本實(shí)用新型涉及一種桶裝物料裝載裝置，具體說(shuō)，涉及一種桶抓取提升傾倒機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前，常用的垃圾車?yán)疤嵘齼A倒裝置主要采用隨車附帶提桶裝置，環(huán)衛(wèi)工人自行裝桶掛桶后，由提桶裝置提升并傾倒。一臺(tái)車配備二人，若配備一個(gè)環(huán)衛(wèi)工人時(shí)，需分步工作，先自行推桶至提桶裝置旁，掛桶后再操作控制手柄進(jìn)行提升傾倒，之后再把桶放回?cái)[放區(qū)，勞動(dòng)強(qiáng)度高、環(huán)境差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種桶抓取提升傾倒機(jī)械手，能夠?qū)崿F(xiàn)完全自動(dòng)化裝載，提高了工作效率，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。

技術(shù)方案如下：

一種桶抓取提升傾倒機(jī)械手，包括固定支座、立臂、擺臂、機(jī)械手?jǐn)[桿、立臂擺動(dòng)油缸、擺臂油缸、立臂油缸支座、放大機(jī)構(gòu)支桿、放大機(jī)構(gòu)推桿、加強(qiáng)連桿、機(jī)械手、機(jī)械手油缸、支座、機(jī)械手固定架、立臂支承油缸、立臂油缸支座、立臂支承油缸固定座；固定支座設(shè)置有立臂鉸接孔、立臂擺動(dòng)油缸鉸接孔、擺臂油缸鉸接孔；立臂、立臂擺動(dòng)油缸、擺臂油缸的一端分別鉸接在立臂鉸接孔、立臂擺動(dòng)油缸鉸接孔、擺臂油缸鉸接孔上；立臂的另一端與擺臂的一端相鉸接，立臂擺動(dòng)油缸的伸縮桿的端部鉸接在立臂油缸支座上，立臂油缸支座固定在立臂上；擺臂油缸的伸縮桿的端部鉸接在放大機(jī)構(gòu)推桿的端部，放大機(jī)構(gòu)推桿的另一端鉸接在擺臂上，擺臂的另一端與支座和加強(qiáng)連桿鉸接，加強(qiáng)連桿連接在機(jī)械手固定架上；放大機(jī)構(gòu)支桿的兩端分別鉸接放大機(jī)構(gòu)推桿和機(jī)械手?jǐn)[桿的端部；機(jī)械手?jǐn)[桿的兩端分別鉸接在加強(qiáng)連桿和立臂之間；立臂支承油缸鉸接在立臂油缸支座和立臂支承油缸固定座上，立臂油缸支座固定在立臂上；支座和加強(qiáng)連桿固定在機(jī)械手固定架上，機(jī)械手鉸接在機(jī)械手固定架上，機(jī)械手油缸兩端鉸接在油缸支座和機(jī)械手之間；機(jī)械手與機(jī)械手固定架的鉸接部位設(shè)置有齒輪，齒輪通過(guò)銷軸鉸接在機(jī)械手固定架上，齒輪與機(jī)械手的齒形結(jié)構(gòu)相咬合。

進(jìn)一步：機(jī)械手固定架上設(shè)置有擋板。

進(jìn)一步：機(jī)械手的端部設(shè)置有滾輪。

進(jìn)一步：機(jī)械手的內(nèi)側(cè)通過(guò)鉸接安裝有彈簧板。

進(jìn)一步：鉸接通過(guò)銷軸和鉸接孔來(lái)實(shí)現(xiàn)，銷軸安裝在鉸接孔內(nèi)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型技術(shù)效果包括：

本實(shí)用新型能夠較好地解決勞動(dòng)強(qiáng)度高、環(huán)境差的問(wèn)題，司機(jī)不需要下車，在車上操縱手柄機(jī)械手即可自動(dòng)抓取桶、抱桶、提升、傾倒，而后放回原位，實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)化裝載，一臺(tái)車僅需配備司機(jī)一人也操作，提高了工作效率，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。

本實(shí)用新型可應(yīng)用在現(xiàn)有壓縮式垃圾車、餐廚車等產(chǎn)品車型中。可作為前裝、側(cè)裝、后裝自動(dòng)化垃圾桶裝載機(jī)械手，提高環(huán)衛(wèi)車產(chǎn)品的自動(dòng)化。司機(jī)一人在駕駛室即可操作控制，可節(jié)省用工，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，改善工作環(huán)境；實(shí)現(xiàn)機(jī)械人技術(shù)在環(huán)衛(wèi)車產(chǎn)品中的應(yīng)用，并可進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)智能化操控，并可擴(kuò)展至冶金等其它行業(yè)相似應(yīng)用。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型中桶抓取提升傾倒機(jī)械手的結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本實(shí)用新型中機(jī)械手固定架與機(jī)械手、立臂支承油缸、立臂油缸支座、立臂支承油缸固定座的連接關(guān)系圖；

圖3是本實(shí)用新型中桶抓取提升傾倒機(jī)械手的使用狀態(tài)圖一；

圖4是本實(shí)用新型中桶抓取提升傾倒機(jī)械手的使用狀態(tài)圖二；

圖5是本實(shí)用新型中桶抓取提升傾倒機(jī)械手的使用狀態(tài)圖三。

具體實(shí)施方式

下面參考示例實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案作詳細(xì)說(shuō)明。然而，示例實(shí)施方式能夠以多種形式實(shí)施，且不應(yīng)被理解為限于在此闡述的實(shí)施方式；相反，提供這些實(shí)施方式使得本實(shí)用新型更全面和完整，并將示例實(shí)施方式的構(gòu)思全面地傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。

如圖1所示，是本實(shí)用新型中桶抓取提升傾倒機(jī)械手的結(jié)構(gòu)圖。

桶抓取提升傾倒機(jī)械手的結(jié)構(gòu)包括：固定支座1、立臂2、擺臂3、機(jī)械手?jǐn)[桿4、立臂擺動(dòng)油缸5、擺臂油缸6、立臂油缸支座7、放大機(jī)構(gòu)支桿8、放大機(jī)構(gòu)推桿9、加強(qiáng)連桿10、機(jī)械手11、滾輪12、機(jī)械手油缸13、擋板14、支座15、銷軸16、機(jī)械手固定架17、彈簧板18、齒輪19、立臂支承油缸20、立臂油缸支座21、立臂支承油缸固定座22。固定支座1焊接在專用車輛固定車架上或其它裝置上。

固定支座1設(shè)置有：立臂鉸接孔、立臂擺動(dòng)油缸鉸接孔、擺臂油缸鉸接孔；立臂2、立臂擺動(dòng)油缸5、擺臂油缸6的一端分別鉸接在立臂鉸接孔、立臂擺動(dòng)油缸鉸接孔、擺臂油缸鉸接孔上；立臂2的另一端與擺臂3的一端相鉸接，立臂擺動(dòng)油缸5的伸縮桿的端部鉸接在立臂油缸支座7上，立臂油缸支座7固定在立臂2上；擺臂油缸6的伸縮桿的端部鉸接在放大機(jī)構(gòu)推桿9的端部，放大機(jī)構(gòu)推桿9的另一端鉸接在擺臂3上，擺臂3的另一端與支座15和加強(qiáng)連桿10鉸接，加強(qiáng)連桿10連接在機(jī)械手固定架17上；放大機(jī)構(gòu)支桿8的兩端分別鉸接放大機(jī)構(gòu)推桿9和機(jī)械手?jǐn)[桿4的端部；機(jī)械手?jǐn)[桿4的兩端分別鉸接在加強(qiáng)連桿10和立臂2之間。

立臂擺動(dòng)油缸5伸縮，帶動(dòng)立臂2繞固定支座1端鉸軸擺動(dòng)，帶動(dòng)擺臂3、機(jī)械手11、桶擺動(dòng)。擺臂油缸6伸縮，經(jīng)過(guò)放大機(jī)構(gòu)推桿9和放大機(jī)構(gòu)支桿8形成的四連桿放大機(jī)構(gòu)，推動(dòng)擺臂3繞鉸軸旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)機(jī)械手11提升和翻轉(zhuǎn)。

如圖2所示，是本實(shí)用新型中機(jī)械手固定架17與機(jī)械手11、立臂支承油缸20、立臂油缸支座21和立臂支承油缸固定座22的連接關(guān)系圖。

機(jī)械手固定架17上安裝有機(jī)械手11、機(jī)械手油缸13、支座15、擋板14、加強(qiáng)連桿10；支座15、加強(qiáng)連桿10焊接在機(jī)械手固定架17上，機(jī)械手11鉸接在機(jī)械手固定架17上，機(jī)械手油缸13兩端鉸接在油缸支座和機(jī)械手11之間。擋板14焊接在機(jī)械手固定架17上，防止桶傾斜。機(jī)械手11與機(jī)械手固定架17的鉸接部位設(shè)置有齒輪19，齒輪19通過(guò)銷軸16鉸接在機(jī)械手固定架17上，齒輪19與機(jī)械手11的齒形結(jié)構(gòu)相咬合，機(jī)械手油缸13伸縮，推動(dòng)機(jī)械手11的齒形結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，齒形結(jié)構(gòu)帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪19帶動(dòng)另一機(jī)械手11同步轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械手11張開或者閉合，實(shí)現(xiàn)抱桶和放桶操作。

立臂支承油缸20鉸接在立臂油缸支座21和立臂支承油缸固定座22上，立臂油缸支座21焊接在立臂2上，立臂支承油缸固定座22焊接固定在專用車輛固定車架上或其它裝置上。立臂支承油缸20用于實(shí)現(xiàn)立臂2水平支承。

機(jī)械手11的端部設(shè)置有滾輪12，滾輪12抱桶時(shí)起導(dǎo)向作用。機(jī)械手11內(nèi)側(cè)通過(guò)鉸接安裝有彈簧板18，實(shí)現(xiàn)抱桶時(shí)的夾緊作用。機(jī)械手固定架17、擺臂3、立臂2、機(jī)械手?jǐn)[桿4形成四連桿機(jī)構(gòu)。

液壓電氣控制系統(tǒng)包括油泵、油箱、油管、比例閥、接頭、油表、電氣控制柜、操縱手柄等，固定安裝在專用車輛車架上或其它裝置上。動(dòng)力通過(guò)底盤變速箱取力或電機(jī)取力。電氣控制系統(tǒng)控制各油缸供油量和啟閉，通過(guò)操縱手柄控制桶抓取提升傾倒機(jī)械手動(dòng)作幅度。

本實(shí)用新型中，鉸接通過(guò)銷軸16、鉸接孔來(lái)實(shí)現(xiàn)，在需要鉸接的部位開鉸接孔，銷軸16安裝在鉸接孔內(nèi)。

如圖3所示，是本實(shí)用新型中桶抓取提升傾倒機(jī)械手的使用狀態(tài)圖一；如圖4所示，是本實(shí)用新型中桶抓取提升傾倒機(jī)械手的使用狀態(tài)圖二；如圖5所示，是本實(shí)用新型中桶抓取提升傾倒機(jī)械手的使用狀態(tài)圖三。

本實(shí)用新型車輛或裝置接近桶時(shí)，操縱手柄，立臂擺動(dòng)油缸5、擺臂油缸6、立臂支承油缸按行程量輸入控制比例閥進(jìn)液；立臂擺動(dòng)油缸5伸展推動(dòng)立臂2擺動(dòng)，擺臂油缸6伸展推動(dòng)放大機(jī)構(gòu)支桿8和推桿9，擺臂3擺動(dòng)，擺臂3與立臂2夾角增大；機(jī)械手11接近桶，機(jī)械手油缸13進(jìn)液，機(jī)械手11由展開轉(zhuǎn)為合攏環(huán)抱桶；抱緊桶后，擺臂油缸6繼續(xù)伸展，擺臂3、機(jī)械手11、桶同時(shí)提升，繞立臂2鉸軸翻轉(zhuǎn)，并傾倒桶中物料。傾倒后反向操縱手柄，放回桶于原位。

本實(shí)用新型所用的術(shù)語(yǔ)是說(shuō)明和示例性、而非限制性的術(shù)語(yǔ)。由于本實(shí)用新型能夠以多種形式具體實(shí)施而不脫離實(shí)用新型的精神或?qū)嵸|(zhì)，所以應(yīng)當(dāng)理解，上述實(shí)施例不限于任何前述的細(xì)節(jié)，而應(yīng)在隨附權(quán)利要求所限定的精神和范圍內(nèi)廣泛地解釋，因此落入權(quán)利要求或其等效范圍內(nèi)的全部變化和改型都應(yīng)為隨附權(quán)利要求所涵蓋。