本發(fā)明實施例涉及自動控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種禽蛋清洗生產(chǎn)線上料系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)：

禽蛋是從家禽的生殖孔排出的，因此極易被腸道微生物污染。蛋殼表面的雞糞和其它有害污染物質(zhì)，含有對人體有害的污染物質(zhì)。禽蛋產(chǎn)出后如不及時進行衛(wèi)生清潔處理，直接上市銷售，很容易造成微生物等細菌的廣泛傳播，因此禽蛋在搜集之后需要消毒清洗使之成為清潔蛋。

清潔禽蛋需要引入禽蛋清洗生產(chǎn)線，其加工處理工藝流程，一般為集蛋—上料—清洗消毒—干燥—噴碼—噴油保鮮—分級—包裝—恒溫保鮮。以雞蛋為例，目前對于雞蛋的上料一般的做法是通過真空負壓吸盤，吸附成盤雞蛋(30枚)，通過真空泵吸附整盤雞蛋并由人工放到清洗生產(chǎn)線，這在一定程度上提高了上料效率。

通過真空負壓吸盤人工上料通常需要幾個步驟，首先需要把裝滿雞蛋的待上料蛋托擺好，其次，考慮到成盤雞蛋的不規(guī)則性，通常為5×6排列，要使雞蛋吸盤和蛋托的方向?qū)R，然后利用真空負壓吸下成盤的雞蛋并運送到清洗生產(chǎn)線的前端，最后通過按下真空負壓放氣按鈕，放下整盤雞蛋，還要手工收回上完料的空蛋托，然后返回進行下次的上料流程。

然而，在實施本發(fā)明實施例的過程中發(fā)明人發(fā)現(xiàn)：在實際操作真空負壓吸盤的過程中，由于雞蛋上容易沾染雞毛、泥等雜物，導(dǎo)致真空負壓吸盤不能保證30個都可以吸起來，真空負壓吸盤非常容易產(chǎn)生漏吸的情況，這就需要人工把漏吸的雞蛋單獨放上去，再把剩余的雞蛋托盤回收。這就使得從事吸附工作的人員需要長時間重復(fù)同樣動作，非常容易疲勞，且真空負壓吸盤對人技能要求高，如果工作人員處于長時間工作的狀態(tài)，很容易因為人為因素發(fā)生雞蛋漏吸的情況，降低上料速度。此外，目前一般雞蛋清洗生產(chǎn)線的設(shè)計節(jié)拍為每小時至少清洗2萬枚雞蛋，采用這種人工操作的方式每小時只能上料8000枚雞蛋，上料節(jié)拍跟不上清洗節(jié)拍，造成效率低下并且費時費力，降低了雞蛋清洗生產(chǎn)線的上料效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供了一種禽蛋清洗生產(chǎn)線上料系統(tǒng)及控制方法，用于克服現(xiàn)有的禽蛋清洗上料方式需要人工進行禽蛋吸附，容易發(fā)生漏吸的情況效率低下，且無法跟上清洗流水線清洗節(jié)拍的缺陷。

第一方面，本發(fā)明的一個實施例提供了一種禽蛋清洗生產(chǎn)線上料系統(tǒng)，包括：撿蛋清洗單元、禽蛋傳送單元、漏撿分揀單元、空盤回收單元以及控制單元；

所述撿蛋清洗單元，用于在檢測到指定的撿蛋位置處有裝滿禽蛋的紙盤時，將所述紙盤上的禽蛋吸附并移動至清洗流水線；

所述禽蛋傳送單元，用于將裝滿禽蛋的紙盤傳送至所述撿蛋位置處，并將經(jīng)過所述撿蛋位置處的紙盤傳送至所述漏撿分揀單元；

所述漏撿分揀單元，用于區(qū)分紙盤中的空盤與帶有剩余禽蛋的紙盤，將所述空盤傳送至空盤回收單元，將所述帶有剩余禽蛋的紙盤先傳送至余蛋撿拾區(qū)域再傳送回空盤回收單元；

所述空盤回收單元，用于回收空盤；

所述控制單元，用于控制所述撿蛋清洗單元、禽蛋傳送單元、漏撿分揀單元以及空盤回收單元執(zhí)行相應(yīng)的操作。

可選地，所述撿蛋清洗單元為直角坐標機器人，所述直角坐標機器人包括運動模塊、機器人控制模塊、吸附模塊以及定位模塊；

所述定位模塊，用于在檢測到指定的撿蛋位置處有裝滿禽蛋的紙盤時，將所述紙盤夾緊定位；

所述運動模塊，用于帶動所述吸附模塊移動至所述指定的撿蛋位置處，并在所述吸附模塊吸附了禽蛋后帶動吸附模塊移動至清洗流水線；

所述吸附模塊，用于將夾緊后的紙盤上的禽蛋吸附起來，并在移動至清洗流水線后將吸附的禽蛋釋放；

所述機器人控制模塊，用于控制所述定位模塊、運動模塊以及吸附模塊執(zhí)行相應(yīng)的操作。

可選地，所述運動模塊包括直線運動子模塊以及驅(qū)動子模塊；

所述直線運動子模塊，用于在所述指定的撿蛋位置處與所述清洗流水線之間沿第一方向或第二方向進行直線運動，其中所述第一方向與第二方向相互垂直；

所述驅(qū)動子模塊為全自動交流伺服電機，通過所述電機驅(qū)動所述直線運動子模塊進行直線運動。

可選地，所述機器人控制模塊利用運動控制卡通過pid和速度反饋傳感器的雙重反饋來調(diào)節(jié)控制參數(shù)，從而控制所述定位模塊、運動模塊以及吸附模塊執(zhí)行相應(yīng)的操作。

可選地，所述吸附模塊包括電磁閥門、空氣壓縮機和真空負壓吸蛋子模塊；

所述空氣壓縮機用于為真空負壓吸蛋子模塊提供真空負壓；

在所述電磁閥門開啟時，真空負壓吸蛋子模塊依靠真空負壓將紙盤上的禽蛋吸附起來；在所述電磁閥門關(guān)閉時，真空負壓吸蛋子模塊將吸附的禽蛋釋放。

可選地，所述禽蛋傳送單元包括傳動帶、步進電機、一級光電開關(guān)以及一級氣缸推送模塊；

其中，所述步進電極帶動所述傳送帶將裝滿禽蛋的紙盤從傳送帶的一端傳送至所述撿蛋位置處，再將經(jīng)過所述撿蛋位置處的紙盤傳送至傳送帶的另一端；

在設(shè)置于所述傳送帶的另一端的一級光電開關(guān)檢測到所述紙盤已傳輸至傳送帶的另一端時，所述一級氣缸推送模塊將所述紙盤推送到所述漏撿分揀單元。

可選地，所述漏撿分揀單元包括兩條并排的傳送帶及相應(yīng)的兩個步進電機，還包括二級光電開關(guān)以及二級氣缸推送模塊，所述二級光電開關(guān)以及二級氣缸推送模塊設(shè)置在兩條傳送帶中的第一傳送帶上；

第一傳送帶在接收到禽蛋傳送單元傳送的紙盤后，在步進電機的帶動下將紙盤傳輸至二級光電開關(guān)所在位置處；

若二級光電開關(guān)檢測到所述紙盤上有剩余禽蛋時，二級氣缸推送模塊將所述紙盤推送至與第一傳送帶并排的第二傳送帶，第二傳送帶在步進電機的帶動下將所述紙盤先傳送至余蛋撿拾區(qū)域再傳送回空盤回收單元；

若二級光電開關(guān)檢測到所述紙盤為空盤時，第一傳送帶將所述空盤傳送至空盤回收單元。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種禽蛋清洗生產(chǎn)線上料系統(tǒng)的控制方法，用于控制第一方面所述的系統(tǒng)，應(yīng)用于所述控制單元中，所述方法包括：

控制所述禽蛋傳送單元將裝滿禽蛋的紙盤傳送至所述撿蛋位置處；

控制所述撿蛋清洗單元在檢測到指定的撿蛋位置處有裝滿禽蛋的紙盤時，將所述紙盤上的禽蛋吸附并移動至清洗流水線；

控制所述禽蛋傳送單元將經(jīng)過所述撿蛋位置處的紙盤傳送至所述漏撿分揀單元；

控制所述漏撿分揀單元區(qū)分紙盤中的空盤與帶有剩余禽蛋的紙盤，將所述空盤傳送至空盤回收單元，將所述帶有剩余禽蛋的紙盤先傳送至余蛋撿拾區(qū)域再傳送回空盤回收單元；

控制所述空盤回收單元回收空盤。

本發(fā)明的一個實施例提供了一種禽蛋清洗生產(chǎn)線上料系統(tǒng)及控制方法，該系統(tǒng)能夠自動對紙盤中的禽蛋進行吸附并移動至清洗流水線對禽蛋進行清洗，并對經(jīng)過吸附之后的紙盤中的空盤與帶有余蛋的空盤進行分類，將空盤直接傳送至空盤回收單元，將帶有剩余禽蛋的紙盒先傳送至余蛋撿拾區(qū)域等待人工撿拾余蛋，再將經(jīng)過人工撿拾過的空盤傳送回空盤回收單元。相比于現(xiàn)有的禽蛋清洗上料方式，本發(fā)明實施例提供的系統(tǒng)首先無需人工重復(fù)吸附禽蛋的動作，能夠降低工作人員的工作量，同時避免由于人為失誤導(dǎo)致的漏吸，提高上料的節(jié)拍使其能夠滿足禽蛋清洗系統(tǒng)的節(jié)拍要求。此外，本發(fā)明實施例提供的系統(tǒng)還能夠?qū)в杏嗟暗募埍P分離開，從而便于余蛋的重新拾撿再吸附。

附圖說明

通過閱讀下文優(yōu)選實施方式的詳細描述，各種其他的優(yōu)點和益處對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優(yōu)選實施方式的目的，而并不認為是對本發(fā)明的限制。而且在整個附圖中，用相同的參考符號表示相同的部件。在附圖中：

圖1是本發(fā)明實施例提供的一種禽蛋清洗生產(chǎn)線上料系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例提供的直角坐標機器人組成結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本發(fā)明實施例提供的直角坐標機器人運動示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例提供的直角坐標機器人上料流程；

圖5是本發(fā)明實施例提供的整體硬件組成結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例提供的禽蛋清洗生產(chǎn)線上料系統(tǒng)整體工作流程示意圖；

圖7是本發(fā)明實施例提供的一種禽蛋清洗生產(chǎn)線上料系統(tǒng)的控制方法流程圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

第一方面，本發(fā)明提供了一種禽蛋清洗生產(chǎn)線上料系統(tǒng)，如圖1所示，包括：撿蛋清洗單元1、禽蛋傳送單元2、漏撿分揀單元3、空盤回收單元4以及控制單元5；

撿蛋清洗單元1，用于在檢測到指定的撿蛋位置處有裝滿禽蛋的紙盤時，將紙盤上的禽蛋吸附并移動至清洗流水線；

禽蛋傳送單元2，用于將裝滿禽蛋的紙盤傳送至撿蛋位置處，并將經(jīng)過撿蛋位置處的紙盤傳送至漏撿分揀單元3；

漏撿分揀單元3，用于區(qū)分紙盤中的空盤與帶有剩余禽蛋的紙盤，將空盤傳送至空盤回收單元4，將帶有剩余禽蛋的紙盤先傳送至余蛋撿拾區(qū)域再傳送回空盤回收單元4；

空盤回收單元4，用于回收空盤；

控制單元5，用于控制撿蛋清洗單元、禽蛋傳送單元、漏撿分揀單元以及空盤回收單元執(zhí)行相應(yīng)的操作。

本發(fā)明的一個實施例提供了一種禽蛋清洗生產(chǎn)線上料系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠自動對紙盤中的禽蛋進行吸附并移動至清洗流水線對禽蛋進行清洗，并對經(jīng)過吸附之后的紙盤中的空盤與帶有余蛋的空盤進行分類，將空盤直接傳送至空盤回收單元，將帶有剩余禽蛋的紙盒先傳送至余蛋撿拾區(qū)域等待人工撿拾余蛋，再將經(jīng)過人工撿拾過的空盤傳送回空盤回收單元。相比于現(xiàn)有的禽蛋清洗上料方式，本發(fā)明實施例提供的系統(tǒng)首先無需人工重復(fù)吸附禽蛋的動作，能夠降低工作人員的工作量，同時避免由于人為失誤導(dǎo)致的漏吸，提高上料的節(jié)拍使其能夠滿足禽蛋清洗系統(tǒng)的節(jié)拍要求。此外，本發(fā)明實施例提供的系統(tǒng)還能夠?qū)в杏嗟暗募埍P分離開，從而便于余蛋的重新拾撿再吸附。

在具體實施時，可以理解的是，這里的撿蛋清洗單元1可以通過多種方式來實現(xiàn)，其中一種可選的實施方式為：撿蛋清洗單元1可以為直角坐標機器人，該直角坐標機器人可以包括運動模塊、機器人控制模塊、吸附模塊以及定位模塊；

這里的定位模塊，用于在檢測到指定的撿蛋位置處有裝滿禽蛋的紙盤時，將紙盤夾緊定位；這里的運動模塊，用于帶動吸附模塊移動至指定的撿蛋位置處，并在吸附模塊吸附了禽蛋后帶動吸附模塊移動至清洗流水線；這里的吸附模塊，用于將夾緊后的紙盤上的禽蛋吸附起來，并在移動至清洗流水線后將吸附的禽蛋釋放；這里的機器人控制模塊，用于控制定位模塊、運動模塊以及吸附模塊執(zhí)行相應(yīng)的操作。

進一步地，這里的運動模塊可以包括直線運動子模塊以及驅(qū)動子模塊；直線運動子模塊，用于在指定的撿蛋位置處與清洗流水線之間沿第一方向或第二方向進行直線運動，其中第一方向與第二方向相互垂直；驅(qū)動子模塊為全自動交流伺服電機，通過電機驅(qū)動直線運動子模塊進行直線運動。

此外，這里的機器人控制模塊利用運動控制卡通過pid和速度反饋傳感器的雙重反饋來調(diào)節(jié)控制參數(shù)，從而控制定位模塊、運動模塊以及吸附模塊執(zhí)行相應(yīng)的操作。

進一步地，這里的吸附模塊可以包括電磁閥門、空氣壓縮機和真空負壓吸蛋子模塊；空氣壓縮機用于為真空負壓吸蛋子模塊提供真空負壓；在電磁閥門開啟時，真空負壓吸蛋子模塊依靠真空負壓將紙盤上的禽蛋吸附起來；在電磁閥門關(guān)閉時，真空負壓吸蛋子模塊將吸附的禽蛋釋放。

下面結(jié)合圖2對撿蛋清洗單元1的各個子模塊的工作原理進行詳細說明。

一、運動模塊

(1)直線運動子模塊

直角坐標機器人最基本的組成部分是直線運動子模塊。本發(fā)明實施例直角坐標機器人采用兩軸的直線運動插補和精確的點位控制。

如圖3所示，直線運動子模塊可以沿圖中的x軸方向以及y軸方向運動?？紤]到x軸方向距離較遠，采用同步帶傳動滑臺傳動實現(xiàn)x方向運動，y軸采用普通單軸絲杠傳動實現(xiàn)y方向運動。保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和精度要求。

(2)驅(qū)動子模塊

采用全自動交流伺服電動機驅(qū)動，通過對伺服電機的控制，來實現(xiàn)高的重復(fù)定位精度與點位控制。驅(qū)動子模塊采用兩個伺服驅(qū)動器組成實現(xiàn)x軸和y軸的伺服電機驅(qū)動。

二、機器人控制模塊

由于需要兩軸插補與精確的點位控制與實時的數(shù)據(jù)傳遞，所以采用運動控制卡來構(gòu)建整個控制系統(tǒng)。運用示教再現(xiàn)的方法實現(xiàn)合理的雞蛋上料運動控制。

運控制卡主要負責接收控制單元5的指令實現(xiàn)精密復(fù)雜的軌跡運動，為了提高控制的精度本發(fā)明實施例采用速度和位置雙閉環(huán)的控制系統(tǒng)對電機進行調(diào)整。運動控制卡通過pid和速度反饋傳感器雙重反饋，通過各參數(shù)的調(diào)節(jié)實現(xiàn)伺服電機的精密精確運動控制，實現(xiàn)雞蛋清洗生產(chǎn)線直角坐標機器人精確上料。

由于還需要控制傳送帶用的三個電機，以及上料的兩個軸的運動，因此選用六軸運動控制卡。

在機器人動作軌跡程序編寫過程中，通過在線示教的方式，運用delphi語言，引用運動控制卡的底層函數(shù)完成兩軸的插補引導(dǎo)并控制機器人運動，記錄機器人作業(yè)的程序點并插入所需的機器人命令來完成程序的編制。采用點位控制(ptp)方式,只須示教各段運動軌跡的端點，而端點之間的連續(xù)運動軌跡控制(cp)由規(guī)劃部分插補運算產(chǎn)生。

在機器人控制模塊的控制下，直角坐標機器人上料流程如圖4所示，運動控制卡收到控制單元4發(fā)出上料指令，發(fā)出脈沖信號，對x軸與y軸的電機進行控制，完成機器人在兩個軸的分別動作。通過控制電磁閥的通斷來控制真空負壓吸蛋裝置，來控制成盤雞蛋的抓取與釋放。

三、吸附模塊

末端操作器采用專用末端執(zhí)行機構(gòu)完成抓取和釋放，主要包括電磁閥門和真空負壓吸蛋子模塊組成?？諝鈮嚎s機提供真空負壓，真空負壓吸蛋子模塊根據(jù)成盤標準蛋托設(shè)計，頂端采用30個軟體吸蛋蛋套。打開電磁閥門，真空負壓吸蛋子模塊處于吸取雞蛋狀態(tài)，關(guān)閉時切斷真空負壓吸蛋子模塊放下雞蛋，實現(xiàn)整盤雞蛋的清洗生產(chǎn)線上料。

四、定位模塊

定位氣缸主要完成成盤雞蛋的夾緊定位和抬起，保證成盤雞蛋蛋托的定位和下個流程的正常運輸。

在具體實施時，可以理解的是，這里的禽蛋傳送單元2可以通過多種方式來實現(xiàn)，其中一種可選的實施方式為：包括傳動帶、步進電機、一級光電開關(guān)以及一級氣缸推送模塊；其中，步進電極帶動傳送帶將裝滿禽蛋的紙盤從傳送帶的一端傳送至撿蛋位置處，再將經(jīng)過撿蛋位置處的紙盤傳送至傳送帶的另一端；在設(shè)置于傳送帶的另一端的一級光電開關(guān)檢測到紙盤已傳輸至傳送帶的另一端時，一級氣缸推送模塊將紙盤推送到漏撿分揀單元。

具體來說，禽蛋傳送單元2的主要流程為操作工人將蛋托按照一定方式放置在傳送帶上，之后有雞蛋的蛋托通過直角坐標機器人上料的定位氣缸和直角坐標機器人動作完成上料后，剩余蛋托被運送到一級光電開關(guān)到位檢測和一級推送氣缸完成剩余蛋托的傳送帶之間的推送。

在具體實施時，可以理解的是，這里的漏撿分揀單元3可以通過多種方式來實現(xiàn)，其中一種可選的實施方式為：漏撿分揀單元3可以包括兩條并排的傳送帶及相應(yīng)的兩個步進電機，還包括二級光電開關(guān)以及二級氣缸推送模塊，二級光電開關(guān)以及二級氣缸推送模塊設(shè)置在兩條傳送帶中的第一傳送帶上；第一傳送帶在接收到禽蛋傳送單元傳送的紙盤后，在步進電機的帶動下將紙盤傳輸至二級光電開關(guān)所在位置處；若二級光電開關(guān)檢測到紙盤上有剩余禽蛋時，二級氣缸推送模塊將紙盤推送至與第一傳送帶并排的第二傳送帶，第二傳送帶在步進電機的帶動下將紙盤先傳送至余蛋撿拾區(qū)域再傳送回空盤回收單元；若二級光電開關(guān)檢測到紙盤為空盤時，第一傳送帶將空盤傳送至空盤回收單元。

也就是說，漏撿分揀單元3的具體流程為：漏撿雞蛋傳回傳動帶上使用兩個對射光電檢測有無漏吸雞蛋，若檢測沒有漏吸，即托盤內(nèi)無蛋。當雞蛋托盤運送到漏撿分揀氣缸位置時，二級氣缸不動作，空盤繼續(xù)向前傳輸一直到空盤回收單元。若檢測有漏吸，即托盤內(nèi)有雞蛋，通過二級到位檢測裝置檢測蛋托到達漏撿二級氣缸位置時，二級氣缸伸出，將漏撿雞蛋托盤推到漏撿返回傳送帶上，傳回余蛋撿拾區(qū)域，待人工將漏檢雞蛋取出，最后空盤回收單元將經(jīng)過人工挑揀的空盤回收。

在具體實施時，這里的控制單元5可以通過以下一種可選的實施方式來實現(xiàn)。

控制單元5主要負責系統(tǒng)監(jiān)控、人機界面和指令控制等內(nèi)容，主要作用是協(xié)調(diào)整個雞蛋生產(chǎn)線系統(tǒng)能夠正常上料?？刂茊卧?與直角坐標機器人運動控制卡之間的傳輸方式為pci總線傳輸?？刂茊卧M成如圖5所示，主要完成各個組成部分之間的協(xié)作配合。

總體控制單元流程如圖6所示。具體包括：

系統(tǒng)上電初始化，控制單元5通過運動控制卡操作直角坐標機器人到原點歸位等待抓取雞蛋，同時控制單元5控制運動控制卡打開另外三個傳送帶的電機。

操作工人上料使成盤蛋托保持好上料順序，因為蛋托為交叉擺放，人工放置蛋托時需要保證擺放姿勢一致，都為5行6列的形式。

操作工人將單盤成盤蛋托放置在傳送帶上，雞蛋隨傳送帶傳送到定位氣缸位置時，控制單元通過定位限位器檢測到雞蛋盤到位信號，控制單元使定位氣缸動作將蛋托加緊定位。此時，控制單元5完成運動控制卡對直角坐標機器人上料流程控制后延時落下，定位氣缸等待下個蛋托定位。

直角坐標機器人吸盤抓手使用真空負壓吸盤抓取蛋盤內(nèi)的雞蛋，一次抓取30枚。抓手吸附雞蛋后，將雞蛋準確放入現(xiàn)有的雞蛋清洗線前端，之后雞蛋進入清洗線的其他流程。直角坐標機器人抓取完盤內(nèi)的雞蛋后，留下托盤。為防止直角坐標機器人抓手吸盤的漏吸導(dǎo)致蛋托留有雞蛋情況發(fā)生。在直角坐標機器人抓取完雞蛋后，定位氣缸松開，雞蛋托盤繼續(xù)向前傳送?？刂茊卧?通過一級光電到位檢測裝置檢測托盤是否到位，如果到位一級氣缸把盤子推向右側(cè)傳送帶。傳送過程中使用兩個對射光電傳感器檢測有無漏吸雞蛋情況。若檢測沒有漏吸，當雞蛋托盤運送到漏撿分揀氣缸位置時，二級氣缸不動作，空盤繼續(xù)向前傳輸直到進入空盤回收單元。若檢測有漏吸，即托盤內(nèi)有雞蛋，系統(tǒng)通過二級到位檢測裝置檢測到托盤到達漏撿二級氣缸位置時，二級氣缸伸出，將雞蛋托盤推到漏撿返回傳送帶上傳回到初始位置，待人工將漏撿雞蛋取出。

整個系統(tǒng)分為以下幾種工作模式：

1.自動運行

產(chǎn)線上料的正常模式，按循環(huán)順序連續(xù)運動。啟動總控臺的自動模式按鈕后，系統(tǒng)各單元自動復(fù)位，進入自動生產(chǎn)模式。

2.手動調(diào)試

該模式為自動運行模式前的手動調(diào)試階段，啟動手動模式后，可選擇單個調(diào)試單元也可選擇系統(tǒng)調(diào)試。一般先對各個單個單元進行調(diào)試，再對整線生產(chǎn)進行調(diào)試。

3.緊急停止

急停使生產(chǎn)的直角坐標機器人的動作立即停止，傳送帶停止，所有動力切斷，控制臺提示報警。

4.復(fù)位停止

正常的生產(chǎn)停止，所有設(shè)備回到初始位置。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種禽蛋清洗生產(chǎn)線上料系統(tǒng)的控制方法，用于控制第一方面所述的系統(tǒng)，應(yīng)用于控制單元5中，如圖7所示，該方法可以包括：

s101、控制所述禽蛋傳送單元將裝滿禽蛋的紙盤傳送至所述撿蛋位置處；

s102、控制所述撿蛋清洗單元在檢測到指定的撿蛋位置處有裝滿禽蛋的紙盤時，將所述紙盤上的禽蛋吸附并移動至清洗流水線；

s103、控制所述禽蛋傳送單元將經(jīng)過所述撿蛋位置處的紙盤傳送至所述漏撿分揀單元；

s104、控制所述漏撿分揀單元區(qū)分紙盤中的空盤與帶有剩余禽蛋的紙盤，將所述空盤傳送至空盤回收單元，將所述帶有剩余禽蛋的紙盤先傳送至余蛋撿拾區(qū)域再傳送回空盤回收單元；

s105、控制所述空盤回收單元回收空盤。

由于本實施例所介紹的禽蛋清洗生產(chǎn)線上料系統(tǒng)的控制方法為可以控制本發(fā)明實施例中的禽蛋清洗生產(chǎn)線上料系統(tǒng)的方法，故而基于本發(fā)明實施例中所介紹的禽蛋清洗生產(chǎn)線上料系統(tǒng)，本領(lǐng)域所屬技術(shù)人員能夠了解本實施例的禽蛋清洗生產(chǎn)線上料系統(tǒng)的控制方法的具體實施方式以及其各種變化形式，所以在此對于該禽蛋清洗生產(chǎn)線上料系統(tǒng)的控制方法如何控制禽蛋清洗生產(chǎn)線上料系統(tǒng)不再詳細介紹。只要本領(lǐng)域所屬技術(shù)人員能夠用于禽蛋清洗生產(chǎn)線上料系統(tǒng)所采用的控制方法，都屬于本申請所欲保護的范圍。

在此處所提供的說明書中，說明了大量具體細節(jié)。然而，能夠理解，本發(fā)明的實施例可以在沒有這些具體細節(jié)的情況下實踐。在一些實例中，并未詳細示出公知的方法、結(jié)構(gòu)和技術(shù)，以便不模糊對本說明書的理解。

類似地，應(yīng)當理解，為了精簡本發(fā)明并幫助理解各個發(fā)明方面中的一個或多個，在上面對本發(fā)明的示例性實施例的描述中，本發(fā)明的各個特征有時被一起分組到單個實施例、圖、或者對其的描述中。然而，并不應(yīng)將該公開的方法解釋成反映如下意圖：即所要求保護的本發(fā)明要求比在每個權(quán)利要求中所明確記載的特征更多的特征。更確切地說，如下面的權(quán)利要求書所反映的那樣，發(fā)明方面在于少于前面公開的單個實施例的所有特征。因此，遵循具體實施方式的權(quán)利要求書由此明確地并入該具體實施方式，其中每個權(quán)利要求本身都作為本發(fā)明的單獨實施例。

本領(lǐng)域那些技術(shù)人員可以理解，可以對實施例中的設(shè)備中的模塊進行自適應(yīng)性地改變并且把它們設(shè)置在與該實施例不同的一個或多個設(shè)備中。可以把實施例中的模塊或單元或組件組合成一個模塊或單元或組件，以及此外可以把它們分成多個子模塊或子單元或子組件。除了這樣的特征和/或過程或者單元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何組合對本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的所有特征以及如此公開的任何方法或者設(shè)備的所有過程或單元進行組合。除非另外明確陳述，本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的每個特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征來代替。

此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解，盡管在此的一些實施例包括其它實施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實施例的特征的組合意味著處于本發(fā)明的范圍之內(nèi)并且形成不同的實施例。例如，在下面的權(quán)利要求書中，所要求保護的實施例的任意之一都可以以任意的組合方式來使用。

應(yīng)該注意的是上述實施例對本發(fā)明進行說明而不是對本發(fā)明進行限制，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離所附權(quán)利要求的范圍的情況下可設(shè)計出替換實施例。在權(quán)利要求中，不應(yīng)將位于括號之間的任何參考符號構(gòu)造成對權(quán)利要求的限制。單詞“包含”不排除存在未列在權(quán)利要求中的元件或步驟。位于元件之前的單詞“一”或“一個”不排除存在多個這樣的元件。本發(fā)明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于適當編程的計算機來實現(xiàn)。在列舉了若干裝置的單元權(quán)利要求中，這些裝置中的若干個可以是通過同一個硬件項來具體體現(xiàn)。單詞第一、第二、以及第三等的使用不表示任何順序?？蓪⑦@些單詞解釋為名稱。