本發(fā)明涉及一種搬運(yùn)水桶裝置，屬于運(yùn)輸機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，科技水平的不斷提高，機(jī)械應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域越來(lái)越廣，但是在許多工作崗位仍需要人工不斷彎腰進(jìn)行物體的抓取與搬運(yùn)，而在人工搬運(yùn)物體的時(shí)候，依靠人工搬運(yùn)效率低且還要重復(fù)性的進(jìn)行一些彎腰等動(dòng)作；目前機(jī)械應(yīng)用領(lǐng)域雖然廣泛，但是在拿取、搬運(yùn)物體方面有待發(fā)展，為在一些特定的場(chǎng)合滿足特定的需求，設(shè)計(jì)一種自動(dòng)搬運(yùn)飲水機(jī)水桶的裝置，利用一種移動(dòng)裝置、升降平臺(tái)和機(jī)械手裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)水桶的搬運(yùn)，并用機(jī)械手精確地把水桶搬運(yùn)到飲水機(jī)上面，減少用人工搬運(yùn)水桶的時(shí)間，降低人的工作強(qiáng)度和疲勞程度，提高搬運(yùn)水桶的效率，該裝置應(yīng)用范圍廣，不僅局限于搬運(yùn)水桶，可以通過(guò)改變機(jī)械手裝置從而搬運(yùn)其他的物體，實(shí)現(xiàn)該裝置的多功能化。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種搬運(yùn)水桶裝置，以解決人工搬運(yùn)水桶時(shí)效率低、操作繁瑣、勞動(dòng)強(qiáng)度大等問(wèn)題，

本發(fā)明按以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種搬運(yùn)水桶裝置，包括升降裝置1、移動(dòng)裝置2、轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3、氣缸裝置4、機(jī)械手裝置5；移動(dòng)裝置2安裝在升降裝置1上，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3安裝在移動(dòng)裝置2上，氣缸裝置4安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3上，機(jī)械手裝置5連接安裝在氣缸裝置4上；升降裝置1包括下底座滑軌6、支撐件7、電機(jī)固定板8、電機(jī)Ⅰ9、聯(lián)軸器Ⅰ10、絲桿螺母固定座11、軸12、升降桿13、絲桿Ⅰ14、軸承座固定板15、中間軸16、 軸承座17、絲桿螺母Ⅰ18、軸承19、上底座滑軌56；支撐件7安裝在下底座滑軌6端部，電機(jī)固定板8安裝在支撐件7上，電機(jī)Ⅰ9安裝在電機(jī)固定板8中部，軸承座固定板15安裝在下底座滑軌6中部，軸承座17安裝在軸承座固定板15上，下底座滑軌6內(nèi)開設(shè)有下底座滑槽57，上底座滑軌56內(nèi)開設(shè)有上底座滑槽58，軸12兩端通過(guò)軸承19安裝在下底座滑軌6的下底座滑槽57內(nèi)，軸12還通過(guò)軸承19安裝在上底座滑軌56的上底座滑槽58內(nèi)，絲桿螺母固定座11安裝在下底座滑槽57的軸12中部，絲桿Ⅰ14通過(guò)絲桿螺母Ⅰ18穿過(guò)絲桿螺母固定座11一端安裝在軸承座17上，另一端通過(guò)聯(lián)軸器Ⅰ10與電機(jī)Ⅰ9連接，升降桿13一端安裝在下底座滑槽57的軸12上，另一端安裝在上底座滑槽58的軸12上，兩個(gè)升降桿13中部通過(guò)中間軸16連接，移動(dòng)裝置2包括支座20、電機(jī)固定座支架21、電機(jī)Ⅱ22、導(dǎo)軌23、滑軌24、皮帶輪25、皮帶輪軸26、電機(jī)固定座27、皮帶28、移動(dòng)板29、皮帶固定座31；支座20安裝在上底座滑軌56端部，導(dǎo)軌23安裝在支座20上部，電機(jī)固定座支架21安裝在導(dǎo)軌23兩端，電機(jī)固定座27安裝在電機(jī)固定座支架21上，電機(jī)Ⅱ22安裝在導(dǎo)軌23一端的電機(jī)固定座27上，皮帶輪25安裝在電機(jī)Ⅱ22的輸出軸上，皮帶輪軸26安裝在導(dǎo)軌23另一端的電機(jī)固定座27上，皮帶輪25還安裝在皮帶輪軸26上，滑軌24固定在移動(dòng)板29底部，皮帶固定座31安裝在移動(dòng)板29底部，皮帶28穿過(guò)皮帶固定座31安裝在兩端的皮帶輪25上，移動(dòng)板29通過(guò)滑軌24安裝在導(dǎo)軌23上，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3包括電機(jī)Ⅲ30、旋轉(zhuǎn)固定板32、法蘭Ⅰ33；電機(jī)Ⅲ30安裝在移動(dòng)板29底部中部，旋轉(zhuǎn)固定板32通過(guò)法蘭Ⅰ33安裝在電機(jī)Ⅲ30的輸出軸上位于移動(dòng)板29上部，氣缸裝置4包括導(dǎo)桿Ⅰ34、氣壓缸35、螺栓36、活塞桿37、導(dǎo)向塊40；導(dǎo)向塊40安裝在旋轉(zhuǎn)固定板32上，導(dǎo)桿Ⅰ34安置在導(dǎo)向塊40內(nèi)，氣壓缸35通過(guò)螺栓36安裝在旋轉(zhuǎn)固定板32上，活塞桿37一端安裝在氣壓缸35內(nèi)，機(jī)械手裝置5包括法蘭Ⅱ38、機(jī)械手固定板39、法蘭Ⅲ41、法蘭固定板42、機(jī)械手支座固定板43、導(dǎo)桿Ⅱ44、機(jī)械手支座45、絲桿螺母Ⅱ46、機(jī)械手連桿Ⅰ47、連桿旋轉(zhuǎn)軸48、兩軸固定座49、機(jī)械手連桿Ⅱ50、電機(jī)Ⅳ51、鉸鏈52、電機(jī)Ⅴ53、絲桿Ⅱ54、聯(lián)軸器Ⅱ55；機(jī)械手固定板39通過(guò)法蘭Ⅱ38安裝在活塞桿37另一端部，機(jī)械手固定板39兩端與導(dǎo)桿Ⅰ34端部連接，電機(jī)Ⅴ53安裝在機(jī)械手固定板39中部，法蘭固定板42通過(guò)法蘭Ⅲ41安裝在電機(jī)Ⅴ53的輸出軸上，導(dǎo)桿Ⅱ44一端安裝在法蘭固定板42上，機(jī)械手支座固定板43安裝在導(dǎo)桿Ⅱ44上，機(jī)械手支座45安裝在機(jī)械手支座固定板43上，連桿旋轉(zhuǎn)軸48安裝在兩軸固定座49兩側(cè)，電機(jī)Ⅳ51安裝在兩軸固定座49中部，絲桿Ⅱ54一端通過(guò)聯(lián)軸器Ⅱ55與電機(jī)Ⅳ51的輸出軸連接，絲桿Ⅱ54另一端通過(guò)絲桿螺母Ⅱ46安裝在機(jī)械手支座固定板43中部，機(jī)械手連桿Ⅰ47一端安裝在連桿旋轉(zhuǎn)軸48上，機(jī)械手連桿Ⅰ47一端還與導(dǎo)桿Ⅱ44另一端連接，連桿旋轉(zhuǎn)軸48還安裝在機(jī)械手連桿Ⅰ47中部，機(jī)械手連桿Ⅱ50一端通過(guò)鉸鏈52安裝在機(jī)械手支座45上，機(jī)械手連桿Ⅱ50另一端與機(jī)械手連桿Ⅰ47中部的連桿旋轉(zhuǎn)軸48連接。

所述移動(dòng)裝置2通過(guò)支座20安裝在升降裝置1的下底座滑軌6上，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3通過(guò)旋轉(zhuǎn)固定板32、電機(jī)Ⅲ30與移動(dòng)裝置2連接，氣缸裝置4安置在轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3的旋轉(zhuǎn)固定板32上，機(jī)械手裝置5通過(guò)機(jī)械手固定板39與氣缸裝置4的活塞桿37連接。

一種搬運(yùn)水桶裝置的工作原理為：當(dāng)需要搬運(yùn)水桶時(shí)，首先，電機(jī)Ⅱ22開始工作，帶動(dòng)皮帶輪25和皮帶28轉(zhuǎn)動(dòng)，皮帶28是通過(guò)皮帶固定座31安裝固定在移動(dòng)板29的底部，使得轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3、氣缸裝置4和機(jī)械手裝置5沿著皮帶28轉(zhuǎn)動(dòng)方向移動(dòng)，當(dāng)機(jī)械手裝置5移動(dòng)靠近水桶的時(shí)候，電機(jī)Ⅲ30工作，帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3、氣缸裝置4和機(jī)械手裝置5轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械手裝置5轉(zhuǎn)動(dòng)到水桶的位置時(shí)，電機(jī)Ⅳ51工作，帶動(dòng)聯(lián)軸器Ⅱ55和絲桿Ⅱ54轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿Ⅱ54在絲桿螺母Ⅱ46內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，在導(dǎo)桿Ⅱ44的導(dǎo)向作用下，使得從機(jī)械手支座固定板43沿著絲桿Ⅱ54軸向方向移動(dòng)，機(jī)械手連桿Ⅱ50開始繞著鉸鏈52轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械手連桿Ⅰ47繞著兩軸固定座49上的連桿旋轉(zhuǎn)軸48轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的張開與閉合；然后，氣缸裝置4工作，活塞桿37推動(dòng)整個(gè)機(jī)械手裝置5移向水桶，抓取水桶；當(dāng)機(jī)械手裝置5抓到水桶以后，電機(jī)Ⅰ9工作，使得聯(lián)軸器Ⅰ10和絲桿Ⅰ14轉(zhuǎn)動(dòng)，迫使絲桿螺母Ⅰ18、絲桿螺母固定座11沿著絲桿Ⅰ14軸向方向移動(dòng)，使得軸12在軸承19的作用下沿著底座滑軌6的滑槽運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)升降桿13升降，實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)構(gòu)的升降，使得機(jī)械手裝置5和水桶升降，當(dāng)整個(gè)機(jī)構(gòu)升降到一定位置時(shí)，電機(jī)Ⅴ53工作，使得機(jī)械手裝置5和水桶旋轉(zhuǎn)180度；最后，電機(jī)Ⅱ22、電機(jī)Ⅲ30和氣缸裝置4再次工作，使得機(jī)械手裝置5和水桶轉(zhuǎn)到飲水機(jī)的后方，并把水桶放在指定位置；同時(shí)，當(dāng)水桶里面的水被用完以后，該裝置也可以將水桶從飲水機(jī)上搬運(yùn)下來(lái)，最終實(shí)現(xiàn)整個(gè)搬運(yùn)水桶的過(guò)程，減少人工成本，降低人的疲勞程度，減少人工重復(fù)性的彎腰等動(dòng)作，提高搬運(yùn)水桶的效率。

本發(fā)明具有以下有益效果：

1、可解決現(xiàn)目前人工搬運(yùn)水桶效率低問(wèn)題，能實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在實(shí)際運(yùn)用中的多功能化；

2、在實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)水桶的同時(shí)，能準(zhǔn)確的將水桶搬運(yùn)到相應(yīng)的區(qū)域，節(jié)約人工勞動(dòng)成本；

3、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，易加工；

4、可降低人的體力勞動(dòng)，節(jié)約勞動(dòng)成本，提高搬運(yùn)工作效率；

5、使用多種場(chǎng)合搬運(yùn)，應(yīng)用范圍廣，易于推廣應(yīng)用。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的升降裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的升降裝置局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的升降裝置上升結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明的升降裝置安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明的移動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明的移動(dòng)裝置安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本發(fā)明的氣缸裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為本發(fā)明的機(jī)械手裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為本發(fā)明的機(jī)械手裝置安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為本發(fā)明的機(jī)械手裝置電機(jī)安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14為本發(fā)明的機(jī)械手裝置局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15為本發(fā)明的兩軸固定座結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16為本發(fā)明的兩軸固定座安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17為本發(fā)明的兩軸固定座局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖18為本發(fā)明的升降前結(jié)構(gòu)示意圖；

圖19為本發(fā)明的升降后結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中各標(biāo)號(hào)為：1：升降裝置、2：移動(dòng)裝置、3：轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、4：氣缸裝置、5：機(jī)械手裝置、6：下底座滑軌、7：支撐件、8：電機(jī)固定板、9：電機(jī)Ⅰ、10：聯(lián)軸器Ⅰ、11：絲桿螺母固定座、12：軸、13：升降桿、14：絲桿Ⅰ、15：軸承座固定板、16：中間軸、 7：軸承座、18：絲桿螺母Ⅰ、19：軸承、20：支座、21：電機(jī)固定座支架、22：電機(jī)Ⅱ、23：導(dǎo)軌、24：滑軌、25：皮帶輪、26：皮帶輪凸軸、27：電機(jī)固定座、28：皮帶、29：移動(dòng)板、30：電機(jī)Ⅲ、31：皮帶固定座、32：旋轉(zhuǎn)固定板、33：法蘭Ⅰ、34：導(dǎo)桿Ⅰ、35：氣壓缸、36：螺栓、37：活塞桿、38：法蘭Ⅱ、39：機(jī)械手固定板、40：導(dǎo)向塊、41：法蘭Ⅲ、42：法蘭固定板、43：機(jī)械手支座固定板、44：導(dǎo)桿Ⅱ、45：機(jī)械手支座、46：絲桿螺母Ⅱ、47：機(jī)械手連桿Ⅰ、48：連桿旋轉(zhuǎn)軸、49：兩軸固定座、50：機(jī)械手連桿Ⅱ、51：電機(jī)Ⅳ、52：鉸鏈、53：電機(jī)Ⅴ、54：絲桿Ⅱ、55：聯(lián)軸器Ⅱ、56：上底座滑軌、57：下底座滑槽、58：上底座滑槽。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明，但本發(fā)明的內(nèi)容并不限于所述范圍。

實(shí)施例1：如圖1-19所示，一種搬運(yùn)水桶裝置，包括升降裝置1、移動(dòng)裝置2、轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3、氣缸裝置4、機(jī)械手裝置5；移動(dòng)裝置2安裝在升降裝置1上，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3安裝在移動(dòng)裝置2上，氣缸裝置4安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3上，機(jī)械手裝置5連接安裝在氣缸裝置4上；升降裝置1包括下底座滑軌6、支撐件7、電機(jī)固定板8、電機(jī)Ⅰ9、聯(lián)軸器Ⅰ10、絲桿螺母固定座11、軸12、升降桿13、絲桿Ⅰ14、軸承座固定板15、中間軸16、 軸承座17、絲桿螺母Ⅰ18、軸承19、上底座滑軌56；支撐件7安裝在下底座滑軌6端部，電機(jī)固定板8安裝在支撐件7上，電機(jī)Ⅰ9安裝在電機(jī)固定板8中部，軸承座固定板15安裝在下底座滑軌6中部，軸承座17安裝在軸承座固定板15上，下底座滑軌6內(nèi)開設(shè)有下底座滑槽57，上底座滑軌56內(nèi)開設(shè)有上底座滑槽58，軸12兩端通過(guò)軸承19安裝在下底座滑軌6的下底座滑槽57內(nèi)，軸12還通過(guò)軸承19安裝在上底座滑軌56的上底座滑槽58內(nèi)，絲桿螺母固定座11安裝在下底座滑槽57的軸12中部，絲桿Ⅰ14通過(guò)絲桿螺母Ⅰ18穿過(guò)絲桿螺母固定座11一端安裝在軸承座17上，另一端通過(guò)聯(lián)軸器Ⅰ10與電機(jī)Ⅰ9連接，升降桿13一端安裝在下底座滑槽57的軸12上，另一端安裝在上底座滑槽58的軸12上，兩個(gè)升降桿13中部通過(guò)中間軸16連接，移動(dòng)裝置2包括支座20、電機(jī)固定座支架21、電機(jī)Ⅱ22、導(dǎo)軌23、滑軌24、皮帶輪25、皮帶輪軸26、電機(jī)固定座27、皮帶28、移動(dòng)板29、皮帶固定座31；支座20安裝在上底座滑軌56端部，導(dǎo)軌23安裝在支座20上部，電機(jī)固定座支架21安裝在導(dǎo)軌23兩端，電機(jī)固定座27安裝在電機(jī)固定座支架21上，電機(jī)Ⅱ22安裝在導(dǎo)軌23一端的電機(jī)固定座27上，皮帶輪25安裝在電機(jī)Ⅱ22的輸出軸上，皮帶輪軸26安裝在導(dǎo)軌23另一端的在電機(jī)固定座27上，皮帶輪25還安裝在皮帶輪軸26上，滑軌24固定在移動(dòng)板29底部，皮帶固定座31安裝在移動(dòng)板29底部，皮帶28穿過(guò)皮帶固定座31安裝在兩端的皮帶輪25上，移動(dòng)板29通過(guò)滑軌24安裝在導(dǎo)軌23上，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3包括電機(jī)Ⅲ30、旋轉(zhuǎn)固定板32、法蘭Ⅰ33；電機(jī)Ⅲ30安裝在移動(dòng)板29底部中部，旋轉(zhuǎn)固定板32通過(guò)法蘭Ⅰ33安裝在電機(jī)Ⅲ30的輸出軸上位于移動(dòng)板29上部，氣缸裝置4包括導(dǎo)桿Ⅰ34、氣壓缸35、螺栓36、活塞桿37、導(dǎo)向塊40；導(dǎo)向塊40安裝在旋轉(zhuǎn)固定板32上，導(dǎo)桿Ⅰ34安置在導(dǎo)向塊40內(nèi)，氣壓缸35通過(guò)螺栓36安裝在旋轉(zhuǎn)固定板32上，活塞桿37一端安裝在氣壓缸35內(nèi)，機(jī)械手裝置5包括法蘭Ⅱ38、機(jī)械手固定板39、法蘭Ⅲ41、法蘭固定板42、機(jī)械手支座固定板43、導(dǎo)桿Ⅱ44、機(jī)械手支座45、絲桿螺母Ⅱ46、機(jī)械手連桿Ⅰ47、連桿旋轉(zhuǎn)軸48、兩軸固定座49、機(jī)械手連桿Ⅱ50、電機(jī)Ⅳ51、鉸鏈52、電機(jī)Ⅴ53、絲桿Ⅱ54、聯(lián)軸器Ⅱ55；機(jī)械手固定板39通過(guò)法蘭Ⅱ38安裝在活塞桿37另一端部，機(jī)械手固定板39兩端與導(dǎo)桿Ⅰ34端部連接，電機(jī)Ⅴ53安裝在機(jī)械手固定板39中部，法蘭固定板42通過(guò)法蘭Ⅲ41安裝在電機(jī)Ⅴ53的輸出軸上，導(dǎo)桿Ⅱ44一端安裝在法蘭固定板42上，機(jī)械手支座固定板43安裝在導(dǎo)桿Ⅱ44上，機(jī)械手支座45安裝在機(jī)械手支座固定板43上，連桿旋轉(zhuǎn)軸48安裝在兩軸固定座49兩側(cè)，電機(jī)Ⅳ51安裝在兩軸固定座49中部，絲桿Ⅱ54一端通過(guò)聯(lián)軸器Ⅱ55與電機(jī)Ⅳ51的輸出軸連接，絲桿Ⅱ54另一端通過(guò)絲桿螺母Ⅱ46安裝在機(jī)械手支座固定板43中部，機(jī)械手連桿Ⅰ47一端安裝在連桿旋轉(zhuǎn)軸48上，機(jī)械手連桿Ⅰ47一端還與導(dǎo)桿Ⅱ44另一端連接，連桿旋轉(zhuǎn)軸48還安裝在機(jī)械手連桿Ⅰ47中部，機(jī)械手連桿Ⅱ50一端通過(guò)鉸鏈52安裝在機(jī)械手支座45上，機(jī)械手連桿Ⅱ50另一端與機(jī)械手連桿Ⅰ47中部的連桿旋轉(zhuǎn)軸48連接。

移動(dòng)裝置2通過(guò)支座20安裝在升降裝置1的下底座滑軌6上，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3通過(guò)旋轉(zhuǎn)固定板32、電機(jī)Ⅲ30與移動(dòng)裝置2連接，氣缸裝置4安置在轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3的旋轉(zhuǎn)固定板32上，機(jī)械手裝置5通過(guò)機(jī)械手固定板39與氣缸裝置4的活塞桿37連接。

以上結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下作出各種變化。