？梢允菣C(jī)械連接，也可以是電性連接?？梢允侵苯酉噙B，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

第一實(shí)施例：

請參照圖1，是本實(shí)用新型第一實(shí)施例提供的機(jī)器人上下料裝置100的主視結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖。本實(shí)施例提供一種機(jī)器人上下料裝置100，用于配合傳送帶170抓取并轉(zhuǎn)運(yùn)該傳送帶170上的工件160。優(yōu)選地，所述機(jī)器人上下料裝置100所抓取的工件160為可被磁鐵吸附的金屬工件，比如，由鋼鐵粉末冶煉而成的毛坯件。

請結(jié)合參照圖1和圖2，在本實(shí)施例中，所述機(jī)器人上下料裝置100可以包括裝置架體110、承燒板120、升降裝置130、推送裝置150以及機(jī)器人140。所述升降裝置130和所述推送裝置150可以設(shè)置在所述裝置架體110上，所述承燒板120位于所述升降裝置130上。至少一個所述機(jī)器人140設(shè)置在所述裝置架體110上，在本實(shí)施例中，所述機(jī)器人140的個數(shù)可以為一個。所述機(jī)器人140上設(shè)置有抓取部141，所述抓取部141用于抓取傳送帶170上所傳送的工件160，在抓取所述工件160后，還用于將該工件160碼放在處于預(yù)設(shè)位置的承燒板120上。

在本實(shí)施例中，所述裝置架體110上設(shè)置有多個的用于移動的滾輪。所述裝置架體110可以為一塊用于承載所述機(jī)器人140、升降裝置130和推送裝置150的板狀結(jié)構(gòu)，在該板狀結(jié)構(gòu)上設(shè)置有所述滾輪，方便所述機(jī)器人上下料裝置100的移動，以使所述機(jī)器人上下料裝置100推送至其他燒結(jié)爐180，實(shí)現(xiàn)對其他燒結(jié)爐180的上下料工序，該上下料工序可以理解為：將傳送帶170上的工件160放置在承燒板120上，然后將承載有所述工件160的承燒板120推送至燒結(jié)爐180中。

具體地，其他燒結(jié)爐180靠近爐口181處預(yù)先設(shè)置有適應(yīng)各個爐口181高度的裝置放置臺，所述裝置放置臺用于放置所述機(jī)器人上下料裝置100，以使所述機(jī)器人上下料裝置100的推送入口高度和各個爐口181高度相配合，進(jìn)而使承燒板120能被推送至各個燒結(jié)爐180中。所述板狀結(jié)構(gòu)上可以設(shè)置有多個用于支撐該板狀結(jié)構(gòu)的支柱，所述滾輪可滾動地設(shè)置在每個所述支柱的底部。在所述裝置架體110上還可以通過螺釘或螺栓與裝置臺固定，以保障所述的上下料工序正常進(jìn)行。

所述承燒板120設(shè)置在與所述機(jī)器人140相配合的傳送帶170的一側(cè)，優(yōu)選地，其位置可以位于該傳送帶170延傳送方向上的起始端的一側(cè)。所述承燒板120可以是，但不限于氧化鋯承陶瓷承燒板以及氧化鋁陶瓷承燒板等，在此不做具體限定。所述升降裝置130用于上升或下降所述承燒板120，使所述承燒板120位于預(yù)設(shè)的高度位置。所述推送裝置150與所述升降裝置130和機(jī)器人140相配合，以實(shí)現(xiàn)工件160抓取、碼放和推送的自動化上下料工序。

在第一實(shí)施例中，所述機(jī)器人上下料裝置100還可以包括用于放置所述機(jī)器人140的座體142，所述座體142與所述裝置架體110之間形成有可供所述承燒板120通過的推送通道。其中，所述升降裝置130上至少放置有一塊所述承燒板120，所述承燒板120呈堆疊的方式碼放在所述升降裝置130上。放置的承燒板120的塊數(shù)可以根據(jù)具體需求情況而設(shè)置。比如，所述承燒板120的塊數(shù)可以為兩塊或三塊等，在此，對承燒板120所放置的塊數(shù)不做具體限定。

具體地，所述座體142和所述承燒板120均位于所述傳送帶170的同一側(cè)，所述座體142位于該傳送帶170傳送方向上的末端。該座體142可以為一種由一塊用于放置所述機(jī)器人140的面板和四個用于支撐該面板的支撐柱構(gòu)成的結(jié)構(gòu)，所述座體142設(shè)置在所述裝置架體110上。通過所述四個支撐柱、面板和所述裝置架體110，形成可以供所述承燒板120通過的推送通道。當(dāng)所述承燒板120上承載的工件160碼放到需要推送走的時候，比如，碼放工件160的時長達(dá)到預(yù)設(shè)的需要推送的時長時，所述升降裝置130將下降所述承燒板120的位置，使所述承燒板120的高度與所述通道的高度相配合，然后通過與升降裝置130相配合的推送裝置150，將碼放有所述工件160的承燒板120通過推送裝置150經(jīng)由所述推送通道推送至燒結(jié)爐180中。

在本實(shí)施例中，所述升降裝置130可以位于所述座體142之下，并與該座體142相配合，所述座體142上開設(shè)有供所述升降裝置130上升或下降的通孔，以使承燒板120能上升或下降到預(yù)設(shè)的位置。所述升降裝置130也可以位于所述裝置架體110上且遠(yuǎn)離所述座體142的一端，正如圖1所示。在此，對所述升降裝置130和推送裝置150設(shè)置的位置不作具體限定。所述升降裝置130、推送裝置150和機(jī)器人140三者相配合，能實(shí)現(xiàn)對工件160的抓取、碼放以及推送功能的位置均在保護(hù)范圍之內(nèi)。

在本實(shí)施例中，所述機(jī)器人上下料裝置100可以還包括控制器、傳感器以及計(jì)時器。所述傳感器與所述控制器連接，用于檢測所述工件160到達(dá)預(yù)設(shè)位置后生成抓取信號。所述計(jì)時器與所述控制器連接，用于記錄所述機(jī)器人140抓取工件160的時長數(shù)據(jù)。所述控制器與所述機(jī)器人140、升降裝置130和推送裝置150連接，以根據(jù)所述抓取信號控制機(jī)器人140抓取或釋放所述工件160，根據(jù)所述時長數(shù)據(jù)控制升降裝置130上升或下降到預(yù)設(shè)位置，還根據(jù)所述時長數(shù)據(jù)控制所述推送裝置150推送承載有所述工件160的承燒板120至所述燒結(jié)爐180中。

具體地，所述控制器可以是ARC5系列的嵌入式控制器，所述傳感器可以是一種對光敏感的傳感器，比如光纖傳感器，所述計(jì)時器可以是一種時鐘電路。所述控制器通過預(yù)設(shè)的程序語言實(shí)現(xiàn)對所述機(jī)器人140、升降裝置130和推送裝置150的控制，所述程序語言包括但不限于JAVA程序語言、C程序語言或SQL語言，在此不做具體限定。

當(dāng)傳送帶170傳輸有工件160時，可以在該傳送帶170的側(cè)邊設(shè)置有用于監(jiān)測所述工件160的光信息而生成抓取信號的光纖傳感器。其中，所述光信息可以理解為，所述工件160在移動過程中，所述光纖傳感器在有工件160經(jīng)過探測區(qū)時與沒有工件160經(jīng)過時接收的光信號是不同的光信號，經(jīng)由光纖傳感器處理后便會得到兩種信號。其中一種為有工件160經(jīng)過光纖傳感器時而產(chǎn)生的信號，即，抓取信號，另一種為沒有工件160經(jīng)過所述光纖傳感器時，而產(chǎn)生的信號，可以理解為不工作信號，即所述光纖傳感器發(fā)生不工作信號時，控制器不工作，機(jī)器人140不抓取工件160。

在所述控制器接收到抓取信號后，將控制機(jī)器人140抓取工件160，并根據(jù)預(yù)設(shè)的所述程序語言，使該機(jī)器人140將所述工件160碼放在所述承燒板120上。每塊承燒板120至少可以堆疊碼放一層所述工件160，每塊所述承燒板120所碼放的最大工件160數(shù)目可以相同，每層所碼放的最大工件160數(shù)目也可以相同。完成每個工件160的擺放的單位時長，即，從所述機(jī)器人140開始被控制抓取工件160到碼放好該工件160的時長(單位時長)可以是相同的。碼放滿一塊所述承燒板120所需的單位時長可以稱為推送時長。當(dāng)計(jì)時器記錄的推送時長為預(yù)設(shè)時長時，所述控制器將控制所述升降裝置130下降到與所述推送通道相配合的高度，然后，所述控制器將控制所述推送裝置150，推送承載有所述工件160的承燒板120至所述燒結(jié)爐180中。所述預(yù)設(shè)時長可以根據(jù)具體需求而設(shè)置，優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)時長為推送時長。

具體地，所述預(yù)設(shè)時長可以根據(jù)具體每塊所述承燒板120所碼放的工件160的數(shù)量而設(shè)置。比如，所述機(jī)器人140從開始執(zhí)行抓取動作到將所述工件160碼放在所述承燒板120所用的單位時間為一秒，而所述承燒板120上只碼放有十個所述工件160，則預(yù)設(shè)的時長可以為十秒或超過十秒，優(yōu)選的時長為十秒。

請參照圖3，是本實(shí)用新型第一實(shí)施例提供的機(jī)器人上下料裝置100中的機(jī)器人140的主視結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖。在本實(shí)施例中，所述機(jī)器人140可以包括第一機(jī)臂143、第二機(jī)臂144和第一傳動機(jī)構(gòu)146。所述第一機(jī)臂143的一端與所述座體142轉(zhuǎn)動連接，另一端與所述第二機(jī)臂144轉(zhuǎn)動連接，所述第二機(jī)臂144的另一端設(shè)置有所述抓取部141，所述第一機(jī)臂143和所述座體142的轉(zhuǎn)動連接處設(shè)置有第一電動機(jī)145，所述第一電動機(jī)145通過第一傳動機(jī)構(gòu)146與所述第二機(jī)臂144傳動連接，以帶動所述第二機(jī)臂144相對于所述第一機(jī)臂143轉(zhuǎn)動。優(yōu)選地，所述第一電機(jī)為伺服電機(jī)。所述抓取部141可以為電磁吸附機(jī)構(gòu)，以吸附不同型號的所述工件160，需要說明的是，其工件160為可被磁鐵吸附的毛坯件。

具體地，所述第一電動機(jī)145可以采用伺服電機(jī)，且受所述控制器控制。當(dāng)所述控制器接收到所述抓取信號時，所述控制器，根據(jù)所述抓取信號和所述程序語言控制所述伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動，所述伺服電機(jī)可以通過第一傳動機(jī)構(gòu)146與所述第二機(jī)臂144傳動連接，以使第二機(jī)臂144可以相對于第一機(jī)臂143轉(zhuǎn)動；使抓取部141位于傳送帶170的上方，然后通過控制器控制電磁吸附機(jī)構(gòu)吸附所述工件160，完成抓取動作并將抓取的工件160碼放在預(yù)設(shè)的承燒板120上。所述第一傳動機(jī)構(gòu)146可以為皮帶輪。所述機(jī)器人140可以是一種平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，又稱SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，SCARA)型機(jī)器人。

請參照圖4，在本實(shí)施例中，所述升降裝置130包括第二電動機(jī)131、容置結(jié)構(gòu)132以及第二傳動機(jī)構(gòu)133。所述第二電動機(jī)131用于帶動所述承燒板120上升或下降，且受所述控制器控制。所述容置結(jié)構(gòu)132可以為一種板狀結(jié)構(gòu)，比如，鋼板或木板等，所述容置結(jié)構(gòu)132用于放置所述承燒板120。所述第二傳動機(jī)構(gòu)133可以為一種螺紋轉(zhuǎn)軸，所述容置結(jié)構(gòu)132的一側(cè)上設(shè)置有與該螺紋軸相配合的螺紋部(比如，螺紋孔)。所述螺紋轉(zhuǎn)軸的一端與電動機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接，另一端與通過所述螺紋部與所述容置結(jié)構(gòu)132連接?？梢酝ㄟ^控制第二電動機(jī)131正反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)所述承燒板120的升降。例如，使所述第二電動機(jī)131正轉(zhuǎn)，所述第二電動機(jī)131帶動所述螺紋軸轉(zhuǎn)動，通過所述螺紋部使所述容置結(jié)構(gòu)132上升或下降，進(jìn)而使放置在所述容置結(jié)構(gòu)132上的承燒板120實(shí)現(xiàn)上升或下降。

在本實(shí)施例中，所述推送裝置150包括：驅(qū)動氣缸151、與所述驅(qū)動氣缸151相配合的活塞152以及推送機(jī)構(gòu)153。所述推送機(jī)構(gòu)153的一端與所述活塞152傳動連接，另一端與所述容置結(jié)構(gòu)132上的所述承燒板120配合，以將所述承燒板120推送至所述燒結(jié)爐180中。

具體地，所述升降裝置130下降到可推送所述承燒板120的預(yù)設(shè)位置時，所述驅(qū)動氣缸151便膨脹，在所述驅(qū)動氣缸151膨脹之前，所述推送機(jī)構(gòu)153處于預(yù)推送的狀態(tài)，該狀態(tài)可以理解為所述推送機(jī)構(gòu)153和預(yù)推送的承燒板120位于同一水平面上，如圖4所示。以使活塞152以及所述推送機(jī)構(gòu)153向燒結(jié)爐180的爐口181方向移動，同時，所述推送機(jī)構(gòu)153將推送最上層的所述承燒板120至燒結(jié)爐180中，該承燒板120也就是碼放好所述工件160的承燒板120。當(dāng)所述承燒板120推送至燒結(jié)爐180中后，所述驅(qū)動氣缸151便收縮，使所述活塞152以及推送機(jī)構(gòu)153處于原來的位置。

第二實(shí)施例：

請參照圖5，本實(shí)用新型第二實(shí)施例提供的機(jī)器人上下料裝置100的俯視結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖。第二實(shí)施例提供的機(jī)器人上下料裝置100具有的形狀結(jié)構(gòu)及實(shí)現(xiàn)的技術(shù)效果與第一實(shí)施例所提供的相類似，區(qū)別在于，第二實(shí)施例中設(shè)置的機(jī)器人140的個數(shù)為兩個，使抓取工件160的效率進(jìn)一步提高。

具體地，所述傳動帶可以被劃分為靠近所述承燒板120一側(cè)的內(nèi)道和遠(yuǎn)離所述承燒板120一側(cè)的外道，可以理解為，所述傳送帶170由所述內(nèi)道和外道組成?？拷錾笛b置130一側(cè)的機(jī)器人140抓取內(nèi)道上的所述工件160，并碼放在所述承燒板120的第一層上。所述升降裝置130和推送裝置150相配合，將第一層碼放有一定工件160數(shù)量的承燒板120推送至的預(yù)設(shè)位置處，該預(yù)設(shè)位置用于另一機(jī)器人140將工件160碼放在該承燒板120的第二層上。其中，另一機(jī)器人140抓取所述外道上的所述工件160。

本實(shí)用新型還提供一種機(jī)器人上下料系統(tǒng)，所述機(jī)器人上下料系統(tǒng)包括上述實(shí)施例中的機(jī)器人上下料裝置100以及燒結(jié)爐180，所述燒結(jié)爐180的爐口181出設(shè)置有與所述機(jī)器人上下料裝置100相配合的裝置放置臺，所述機(jī)器人上下料裝置100通過螺釘或螺栓固定設(shè)置在所述裝置放置臺上。

該系統(tǒng)適用于抓取粉末冶金中的毛坯工件160，尤其是可被磁鐵吸附的金屬工件，比如，由鋼鐵粉末冶煉而成的毛坯件。該系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)所述工件160的抓取、碼放和推送自動化上下料，提高了抓取所述工件160的效率。

綜上所述，本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人上下料裝置及系統(tǒng)。所述機(jī)器人上下料裝置包括裝置架體、承燒板、升降裝置、推送裝置以及機(jī)器人。在機(jī)器人上設(shè)置有用于配合傳送帶并抓取該傳送帶上的工件的抓取部。與現(xiàn)有技術(shù)相比，所述機(jī)器人上下料裝置結(jié)構(gòu)簡單實(shí)用，設(shè)置的機(jī)器人和傳送帶相配合，所述機(jī)器人通過所述抓取部將傳送帶上的工件抓取碼放在承燒板上，并通過升降裝置將承燒板上升或下降到預(yù)設(shè)位置，然后通過推送裝置將承載有工件的承燒板推送至燒結(jié)爐中。所述機(jī)器人上下料裝置實(shí)現(xiàn)了工件抓取、碼放以及推送的自動化上下料，提高了抓取效率，所述抓取部可以對不同型號的工件進(jìn)行抓取，提高了抓取的精準(zhǔn)度。

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。