本實(shí)用新型涉及碼垛機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種碼垛抓取裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)下的碼垛抓取裝置，只能設(shè)定好桶高，碼到指定位置和高度就松開(kāi)剛好落在放置點(diǎn)，一個(gè)個(gè)排開(kāi)，遇到不同高度的桶，需要重新設(shè)置碼的位置和高度；其次，以前工件通過(guò)碼垛只能實(shí)現(xiàn)3*3或4*4同排排列，這樣桶與桶之前空隙較大，托盤(pán)空間不能充分合理利用；此外，夾爪下方的抓手，夾爪座體連接方式拆裝不方便，遇到尺寸不同的工件需要專(zhuān)業(yè)人士拆裝換取合適的抓手，比較麻煩。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)和實(shí)際情況中存在的上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種碼垛抓取裝置。

本實(shí)用新型的技術(shù)效果通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種碼垛抓取裝置，包括：一個(gè)浮動(dòng)升降機(jī)構(gòu)；與所述浮動(dòng)升降機(jī)構(gòu)底部連接的升降板；所述升降板上連接有線(xiàn)性執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述線(xiàn)性執(zhí)行機(jī)構(gòu)的滑動(dòng)端連接夾爪固定座，所述夾爪固定座下方設(shè)有夾爪部。

優(yōu)選地，所述浮動(dòng)升降機(jī)構(gòu)包括中間滑桿，以及套接在所述中間滑桿外的可相對(duì)所述中間滑桿滑動(dòng)的滑套，所述中間滑桿的外壁面與所述滑套的內(nèi)壁面之間設(shè)有滑動(dòng)部。

優(yōu)選地，所述中間滑桿為立柱體結(jié)構(gòu)，具有前、后、左、右四個(gè)壁面，所述滑動(dòng)部包括分別位于所述中間滑桿的外壁面的左右兩側(cè)的第一滾動(dòng)軸，以及位于所述中間滑桿的外壁面的前后兩側(cè)的第二滾動(dòng)軸。

優(yōu)選地，所述中間滑桿的底部設(shè)有蓋板，所述滑套的內(nèi)壁面上，在靠近所述中間滑桿的底部設(shè)有擋板，用于止擋所述蓋板與其接觸之后進(jìn)一步向上移動(dòng)；所述擋板距離所述滑套底部有一定高度，以形成所述蓋板隨所述中間滑桿上下活動(dòng)的空間；當(dāng)碼垛抓取裝置未進(jìn)行抓取時(shí)，所述蓋板抵靠住所述擋板，處于復(fù)位狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述中間滑桿的外壁面上設(shè)有傳感器，所述傳感器與所述控制器連接。

優(yōu)選地，所述線(xiàn)性執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括氣缸，所述氣缸與所述升降板平行設(shè)置，所述氣缸的一端固定設(shè)置于所述夾爪固定座上，所述氣缸的另一端設(shè)于固定連接在所述夾爪固定座上的線(xiàn)性滑軌上，可在所述線(xiàn)性滑軌上來(lái)回滑動(dòng)。

優(yōu)選地，所述夾爪部包括至少一個(gè)夾爪單元，所述夾爪單元包括四個(gè)呈十字形排列設(shè)置的夾爪氣缸，并使得四個(gè)夾爪氣缸的無(wú)桿端均設(shè)置于十字交叉處，有桿一端遠(yuǎn)離十字交叉處并分別一一對(duì)應(yīng)的與四個(gè)夾爪座體連接，四個(gè)夾爪座體上一一對(duì)應(yīng)地設(shè)置四個(gè)抓手。

優(yōu)選地，所述四個(gè)夾爪氣缸的相鄰兩個(gè)夾爪氣缸上一一對(duì)應(yīng)地設(shè)有第一傳感器、第二傳感器。

優(yōu)選地，所述夾爪座體與所述夾爪氣缸的有桿端可拆卸連接。

有益效果：

本實(shí)用新型公開(kāi)的一種碼垛抓取裝置的有益效果在于：

一方面，不同高度的桶不需要預(yù)先設(shè)置，先碼垛完第一層工件，裝第二層時(shí)，桶高不一樣也不會(huì)壓壞桶，就算中間滑桿繼續(xù)向下放置工件也不會(huì)壓壞（浮動(dòng)升降機(jī)構(gòu)的滑套會(huì)行駛一段空行程進(jìn)行緩解），非常方便，不需要每次都設(shè)定桶高，大大提高了工作效率；另一方面，通過(guò)控制線(xiàn)性滑軌帶動(dòng)夾爪橫向移動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)工件（桶）的錯(cuò)位放置，充分利用托盤(pán)的空間，不至于讓一個(gè)托盤(pán)只放置幾個(gè)工件（特別是一些尺寸直徑很大的桶）；再一方面，夾爪下方抓手處的夾爪座體的連接方式是可拆卸式，以便于更換不同尺寸的夾爪抓手，平常一線(xiàn)工人可以直接拆卸安裝比較方便快捷，省時(shí)省力；最后，還能實(shí)現(xiàn)不同尺寸桶的抓取，無(wú)需針對(duì)不同尺寸的桶頻換更換夾爪部，方便智能，頗具實(shí)用性。

附圖說(shuō)明

圖1是現(xiàn)有技術(shù)下碼垛效果示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種碼垛抓取裝置的碼垛效果示意圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種碼垛抓取裝置的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4 是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種碼垛抓取裝置的下半部分的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種碼垛抓取裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種碼垛抓取裝置的升降機(jī)構(gòu)部分的未抓取狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種碼垛抓取裝置的升降機(jī)構(gòu)部分的下降狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8本實(shí)用新型實(shí)施例的一種碼垛抓取裝置的升降機(jī)構(gòu)部分的抓取過(guò)程時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種碼垛抓取裝置的夾爪座體連接方式示意圖；

圖10是附圖9的A部分放大結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：

10、升降機(jī)構(gòu)；13、夾爪單元；131、抓手；132、夾爪氣缸；132a、第一傳感器；132b、第二傳感器；135、夾爪座體；101、傳感器；110、中間滑桿； 120、滑套；121、抓手；122a、第一滾動(dòng)軸；122b、第二滾動(dòng)軸；123、第一滾動(dòng)軸軸承；124a、蓋板；124b、擋板；20、升降板；21、氣缸；22、線(xiàn)性滑軌；

S0、升降機(jī)構(gòu)復(fù)位狀態(tài)；S1、升降機(jī)構(gòu)下降狀態(tài)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖詳細(xì)介紹本實(shí)用新型技術(shù)方案。

如圖3-10所示，本實(shí)用新型公開(kāi)一種碼垛抓取裝置，包括：一個(gè)浮動(dòng)升降機(jī)構(gòu)10；與浮動(dòng)升降機(jī)構(gòu)10的底部連接的升降板20；升降板20上連接有線(xiàn)性執(zhí)行機(jī)構(gòu)，線(xiàn)性執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接夾爪固定座，夾爪固定座下方設(shè)有夾爪部。

進(jìn)一步地，浮動(dòng)升降機(jī)構(gòu)包括中間滑桿110，以及套接在中間滑桿110外的可相對(duì)中間滑桿110滑動(dòng)的滑套120，中間滑桿110的外壁面與滑套120的內(nèi)壁面之間設(shè)有滑動(dòng)部。

進(jìn)一步地，中間滑桿110為立柱體結(jié)構(gòu)，具有前、后、左、右四個(gè)壁面，滑動(dòng)部包括分別位于中間滑桿110的外壁面的左右兩側(cè)的第一滾動(dòng)軸122a，以及位于中間滑桿110的外壁面的前后兩側(cè)的第二滾動(dòng)軸122b。作為一種可實(shí)施方式，第一滾動(dòng)軸122a的數(shù)量為四個(gè)，分別位于中間滑桿110的外壁面的左右兩側(cè)，且對(duì)稱(chēng)設(shè)置；相應(yīng)地，第二滾動(dòng)軸122b的數(shù)量為四個(gè)，分別位于中間滑桿110的外壁面的前后兩側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置；同一位置附近的第一滾動(dòng)軸122a的高度略低于第二滾動(dòng)軸122b的設(shè)置高度。當(dāng)然，滑動(dòng)部還可以是其他形式，例如滾輪以及軌道槽相配合形式，本實(shí)用新型在此不做限定。

進(jìn)一步地，中間滑桿110的底部設(shè)有蓋板124a，滑套120的內(nèi)壁面上，在靠近中間滑桿110的底部設(shè)有擋板124b，用于止擋蓋板124a與其接觸之后繼續(xù)向上移動(dòng)；擋板124b距離滑套120底部有一定高度，以形成蓋板124a隨中間滑桿110上下活動(dòng)的空間。

進(jìn)一步地，中間滑桿110的外壁面上設(shè)有傳感器101，傳感器101與控制器連接。

當(dāng)碼垛抓取裝置未進(jìn)行抓取時(shí)（圖6），蓋板124a抵靠住擋板124b，處于復(fù)位狀態(tài)S0。

抓取過(guò)程（圖8）：當(dāng)碼垛抓取裝置進(jìn)行抓取時(shí)，抓取過(guò)程中，當(dāng)夾爪向下挨到桶時(shí)，中間滑桿110停止后執(zhí)行抓取；抓取結(jié)束后中間滑桿110上升，外面滑套120下降(走一段空行程)，等中間滑桿110的底部蓋板124a與擋板124b接觸并抵靠后（二者不能再有相對(duì)位移），然后再抓取桶上升離開(kāi)輸送線(xiàn)。

抓取后下降及放桶過(guò)程S1狀態(tài)（圖7）：當(dāng)夾爪帶桶碼垛時(shí),中間滑桿110下降（按照設(shè)定好的行程），當(dāng)夾爪挨到桶時(shí)，中間滑桿110繼續(xù)下降（因已經(jīng)設(shè)定好了行程，按照設(shè)定行程還需繼續(xù)下降），此時(shí)夾爪受桶限制無(wú)法下降（桶比原先設(shè)定好的位置高度要高，例如在進(jìn)行二層高的碼垛時(shí)），外面滑套120就上升(走一段空行程)，直到滑套120外壁面上的傳感器101被檢測(cè)開(kāi)關(guān)檢測(cè)到時(shí)，立即停止，執(zhí)行放桶。需要說(shuō)明的是，傳感器101和檢測(cè)開(kāi)關(guān)的位置（圖中未示出）需要根據(jù)計(jì)算之后，在中間滑桿的外壁面的固定高度處設(shè)定好。

進(jìn)一步地，碼垛抓取裝置的線(xiàn)性執(zhí)行機(jī)構(gòu)（圖3）包括氣缸21，氣缸21與升降板20平行設(shè)置，氣缸21的一端固定設(shè)置于夾爪固定座上，氣缸21的另一端設(shè)于固定連接在夾爪固定座上的線(xiàn)性滑軌22上，可在線(xiàn)性滑軌22上來(lái)回滑動(dòng)。如此，夾爪部上方的氣缸21以及線(xiàn)性滑軌22，通過(guò)機(jī)器設(shè)置，使夾爪部在抓取放置完第一排工件完之后通過(guò)線(xiàn)性滑軌22滑動(dòng)，帶動(dòng)下方夾爪可橫向移動(dòng)，則工件安放位置與之前位置可錯(cuò)位排放（圖2），充分利用了托盤(pán)空間（對(duì)比圖1及圖2的碼垛效果，相同面積下，用本實(shí)用新型可碼出更多的工件，且便于包裹收緊，方便運(yùn)輸），小托盤(pán)也可以多放工件，從而達(dá)到一種平臺(tái)可以同時(shí)碼多種形式。需要補(bǔ)充的是，現(xiàn)有技術(shù)下只能實(shí)現(xiàn)普通碼垛，如圖1所述，不僅沒(méi)有節(jié)省空間，且碼垛結(jié)束后，外包裹膜收不緊，不方便運(yùn)輸。作為本實(shí)用新型的另一實(shí)施方式，線(xiàn)性執(zhí)行機(jī)構(gòu)還可以是液壓油缸，又或者線(xiàn)性執(zhí)行機(jī)構(gòu)還可以是電機(jī)與齒輪、齒條結(jié)構(gòu)配合（齒條可固定設(shè)置在夾爪固定座上），實(shí)現(xiàn)在夾爪固定座上做線(xiàn)性往復(fù)運(yùn)動(dòng)，本實(shí)用新型在此不做限定。

進(jìn)一步地，如圖3及5所示，碼垛抓取裝置的夾爪部包括至少一個(gè)夾爪單元13，夾爪單元13包括四個(gè)呈十字形排列設(shè)置的夾爪氣缸132，并使得四個(gè)夾爪氣缸132的無(wú)桿端均設(shè)置于十字交叉處，有桿一端遠(yuǎn)離十字交叉處并分別一一對(duì)應(yīng)的與四個(gè)夾爪座體135連接，四個(gè)夾爪座體135上一一對(duì)應(yīng)地設(shè)置四個(gè)抓手131，抓手131均連接在夾爪氣缸132的活塞桿伸出端。如此，機(jī)器控制四個(gè)夾爪氣缸132同時(shí)伸出對(duì)桶進(jìn)行抓取，將桶放置完畢之后，控制四個(gè)夾爪氣缸132同時(shí)收回，處于夾爪復(fù)位狀態(tài)。

當(dāng)然，夾爪單元13還可以?xún)H包含兩個(gè)夾爪氣缸及抓手；又或者，夾爪單元13可以包含三個(gè)夾爪氣缸及抓手，只要能實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓取放置均可；相應(yīng)地，抓取容器（工件）也不一定是千篇一律地圓桶狀，也可以根據(jù)需求設(shè)定成長(zhǎng)方桶或其他形狀，具體可根據(jù)實(shí)際工況靈活選用。

進(jìn)一步地，四個(gè)夾爪氣缸132的相鄰兩個(gè)夾爪氣缸132上一一對(duì)應(yīng)地設(shè)有第一傳感器132a、第二傳感器132b。其中，第一傳感器132a、第二傳感器132b可以均為定位鎖緊螺釘固定磁性開(kāi)關(guān)（傳感開(kāi)關(guān)）。功能在于，為適應(yīng)不同直徑的桶，當(dāng)抓取桶的一個(gè)到位信號(hào)后，第一傳感器132a和第二傳感器132b一個(gè)控制張，一個(gè)控制收，相互呼應(yīng)控制，使其調(diào)節(jié)到最佳位置后可以扭緊螺釘（跟桶的直徑相吻合）。如此一來(lái)，相當(dāng)于“記住”了桶徑，方便下次直接對(duì)相同口徑的桶進(jìn)行抓取。當(dāng)要抓取其他型號(hào)的桶時(shí)，再次采用上述步驟，記住新的桶徑，然后再進(jìn)行抓取操作。

如圖9、圖10所示，為方便使用，夾爪座體135與夾爪氣缸132的有桿端可拆卸連接。如此，便于更換不同尺寸的夾爪抓手121，拆裝時(shí)將導(dǎo)套上移到插銷(xiāo)子處即可，平常一線(xiàn)工人可直接拆卸安裝非常方便便捷，省時(shí)省力。

本實(shí)用新型公開(kāi)的一種碼垛抓取裝置的有益效果在于：

一方面，不同高度的桶不需要預(yù)先設(shè)置，先碼垛完第一層工件，裝第二層時(shí)，桶高不一樣也不會(huì)壓壞桶，就算中間滑桿繼續(xù)向下放置工件也不會(huì)壓壞（浮動(dòng)升降機(jī)構(gòu)的滑套會(huì)行駛一段空行程進(jìn)行緩解），非常方便，不需要每次都設(shè)定桶高，大大提高了工作效率；另一方面，通過(guò)控制線(xiàn)性滑軌帶動(dòng)夾爪橫向移動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)工件（桶）的錯(cuò)位放置，充分利用托盤(pán)的空間，不至于讓一個(gè)托盤(pán)只放置幾個(gè)工件（特別是一些尺寸直徑很大的桶）；再一方面，夾爪下方抓手處的夾爪座體的連接方式是可拆卸式，以便于更換不同尺寸的夾爪抓手，平常一線(xiàn)工人可以直接拆卸安裝比較方便快捷，省時(shí)省力；最后，還能實(shí)現(xiàn)不同尺寸桶的抓取，無(wú)需針對(duì)不同尺寸的桶頻換更換夾爪部，方便智能，頗具實(shí)用性。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。