本發(fā)明屬于碼垛機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種碼垛機(jī)器人鏟板機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn)，使得機(jī)器人碼垛在物流、生產(chǎn)線、超市等行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。碼垛機(jī)器人能夠高效率、低成本、操作方便地對(duì)數(shù)量龐大的集裝箱進(jìn)行碼放處理。碼垛機(jī)器人鏟板機(jī)構(gòu)是碼垛機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)并保證較高生產(chǎn)效率的重要機(jī)構(gòu)之一。

碼垛機(jī)器人鏟板機(jī)構(gòu)中鏟板和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)之間的傳動(dòng)連接方式對(duì)碼垛機(jī)器人碼放集裝箱有重要的影響?，F(xiàn)有的碼垛機(jī)器人常出現(xiàn)碼放集裝箱不平整，且碼放效率不高等問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于背景技術(shù)存在的技術(shù)問題，本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、效率高、全自動(dòng)化、制造成本低、碼放平整的碼垛機(jī)器人鏟板機(jī)構(gòu)。

為了達(dá)到目的，本發(fā)明提供的技術(shù)方案為：

本發(fā)明提供了一種碼垛機(jī)器人鏟板機(jī)構(gòu)，其包括：鏟板、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和機(jī)架；所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架前方，與鏟板連接，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由傳動(dòng)塊、鏟板傳動(dòng)導(dǎo)軌、傳動(dòng)鏈條、第一伺服電機(jī)、傳動(dòng)桿和疊升機(jī)構(gòu)組成；所述的第一伺服電機(jī)固定在機(jī)架上，經(jīng)減速箱和傳動(dòng)鏈條與傳動(dòng)桿上的鏈輪傳動(dòng)連接，傳動(dòng)桿通過軸承支承在機(jī)架上，其兩端總共設(shè)有四個(gè)鏈輪，每個(gè)鏈輪分別與傳動(dòng)鏈條連接；鏟板傳動(dòng)鏈條機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)鏈條上固定有傳動(dòng)塊，傳動(dòng)塊與固定在機(jī)架上的鏟板傳動(dòng)導(dǎo)軌構(gòu)成滑動(dòng)副，疊升機(jī)構(gòu)設(shè)有傳動(dòng)導(dǎo)軌，安裝在傳動(dòng)塊上構(gòu)成滑動(dòng)副；

所述的鏟板包括鏟板支架、板體、第三伺服電機(jī)、同步帶、主動(dòng)帶輪、第一電動(dòng)推桿、從動(dòng)帶輪、滑塊連接板、直線圓導(dǎo)軌、導(dǎo)向隔板、橫推桿；板體與鏟板支架在后端鉸接；所述鏟板支架固定在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩側(cè)的疊升機(jī)構(gòu)上；第三伺服電機(jī)經(jīng)減速箱與主動(dòng)帶輪傳動(dòng)連接，主動(dòng)帶輪與從動(dòng)帶輪上的同步帶通過同步帶壓板連接，主動(dòng)帶輪和從動(dòng)帶輪均安裝在鏟板支架上，同步帶上固定有滑塊連接板，鏟板支架上設(shè)有與滑塊連接板相配合的直線圓導(dǎo)軌，滑塊連接板與橫推桿固定；第一電動(dòng)推桿安裝在鏟板支架上，第一電動(dòng)推桿與導(dǎo)向隔板傳動(dòng)連接，導(dǎo)向隔板設(shè)置在板體下方。

優(yōu)選的，所述的疊升機(jī)構(gòu)包括第二伺服電機(jī)和滾珠絲杠，第二伺服電機(jī)經(jīng)減速箱和聯(lián)軸器與滾珠絲杠傳動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述的鏟板還包括第二電動(dòng)推桿、擋鉤、連接桿、擋桿，第二電動(dòng)推桿和擋鉤位于鏟板支架上，第二電動(dòng)推桿與擋鉤連接形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，連接桿位于板體下方，擋板位于板體前方，連接桿和擋桿均連接擋鉤。

優(yōu)選的，所述的擋鉤數(shù)量為4個(gè)，平行排布在鏟板支架上且處于板體下方，左側(cè)兩個(gè)擋鉤通過第一連接桿連接，右側(cè)兩個(gè)擋鉤通過第二連接桿連接，四個(gè)鐺鉤均與擋桿連接。

優(yōu)選的，所述的鏟板上還設(shè)有激光傳感器、所述的激光傳感器設(shè)置在鏟板支架兩側(cè)部。

采用本發(fā)明提供的技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下有益效果是：

1、本發(fā)明提供的碼垛機(jī)器人鏟板機(jī)構(gòu)由數(shù)控程序控制，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化，無(wú)人操作，工作效率高。

2、本發(fā)明提供的碼垛機(jī)器人鏟板機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低，且在工作時(shí)，可調(diào)整集裝箱兩壁的距離，碼放平整。

3、本發(fā)明鏟板傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的疊升機(jī)構(gòu)可完成二次提升。

4、本發(fā)明鏟板機(jī)構(gòu)設(shè)有擋鉤，可防止集裝箱滑落。

附圖說明

圖1是本發(fā)明碼垛機(jī)器人鏟板機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)立體圖；

圖2是本發(fā)明傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)立體圖；

圖3是本發(fā)明鏟板的結(jié)構(gòu)立體圖；

圖4是本發(fā)明鏟板的局部剖視圖；

圖5是圖4中a部分的局部放大圖；

示意圖中的標(biāo)注說明：1傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；2鏟板；3機(jī)架；1-1傳動(dòng)塊；1-2鏟板傳動(dòng)導(dǎo)軌；1-3傳動(dòng)鏈條；1-4第一伺服電機(jī)；1-5傳動(dòng)桿；1-6第二伺服電機(jī)；1-7疊升機(jī)構(gòu)；2-1第三伺服電機(jī)；2-2同步帶；2-3主動(dòng)帶輪；2-4滑塊連接板；2-5直線圓導(dǎo)軌；2-6電動(dòng)推桿；2-7從動(dòng)帶輪；2-8激光傳感器；2-9第二電動(dòng)推桿；2-10接近開關(guān)；2-11連接桿；2-12擋桿；2-13擋鉤；2-14導(dǎo)向隔板；2-15橫推桿；2-16板體；2-17鏟板支架。

具體實(shí)施方式

下面將對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1所示，本發(fā)明涉及一種碼垛機(jī)器人鏟板機(jī)構(gòu)，其包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)1、鏟板2和機(jī)架3；所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)1安裝在機(jī)架3前方，與鏟板2連接。

由圖2所示，所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)1由傳動(dòng)塊1-1、鏟板傳動(dòng)導(dǎo)軌1-2、傳動(dòng)鏈條1-3、第一伺服電機(jī)1-4、傳動(dòng)桿1-5和疊升機(jī)構(gòu)1-7組成；所述的第一伺服電機(jī)1-4固定在機(jī)架3上，經(jīng)減速箱和傳動(dòng)鏈條1-3與傳動(dòng)桿1-5上的鏈輪傳動(dòng)連接，傳動(dòng)桿1-5通過軸承支承在機(jī)架3上，其兩端總共設(shè)有四個(gè)鏈輪，每個(gè)鏈輪分別與傳動(dòng)鏈條1-3連接；鏟板傳動(dòng)鏈條機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)鏈條1-3上固定有傳動(dòng)塊1-1，傳動(dòng)塊1-1與固定在機(jī)架3上的鏟板傳動(dòng)導(dǎo)軌1-2構(gòu)成滑動(dòng)副，疊升機(jī)構(gòu)1-7設(shè)有傳動(dòng)導(dǎo)軌，安裝在傳動(dòng)塊1-1上構(gòu)成滑動(dòng)副。

所述的疊升機(jī)構(gòu)1-7包括第二伺服電機(jī)1-6和滾珠絲杠，第二伺服電機(jī)1-6經(jīng)減速箱和聯(lián)軸器與滾珠絲杠傳動(dòng)連接。滾珠絲杠將第二伺服電機(jī)1-6的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，使得疊升機(jī)構(gòu)可以上下滑動(dòng)。

由第一伺服電機(jī)1-4驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)鏈條1-3連接的傳動(dòng)桿1-5，傳動(dòng)桿1-5通過鏟板傳動(dòng)鏈條機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)鏈條1-3帶動(dòng)固定在疊升機(jī)構(gòu)1-7上的鏟板2上升210cm的距離，再由第二伺服電機(jī)1-6驅(qū)動(dòng)疊升機(jī)構(gòu)1-7實(shí)現(xiàn)鏟板2的二次提升，第二次提升中，鏟板2可提升12cm的高度。

結(jié)合圖3、4和5所示，所述的鏟板2包括第三伺服電機(jī)2-1、同步帶2-2、主動(dòng)帶輪2-3、滑塊連接板2-4、直線圓導(dǎo)軌2-5、第一電動(dòng)推桿2-6、從動(dòng)帶輪2-7、激光傳感器2-8、第二電動(dòng)推桿2-9、接近開關(guān)2-10、連接桿2-11、擋桿2-12、擋鉤2-13、導(dǎo)向隔板2-14、橫推桿2-15、板體2-16和鏟板支架2-17；所述的板體2-16與鏟板支架2-17在后端鉸接；鏟板支架2-17固定在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)1兩側(cè)的疊升機(jī)構(gòu)1-7上；第三伺服電機(jī)2-1經(jīng)減速箱與主動(dòng)帶輪2-3傳動(dòng)連接，主動(dòng)帶輪2-3與從動(dòng)帶輪2-7上的同步帶2-2通過同步帶壓板連接，主動(dòng)帶輪2-3和從動(dòng)帶輪2-7均安裝在鏟板支架上；同步帶2-2上固定有滑塊連接板2-4，鏟板支架2-17上設(shè)有與滑塊連接板2-4相配合的直線圓導(dǎo)軌2-5，滑塊連接板2-4與橫推桿2-15固定；第一電動(dòng)推桿2-6安裝在鏟板支架2-17上，第一電動(dòng)推桿2-6與導(dǎo)向隔板2-14傳動(dòng)連接，導(dǎo)向隔板2-14設(shè)置在板體2-16下方。第二電動(dòng)推桿2-9和擋鉤2-13位于鏟板支架2-17上，第二電動(dòng)推桿2-9與擋鉤2-13連接形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，連接桿2-11位于板體2-16下方，擋桿2-12位于板體2-16前方，擋鉤2-13數(shù)量為4個(gè)，平行排布在鏟板支架2-17上且處于板體2-16下方，左側(cè)兩個(gè)擋鉤2-13通過第一連接桿2-11連接，右側(cè)兩個(gè)擋鉤2-13通過第二連接桿2-11連接，四個(gè)鐺鉤2-13均與擋桿2-11連接。

當(dāng)貨物從碼垛機(jī)器人的其他部件上進(jìn)入鏟板的板體2-16后，第二電動(dòng)推桿2-9驅(qū)動(dòng)擋鉤2-13升起10到15的角度，同時(shí)連接擋鉤2-13的擋桿2-12和連接桿2-11帶動(dòng)板體2-16前端升起同樣的角度，可以防止板體2-16上的集裝箱掉落；當(dāng)一排箱子在板體2-16上碼完推進(jìn)集裝箱時(shí)，擋鉤2-13連同擋桿2-12、連接桿2-11和板體2-16回落；第一電動(dòng)推桿2-6帶動(dòng)導(dǎo)向隔板2-14向前伸出，集裝箱由碼垛機(jī)器人上的其他機(jī)構(gòu)推入導(dǎo)向隔板2-14，導(dǎo)向隔2-14比板體2-16要光滑，在推動(dòng)集裝箱過程中可以防止箱子破損。碼垛機(jī)器人在數(shù)控程序控制下通過其它機(jī)構(gòu)將鏟板機(jī)構(gòu)上的集裝箱推送至密閉的集裝箱或自由空間內(nèi)。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其它相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。