技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及一種送料裝置，具體涉及一種膠原蛋白柔性粘性材料的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)送料裝置。

背景技術(shù)：
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現(xiàn)有整個(gè)工作過程，都是工人手工完成的。粘性蓬松的牛皮繩需要工人手工送入設(shè)備，加工成膠原蛋白腸外衣。送入的設(shè)備只有一個(gè)小的入口，設(shè)備下面右一個(gè)高速攪拌機(jī)，而粘性蓬松的牛皮繩很柔軟，需要工人用手往小口送，容易出現(xiàn)事故。整個(gè)作業(yè)過程費(fèi)時(shí)、費(fèi)力，勞動(dòng)效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本發(fā)明要提供一種膠原蛋白柔性粘性材料的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)送料裝置，包括支撐部件、傳送部件和擠入機(jī)構(gòu)，支撐部件用于支撐傳送部件，并放置待擠入材料；傳送部件將材料拉取送入擠入機(jī)構(gòu)，擠入機(jī)構(gòu)對(duì)材料進(jìn)行擠壓后送入其他配套設(shè)備。

所述的擠入機(jī)構(gòu)包括同步電機(jī)、立柱、同步傳送機(jī)構(gòu)、凸輪盤、傳送帶；凸輪盤由旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在支撐臺(tái)上，凸輪盤和支撐臺(tái)通過支撐軸固定在支撐底座上；所述的立柱為兩條c字形凹槽板，立柱底部安裝滑軌及滑塊用于立柱的滑動(dòng)，立柱內(nèi)部設(shè)置有傳送帶，傳送帶通過滾軸與立柱連接；所述的同步傳送機(jī)構(gòu)帶動(dòng)滾軸轉(zhuǎn)動(dòng)，滾軸帶動(dòng)傳送帶的轉(zhuǎn)動(dòng)，并為傳送帶提供支撐。

所述的同步傳送機(jī)構(gòu)包括同步電機(jī)、第一同步帶輪、第二同步帶輪、同步帶，同步電機(jī)固定在立柱上，同步電機(jī)連接第一同步帶輪，第一同步帶輪通過同步帶帶動(dòng)第二同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第二同步帶輪帶動(dòng)滾軸轉(zhuǎn)動(dòng)，滾軸帶動(dòng)傳送帶動(dòng)作。

所述的傳送部件包括主傳送帶、主傳送電機(jī)、第一護(hù)罩和第二護(hù)罩，主傳送帶鋪設(shè)在傳動(dòng)橫梁上，主傳送電機(jī)通過傳送滾軸帶動(dòng)傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)；第二護(hù)罩設(shè)置在主傳送帶的入口處呈喇叭狀，第一護(hù)照設(shè)置在主傳送帶的末端呈向下彎折的7字形。

所述的支撐部件包括支撐框架，支撐框架底部設(shè)置底部滾輪，內(nèi)部設(shè)置電控柜。

所述的傳送部件末端安裝有機(jī)械手，所述的機(jī)械手包括上下設(shè)置的夾緊抓手、抓取抓手，夾緊抓手連接夾緊抓手氣缸；抓取抓手連接抓取氣缸和下拉氣缸；夾緊抓手、抓取抓手分別通過夾緊抓手橫梁、抓取抓手橫梁固定在機(jī)械手立柱上。

本發(fā)明的有益效果是：

裝置通過各部分的配合，將有粘性的、蓬松的，同時(shí)易彎曲不容易放入送料口的牛皮繩實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)送料。

通過機(jī)械手的抓取，不斷將傳送帶送來的材料抓取，的送入擠入機(jī)構(gòu)，擠入配套設(shè)備。

通過凸輪盤、立柱、滑軌及滑塊的配合，將旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)化成立柱及傳送裝置的向中央移動(dòng)。從而將材料夾緊，利用傳送帶的摩擦力，將材料擠入設(shè)備。

附圖說明

下面結(jié)合附圖及實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：

圖1為擠入機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為擠入機(jī)構(gòu)俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為傳送部件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為機(jī)械手工作示意圖一；

圖6為機(jī)械手工作示意圖二；

圖7為機(jī)械手工作示意圖三；

圖8為機(jī)械手工作示意圖四；

圖9為機(jī)械手工作示意圖五；

圖10為機(jī)械手工作示意圖六；

圖11為擠入機(jī)構(gòu)工作示意圖一；

圖12為擠入機(jī)構(gòu)工作示意圖二；

圖中：1、同步電機(jī)；2、立柱；3、第二同步帶輪；4、第一同步帶輪；5、同步帶；6、旋轉(zhuǎn)電機(jī)；7、支撐臺(tái)；8、凸輪盤；9、支撐底座；10、滑軌及滑塊；11、滾軸；12、支撐軸；13、傳送帶；14、第一護(hù)罩；15、減速機(jī)；16、主傳送電機(jī)；17、傳送滾軸；18、電機(jī)固定件；19、傳送橫梁；20、主傳送帶；21、橫梁連接；22、第二護(hù)罩；23、傳送部件支撐；24、橫梁固定板；25、機(jī)械手立柱；26、夾緊抓手橫梁；27、夾緊抓手氣缸；28、夾緊抓手固定板；29、下拉氣缸；30、抓取氣缸；31、抓取抓手固定板；32、抓取抓手橫梁；33、夾緊抓手；34、抓取抓手。

具體實(shí)施例：

如圖1所示擠入機(jī)構(gòu)包括同步電機(jī)1、立柱2、同步傳送機(jī)構(gòu)、凸輪盤8、傳送帶13；凸輪盤8由旋轉(zhuǎn)電機(jī)6帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)6固定在支撐臺(tái)7上，凸輪盤8和支撐臺(tái)7通過支撐軸12固定在支撐底座9上；所述的立柱2為兩條c字形凹槽板，立柱2底部安裝滑軌及滑塊10用于立柱2的滑動(dòng)，立柱2內(nèi)部設(shè)置有傳送帶13，傳送帶13通過滾軸11與立柱2連接；所述的同步傳送機(jī)構(gòu)帶動(dòng)滾軸11轉(zhuǎn)動(dòng)，滾軸11帶動(dòng)傳送帶13的轉(zhuǎn)動(dòng)，并為傳送帶13提供支撐。

所述的同步傳送機(jī)構(gòu)包括同步電機(jī)1、第一同步帶輪4、第二同步帶輪3、同步帶5，同步電機(jī)1固定在立柱2上，同步電機(jī)1連接第一同步帶輪4，第一同步帶輪4通過同步帶5帶動(dòng)第二同步帶輪3轉(zhuǎn)動(dòng)，第二同步帶輪3帶動(dòng)滾軸11轉(zhuǎn)動(dòng)，滾軸11帶動(dòng)傳送帶13動(dòng)作。

同步電機(jī)：擠入部分的主，用于材料傳送；

立柱：傳送帶、滾軸、傳送電機(jī)的固定及支撐裝置；

通過滑塊蓋板、滑動(dòng)軸，將凸輪臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為立柱的向中央移動(dòng)，從而將材料夾緊。

第二同步帶輪：用于帶動(dòng)立柱上的滾軸轉(zhuǎn)動(dòng)；

第一同步帶輪：用于通過同步電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)；

同步帶：用于第一同步帶輪、第二同步帶輪之間的聯(lián)動(dòng)；

旋轉(zhuǎn)電機(jī)：用于凸輪盤的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而夾緊材料；

支撐臺(tái)：用于固定旋轉(zhuǎn)電機(jī)；

將旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在臺(tái)上，同時(shí)對(duì)立柱及傳送裝置起保護(hù)作用。

凸輪盤：用于材料夾緊；

通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)的動(dòng)作，帶動(dòng)凸輪盤動(dòng)作，從而使立柱及傳送裝置向中央移動(dòng)。

滑軌及滑塊：用于立柱的滑動(dòng)；

滾軸：用于帶動(dòng)傳送帶的轉(zhuǎn)動(dòng)和支撐，防止在夾緊材料時(shí)傳送帶被擠變形；

傳送帶：用于材料的傳送；

支撐軸：用于凸輪盤、支撐臺(tái)的支撐；

如圖3所示傳送部件用于材料的傳送，將材料送入擠入機(jī)構(gòu)。

傳送部件主要由傳送橫梁19、減速機(jī)15及電機(jī)固定件18、主傳送電機(jī)16、主傳送帶20、第一護(hù)罩14、第二護(hù)罩22組成。第一護(hù)罩14用于材料在送入擠入機(jī)構(gòu)時(shí)的保護(hù)，防止材料在傳送過程中偏離傳送帶；減速機(jī)：用于傳送電機(jī)的配套，帶動(dòng)傳送帶旋轉(zhuǎn)；主傳送電機(jī)：帶動(dòng)傳送機(jī)構(gòu)，用于材料的傳送；

傳送滾軸：通過電機(jī)的額旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)；

電機(jī)固定件：用于主傳送電機(jī)及減速機(jī)的固定。第二護(hù)罩用于材料在計(jì)入裝置時(shí)的保護(hù)，防止材料在進(jìn)入裝置時(shí)偏離傳送帶。

傳送橫梁：傳送部件的橫向支撐；

主傳送帶：利用傳送帶的摩擦力來輸送材料；

橫梁連接：用于橫梁固定板與轉(zhuǎn)動(dòng)部分的連接；

第二護(hù)罩：用于材料在計(jì)入裝置時(shí)的保護(hù)，防止材料在進(jìn)入裝置時(shí)偏離傳送帶；

傳送部件支撐23：用于整個(gè)傳送部件的支撐；

橫梁固定板24：將轉(zhuǎn)動(dòng)部件與傳送橫梁固定在一起

支撐部件包括支撐框架，支撐框架底部設(shè)置底部滾輪，內(nèi)部設(shè)置電控柜。支撐部件的支撐框架用于支撐材料放置框。

如圖4所示機(jī)械手包括機(jī)械手包括上下設(shè)置的夾緊抓手33、抓取抓手34，夾緊抓手33連接夾緊抓手氣缸27；抓取抓手34連接抓取氣缸30和下拉氣缸29；夾緊抓手33、抓取抓手34分別通過夾緊抓手橫梁26、抓取抓手橫梁32固定在機(jī)械手立柱25上。

機(jī)械手立柱：用于機(jī)械手整體的支撐，將機(jī)械手固定在裝置上；

夾緊抓手橫梁：用于夾緊抓手支撐，將夾緊抓手固定在機(jī)械手上；

夾緊抓手氣缸：用于控制夾緊抓手的開合，以夾緊或者松開材料；

夾緊抓手固定板28：夾緊抓手通過固定板跟夾緊抓手氣缸連在一起；

下拉氣缸：用于抓取抓手的提升和下落；

抓取抓手氣缸：用于控制抓取抓手的開合，以抓取或者松開材料；

抓取抓手固定板31：抓取抓手通過固定板跟抓取抓手氣缸連在一起；

抓取抓手橫梁：用于抓取抓手支撐，將抓取抓手固定在機(jī)械手上；

夾緊抓手：用于材料的夾緊或者松開；

抓取抓手：用于材料的抓取或者松開；

裝置通過各部分的配合，將有粘性的、蓬松的，同時(shí)易彎曲不容易放入送料口的牛皮繩實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)送料。

通過機(jī)械手的抓取，不斷將傳送帶送來的材料抓取，的送入擠入機(jī)構(gòu)，擠入配套設(shè)備。

通過凸輪盤、立柱、滑軌及滑塊的配合，將旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)化成立柱及傳送裝置的向中央移動(dòng)。從而將材料夾緊，利用傳送帶的摩擦力，將材料擠入設(shè)備。

具體動(dòng)作過程如圖5-圖12所示，將材料箱放在支撐框架平臺(tái)上，將繩狀材料的一頭放入第二護(hù)罩下的主傳送帶。通過傳送帶的摩擦力，材料不斷向上輸送。材料隨傳送帶不斷向上輸送，通過第一護(hù)罩，材料通過第一護(hù)罩，落入抓手抓取范圍，抓手開始動(dòng)作。如圖5所示，夾緊氣缸收回，帶動(dòng)夾緊抓手收縮，抓手將材料夾緊。如圖6所示夾緊抓手夾緊后，抓取抓手氣缸收縮，帶動(dòng)抓取抓手收縮，將材料夾緊。如圖7所示抓取完成后，夾緊氣缸伸出，帶動(dòng)夾緊抓手伸出，抓手將材料松開。如圖8所示下拉氣缸伸出，帶動(dòng)抓取抓手向下移動(dòng)。如圖9所示下移完成，抓取氣缸伸出，動(dòng)抓取抓手伸出，將材料松開。同時(shí)，夾緊氣缸收回，帶動(dòng)夾緊抓手收縮，抓手將材料夾緊。如圖10所示夾緊完成，下拉氣缸收回，帶動(dòng)抓取抓手回到初始位置。機(jī)械手再次重復(fù)工作，將材料不斷抓取，送入擠入機(jī)構(gòu)。

如圖11，12所示擠入機(jī)構(gòu)在材料未進(jìn)入時(shí)，處于打開狀態(tài)。材料通過機(jī)械手抓取，落入擠入機(jī)構(gòu)，并繼續(xù)下落，到機(jī)構(gòu)底部。當(dāng)光電開關(guān)檢測(cè)到材料落入機(jī)構(gòu)底部時(shí)，啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)。旋轉(zhuǎn)電機(jī)啟動(dòng)，帶動(dòng)凸輪盤轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)立柱及傳送帶向中央移動(dòng)，將蓬松的材料夾緊。夾緊之后啟動(dòng)傳送電機(jī)，電機(jī)帶動(dòng)傳送帶運(yùn)動(dòng)，通過傳送帶的摩擦力，將材料送入下方設(shè)備。

上述實(shí)施案例僅是為清楚本發(fā)明所作的舉例，而并非是對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式的限定。對(duì)屬于本發(fā)明的精神所引申出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍處于本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。