本發(fā)明屬于智能制造領(lǐng)域，特別涉及一種具有定位功能的上料機器人及其工作方法。

背景技術(shù)：

隨著社會經(jīng)濟的快速發(fā)展，無論是人們的生活還是企業(yè)的生產(chǎn)，大多都實現(xiàn)了智能化和現(xiàn)代化，特別是企業(yè)的生產(chǎn)，人工手動勞動已經(jīng)滿足不了當前社會發(fā)展的需求，大多數(shù)的企業(yè)都采用機械化、自動化生產(chǎn)，然而當前的生產(chǎn)線上雖然能夠?qū)崿F(xiàn)加工的自動化，但是其上料大多數(shù)還得人工，特別是對零部件的加工，其在上料過程中，經(jīng)常會出現(xiàn)產(chǎn)品在運輸線上任意的位置，這樣在加工的過程中很容易因產(chǎn)品不在放置區(qū)造成加工錯位問題，這樣不僅造成資源浪費，同時還降低產(chǎn)品加工的良品率，造成生產(chǎn)成本的增加。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服以上不足，本發(fā)明的目的是提供一種具有定位功能的上料機器人，其結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，易于生產(chǎn)，自動化程度高，減少人工勞動量，提高了工作效率。

技術(shù)方案：為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種具有定位功能的上料機器人，包括：運輸臺，所述運輸臺上設(shè)有一組產(chǎn)品放置區(qū)和用于調(diào)整產(chǎn)品位置的位置調(diào)整機構(gòu)，所述位置調(diào)整機構(gòu)中設(shè)有機械臂，所述機械臂設(shè)于運輸臺的兩側(cè)，且所述機械臂上設(shè)有上料機械手，所述運輸臺上設(shè)有產(chǎn)品檢測裝置，所述運輸、機械臂、上料機械手以及產(chǎn)品檢測裝置均與控制裝置連接。

本發(fā)明中所述的一種具有定位功能的上料機器人，通過產(chǎn)品檢測裝置對產(chǎn)品的位置信息進行檢測，然后看其是否在正常的區(qū)域內(nèi)，一旦其超出了產(chǎn)品的放置區(qū)域，那么將通過機械臂上的上料機械手對其進行調(diào)整，讓其進入產(chǎn)品放置區(qū)，從而對其起到了很好的定位功能，避免其產(chǎn)生錯誤問題，有效的提高其產(chǎn)品加工的質(zhì)量，確保產(chǎn)品在產(chǎn)品放置區(qū)域，避免出現(xiàn)產(chǎn)品移位造成加工錯位現(xiàn)象，從而大大的提高了產(chǎn)品生產(chǎn)的良品率。

本發(fā)明中所述產(chǎn)品檢測裝置中設(shè)有產(chǎn)品外觀檢測機構(gòu)和產(chǎn)品區(qū)域檢測機構(gòu)，所述產(chǎn)品外觀檢測機構(gòu)和產(chǎn)品區(qū)域檢測機構(gòu)均通過連接件將其固定于運輸臺的上方，所述產(chǎn)品外觀檢測機構(gòu)和性能檢測機構(gòu)均與控制裝置連接。

本發(fā)明中所述上料機械手中設(shè)有關(guān)節(jié)，所述關(guān)節(jié)間采用活動連接，且所述上料機械手上設(shè)有防護層，能夠有效的放置機械手對產(chǎn)品造成影響，對兩者都起到一定的防護效果。

本發(fā)明中所述運輸臺上設(shè)有翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的前工位和后工位上均設(shè)有一組產(chǎn)品檢測裝置，對產(chǎn)品進行翻轉(zhuǎn)能夠有效的對其另一面的外觀進行檢測，同時也對其起到了抗壓測試的目的。

本發(fā)明中所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)中設(shè)有翻轉(zhuǎn)臺，所述翻轉(zhuǎn)臺上設(shè)有防護機構(gòu)，防護機構(gòu)的設(shè)置，能夠有效的避免翻轉(zhuǎn)過程中產(chǎn)品掉落，提高其生產(chǎn)的穩(wěn)定性。

本發(fā)明中所述運輸臺的靠近加工位的入口處設(shè)有檢核裝置，所述檢核裝置中設(shè)有攝像頭，所述攝像頭與控制裝置連接。

本發(fā)明中所述控制裝置中設(shè)有運輸控制模塊、位置調(diào)整控制模塊、檢測控制模塊、翻轉(zhuǎn)控制模塊和控制器模塊，其中，所述位置調(diào)整控制模塊中設(shè)有機械臂控制模塊和上料機械手控制模塊，所述運輸控制模塊與運輸臺連接，所述位置調(diào)整控制模塊中設(shè)有機械臂控制模塊和上料機械手控制模塊分別與機械臂和上料機械手連接，所述檢測控制模塊與產(chǎn)品檢測裝置連接，所述翻轉(zhuǎn)控制模塊與翻轉(zhuǎn)機構(gòu)連接，所述運輸控制模塊、位置調(diào)整控制模塊、檢測控制模塊以及翻轉(zhuǎn)控制模塊均與控制器模塊連接。

本發(fā)明中所述控制器模塊中設(shè)有運輸控制單元、位置調(diào)整控制單元、檢測控制單元、翻轉(zhuǎn)控制單元和控制器，其中，所述位置調(diào)整控制單元中設(shè)有機械臂控制單元和上料機械手控制單元，所述運輸控制單元與運輸控制模塊連接，所述位置調(diào)整控制單元中設(shè)有機械臂控制單元和上料機械手控制單元分別與機械臂控制模塊和上料機械手控制模塊連接，所述檢測控制單元與檢測控制模塊連接，所述翻轉(zhuǎn)控制單元與翻轉(zhuǎn)控制模塊連接，所述運輸控制單元、位置調(diào)整控制單元、檢測控制單元以及翻轉(zhuǎn)控制單元均與控制器連接。

本發(fā)明中所述的一種具有定位功能的上料機器人的工作方法，其特征在于：具體的工作方法如下：

（1）：首先工作人員對其進行組裝，然后將組裝完成的上料的機器人與后續(xù)的生產(chǎn)設(shè)備進行拼接；

（2）：待上一步驟中安裝完成后，進入工作狀態(tài)，即通過控制器命令上料機械手控制單元工作，然后上料機械手控制單元將會命令上料機械控制模塊控制上料機械手運行，將產(chǎn)品放置到運輸臺上；

（3）：然后運輸臺開始對產(chǎn)品進行運輸，在產(chǎn)品運輸?shù)倪^程中，控制器將會命令檢測控制單元工作，通過檢測控制單元命令檢測控制模塊控制產(chǎn)品檢測裝置開始工作；

（4）：在檢測控制模塊控制下，產(chǎn)品外觀檢測機構(gòu)和產(chǎn)品區(qū)域檢測機構(gòu)將會對產(chǎn)品的外觀以及產(chǎn)品是否超出產(chǎn)品的放置區(qū)進行檢測，并將檢測的數(shù)據(jù)傳送給控制器中；

（5）：然后控制器中的數(shù)據(jù)處理器將會對收到的數(shù)據(jù)進行分析，如果檢測出的產(chǎn)品的外觀存在問題，那么控制器命令上料機械手控制單元工作，然后上料機械手控制單元將會命令上料機械控制模塊控制上料機械手運行，通過上料機械手把有問題的產(chǎn)品取走；

（6）：如果檢測出產(chǎn)品超出了產(chǎn)品放置區(qū)，那么控制器命令上料機械手控制單元工作，然后上料機械手控制單元將會命令上料機械控制模塊控制上料機械手運行,通過上料機械手對產(chǎn)品的位置進行調(diào)整，將其調(diào)整到產(chǎn)品放置區(qū)域內(nèi)即可；

（7）：然后對產(chǎn)品另一側(cè)進行檢測，即控制器先通過翻轉(zhuǎn)控制單元命令翻轉(zhuǎn)控制模塊開始工作，通過翻轉(zhuǎn)控制模塊命令翻轉(zhuǎn)機構(gòu)翻轉(zhuǎn)，將產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)至下一個放置區(qū)域；

（8）：待產(chǎn)品放置好后，開始重復步驟（3）至（7），對產(chǎn)品另一面進行檢測并進行位置調(diào)整，確保外觀沒以及產(chǎn)品放置的區(qū)域沒有問題，方可進入后續(xù)的生產(chǎn)；

（9）：待產(chǎn)品正、反兩面檢測沒有問題后，經(jīng)過運輸臺的靠近加工位的入口處的檢核裝置進行再次核檢，檢核裝置將數(shù)據(jù)傳送給控制器，經(jīng)過控制器中的數(shù)據(jù)處理器分析確認沒有問題后開始后續(xù)加工即可，如果分析數(shù)據(jù)結(jié)果有問題，那么再通過上料機械手將產(chǎn)品取出。

上述技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明具有如下有益效果：

1、本發(fā)明中所述的一種具有定位功能的上料機器人，通過產(chǎn)品檢測裝置對產(chǎn)品的位置信息進行檢測，然后看其是否在正常的區(qū)域內(nèi)，一旦其超出了產(chǎn)品的放置區(qū)域，那么將通過機械臂上的上料機械手對其進行調(diào)整，讓其進入產(chǎn)品放置區(qū)，從而對其起到了很好的定位功能，避免其產(chǎn)生錯誤問題，有效的提高其產(chǎn)品加工的質(zhì)量，確保產(chǎn)品在產(chǎn)品放置區(qū)域，避免出現(xiàn)產(chǎn)品移位造成加工錯位現(xiàn)象，從而大大的提高了產(chǎn)品生產(chǎn)的良品率。

2、本發(fā)明中所述運輸臺上設(shè)有翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的前工位和后工位上均設(shè)有一組產(chǎn)品檢測裝置，對產(chǎn)品進行翻轉(zhuǎn)能夠有效的對其另一面的外觀進行檢測，同時也對其起到了抗壓測試的目的；所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)中設(shè)有翻轉(zhuǎn)臺，所述翻轉(zhuǎn)臺上設(shè)有防護機構(gòu)，防護機構(gòu)的設(shè)置，能夠有效的避免翻轉(zhuǎn)過程中產(chǎn)品掉落，提高其生產(chǎn)的穩(wěn)定性。

3、本發(fā)明中所述的一種具有定位功能的上料機器人的工作方法，其通過產(chǎn)品外觀檢測機構(gòu)和產(chǎn)品區(qū)域檢測機構(gòu)將會對產(chǎn)品的外觀以及產(chǎn)品是否超出產(chǎn)品的放置區(qū)進行檢測，如果檢測出的產(chǎn)品的外觀存在問題，上料機械手將把有問題的產(chǎn)品取走；如果檢測出產(chǎn)品超出了產(chǎn)品放置區(qū)，通過上料機械手對產(chǎn)品的位置進行調(diào)整，將其調(diào)整到產(chǎn)品放置區(qū)域內(nèi)即可；其中還設(shè)置了翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，能夠便于對產(chǎn)品另一側(cè)的外觀進行檢測，大大的提高了檢測的準確性，實現(xiàn)真正的智能化，也避免不合格產(chǎn)品對后續(xù)加工資源的占用，起到一定的節(jié)能環(huán)保的效果。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明中電氣連接示意圖；

圖中：運輸臺-1、位置調(diào)整機構(gòu)-2、機械臂-21、上料機械手-22、產(chǎn)品檢測裝置-3、控制裝置-4、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)-5、檢核裝置-6。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例，進一步闡明本發(fā)明。

實施例1

如圖所示的一種具有定位功能的上料機器人，包括：運輸臺1，所述運輸臺1上設(shè)有一組產(chǎn)品放置區(qū)和用于調(diào)整產(chǎn)品位置的位置調(diào)整機構(gòu)2，所述位置調(diào)整機構(gòu)2中設(shè)有機械臂21，所述機械臂21設(shè)于運輸臺1的兩側(cè)，且所述機械臂21上設(shè)有上料機械手22，所述運輸臺1上設(shè)有產(chǎn)品檢測裝置3，所述運輸臺1、機械臂2、上料機械手22以及產(chǎn)品檢測裝置3均與控制裝置4連接。

本實施例中所述產(chǎn)品檢測裝置3中設(shè)有產(chǎn)品外觀檢測機構(gòu)和產(chǎn)品區(qū)域檢測機構(gòu)，所述產(chǎn)品外觀檢測機構(gòu)和產(chǎn)品區(qū)域檢測機構(gòu)均通過連接件將其固定于運輸臺1的上方，所述產(chǎn)品外觀檢測機構(gòu)和性能檢測機構(gòu)均與控制裝置連接。

本實施例中所述上料機械手22中設(shè)有關(guān)節(jié)，所述關(guān)節(jié)間采用活動連接，且所述上料機械手22上設(shè)有防護層。

本實施例中所述運輸臺1上設(shè)有翻轉(zhuǎn)機構(gòu)5，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)5的前工位和后工位上均設(shè)有一組產(chǎn)品檢測裝置3。

對產(chǎn)品進行翻轉(zhuǎn)能夠有效的對其另一面的外觀進行檢測，同時也對其起到了抗壓測試的目的。

本實施例中所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)5中設(shè)有翻轉(zhuǎn)臺，所述翻轉(zhuǎn)臺上設(shè)有防護機構(gòu)。

本實施例中所述運輸臺1的靠近加工位的入口處設(shè)有檢核裝置6，所述檢核裝置6中設(shè)有攝像頭，所述攝像頭與控制裝置4連接。

本實施例中所述控制裝置4中設(shè)有運輸控制模塊、位置調(diào)整控制模塊、檢測控制模塊、翻轉(zhuǎn)控制模塊和控制器模塊，其中，所述位置調(diào)整控制模塊中設(shè)有機械臂控制模塊和上料機械手控制模塊，所述運輸控制模塊與運輸臺1連接，所述位置調(diào)整控制模塊中設(shè)有機械臂控制模塊和上料機械手控制模塊分別與機械臂21和上料機械手22連接，所述檢測控制模塊與產(chǎn)品檢測裝置3連接，所述翻轉(zhuǎn)控制模塊與翻轉(zhuǎn)機構(gòu)5連接，所述運輸控制模塊、位置調(diào)整控制模塊、檢測控制模塊以及翻轉(zhuǎn)控制模塊均與控制器模塊連接。

本實施例中所述控制器模塊中設(shè)有運輸控制單元、位置調(diào)整控制單元、檢測控制單元、翻轉(zhuǎn)控制單元和控制器，其中，所述位置調(diào)整控制單元中設(shè)有機械臂控制單元和上料機械手控制單元，所述運輸控制單元與運輸控制模塊連接，所述位置調(diào)整控制單元中設(shè)有機械臂控制單元和上料機械手控制單元分別與機械臂控制模塊和上料機械手控制模塊連接，所述檢測控制單元與檢測控制模塊連接，所述翻轉(zhuǎn)控制單元與翻轉(zhuǎn)控制模塊連接，所述運輸控制單元、位置調(diào)整控制單元、檢測控制單元以及翻轉(zhuǎn)控制單元均與控制器連接。

實施例2

如圖所示的一種具有定位功能的上料機器人，包括：運輸臺1，所述運輸臺1上設(shè)有一組產(chǎn)品放置區(qū)和用于調(diào)整產(chǎn)品位置的位置調(diào)整機構(gòu)2，所述位置調(diào)整機構(gòu)2中設(shè)有機械臂21，所述機械臂21設(shè)于運輸臺1的兩側(cè)，且所述機械臂21上設(shè)有上料機械手22，所述運輸臺1上設(shè)有產(chǎn)品檢測裝置3，所述運輸臺1、機械臂2、上料機械手22以及產(chǎn)品檢測裝置3均與控制裝置4連接。

本實施例中所述產(chǎn)品檢測裝置3中設(shè)有產(chǎn)品外觀檢測機構(gòu)和產(chǎn)品區(qū)域檢測機構(gòu)，所述產(chǎn)品外觀檢測機構(gòu)和產(chǎn)品區(qū)域檢測機構(gòu)均通過連接件將其固定于運輸臺1的上方，所述產(chǎn)品外觀檢測機構(gòu)和性能檢測機構(gòu)均與控制裝置連接。

本實施例中所述上料機械手22中設(shè)有關(guān)節(jié)，所述關(guān)節(jié)間采用活動連接，且所述上料機械手22上設(shè)有防護層。

本實施例中所述運輸臺1上設(shè)有翻轉(zhuǎn)機構(gòu)5，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)5的前工位和后工位上均設(shè)有一組產(chǎn)品檢測裝置3。

對產(chǎn)品進行翻轉(zhuǎn)能夠有效的對其另一面的外觀進行檢測，同時也對其起到了抗壓測試的目的。

本實施例中所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)5中設(shè)有翻轉(zhuǎn)臺，所述翻轉(zhuǎn)臺上設(shè)有防護機構(gòu)。

防護機構(gòu)的設(shè)置，能夠有效的避免翻轉(zhuǎn)過程中產(chǎn)品掉落，提高其生產(chǎn)的穩(wěn)定性。

本實施例中所述運輸臺1的靠近加工位的入口處設(shè)有檢核裝置6，所述檢核裝置6中設(shè)有攝像頭，所述攝像頭與控制裝置4連接。

本實施例中所述控制裝置4中設(shè)有運輸控制模塊、位置調(diào)整控制模塊、檢測控制模塊、翻轉(zhuǎn)控制模塊和控制器模塊，其中，所述位置調(diào)整控制模塊中設(shè)有機械臂控制模塊和上料機械手控制模塊，所述運輸控制模塊與運輸臺1連接，所述位置調(diào)整控制模塊中設(shè)有機械臂控制模塊和上料機械手控制模塊分別與機械臂21和上料機械手22連接，所述檢測控制模塊與產(chǎn)品檢測裝置3連接，所述翻轉(zhuǎn)控制模塊與翻轉(zhuǎn)機構(gòu)5連接，所述運輸控制模塊、位置調(diào)整控制模塊、檢測控制模塊以及翻轉(zhuǎn)控制模塊均與控制器模塊連接。

本實施例中所述控制器模塊中設(shè)有運輸控制單元、位置調(diào)整控制單元、檢測控制單元、翻轉(zhuǎn)控制單元和控制器，其中，所述位置調(diào)整控制單元中設(shè)有機械臂控制單元和上料機械手控制單元，所述運輸控制單元與運輸控制模塊連接，所述位置調(diào)整控制單元中設(shè)有機械臂控制單元和上料機械手控制單元分別與機械臂控制模塊和上料機械手控制模塊連接，所述檢測控制單元與檢測控制模塊連接，所述翻轉(zhuǎn)控制單元與翻轉(zhuǎn)控制模塊連接，所述運輸控制單元、位置調(diào)整控制單元、檢測控制單元以及翻轉(zhuǎn)控制單元均與控制器連接。

本實施例中所述的一種具有定位功能的上料機器人的工作方法，具體的工作方法如下：

（1）：首先工作人員對其進行組裝，然后將組裝完成的上料的機器人與后續(xù)的生產(chǎn)設(shè)備進行拼接；

（2）：待上一步驟中安裝完成后，進入工作狀態(tài)，即通過控制器命令上料機械手控制單元工作，然后上料機械手控制單元將會命令上料機械控制模塊控制上料機械手22運行，將產(chǎn)品放置到運輸臺1上；

（3）：然后運輸臺1開始對產(chǎn)品進行運輸，在產(chǎn)品運輸?shù)倪^程中，控制器將會命令檢測控制單元工作，通過檢測控制單元命令檢測控制模塊控制產(chǎn)品檢測裝置3開始工作；

（4）：在檢測控制模塊控制下，產(chǎn)品外觀檢測機構(gòu)和產(chǎn)品區(qū)域檢測機構(gòu)將會對產(chǎn)品的外觀以及產(chǎn)品是否超出產(chǎn)品的放置區(qū)進行檢測，并將檢測的數(shù)據(jù)傳送給控制器中；

（5）：然后控制器中的數(shù)據(jù)處理器將會對收到的數(shù)據(jù)進行分析，如果檢測出的產(chǎn)品的外觀存在問題，那么控制器命令上料機械手控制單元工作，然后上料機械手控制單元將會命令上料機械控制模塊控制上料機械手22運行，通過上料機械手22把有問題的產(chǎn)品取走；

（6）：如果檢測出產(chǎn)品超出了產(chǎn)品放置區(qū)，那么控制器命令上料機械手控制單元工作，然后上料機械手控制單元將會命令上料機械控制模塊控制上料機械手22運行,通過上料機械手22對產(chǎn)品的位置進行調(diào)整，將其調(diào)整到產(chǎn)品放置區(qū)域內(nèi)即可；

（7）：然后對產(chǎn)品另一側(cè)進行檢測，即控制器先通過翻轉(zhuǎn)控制單元命令翻轉(zhuǎn)控制模塊開始工作，通過翻轉(zhuǎn)控制模塊命令翻轉(zhuǎn)機構(gòu)5翻轉(zhuǎn)，將產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)至下一個放置區(qū)域；

（8）：待產(chǎn)品放置好后，開始重復步驟（3）至（7），對產(chǎn)品另一面進行檢測并進行位置調(diào)整，確保外觀沒以及產(chǎn)品放置的區(qū)域沒有問題，方可進入后續(xù)的生產(chǎn)；

（9）：待產(chǎn)品正、反兩面檢測沒有問題后，經(jīng)過運輸臺1的靠近加工位的入口處的檢核裝置6進行再次核檢，檢核裝置6將數(shù)據(jù)傳送給控制器，經(jīng)過控制器中的數(shù)據(jù)處理器分析確認沒有問題后開始后續(xù)加工即可，如果分析數(shù)據(jù)結(jié)果有問題，那么再通過上料機械手將產(chǎn)品取出。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進，這些改進也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。