本發(fā)明涉及一種傳動(dòng)裝置，具體地說(shuō)一種能夠測(cè)量輸出扭矩的柔性傳動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：
隨著機(jī)器人應(yīng)用的普及，人和機(jī)器人的協(xié)同工作正成為機(jī)器人領(lǐng)域的重要研究?jī)?nèi)容。傳統(tǒng)的機(jī)器人為了達(dá)到高精度的目的，其關(guān)節(jié)剛度普遍很高，而且缺乏輸出力矩傳感器。因此在正常使用過(guò)程中，為了確保人的安全，需要人遠(yuǎn)離機(jī)器人，并且一旦發(fā)生人和機(jī)器人碰觸的危險(xiǎn)狀況，機(jī)器人很難感知危險(xiǎn)的發(fā)生，也就難以確保人的安全。這種情況極大地限制了機(jī)器人的使用和推廣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠測(cè)量輸出扭矩的柔性傳動(dòng)裝置。該裝置可應(yīng)用于高性能柔性機(jī)械臂、高安全性機(jī)器人、機(jī)器人柔順控制等領(lǐng)域。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種能夠測(cè)量輸出扭矩的柔性傳動(dòng)裝置，包括扭矩傳感器、定子、動(dòng)子及柔性連接件，其中扭矩傳感器與動(dòng)子轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述定子設(shè)置于動(dòng)子的外側(cè)、并與扭矩傳感器固聯(lián)，所述定子通過(guò)柔性連接件與動(dòng)子連接。所述扭矩傳感器通過(guò)軸承與動(dòng)子連接。所述動(dòng)子的一側(cè)中心設(shè)有用于與電機(jī)輸出軸連接的帶鍵槽的圓孔，另一側(cè)中心設(shè)有用于套裝軸承的圓形凸臺(tái)，所述動(dòng)子上靠近外緣沿周向設(shè)有多個(gè)用于與柔性連接件連接的通孔I。所述定子為圓環(huán)、并圓環(huán)內(nèi)壁上沿周向設(shè)有與動(dòng)子上的通孔I數(shù)目相等的通孔II，所述通孔I和通孔II依次通過(guò)多個(gè)柔性連接件連接。所述通孔I和通孔II分別設(shè)置于動(dòng)子的外圓周和定子的內(nèi)圓周上設(shè)有的凸起上，相鄰兩個(gè)柔性連接件對(duì)稱斜拉，形成“八”字形，并相鄰兩個(gè)“八”字形的開(kāi)口方向相反。所述扭矩傳感器包括內(nèi)圈和外圈，其中內(nèi)圈的一側(cè)中心設(shè)有用于嵌裝軸承的圓形凹槽，所述圓形凹槽的底部中心設(shè)有螺紋孔，所述內(nèi)圈和外圈通過(guò)多個(gè)沿周向均布的連接梁連接，各連接梁上粘貼有應(yīng)變片，所述...