本發(fā)明涉及蔬果生產設備技術領域，具體涉及一種高效率、自動化、使用方便的自動上盤機械手。

背景技術：

隨著無土栽培技術的不斷推廣，大部分蔬果的生產采用了無土栽培技術。在無土栽培的生產過程中，需要使用大量的種植培養(yǎng)盤，并需要將培養(yǎng)盤按照一定的模式擺放在培養(yǎng)架上。現(xiàn)有的擺放種植培養(yǎng)盤的過程，主要依靠人力進行操作，操作過程耗時耗力，效率低下。

為了解決上述問題，本案發(fā)明人結合自身經(jīng)驗研發(fā)了一種高效率、自動化、使用方便的自動上盤機械手。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明設計目的在于為通過自動化機械設備來提高無土栽培生產過程中種植培養(yǎng)盤的擺放效率，進一步的簡化無土栽培技術的生產流程，實現(xiàn)無土栽培技術的自動化和智能化。

本發(fā)明所解決的技術問題采用以下技術方案來實現(xiàn)：

自動上盤機械手，包括底板框架、大托盤框架、電源柜和控制柜，其特征在于，還包括由鋁型材框架、前后運動機構、上下運動機構和抓盤機構組成的執(zhí)行框架。

所述底板框架包括鋁型材支架、設于所述鋁型材支架上部中心位置的驅動電機、一端通過電機支架固定安裝于所述鋁型材支架且另一端與所述驅動電機相連接的減速機、設于所述驅動電機的電機軸上的主動鏈輪、通過一對內部設有軸承的軸承架安裝于所述鋁型材支架下部的小車輪驅動軸、設于所述小車輪驅動軸上且位于所述主動鏈輪的正下方的從動鏈輪、設于所述小車輪驅動軸兩端的小車輪，其中，所述鋁型材支架的前后兩端均設有通過所述軸承架安裝于所述鋁型材支架下部的支撐軸，所述支撐軸的兩端均設有小車輪。

所述大托盤框架包括由鋁型材與角鋼組成的大托盤支架和由底座與若干擋條組成的大托盤，其中，所述大托盤支架通過下部的所述鋁型材固定安裝于所述底板框架上。

所述鋁型材框架包括上部橫向安裝有所述前后運動機構中的前后驅動軸的右立柱支架和左立柱支架、由右短立柱支架和左短立柱支架支撐的且一端分別與所述右立柱支架和所述左立柱支架相連接的右水平橫梁和左水平橫梁、分別安裝于所述右水平橫梁另一端和所述左水平橫梁另一端的右短支撐架和左短支撐架、以及設于所述右短支撐架和所述右立柱支架上部外側的且用以增強所述右短支撐架和右立柱支架之間連接的鋁槽板。

所述前后運動機構包括設于所述右立柱支架上部外側且通過前后驅動減速機與所述右立柱支架相連接的前后驅動電機、通過軸承襯套左右橫向安裝于所述右立柱支架和所述左立柱支架上且右端與所述前后驅動減速機相連接的所述前后驅動軸、一對分別靠近所述右立柱支架和所述左立柱支架內側且安裝于所述前后驅動軸上的前后驅動帶輪、橫向安裝于所述右短支撐架和所述左短支撐架之間的前后從動軸、一對分別靠近所述右短支撐架和所述左短支撐架內側且安裝于所述前后從動軸上的前后從動帶輪、一對用以連接所述前后從動帶輪和所述前后驅動帶輪的前后傳動帶、一對分別前后縱向固定安裝于所述右立柱支架與所述右短支撐架之間和所述左立柱支架與所述左短支撐架之間的前后移動導桿、一對內部設有橫移直線軸承且通過橫移直線軸承設于所述前后移動導桿上的橫移直線軸承架。

所述上下運動機構包括一左右兩側側板的外側均與設于所述前后移動導桿上的所述橫移直線軸承架固定連接的移動框架、一對設于所述移動框架左右兩側的所述側板內側且用以連接所述前后傳動帶和所述側板的組合連接塊、一對設于所述側板下部且用以安裝上下從動帶輪的上下從動帶輪安裝架、前部設有上下驅動減速機且通過設于上下驅動減速機前部的電機安裝支架固定安裝于所述移動框架上部一端的上下驅動電機、兩端通過一對安裝于所述移動框架上部兩端的上下驅動軸安裝架支撐安裝于所述移動框架上部且一端與所述上下驅動減速機相連的上下驅動軸、一對設于所述上下驅動軸兩端的上下主動帶輪、一對用以連接安裝于所述上下從動帶輪安裝架的上下從動帶輪和所述上下主動帶輪的上下同步帶、一對豎直設于所述移動框架左右的所述側板內側的上下導桿、兩端設有一對套裝于所述上下導桿上的上下直線軸承且依靠所述上下直線軸承進行導向的上下移動板、所述上下移動板的兩端通過一對所述組合連接塊與所述上下同步帶固定連接。

所述抓盤機構均勻分布于所述上下移動板下部，所述抓盤機構包括前后兩端均設有推板氣缸的氣缸連接板、用以豎直連接所述氣缸連接板和所述上下移動板的末端連接板、設于所述推板氣缸內部且外端設有一鉤爪的推板氣缸桿。

所述電源柜安裝于所述鋁型材框架的所述左立柱支架和所述左短立柱支架上，所述控制柜安裝于所述鋁型材框架的所述右立柱支架和所述右短立柱支架上，所述前后驅動電機、所述上下驅動電機均與所述控制柜位于同側。

本發(fā)明具有的有益效果是：通過設有前后運動機構、上下運動機構和抓盤機構的自動化機械設備來提高無土栽培生產過程中種植培養(yǎng)盤的擺放效率，進一步的簡化無土栽培技術的生產流程，實現(xiàn)無土栽培技術的自動化和智能化。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施方案或技術特征，下面將對實施方案或技術特征中所需要使用的附圖作簡單地介紹。

圖1為本發(fā)明：自動上盤機械手立體圖；

圖2為本發(fā)明：自動上盤機械手中的底板框架結構圖。

圖3為本發(fā)明：自動上盤機械手中的執(zhí)行框架結構圖

圖4為本發(fā)明：自動上盤機械手中的執(zhí)行框架立體圖

圖5為本發(fā)明：自動上盤機械手中的執(zhí)行框架局部圖

圖6為本發(fā)明：自動上盤機械手中的執(zhí)行框架局部圖

圖7為本發(fā)明：自動上盤機械手中的執(zhí)行框架局部圖

圖8為本發(fā)明：自動上盤機械手中的執(zhí)行框架局部圖

圖9為本發(fā)明：自動上盤機械手中的執(zhí)行框架局部圖

圖10為本發(fā)明：自動上盤機械手中的執(zhí)行框架局部圖

圖11為本發(fā)明：自動上盤機械手中的大托盤框架結構圖

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合實施實例，進一步闡述本發(fā)明。

參見圖1～11所示的自動上盤機械手，該機械手包括底板框架100、大托盤框架300、電源柜400和控制柜500，還包括由鋁型材框架201-209、前后運動機構210-217、上下運動機構220-231和抓盤機構240組成的執(zhí)行框架200。

所述底板框架100包括鋁型材支架110、設于所述鋁型材支架110上部中心位置的驅動電機M1、一端通過電機支架120固定安裝于所述鋁型材支架110且另一端與所述驅動電機M1相連接的減速機121、設于所述驅動電機M1的電機軸122上的主動鏈輪123、通過一對內部設有軸承的軸承架111安裝于所述鋁型材支架110下部的小車輪驅動軸125、設于所述小車輪驅動軸125上且位于所述主動鏈輪123的正下方的從動鏈輪124、設于所述小車輪驅動軸125兩端的小車輪126，其中，所述鋁型材支架110的前后兩端均設有通過所述軸承架111安裝于所述鋁型材支架110下部的支撐軸127，所述支撐軸127的兩端均設有小車輪126。

所述大托盤框架300包括由鋁型材311與角鋼312組成的大托盤支架310和由底座321與若干擋條322組成的大托盤320，其中，所述大托盤支架310通過下部的所述鋁型材311固定安裝于所述底板框架100上。

所述鋁型材框架201-209包括上部橫向安裝有所述前后運動機構210-217中的前后驅動軸211的右立柱支架201和左立柱支架206、分別由右短立柱支架203和左短立柱支架208支撐的且一端分別與所述右立柱支架201和所述左立柱支架206相連接的右水平橫梁202和左水平橫梁207、分別安裝于所述右水平橫梁202另一端和所述左水平橫梁207另一端的右短支撐架204和左短支撐架209、以及設于所述右短支撐架204和所述右立柱支架201上部外側的且用以增強所述右短支撐架204和右立柱支架201之間連接的鋁槽板205。

所述前后運動機構210-217包括設于所述右立柱支架201上部外側且通過前后驅動減速機210與所述右立柱支架201相連接的前后驅動電機M2、通過軸承襯套218左右橫向安裝于所述右立柱支架201和所述左立柱支架206上且右端與所述前后驅動減速機210相連接的所述前后驅動軸211、一對分別靠近所述右立柱支架201和所述左立柱支架206內側且安裝于所述前后驅動軸211上的前后驅動帶輪212、橫向安裝于所述右短支撐架204和所述左短支撐架209之間的前后從動軸215、一對分別靠近所述右短支撐架204和所述左短支撐架209內側且安裝于所述前后從動軸215上的前后從動帶輪214、一對用以連接所述前后從動帶輪214和所述前后驅動帶輪212的前后傳動帶213、一對分別前后縱向固定安裝于所述右立柱支架201與所述右短支撐架204之間和所述左立柱支架206與所述左短支撐架209之間的前后移動導桿216、一對內部設有橫移直線軸承2171且通過橫移直線軸承2171設于所述前后移動導桿216上的橫移直線軸承架217。

所述上下運動機構220-231包括一左右兩側側板226的外側均與設于所述前后移動導桿216上的所述橫移直線軸承架217固定連接的移動框架225、一對設于所述移動框架225左右兩側的所述側板226內側且用以連接所述前后傳動帶213和所述側板226的組合連接塊227、一對設于所述側板226下部且用以安裝上下從動帶輪229的上下從動帶輪安裝架228、前部設有上下驅動減速機220且通過設于上下驅動減速機220前部的電機安裝支架2201固定安裝于所述移動框架225上部一端的上下驅動電機M3、兩端通過一對安裝于所述移動框架225上部兩端的上下驅動軸安裝架224支撐安裝于所述移動框架225上部且一端與所述上下驅動減速機220相連的上下驅動軸221、一對設于所述上下驅動軸221兩端的上下主動帶輪222、一對用以連接安裝于所述上下從動帶輪安裝架228的上下從動帶輪229和所述上下主動帶輪222的上下同步帶223、一對豎直設于所述移動框架225左右的所述側板226內側的上下導桿230、兩端設有一對套裝于所述上下導桿230上的上下直線軸承231且依靠所述上下直線軸承231進行導向的上下移動板241、所述上下移動板241的兩端通過所述組合連接塊227與所述上下同步帶223固定連接。

所述抓盤機構240均勻分布于所述上下移動板241下部，所述抓盤機構240包括前后兩端均設有推板氣缸244的氣缸連接板243、用以豎直連接所述氣缸連接板243和所述上下移動板241的末端連接板242、設于所述推板氣缸244內部且外端設有一鉤爪246的推板氣缸桿245。

所述電源柜400安裝于所述鋁型材框架200的所述左立柱支架206和所述左短立柱支架208上，所述控制柜500安裝于所述鋁型材框架200的所述右立柱支架201和所述右短立柱支架203上，所述前后驅動電機M2、所述上下驅動電機M3均與所述控制柜500位于同側。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。