本發(fā)明涉及一種用于輕質(zhì)建材加工的抓料機(jī)械手，屬于建筑材料加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

采用石粉、石硝、爐渣、工業(yè)廢渣、水泥和發(fā)泡劑等材料制成的建筑砌塊，具有質(zhì)量輕、保溫效果好、節(jié)省資源、成本低等諸多優(yōu)點(diǎn)，逐漸成為一種主要的建筑材料。這種建筑砌塊的加工往往是先加工出大型坯體，在通過切割裝置進(jìn)行分割，生產(chǎn)出適于適用的建筑原材料。切割過程中，往往需要多次切割才能獲得所需要的砌塊。而在多次切割過程中，常常需要將沒有或者已經(jīng)經(jīng)過切割的坯體轉(zhuǎn)移至其他切割平臺(tái)或運(yùn)輸裝置上。由于坯體在脫模過程中容易造成碎裂，表面不夠整齊。同時(shí)經(jīng)過切割后分離面增多，坯體穩(wěn)定性變差，在轉(zhuǎn)移過程中容易出現(xiàn)滑脫、松散，甚至是解體等問題。采用人工轉(zhuǎn)移又存在勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低等問題。而現(xiàn)有的能夠起到抓料作用的機(jī)械手往往只能抓取單個(gè)物品，尚沒有一種能夠夾持有多個(gè)單體組成的相對松散組合體的夾持裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有的砌塊加工過程中，坯體在脫模、切割以及轉(zhuǎn)移過程中，工作量大，效率低，缺少專用抓料轉(zhuǎn)移設(shè)備的技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種用于輕質(zhì)建材加工的抓料機(jī)械手

該機(jī)械手包括軌道2，與軌道2配合活動(dòng)連接的移動(dòng)裝置1，通過伸縮機(jī)構(gòu)33活動(dòng)連接在移動(dòng)裝置1下面的夾具3；

所述夾具3包括夾具支架31、多組夾持機(jī)構(gòu)32、伸縮機(jī)構(gòu)33；

夾持機(jī)構(gòu)32兩個(gè)為一組，每組夾持機(jī)構(gòu)32通過側(cè)面中部與夾具支架32的兩個(gè)平行側(cè)邊對稱活動(dòng)連接；

伸縮機(jī)構(gòu)33包括第一伸縮機(jī)構(gòu)331和第二伸縮機(jī)構(gòu)332，第一伸縮機(jī)構(gòu)331兩端分別與夾具支架31頂部和移動(dòng)裝置1連接；

第二伸縮機(jī)構(gòu)332的兩端分別與夾持機(jī)構(gòu)32的一端和夾具支架31連接；

每組夾持機(jī)構(gòu)32的底部均相向固定有通過第二伸縮機(jī)構(gòu)332推動(dòng)或拉動(dòng)下繞夾持機(jī)構(gòu)32側(cè)面中部與夾具支架32活動(dòng)連接處轉(zhuǎn)動(dòng)而相互靠近夾持住坯體或砌塊的夾持部321c；

所有夾持部321c均位于夾具支架32的下部。

優(yōu)選地，夾持機(jī)構(gòu)32還包括與伸縮機(jī)構(gòu)33連接的控制裝置34。

更優(yōu)選地，控制裝置34包括第一控制裝置341和第二控制裝置342，第一控制裝置341與第二伸縮機(jī)構(gòu)332連接，第二控制裝置342與第一伸縮機(jī)構(gòu)331連接。

優(yōu)選地，所述夾持部321c的夾持面上還設(shè)有壓力傳感器。

優(yōu)選地，移動(dòng)裝置1包括與軌道2配合活動(dòng)連接的滾輪12，連接兩側(cè)滾輪12的傳動(dòng)桿15，與傳動(dòng)桿15連接的動(dòng)力裝置13，承載和固定動(dòng)力裝置13和第一伸縮裝置331的承載平臺(tái)11。

更優(yōu)選地，還包括分別與夾持部321c上的壓力傳感器、第一控制裝置341、第二控制裝置342、動(dòng)力裝置13連鎖的控制系統(tǒng)。

優(yōu)選地，夾具支架31包括水平支架311和豎直支架312，水平支架311為矩形框架，豎直框架為長條凳型框架，豎直框架312的支腿底部分別固定在水平支架311的寬邊中間。

更優(yōu)選地，水平支架311的長邊側(cè)面上沿長度方向設(shè)有若干第一連接板311a；夾持機(jī)構(gòu)32的側(cè)面通過轉(zhuǎn)軸或銷與第一連接板311a上的通孔活動(dòng)連接。

優(yōu)選地，夾持機(jī)構(gòu)32為長條形立方體結(jié)構(gòu)，其一端通過第二連接板321a與第二伸縮機(jī)構(gòu)332連接，另一端通過第三連接板321b與夾持部321c固定連接。

優(yōu)選地，抓料機(jī)械手還包括用于固定軌道的立柱4或連接柱5。

優(yōu)選地，抓料機(jī)械手還包括控制系統(tǒng)7，所述控制系統(tǒng)與動(dòng)力裝置13、伸縮結(jié)構(gòu)33或控制機(jī)構(gòu)34、以及夾持部321c上壓傳感器連鎖?？刂葡到y(tǒng)包括液壓站或氣壓站，具有可編程PLC控制系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)。具體使用具體的控制指令，本領(lǐng)技術(shù)人員可通過實(shí)際需求和具體情況編寫。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明獲得的有益效果是：

本發(fā)明所提供的抓料機(jī)械手具有多組對稱設(shè)置的夾持組件，能夠獨(dú)立的夾持住每個(gè)被單獨(dú)分割出來的坯體，能夠有效避免切割后的砌塊在夾持轉(zhuǎn)給過程中松脫，以及同一夾持部件在夾持表面不夠整齊而夾持不到某個(gè)砌塊的問題。

本發(fā)明所提供的抓料機(jī)械手能夠一次性轉(zhuǎn)移經(jīng)過多次切割成型后的砌塊，減少了工人的工作量，大大提高了加工效率。

同時(shí)，本發(fā)明所提供的抓料機(jī)械手還具有結(jié)構(gòu)簡單，加工成本低，操作容易，使用方便。

本發(fā)明所提供的抓料機(jī)械手的夾具與軌道組合使用，在夾持坯體或砌塊后能夠即刻將轉(zhuǎn)移至下一工序進(jìn)行切割處理或者裝箱出廠，可大幅提高生產(chǎn)企業(yè)的機(jī)械化自動(dòng)化水平，大幅減低勞動(dòng)強(qiáng)度，明顯提高生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種優(yōu)選方案中抓料機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明一種優(yōu)選方案中抓料機(jī)械手的正視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明一種優(yōu)選方案中抓料機(jī)械手夾具的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明一種優(yōu)選方案中抓料機(jī)械手夾具的正視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明一種優(yōu)選方案中抓料機(jī)械手的正視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明一種優(yōu)選方案中抓料機(jī)械手的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1，移動(dòng)裝置；2，軌道；3，夾具；4，支柱；5，連接柱；6，上部平臺(tái)；7，控制系統(tǒng)；11，承載平臺(tái)；12，滾輪；13，動(dòng)力裝置；14，減速裝置；15，傳動(dòng)桿；31，夾具支架；32，夾持機(jī)構(gòu)；33，伸縮機(jī)構(gòu)；34，控制機(jī)構(gòu)；71，計(jì)算機(jī)；72，控制站；311，水平支架；312，豎直支架；321，夾持桿；331，第一伸縮機(jī)構(gòu)；332，第二伸縮機(jī)構(gòu)；341，第一控制裝置；342，第二控制裝置；311a，第一連接板；321a，第二連接板；321b，第三連接板；321c，夾持部。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明，但以下詳細(xì)說明不視為對本發(fā)明的限定。

具體實(shí)施方式一

圖1為本發(fā)明一種優(yōu)選方案中抓料機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖(省略立柱4)。圖2為本發(fā)明一種優(yōu)選方案中抓料機(jī)械手的正視結(jié)構(gòu)示意圖。從圖1和圖2可知，該抓料機(jī)械手是由兩條軌道2，一個(gè)與軌道2活動(dòng)連接的移動(dòng)裝置1，夾具3以及立柱4組成。其中，移動(dòng)裝置1是由四個(gè)滾輪12，連接前部兩個(gè)滾輪12的傳動(dòng)桿15，通過傳動(dòng)皮帶或鏈條與傳動(dòng)桿15連接的動(dòng)力裝置13和減速裝置14。其中，動(dòng)力裝置13為電機(jī)，減速裝置14為減速機(jī)。動(dòng)力裝置13和減速裝置14固定在承載平臺(tái)11上。夾具3通過兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)33與承載平臺(tái)11活動(dòng)連接，以實(shí)現(xiàn)夾具3的垂直位移。

圖3為本發(fā)明一種優(yōu)選方案中抓料機(jī)械手夾具的立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本發(fā)明一種優(yōu)選方案中抓料機(jī)械手夾具的正視結(jié)構(gòu)示意圖。從圖3和圖4中可知，該夾具是由夾具支架31、夾持機(jī)構(gòu)32、伸縮機(jī)構(gòu)33以及控制裝置34組成。夾具支架31是由水平支架311和豎直支架312組成。水平支架311為矩形框架，豎直支架312為長條凳形框架，兩條支腿的底部連接在水平支架311的寬邊上部。在水平支架311的兩條長邊側(cè)邊通過第一連接板311a與6組夾持機(jī)構(gòu)32活動(dòng)連接。每組夾持機(jī)構(gòu)32由兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)組成，每個(gè)夾持機(jī)構(gòu)主體由一個(gè)長條形立方體形的夾持桿321，在夾持桿321的一端通過第二連接板321a與第二伸縮結(jié)構(gòu)332連接，另一端通過第三連接板321b與夾持部321c連接。夾持部321c可在第二伸縮機(jī)構(gòu)332的拖動(dòng)下繞與第一連接板311a連接處旋轉(zhuǎn)，向內(nèi)夾緊砌塊或坯體。在豎直支架312的頂部設(shè)有兩個(gè)第一伸縮機(jī)構(gòu)331，用于與承載平臺(tái)11連接以便實(shí)現(xiàn)夾具的垂直運(yùn)動(dòng)。控制裝置34包括與第二伸縮機(jī)構(gòu)332連接的第一控制裝置341連接，以及第一伸縮機(jī)構(gòu)331連接的第二控制裝置342。在夾持部321c的夾持面上設(shè)有壓力傳感器，可采集夾持過程中壓力數(shù)據(jù)。

為實(shí)現(xiàn)對抓料機(jī)械手的自動(dòng)控制，該抓料機(jī)械手還包括控制系統(tǒng)7，控制系統(tǒng)7包括安裝有PLC可編程控制系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)71和控制站72(圖2)?？刂普?2可以是液壓站，也可是氣壓站，具體使用何種控制站視生產(chǎn)過程中具體采用液壓還是氣壓而定?？刂葡到y(tǒng)7與壓力傳感器、控制機(jī)構(gòu)34以及動(dòng)力裝置13連鎖，以控制夾具的垂直運(yùn)動(dòng)、水平運(yùn)動(dòng)以及夾持的壓力等。對于具體采用的控制程序，本領(lǐng)域技術(shù)人員可根據(jù)生產(chǎn)的實(shí)際需求，以及生產(chǎn)線上其他裝置的具體布置情況而定。

具體實(shí)施方式二

本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一的不同之處在于：軌道2的兩端通過連接柱5與上部平臺(tái)6連接(圖5)。其中，上部平臺(tái)6可以是工廠廠房的橫梁、屋頂，也可以是獨(dú)立構(gòu)建的二層或更高層平臺(tái)。

具體實(shí)施方式三

本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一的不同之處在于：設(shè)有第一連接板311a的水平支架311與軌道2垂直(圖6)。

雖然本發(fā)明已以較佳的實(shí)施例公開如上，但其并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉此技術(shù)的人，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，都可以做各種改動(dòng)和修飾，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書所界定的為準(zhǔn)。