本發(fā)明涉及一種磁軛片切割送料機(jī)械手，屬于機(jī)械手制造領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前，大型水輪發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子磁軛片均由激光切割拼裝而成。對(duì)于磁軛片激光切割送料，目前主要有兩種型式，一種采用人工送料，另一種采用機(jī)械手送料，如中國專利201510080359.9。人工送料，勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低，易發(fā)生人身事故；201510080359.9機(jī)械手送料，雖送料速度快，安全可靠，但只能進(jìn)行直線來回送料，不能進(jìn)行間隔旋轉(zhuǎn)180^o的交叉送料，因而會(huì)產(chǎn)生所切磁軛片在疊裝過程中因料板兩邊客觀存在的厚度誤差而造成疊裝高度的累積誤差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)目前應(yīng)用激光切割磁軛片生產(chǎn)過程中送料所存在的問題，本發(fā)明提供一種磁軛片切割送料機(jī)械手，其特征在于：由機(jī)械手本體和電控裝置組成；所述機(jī)械手本體包括支架、橫梁以及安裝在橫梁上的水平移動(dòng)裝置和升降裝置，所述支架與橫梁固定連接，所述橫梁的上表面設(shè)有齒條一，所述橫梁的一側(cè)面設(shè)有導(dǎo)軌一，另一側(cè)面設(shè)有線槽，所述線槽內(nèi)設(shè)有導(dǎo)線束；所述水平移動(dòng)裝置連接在齒條一上，所述升降裝置連接在導(dǎo)軌一上，所述升降裝置與水平移動(dòng)裝置通過連接板連接，所述升降裝置的底部連接有旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置底部連接有吸盤裝置，所述電控裝置通過導(dǎo)線與導(dǎo)線束連接。

所述支架由龍門立柱和C型立柱組成，龍門立柱固定于橫梁兩頭，C型立柱固定于橫梁中間。

所述水平移動(dòng)裝置由電機(jī)一和變速箱一組成，所述變速箱一由箱體一、齒輪一、齒輪二、齒輪三、齒輪四、齒輪五、轉(zhuǎn)軸一和轉(zhuǎn)軸二組成，所述電機(jī)一固定于箱體一的一側(cè)，所述齒輪二和齒輪三固定于轉(zhuǎn)軸一上，所述齒輪四和齒輪五固定于轉(zhuǎn)軸二上，齒輪二與固定于電機(jī)一軸端的齒輪一相耦合，齒輪三與齒輪四相耦合，齒輪五與齒條一相耦合。

所述升降裝置由電機(jī)二、變速箱二、導(dǎo)套和升降立柱組成，所述變速箱二由箱體二、齒輪六、齒輪七、齒輪八和轉(zhuǎn)軸三組成，所述電機(jī)二設(shè)于箱體二頂部，所述箱體二的一側(cè)設(shè)有導(dǎo)槽，導(dǎo)槽與導(dǎo)軌一相耦合，箱體二經(jīng)連接板與箱體一相連接，所述導(dǎo)套固定于箱體二上下兩側(cè)，所述升降立柱設(shè)于導(dǎo)套內(nèi)，所述齒輪七和齒輪八固定于轉(zhuǎn)軸三上，齒輪七與固定于電機(jī)二軸端的齒輪六相耦合，齒輪八與升降立柱上所設(shè)齒條二相耦合。

所述旋轉(zhuǎn)裝置由電機(jī)三和變速箱三組成，變速箱三由箱體三、齒輪九、齒輪十和轉(zhuǎn)軸四組成，電機(jī)三設(shè)于箱體三內(nèi)，轉(zhuǎn)軸四垂直設(shè)于箱體三上，齒輪九固定于轉(zhuǎn)軸四上，并與設(shè)于電機(jī)三軸端的齒輪十相耦合。

所述吸盤裝置由真空泵、吸盤支架和若干個(gè)吸嘴組成，真空泵設(shè)于箱體三內(nèi)，吸盤支架一端與轉(zhuǎn)軸四下端相連接固定，所述吸嘴分別固定在吸盤支架另一端的若干個(gè)分支架的底部。

本發(fā)明的有益效果是：不但具有送料速度快、安全可靠的特點(diǎn)，而且還能進(jìn)行旋轉(zhuǎn)180^o的自動(dòng)交叉送料，以消除磁軛片疊裝高度的累積誤差。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1的左視圖。

圖3是圖1中B的局部放大視圖。

圖4是圖3的A向視圖。

圖中：1.橫梁，2.支架，3.水平移動(dòng)裝置，4.升降裝置，5.旋轉(zhuǎn)裝置，6.吸盤裝置，7.電控裝置，11.齒條一，12.導(dǎo)軌一，13.線槽，21.龍門立柱，22.C型立柱，31.電機(jī)一，32.箱體一，33.齒輪一，34.齒輪二，35.齒輪三，36.齒輪四，37.齒輪五，38.轉(zhuǎn)軸一，39.轉(zhuǎn)軸二，41.電機(jī)二，42.導(dǎo)套，43.升降立柱，44.箱體二，45.齒輪六，46.齒輪七，47.齒輪八，48.轉(zhuǎn)軸三，49.連接板，431.齒條二，441.導(dǎo)槽，51.電機(jī)三，52.箱體三，53.齒輪九，54.齒輪十，55.轉(zhuǎn)軸四，61.真空泵，62.吸盤支架，621.分支架，63.吸嘴，71.電控箱，72.導(dǎo)線束。

具體實(shí)施方式

如圖1、2、3和4所示，本發(fā)明提供了一種磁軛片切割送料機(jī)械手，由機(jī)械手本體和電控裝置7組成，所述機(jī)械手本體包括支架2、橫梁1以及安裝在橫梁1上的水平移動(dòng)裝置3和升降裝置4，所述橫梁1的上表面設(shè)有齒條一11，所述橫梁1的一側(cè)面設(shè)有導(dǎo)軌一12，另一側(cè)面設(shè)有線槽13，所述線槽13內(nèi)設(shè)有導(dǎo)線束72；所述支架2與橫梁1固定連接，所述支架2由龍門立柱21和C型立柱22組成。龍門立柱21固定于橫梁1兩頭，C型立柱22固定于橫梁1中間。所述電控裝置7通過導(dǎo)線與導(dǎo)線束72連接。

所述水平移動(dòng)裝置3設(shè)于橫梁1上面，水平移動(dòng)裝置3由電機(jī)一31和變速箱一組成。所述變速箱一由箱體一32、齒輪一33、齒輪二34、齒輪三35、齒輪四36、齒輪五37、轉(zhuǎn)軸一38和轉(zhuǎn)軸二39組成。所述電機(jī)一31固定于箱體一32一側(cè)，所述齒輪二34和齒輪三35固定于轉(zhuǎn)軸一38上，所述齒輪四36和齒輪五37固定于轉(zhuǎn)軸二39上，齒輪二34與固定于電機(jī)一31軸端的齒輪一33相耦合，齒輪三35與齒輪四36相耦合，齒輪五37與齒條一11相耦合。

所述升降裝置4設(shè)于橫梁1一側(cè)，升降裝置4由電機(jī)二41、變速箱二、導(dǎo)套42和升降立柱43組成。所述變速箱二由箱體二44、齒輪六45、齒輪七46、齒輪八47和轉(zhuǎn)軸三48組成。所述電機(jī)二41設(shè)于箱體二44頂部，所述箱體二44一側(cè)設(shè)有導(dǎo)槽441，導(dǎo)槽441與導(dǎo)軌一12相耦合，箱體二44經(jīng)連接板49與箱體一32連接固定，所述導(dǎo)套42固定于箱體二44上下兩側(cè)，所述升降立柱43設(shè)于導(dǎo)套42內(nèi)，所述齒輪七46和齒輪八47固定于轉(zhuǎn)軸三48上，齒輪七46與固定于電機(jī)二41軸端的齒輪六45相耦合，齒輪八47與升降立柱43上所設(shè)齒條二431相耦合。

所述旋轉(zhuǎn)裝置5設(shè)于升降立柱43下端，旋轉(zhuǎn)裝置5由電機(jī)三51和變速箱三組成。變速箱三由箱體三52、齒輪九53、齒輪十54和轉(zhuǎn)軸四55組成。電機(jī)三51設(shè)于箱體三52內(nèi)，轉(zhuǎn)軸四55垂直設(shè)于箱體三52上，齒輪九53固定于轉(zhuǎn)軸四55上，并與設(shè)于電機(jī)三51軸端的齒輪十54相耦合。

所述吸盤裝置6由真空泵61、吸盤支架62和若干個(gè)吸嘴63組成。真空泵61設(shè)于箱體三52內(nèi)，吸盤支架62一端與轉(zhuǎn)軸四55下端相連接固定，所述吸嘴63分別設(shè)于吸盤支架62另一端的若干個(gè)分支架621的底部。