本實用新型屬于物流設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種立體倉庫存取貨裝置。

背景技術(shù)：

隨著大型立體倉庫的出現(xiàn)，傳統(tǒng)倉儲技術(shù)受到了嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。傳統(tǒng)的倉庫存取貨操作，依靠人工存取或叉車存取來完成。叉車的作業(yè)高度有限，滿足不了目前大型立體倉庫的需求。同時，人工的直接參與使得存取過程耗時長、效率低，也增加了高層作業(yè)的危險性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)不足，提供一種立體倉庫存取貨裝置，能夠解決傳統(tǒng)倉儲技術(shù)存在的問題。

本實用新型的技術(shù)方案是：一種立體倉庫存取貨裝置，包括機(jī)架，在所述機(jī)架底側(cè)設(shè)置有帶動機(jī)架在立體倉庫巷道中沿著貨架上的軌道移動的水平運動機(jī)構(gòu)，在所述機(jī)架上滑動連接有載貨臺，在所述載貨臺上設(shè)有能夠伸展和收縮的伸縮運動機(jī)構(gòu)，通過所述伸縮運動機(jī)構(gòu)的伸展和收縮完成取貨和存貨，在所述機(jī)架的一側(cè)設(shè)置有帶動載貨臺沿著機(jī)架豎直方向滑動的升降運動機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步，所述機(jī)架包括上橫梁、下橫梁和兩側(cè)立柱，所述下橫梁包括橫向梁和縱向梁，縱向梁焊接在橫向梁的兩端，所述立柱的內(nèi)側(cè)通過角板焊接有供載貨臺沿著機(jī)架豎直方向滑動的軌道。

進(jìn)一步，所述水平運動機(jī)構(gòu)包括水平運動電機(jī)、減速器、聯(lián)軸器、主動輪、從動輪、輪架體和支撐板，在所述縱向梁的兩側(cè)分別固定輪架體，在兩側(cè)的輪架體上分別轉(zhuǎn)動連接主動輪和從動輪，安裝主動輪的輪架體與支撐板固定連接，在支撐板上安裝水平驅(qū)動電機(jī)和減速器，所述水平驅(qū)動電機(jī)通過減速器和聯(lián)軸器與主動輪連接。

進(jìn)一步，還包括安裝在上橫梁水平輔助運動機(jī)構(gòu)，水平輔助運動機(jī)構(gòu)由輔助支撐梁和輔助運動輪組成，所述輔助支撐梁垂直上橫梁安裝，所述輔助運動輪安裝于輔助支撐梁外側(cè)端部，所述輔助運動輪沿倉庫貨架上的軌道運動，所述水平輔助運動機(jī)構(gòu)用于水平導(dǎo)向。

進(jìn)一步，所述升降運動機(jī)構(gòu)由升降電機(jī)、變速器、卷筒、固定滑輪和升降導(dǎo)向輪，所述升降電機(jī)和變速器安裝在機(jī)架一側(cè)的立柱上，升降電機(jī)通過變速器驅(qū)動卷筒轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，在上橫梁兩側(cè)安裝有兩組固定滑輪，所述升降導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)動連接在載貨臺兩側(cè)，卷筒與載貨臺之間通過鋼絲繩經(jīng)固定滑輪和升降導(dǎo)向輪連接，通過卷筒的轉(zhuǎn)動帶動載貨臺升降運動。

進(jìn)一步，所述載貨臺包括載貨臺體、升降輪支架、升降輪和滑輪支架，升降導(dǎo)向輪通過滑輪支架安裝在載貨臺體上，升降輪通過升降輪支架安裝在載貨臺體的兩側(cè)上，所述升降輪沿著機(jī)架立柱內(nèi)側(cè)的軌道上下滑動。

進(jìn)一步，所述伸縮運動機(jī)構(gòu)包括上貨叉組件、中貨叉組件、下貨叉組件、驅(qū)動電機(jī)和鏈條，上貨叉組件在中貨叉組件上伸縮滑動，中貨叉組件在下貨叉組件上伸縮滑動，驅(qū)動電機(jī)和下貨叉組件分別與載貨臺連接固定，所述驅(qū)動電機(jī)通過下貨叉組件和鏈條為上貨叉組件和中貨叉組件提供伸縮傳動動力。

進(jìn)一步，所述下貨叉組件包括中叉滑道、下叉限位擋板、主傳動軸、齒輪、傳動支撐架、下貨叉體和下叉鏈條固定板，中叉滑道分布在下貨叉體的兩側(cè)內(nèi)部并為中貨叉組件提供軌道，下叉限位擋板用于限制中貨叉組件的滑動行程，齒輪通過主傳動軸安裝在傳動支撐架上，傳動支撐架使用螺栓安裝在下貨叉體上，下叉鏈條固定板用于固定鏈條的下端。

進(jìn)一步，所述中貨叉組件包括上叉滑道、上叉限位擋板、鏈輪、中貨叉滑動導(dǎo)向輪、齒條、中叉限位擋板和中貨叉體，上叉滑道分布在中貨叉體的兩側(cè)外部并且為上貨叉組件提供軌道，上叉限位擋板用于限制上貨叉組件的滑動行程，在中貨叉體上安裝鏈輪，所述鏈輪與鏈條配合驅(qū)動上貨叉組件和中貨叉組件伸縮滑動更加平穩(wěn)，中貨叉滑動導(dǎo)向輪在中叉滑道中滑動，用于完成中貨叉組件的伸縮運動，齒條通過螺栓安裝在中貨叉體的底部，與下貨叉組件的齒輪配合傳遞動力，中叉限位擋板用于限制中貨叉組件的滑動行程。

進(jìn)一步，所述上貨叉組件包括上叉鏈條固定板、上貨叉滑動導(dǎo)向輪、限位擋板和上貨叉體，上叉鏈條固定板分別安裝在下叉鏈條固定板的正上方，上叉鏈條固定板用于固定鏈條的上端，上貨叉組件通過鏈條拉動上貨叉滑動導(dǎo)向輪在上叉滑道上滑動。

本實用新型具有的優(yōu)點和積極效果是：由于采用上述技術(shù)方案，該裝置的運動結(jié)構(gòu)可以在立體倉庫的巷道中實現(xiàn)水平運動和豎直升降運動，配合機(jī)器手可以完成存取貨物的伸縮運動。該裝置可以對倉庫貨架及儲物格進(jìn)行精確定位，平穩(wěn)、高效地存取貨物。該裝置還能夠滿足目前分體式高層貨架倉庫和簡易重型貨物立體倉庫的倉儲需求，提高了倉儲作業(yè)的效率和安全性，對發(fā)展自動化倉儲技術(shù)建立智能倉庫具有重要的意義。

附圖說明

圖1是本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型的機(jī)架結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實用新型的上橫梁結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實用新型的水平運動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實用新型的水平運動機(jī)構(gòu)安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實用新型的水平輔助運動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實用新型的升降運動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本實用新型的載貨臺結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本實用新型的伸縮運動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本實用新型的伸縮運動機(jī)構(gòu)另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本實用新型的上貨叉組件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本實用新型的中貨叉組件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是本實用新型的中貨叉組件另一視角結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14是本實用新型的下貨叉組件結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

1、上橫梁 2、下橫梁 3、立柱

4、角板 5、橫向梁 6、縱向梁

7、水平運動電機(jī) 8、減速器 9、聯(lián)軸器

10、主動輪 11、從動輪 12、輪架體

13、支撐板 14、輔助支撐梁 15、輔助運動輪

16、升降電機(jī) 17、變速器 18、卷筒

19、固定滑輪 20、升降滑輪 21、載貨臺

22、載貨臺體 23、升降輪支架 24、升降輪

25、滑輪支架 26、固定筋板 27、上貨叉組件

28、中貨叉組件 29、下貨叉組件 30、驅(qū)動電機(jī)

31、電機(jī)座 32、支座 33、鏈條固定板

34、上貨叉滑動導(dǎo)向輪 35、限位擋板 36、上貨叉體

37、中貨叉的滑道 38、上叉限位擋板 39、鏈輪

40、中貨叉滑動導(dǎo)向輪 41、齒條 42、中叉限位擋板

43、中貨叉體 44、中叉滑道 45、下叉限位擋板

46、主傳動軸 47、齒輪 48、傳動支撐架

49、下貨叉體 50、下叉鏈條固定板 51、鏈條

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型做詳細(xì)說明。

如圖1所示，本實用新型提供本實用新型主包括機(jī)架、水平運動機(jī)構(gòu)、升降運動機(jī)構(gòu)和伸縮運動機(jī)構(gòu)。水平運動機(jī)構(gòu)配合機(jī)架上橫梁1的輔助運動機(jī)構(gòu)，帶動整個裝置在立體倉庫的巷道中沿著貨架上的軌道，實現(xiàn)水平運動；升降運動機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)載貨臺21沿著機(jī)架豎直方向的升降運動；伸縮運動機(jī)構(gòu)通過機(jī)器手完成貨物的取放。本實用新型能夠滿足大型立體倉庫的倉儲需求，提高工作效率。

如圖2所示，機(jī)架由上橫梁1、下橫梁2和兩側(cè)立柱3組成。上橫梁1由槽鋼焊接而成，水平輔助運動機(jī)構(gòu)安裝在上橫梁1上。下橫梁2包括橫向梁5和縱向梁6，縱向梁6焊接在橫向梁5的兩端，所述橫向梁5和縱向梁6分別采用工字鋼制成，兩立柱3的外側(cè)為方鋼，內(nèi)側(cè)的角板4為角鋼，角板4通過焊接構(gòu)成立柱3內(nèi)側(cè)升降軌道，載貨臺21在立柱3的內(nèi)側(cè)上下移動。機(jī)架為整個裝置提供支撐，帶動裝置水平運動，并為載貨臺21提供軌道。

如圖4-圖6所示，水平運動機(jī)構(gòu)由水平運動電機(jī)7、減速器8、聯(lián)軸器9、主動輪10、從動輪11、輪架體12和支撐板13組成。水平驅(qū)動電機(jī)7和減速器8安裝在支撐板13上，動力由水平驅(qū)動電機(jī)7提供，通過減速器8和聯(lián)軸器9傳輸給主動輪10。支撐板13與輪架體12焊接，主動輪10和從動輪11由輪架體12安裝在機(jī)架下橫梁2的縱向梁6上，通過螺栓連接。裝置由水平驅(qū)動電機(jī)7通過減速器8和聯(lián)軸器9驅(qū)動主動輪10轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)主動輪10和從動輪11在水平導(dǎo)軌上移動。

水平輔助運動機(jī)構(gòu)包括輔助支撐梁14和輔助運動輪15。水平輔助運動機(jī)構(gòu)有4根輔助支撐梁14和4個輔助運動輪15。輔助支撐梁14為角鋼。裝置水平運動時，輔助運動輪15沿倉庫貨架上的軌道運動，能夠起到水平導(dǎo)向的作用，使得裝置的運動更加穩(wěn)定可靠。

如圖7所示，升降運動機(jī)構(gòu)由升降電機(jī)16、變速器17、卷筒18、固定滑輪19、升降滑輪20和載貨臺21組成。固定滑輪19安裝在機(jī)架上橫梁1上，共有四個，兩兩前后相對為一組。升降電機(jī)16通過變速器17實現(xiàn)卷筒18的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。升降電機(jī)16和變速器17安裝在機(jī)架立柱3的外側(cè)上。卷筒18與載貨臺21之間通過鋼絲繩經(jīng)固定滑輪19和升降導(dǎo)向輪20連接，卷筒18的轉(zhuǎn)動帶動載貨臺21升降運動。如圖8所示，載貨臺21由載貨臺體22、升降輪支架23、升降輪24和滑輪支架25組成。升降滑輪20安裝在滑輪支架25上，鋼絲繩通過升降滑輪20給載貨臺21傳遞升降動力。載貨臺體22兩側(cè)各裝有4組升降輪24，升降輪24通過升降輪支架23安裝在載貨臺體22上。升降輪24沿著機(jī)架立柱3內(nèi)側(cè)的軌道上下運動，4組升降輪24使得升降運動更加平穩(wěn)。

卷筒18通過兩根鋼絲繩驅(qū)動載貨臺21，每根鋼絲繩依次繞過卷筒18、機(jī)架上橫梁1上的一個固定滑輪19、載貨臺21的升降滑輪20，再繞回到同一組中上橫梁1對應(yīng)的另一個固定滑輪19，繩端固定再上橫梁1下方的固定筋板26，每根鋼絲繩只繞過一個升降滑輪20。

如圖9-圖10所示，伸縮運動機(jī)構(gòu)包括上貨叉組件27、中貨叉組件28、下貨叉組件29、驅(qū)動電機(jī)30和鏈條51。上貨叉組件27可以在中貨叉組件28上伸縮滑動，中貨叉組件28也可以在下貨叉組件29上伸縮滑動。驅(qū)動電機(jī)30通過電機(jī)座31與載貨臺21連接固定，下貨叉組件29通過支座32與載貨臺21連接固定，所述驅(qū)動電機(jī)通過下貨叉組件和鏈條為上貨叉組件和中貨叉組件提供伸縮傳動動力。

如圖11所示，上貨叉組件27由兩個鏈條固定板33、八組上貨叉滑動導(dǎo)向輪34、兩個限位擋板35和上貨叉體36組成。鏈條固定板33用于固定鏈條51的上端，每個鏈條固定板33固定一條鏈條51，兩條鏈條51拉動上貨叉組件27來回伸縮運動。上貨叉組件27通過上貨叉滑動導(dǎo)向輪34在中貨叉的滑道37上滑動。

如圖12-13所示，中貨叉組件28由兩個上叉滑道37、兩個上叉限位擋板38、兩組鏈輪39、八組中貨叉滑動導(dǎo)向輪40、齒條41、中叉限位擋板42和中貨叉體43組成。上叉滑道37分布在中貨叉體43的兩側(cè)外部，與上貨叉滑動導(dǎo)向輪34配合，為上貨叉組件27提供軌道。上叉限位擋板38與限位擋板35配合使用，限制上貨叉組件27的滑動行程。中貨叉組件28安裝有兩組鏈輪39，使得伸縮滑動更加平穩(wěn)。中貨叉滑動導(dǎo)向輪40在下貨叉的滑道44中滑動，完成中貨叉組件28的伸縮運動。齒條41通過螺栓安裝在中貨叉體43的底部，與下貨叉組件29的齒輪47配合，傳遞動力。中叉限位擋板42限制中貨叉組件28的滑動行程。

圖14所示，下貨叉組件29由兩個中叉滑道44、兩個下叉限位擋板45、主傳動軸46、齒輪47、傳動支撐架48、下貨叉體49和兩個下叉鏈條固定板50組成。中叉滑道44分布在下貨叉體49的兩側(cè)內(nèi)部，與中貨叉滑動導(dǎo)向輪40配合，為中貨叉組件28提供軌道。下叉限位擋板45與中叉限位擋板42配合使用，限制中貨叉組件28的滑動行程。齒輪47通過主傳動軸46安裝在傳動支撐架48上，齒輪47隨著主傳動軸46轉(zhuǎn)動，下貨叉組件29的齒輪47配合，為中貨叉組件傳遞滑動動力。傳動支撐架48使用螺栓安裝在下貨叉體49上。兩個下叉鏈條固定板50安裝位置在上貨叉鏈條固定板33的正下方，用于固定鏈條51的另一端。

上貨叉組件27、中貨叉組件28和下貨叉組件29通過鏈條51連接，鏈條51一端與一個下叉鏈條固定板50連接固定，從主傳動軸46上方繞過同時繞過中貨叉組件28的一個鏈輪39，再與之前連接的下叉鏈條固定板50正上方的下叉鏈條固定板33連接固定，兩條鏈條51的連接方式一樣。鏈條51的長度與限位行程一致并固定不變，動力由驅(qū)動電機(jī)30經(jīng)主傳動軸46和齒輪47傳遞給齒條41，帶動中貨叉組件28滑動，使得鏈輪39轉(zhuǎn)動，鏈條51拉拽上貨叉組件27滑動。兩個鏈輪39分布在中貨叉體43的前后兩端，使得伸縮運動時鏈條51的受力均勻，防止運動卡死。

伸縮運動機(jī)構(gòu)由兩組伸縮運動組件構(gòu)成，兩運動組件之間使用聯(lián)軸器傳遞動力。兩組伸縮運動組件為存取大型重物提供了條件。

立體倉庫存取貨裝置在使用時，水平驅(qū)動電機(jī)7通過減速器8和聯(lián)軸器9驅(qū)動主動輪10轉(zhuǎn)動，這時水平運動機(jī)構(gòu)的主動輪10和從動輪11在水平導(dǎo)軌上滑動，輔助水平運動機(jī)構(gòu)在倉庫貨架上的軌道滑動，當(dāng)裝置水平滑動到指定位置，電機(jī)7關(guān)停；升降電機(jī)16開機(jī)，經(jīng)鋼絲繩拉帶載貨臺21豎直上升到指定儲物格位置，電機(jī)16關(guān)停；伸縮驅(qū)動電機(jī)30開機(jī)，帶動上貨叉組件27和中貨叉組件28相對下貨叉組件29伸縮，配合機(jī)器手取放貨物。完成工作時，上貨叉組件27和中貨叉組件28收縮，載貨臺21下降，裝置回到初始位置，完成一個工作周期。此立體倉庫存取貨裝置可以實現(xiàn)自動化控制，工作過程安全高效。

以上對本實用新型的一個實施例進(jìn)行了詳細(xì)說明，但所述內(nèi)容僅為本實用新型的較佳實施例，不能被認(rèn)為用于限定本實用新型的實施范圍。凡依本實用新型申請范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本實用新型的專利涵蓋范圍之內(nèi)。