本實(shí)用新型涉及機(jī)械手抓取物料設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，嵌入性強(qiáng)的用于碼垛料倉搬運(yùn)的伺服裝置。

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背景技術(shù)：
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在機(jī)械加工行業(yè)中，隨著用工成本的增加及產(chǎn)品質(zhì)量的要求越來越高，智能化自動生產(chǎn)線是當(dāng)前發(fā)展的一大趨勢。

在自動化生產(chǎn)線中，智能倉儲是其中不可或缺的一部分，它的工作效率及精度會影響到整條生產(chǎn)線的綜合性能指標(biāo)。碼垛料倉是智能倉儲最常見的料倉，然而目前的碼垛料倉料盤搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)行效率低下，且經(jīng)常性的出現(xiàn)不良情況，極大的限制了生產(chǎn)效率的提高，由于結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理，也造成維修費(fèi)用高，不利于長久使用。

為了解決上述問題，本領(lǐng)域的技術(shù)人員從結(jié)構(gòu)和運(yùn)行方式等方面入手進(jìn)行了大量的改進(jìn)和改善，也取得了較好的成績。

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技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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為克服現(xiàn)有技術(shù)所存在的問題，本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，嵌入性強(qiáng)的用于碼垛料倉搬運(yùn)的伺服裝置。

本實(shí)用新型解決技術(shù)問題的方案是提供一種用于碼垛料倉搬運(yùn)的伺服裝置，包括底板、立柱以及設(shè)置與立柱上的橫梁；所述立柱上設(shè)置第一方向移動導(dǎo)軌、用于驅(qū)動橫梁在立柱上移動的第一伺服驅(qū)動電機(jī)以及第一方向拖鏈組件；所述橫梁上設(shè)置第二方向移動導(dǎo)軌、第二伺服驅(qū)動電機(jī)、第二方向拖鏈組件、至少兩組手臂組件以及伸縮氣缸機(jī)構(gòu)；所述手臂組件在第二伺服驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動下，在第二方向移動導(dǎo)軌上移動；

所述手臂組件包括手臂本體和取料L型板；伸縮氣缸機(jī)構(gòu)驅(qū)動手臂組件在第二方向移動導(dǎo)軌上移動實(shí)現(xiàn)兩組手臂組件之間距離的調(diào)整。

優(yōu)選地，所述手臂組件包括固定手臂組件以及活動手臂組件；固定手臂組件包括固定手臂本體、固定取料L型板和緩沖聚氨酯墊；活動手臂組件包括活動手臂本體、活動取料L型板和緩沖聚氨酯墊；所述伸縮氣缸機(jī)構(gòu)設(shè)置于固定手臂組件上，固定手臂組件推動活動手臂組件移動，調(diào)節(jié)固定手臂組件與活動手臂組件之間的距離。

優(yōu)選地，所述伸縮氣缸機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動氣缸、浮動接頭、液壓緩沖器以及連桿；浮動接頭、液壓緩沖器以及連桿兩端都分別連接固定手臂本體和活動手臂本體。

優(yōu)選地，所述立柱和橫梁上都設(shè)置有高精度滾珠絲桿副、軸承座和梅花形聯(lián)軸器；第一伺服驅(qū)動電機(jī)和第二伺服驅(qū)動電機(jī)分別帶動高精度滾珠絲桿副轉(zhuǎn)動，進(jìn)而驅(qū)動橫梁在立柱上上下移動以及手臂組件在橫梁上左右移動。

優(yōu)選地，所述第一方向移動導(dǎo)軌和第二方向移動導(dǎo)軌的端頭位置都設(shè)置有鋼座和抗震聚氨酯塊。

優(yōu)選地，所述橫梁底面以及立柱側(cè)面部位都設(shè)置有極限限位組件；所述極限限位組件包括傳感器安裝座以及高精度光電式傳感器。

優(yōu)選地，所述第一方向拖鏈組件和第二方向拖鏈組件都包括拖鏈導(dǎo)向槽鋼及拖鏈。

優(yōu)選地，所述固定手臂組件和活動手臂組件上還設(shè)置有用于對物料存在狀況進(jìn)行感應(yīng)的檢測料盤傳感器組件；所述檢測料盤傳感器組件包括對射傳感器。

優(yōu)選地，所述立柱為方管，且立柱與底板焊接固定；底板中設(shè)置有帶調(diào)整座螺栓，用于對高度進(jìn)行調(diào)整。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型一種用于碼垛料倉搬運(yùn)的伺服裝置通過同時(shí)設(shè)置立柱以及設(shè)置與立柱上的橫梁，在橫梁上設(shè)置可以調(diào)節(jié)間距的手臂組件，實(shí)際使用過程中，手臂組件的開合即可進(jìn)行對物料的搬運(yùn)和放置，本設(shè)計(jì)采用第一伺服驅(qū)動電機(jī)和第二伺服驅(qū)動電機(jī)分別驅(qū)動橫梁和手臂組件的移動和運(yùn)行，結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，可以廣泛用于碼垛智能倉儲系統(tǒng)中。

[附圖說明]

圖1是本實(shí)用新型一種用于碼垛料倉搬運(yùn)的伺服裝置的立體狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1中A處的放大狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型一種用于碼垛料倉搬運(yùn)的伺服裝置的側(cè)面狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

[具體實(shí)施方式]

為使本實(shí)用新型的目的，技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本實(shí)用新型，并不用于限定此實(shí)用新型。

請參閱圖1至圖3，本實(shí)用新型一種用于碼垛料倉搬運(yùn)的伺服裝置1包括底板11、立柱13以及設(shè)置與立柱13上的橫梁15；所述立柱13上設(shè)置第一方向移動導(dǎo)軌131、用于驅(qū)動橫梁15在立柱13上移動的第一伺服驅(qū)動電機(jī)133以及第一方向拖鏈組件135；所述橫梁15上設(shè)置第二方向移動導(dǎo)軌151、第二伺服驅(qū)動電機(jī)155、第二方向拖鏈組件153、至少兩組手臂組件17以及伸縮氣缸機(jī)構(gòu)177；所述手臂組件17在第二伺服驅(qū)動電機(jī)155的驅(qū)動下，在第二方向移動導(dǎo)軌151上移動；

所述手臂組件17包括手臂本體171和取料L型板175；伸縮氣缸機(jī)構(gòu)177驅(qū)動手臂組件17在第二方向移動導(dǎo)軌151上移動實(shí)現(xiàn)兩組手臂組件17之間距離的調(diào)整。

通過同時(shí)設(shè)置立柱13以及設(shè)置與立柱13上的橫梁15，在橫梁15上設(shè)置可以調(diào)節(jié)間距的手臂組件17，實(shí)際使用過程中，手臂組件17的開合即可進(jìn)行對物料的搬運(yùn)和放置，本設(shè)計(jì)采用第一伺服驅(qū)動電機(jī)133和第二伺服驅(qū)動電機(jī)155分別驅(qū)動橫梁15和手臂組件17的移動和運(yùn)行，結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，可以廣泛用于碼垛智能倉儲系統(tǒng)中。

優(yōu)選地，所述手臂組件17包括固定手臂組件以及活動手臂組件；固定手臂組件包括固定手臂本體、固定取料L型板和緩沖聚氨酯墊173；活動手臂組件包括活動手臂本體、活動取料L型板和緩沖聚氨酯墊173；所述伸縮氣缸機(jī)構(gòu)177設(shè)置于固定手臂組件上，固定手臂組件推動活動手臂組件移動，調(diào)節(jié)固定手臂組件與活動手臂組件之間的距離?；顒邮直劢M件相對固定手臂組件移開時(shí)，兩手臂組件處于取料倉狀態(tài)，料盤位置確定后，伸縮氣缸機(jī)構(gòu)177收縮，把料盤夾持在兩手臂組件上后移動至下料位置。

優(yōu)選地，所述伸縮氣缸機(jī)構(gòu)177包括驅(qū)動氣缸1771、浮動接頭1773、液壓緩沖器1774以及連桿1775；浮動接頭1773、液壓緩沖器1774以及連桿1775兩端都分別連接固定手臂本體和活動手臂本體。

優(yōu)選地，所述立柱13和橫梁15上都設(shè)置有高精度滾珠絲桿副、軸承座和梅花形聯(lián)軸器；第一伺服驅(qū)動電機(jī)133和第二伺服驅(qū)動電機(jī)155分別帶動高精度滾珠絲桿副轉(zhuǎn)動，進(jìn)而驅(qū)動橫梁15在立柱13上上下移動以及手臂組件17在橫梁15上左右移動。

優(yōu)選地，所述第一方向移動導(dǎo)軌131和第二方向移動導(dǎo)軌151的端頭位置都設(shè)置有鋼座和抗震聚氨酯塊。有效地提高機(jī)械限位組件的整體剛性。

優(yōu)選地，所述橫梁15底面以及立柱13側(cè)面部位都設(shè)置有極限限位組件；所述極限限位組件包括傳感器安裝座以及高精度光電式傳感器。

優(yōu)選地，所述第一方向拖鏈組件135和第二方向拖鏈組件153都包括拖鏈導(dǎo)向槽鋼及拖鏈。

優(yōu)選地，所述固定手臂組件和活動手臂組件上還設(shè)置有用于對物料存在狀況進(jìn)行感應(yīng)的檢測料盤傳感器組件；所述檢測料盤傳感器組件包括對射傳感器。

優(yōu)選地，所述立柱13為方管，且立柱13與底板11焊接固定；底板11中設(shè)置有帶調(diào)整座螺栓，用于對高度進(jìn)行調(diào)整，且便于將裝置固定鎖在地面上。

所述橫梁15通過滑塊連接在立柱13上；所述第二伺服驅(qū)動電機(jī)155設(shè)置在橫梁15的側(cè)端面上；所述固定手臂組件通過滑塊連接在橫梁15上；所述活動手臂組件同樣通過滑塊連接在橫梁15上，并通過伸縮氣缸機(jī)構(gòu)177與固定手臂組件連接成一體。

所述立柱13和橫梁15上加工有安裝直線導(dǎo)軌的基準(zhǔn)面，確保直線導(dǎo)軌的安裝精度。直線導(dǎo)軌作為兩個(gè)移動方向的導(dǎo)向元件，保證兩軸有較高的直線運(yùn)動精度。

所述活動手臂組件帶有檢測和定位裝料盤小車的功能。

本實(shí)用新型的工作原理是：裝置初次使用時(shí)，伸縮氣缸機(jī)構(gòu)177的驅(qū)動氣缸1771撐開活動手臂組件，使兩手臂處于取料倉狀態(tài)，同時(shí)移動兩手臂到上料堆垛上，通過移動橫梁15和活動手臂組件，配合檢測料倉傳感器來自動找到堆垛料盤的位置。料盤位置確定后，驅(qū)動氣缸1771收縮，把料盤夾持在兩手臂上后移動至下料位置，通過檢測料倉傳感器確定下位位置后，氣缸撐開，把料盤放置在下料位。在上料位，堆垛料倉需設(shè)置相應(yīng)的傳感器來檢測料盤上的工件是否被取完，確認(rèn)料盤的工件取完后，手臂組件方可來移走料盤。

本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，廣泛用于碼垛智能倉儲系統(tǒng)中，界面友好、使用方便及嵌入性強(qiáng)，可輕松快捷地植嵌入到自動化生產(chǎn)線中使用。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型一種用于碼垛料倉搬運(yùn)的伺服裝置1通過同時(shí)設(shè)置立柱13以及設(shè)置與立柱13上的橫梁15，在橫梁15上設(shè)置可以調(diào)節(jié)間距的手臂組件17，實(shí)際使用過程中，手臂組件17的開合即可進(jìn)行對物料的搬運(yùn)和放置，本設(shè)計(jì)采用第一伺服驅(qū)動電機(jī)133和第二伺服驅(qū)動電機(jī)155分別驅(qū)動橫梁15和手臂組件17的移動和運(yùn)行，結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，可以廣泛用于碼垛智能倉儲系統(tǒng)中。

以上所述的本實(shí)用新型實(shí)施方式，并不構(gòu)成對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限定。任何在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的權(quán)利要求保護(hù)范圍之內(nèi)。