本發(fā)明涉及物品輸送設(shè)備，該物品輸送設(shè)備具備物品輸送車和多個(gè)載置臺(tái)，所述多個(gè)載置臺(tái)設(shè)在地面?zhèn)?，所述物品輸送車懸掛支承在設(shè)置于頂棚的行進(jìn)軌道上并行進(jìn)，從作為輸送源的載置臺(tái)向作為輸送目的地的載置臺(tái)輸送物品。

背景技術(shù)：

利用懸掛在設(shè)于頂棚的軌道上的物品輸送車來(lái)自動(dòng)運(yùn)送物品的物品輸送設(shè)備已實(shí)用化。為了將物品以較高的精度移載，具體而言，為了將物品在輸送源上精度良好地保持并輸送，并精度良好地載置到輸送目的地的既定位置，希望精度良好地調(diào)整物品輸送車的停止位置及支承物品的支承部進(jìn)行支承動(dòng)作的位置。在日本特開2005－170544號(hào)公報(bào)（專利文獻(xiàn)1）中，公開了對(duì)這樣的停止位置及動(dòng)作位置進(jìn)行修正的技術(shù)。

在專利文獻(xiàn)1中，使用位置修正器和修正薄片，所述位置修正器與輸送對(duì)象的物品形狀相同且在內(nèi)部具備照相機(jī)及圖像處理裝置，所述修正薄片載置在載置物品的載置臺(tái)上。保持著位置修正器的物品輸送車在相對(duì)于載置有修正薄片的載置臺(tái)移載該位置修正器時(shí)，用裝備在位置修正器上的照相機(jī)對(duì)修正薄片進(jìn)行攝影。將攝影結(jié)果經(jīng)過(guò)由圖像處理裝置進(jìn)行的處理而向物品輸送車提供。物品輸送車存儲(chǔ)有作為基準(zhǔn)的圖像信息，檢測(cè)從位置修正器提供的修正薄片的攝影信息與作為基準(zhǔn)的圖像信息的差異作為位置偏差量。將檢測(cè)出的位置偏差量作為修正數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。在以后的輸送時(shí)，能夠使用該修正數(shù)據(jù)將停止位置修正，并精度良好地輸送移載物品（專利文獻(xiàn)1：［0022］～［0045］等）。

在專利文獻(xiàn)1中，記載有作業(yè)者使位置修正器降下來(lái)固定到基準(zhǔn)架臺(tái)的正規(guī)位置那樣的方法，作業(yè)者需要參與調(diào)整作業(yè)（［0039］等）。通常由人力進(jìn)行的調(diào)整作業(yè)有前置時(shí)間變長(zhǎng)的趨向。由于在調(diào)整中不能進(jìn)行由調(diào)整對(duì)象的物品輸送車進(jìn)行的物品的輸送，所以物品輸送設(shè)備的運(yùn)行率下降。此外，如果單純地使調(diào)整自動(dòng)化，則例如在專利文獻(xiàn)1中控制系統(tǒng)整體的系統(tǒng)控制器（專利文獻(xiàn)1：［0027］，參照?qǐng)D4等）還控制調(diào)整對(duì)象的物品輸送車，由此系統(tǒng)控制器的負(fù)荷增大，也有可能帶來(lái)運(yùn)行率的下降。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述背景，希望提供一種在抑制物品輸送設(shè)備整體的運(yùn)行率的下降的同時(shí)、能夠有效率地進(jìn)行物品輸送車的調(diào)整的技術(shù)。

作為1個(gè)技術(shù)方案，鑒于上述情況的物品輸送設(shè)備具備：行進(jìn)軌道，其設(shè)置在頂棚上；多個(gè)載置臺(tái)，其沿著前述行進(jìn)軌道設(shè)在地面?zhèn)龋晃锲份斔蛙?，其被前述行進(jìn)軌道懸掛支承，沿著由前述行進(jìn)軌道形成的行進(jìn)路徑行進(jìn)，從作為輸送源的前述載置臺(tái)向作為輸送目的地的前述載置臺(tái)輸送物品；該物品輸送設(shè)備具備：第1區(qū)，在該第1區(qū)中由前述物品輸送車輸送前述物品；第2區(qū)，該第2區(qū)設(shè)在與前述第1區(qū)不同的區(qū)域中，在其中進(jìn)行前述物品輸送車的調(diào)整；調(diào)整用裝置，其設(shè)置在前述第2區(qū)中；第1控制裝置，其控制前述第1區(qū)中的前述物品輸送車的動(dòng)作；第2控制裝置，其控制前述第2區(qū)中的前述物品輸送車的動(dòng)作；前述行進(jìn)路徑包括設(shè)在前述第1區(qū)中的第1路徑、和相對(duì)于前述第1路徑分支及合流并設(shè)在前述第2區(qū)中的第2路徑；前述物品輸送車具備：通信控制部，其至少能夠與前述第1控制裝置及前述第2控制裝置排他地進(jìn)行無(wú)線通信；動(dòng)作控制部，其基于來(lái)自前述第1控制裝置及前述第2控制裝置的指令，借助自律控制使前述物品輸送車動(dòng)作；和簡(jiǎn)檔存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)至少包括用來(lái)在各載置臺(tái)上移載前述物品的位置信息的輸送用簡(jiǎn)檔信息；前述第1控制裝置向前述物品輸送車給出用來(lái)使前述物品輸送車動(dòng)作的動(dòng)作指令；在前述動(dòng)作指令中，至少包括使前述物品輸送的物品輸送指令、和使前述物品輸送車從前述第1區(qū)向前述第2區(qū)脫離的脫離指令；基于前述脫離指令，作為需要調(diào)整的前述物品輸送車的調(diào)整對(duì)象車的前述動(dòng)作控制部基于前述脫離指令使該物品輸送車向前述第2路徑進(jìn)入，前述調(diào)整對(duì)象車的前述通信控制部將通信對(duì)象目的地從前述第1控制裝置變更為前述第2控制裝置；前述調(diào)整對(duì)象車的前述動(dòng)作控制部對(duì)來(lái)自前述第2控制裝置的調(diào)整指令進(jìn)行應(yīng)答，使用前述調(diào)整用裝置進(jìn)行調(diào)整動(dòng)作，并將前述輸送用簡(jiǎn)檔信息更新；前述調(diào)整對(duì)象車的前述通信控制部在前述輸送用簡(jiǎn)檔信息被更新后，將通信對(duì)象目的地從前述第2控制裝置變更為前述第1控制裝置。

根據(jù)該方案，物品輸送設(shè)備的區(qū)域被劃分為輸送物品的第1區(qū)和進(jìn)行物品輸送車的調(diào)整的第2區(qū)，并且在各個(gè)區(qū)中獨(dú)立地設(shè)置控制物品輸送車的第1控制裝置和第2控制裝置。由此，能夠在不給物品的輸送帶來(lái)影響的情況下獨(dú)立且有效率地進(jìn)行物品輸送車的調(diào)整。此外，在第1控制裝置與物品輸送車之間、以及第2控制裝置與物品輸送車之間進(jìn)行無(wú)線通信，所以能夠在不考慮通信配線等的連接的情況下在兩個(gè)區(qū)中控制物品輸送車的動(dòng)作。此外，物品輸送車與第1控制裝置及第2控制裝置排他地進(jìn)行無(wú)線通信，所以即使不具有多個(gè)通信機(jī)構(gòu)或通信渠道，也能抑制通信干擾。

此外，在接收到脫離指令后，調(diào)整對(duì)象車的通信對(duì)象目的地被從第1控制裝置切換為第2控制裝置，所以也不會(huì)妨礙第1區(qū)中的物品的輸送。另外，通信控制部也可以僅基于脫離指令來(lái)切換通信對(duì)象目的地，也可以是在動(dòng)作控制部使調(diào)整對(duì)象車進(jìn)入第2路徑后切換通信對(duì)象目的地。在后者的情況下，不再是由第1控制裝置控制的控制對(duì)象的物品輸送車不會(huì)留在第1區(qū)中。因而，更切實(shí)地抑制妨礙第1區(qū)中的物品的輸送的情況。在第2區(qū)中，調(diào)整對(duì)象車按照第2控制裝置的調(diào)整指令進(jìn)行調(diào)整動(dòng)作，將輸送用簡(jiǎn)檔信息更新。由于作業(yè)者不參與調(diào)整作業(yè)，所以調(diào)整的前置時(shí)間被縮短，作業(yè)者的工作量也被削減。如果調(diào)整完成的調(diào)整對(duì)象車將通信對(duì)象目的地從第2控制裝置變更為第1控制裝置，則該調(diào)整對(duì)象車能夠作為通常的物品輸送車，按照由第1控制裝置進(jìn)行的控制迅速地返回第1區(qū)來(lái)輸送物品。這樣，根據(jù)本方案，能夠在抑制物品輸送設(shè)備整體的運(yùn)行率的下降的同時(shí)，有效率地進(jìn)行物品輸送車的調(diào)整。

物品輸送設(shè)備的進(jìn)一步的特征和優(yōu)點(diǎn)根據(jù)參照附圖說(shuō)明的關(guān)于實(shí)施方式的以下的記載會(huì)變得明確。

附圖說(shuō)明

圖1是示意地表示物品輸送設(shè)備的結(jié)構(gòu)的圖。

圖2是分支部的放大圖。

圖3是表示頂棚輸送車的側(cè)視圖。

圖4是示意地表示物品輸送設(shè)備及頂棚輸送車的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的塊圖。

圖5是表示頂棚輸送車及支承臺(tái)的側(cè)視圖。

圖6是表示頂棚輸送車及支承臺(tái)的側(cè)視圖。

圖7是示意地表示物品輸送設(shè)備的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的說(shuō)明圖。

圖8是表示檢查臺(tái)的配置例的側(cè)視圖。

圖9是表示載置在檢查臺(tái)上的調(diào)整用單元與頂棚輸送車的關(guān)系的側(cè)視圖。

圖10是表示懸掛支承的調(diào)整用單元與支承臺(tái)的關(guān)系的側(cè)視圖。

圖11是表示調(diào)整實(shí)施時(shí)的調(diào)整用載置面與調(diào)整用單元的位置關(guān)系的放大圖。

圖12是輸送用簡(jiǎn)檔的生成及更新的示意性的狀態(tài)變遷圖。

圖13是表示檢查臺(tái)的另一例的側(cè)視圖。

具體實(shí)施方式

以下，基于附圖說(shuō)明物品輸送設(shè)備的實(shí)施方式。如圖1所示，在本實(shí)施方式中，以下述這樣的物品輸送設(shè)備為例進(jìn)行說(shuō)明：其在相對(duì)于半導(dǎo)體基板進(jìn)行薄膜形成、光刻、蝕刻等各種各樣的處理的多個(gè)半導(dǎo)體處理裝置（以下稱作處理裝置2）之間沿著行進(jìn)路徑L輸送物品。如圖1所示，行進(jìn)路徑L不是僅由1條連續(xù)的路徑形成的路徑，而是將多個(gè)路徑并聯(lián)連接形成的路徑。因此，在行進(jìn)路徑L中，具有路徑分支的分支部J1及路徑合流的合流部J2。圖2表示行進(jìn)路徑L分支的分支部J1的放大圖。行進(jìn)路徑L由設(shè)置在頂棚上的行進(jìn)軌道R（參照?qǐng)D2及圖3）形成。在本實(shí)施方式中，如圖3所示，例示懸掛支承在行進(jìn)軌道R上的頂棚輸送車1作為物品輸送車。圖3表示頂棚輸送車1的側(cè)視圖（在與行進(jìn)方向Y正交的方向上觀察的圖）。以下，設(shè)頂棚輸送車1行進(jìn)的方向?yàn)樾羞M(jìn)方向Y，將相對(duì)于該行進(jìn)方向Y在俯視中正交的方向（在水平面上與行進(jìn)方向Y正交的方向）稱作橫向X而進(jìn)行說(shuō)明。

在本實(shí)施方式中，作為由頂棚輸送車1輸送的物品，例示被稱作FOUP（Front Opening Unified Pod）的收容半導(dǎo)體基板的容器W（參照?qǐng)D3）。處理裝置2對(duì)收容在容器W中的基板（半導(dǎo)體基板）進(jìn)行上述那樣的各種各樣的處理。為了將容器W在各處理裝置2之間輸送，在各處理裝置2上，在與各個(gè)處理裝置2鄰接的狀態(tài)下，在地面上設(shè)置有支承臺(tái)3（載置臺(tái)）。這些支承臺(tái)3是由頂棚輸送車1進(jìn)行輸送的容器W的輸送對(duì)象部位（輸送源及輸送目的地）。

即，物品輸送設(shè)備具備設(shè)置在頂棚上的行進(jìn)軌道R、沿著行進(jìn)軌道R（行進(jìn)路徑L）設(shè)在地面?zhèn)鹊亩鄠€(gè)支承臺(tái)3、和頂棚輸送車1。頂棚輸送車1被行進(jìn)軌道R懸掛支承，沿著由行進(jìn)軌道R形成的行進(jìn)路徑L行進(jìn)，從作為輸送源的支承臺(tái)3向作為輸送目的地的支承臺(tái)3輸送容器W。在通常動(dòng)作中，頂棚輸送車1沿著行進(jìn)路徑L（后述的第1路徑L1）行進(jìn)，從作為輸送源的支承臺(tái)3向作為輸送目的地的支承臺(tái)3輸送物品（容器W）。另外，在后述的調(diào)整動(dòng)作中，頂棚輸送車1沿著行進(jìn)路徑L（后述的第2路徑L2）行進(jìn)，從作為輸送源的檢查臺(tái)4（調(diào)整用載置臺(tái)）向作為輸送目的地的檢查臺(tái)4輸送物品（后述的調(diào)整用單元C（參照?qǐng)D9等））。另外，檢查臺(tái)4及調(diào)整用單元C構(gòu)成為，能夠以與在支承臺(tái)3上載置容器W的方式相同的方式在檢查臺(tái)4上載置調(diào)整用單元C。

如圖1所示，在物品輸送設(shè)備中，設(shè)有至少兩個(gè)不同屬性的區(qū)域（第1區(qū)E1及第2區(qū)E2）。行進(jìn)路徑L包括設(shè)在第1區(qū)E1中的第1路徑L1、和相對(duì)于第1路徑L1分支及合流并且設(shè)在第2區(qū)E2中的第2路徑L2。第1區(qū)E1具備上述處理裝置2，是在各處理裝置2（支承臺(tái)3）之間用頂棚輸送車1輸送容器W的區(qū)域。第2區(qū)E2設(shè)在與第1區(qū)E1不同的區(qū)域中，是使用后述的調(diào)整用單元C進(jìn)行頂棚輸送車1的調(diào)整的區(qū)域。在第2區(qū)E2中，在地面上設(shè)置有具備后述的被檢測(cè)體M（圖9參照）的作為檢查對(duì)象部位的檢查臺(tái)4（調(diào)整用載置臺(tái)）。在本實(shí)施方式中，例示在第2區(qū)E2中設(shè)置有4個(gè)檢查臺(tái)4的方式（參照?qǐng)D1、圖8）。

第1路徑L1包括在圖1中表示在中央部的、相對(duì)較大的環(huán)狀的主路徑Lp、和表示在主路徑Lp的外側(cè)的、相對(duì)較小的環(huán)狀的副路徑Ls。在作為從主路徑Lp向副路徑Ls的分支部分的分支部J1中，如圖2所示，設(shè)有導(dǎo)軌G。分支部J1還存在于從第1路徑L1向第2路徑L2的分支部分，同樣設(shè)有導(dǎo)軌G。此外，雖然圖示及詳細(xì)的說(shuō)明省略，但在作為從副路徑Ls向主路徑Lp的合流部分的合流部J2中也設(shè)有同樣的導(dǎo)軌G。關(guān)于其他的分支部分及合流部分（例如，在圖1的上部相對(duì)于主路徑Lp連接的外部連接路徑（入場(chǎng)路徑L3及退場(chǎng)路徑L4）與主路徑Lp的分支部分及合流部分）也是同樣的。

如圖3所示，頂棚輸送車1具備沿著行進(jìn)路徑L行進(jìn)的行進(jìn)部22、和以位于行進(jìn)軌道R的下方的方式被行進(jìn)部22懸掛支承的容器支承部23。容器支承部23具備支承容器W的支承機(jī)構(gòu)24。在行進(jìn)部22中，具備在沿著行進(jìn)路徑L設(shè)置的行進(jìn)軌道R上滾動(dòng)的行進(jìn)車輪22a、和使該行進(jìn)車輪22a旋轉(zhuǎn)的行進(jìn)用馬達(dá)22m。行進(jìn)部22通過(guò)由行進(jìn)用馬達(dá)22m的驅(qū)動(dòng)使行進(jìn)車輪22a旋轉(zhuǎn)而沿著行進(jìn)路徑L行進(jìn)。

如圖2及圖3所示，在行進(jìn)部22上，還具備被設(shè)在行進(jìn)路徑L的分支部J1及合流部J2處的導(dǎo)軌G引導(dǎo)的引導(dǎo)輥22b。引導(dǎo)輥22b構(gòu)成為，在沿著行進(jìn)部22的行進(jìn)方向Y的方向上觀察能夠在左右方向（橫向X）上姿勢(shì)變更。引導(dǎo)輥22b的姿勢(shì)變更由引導(dǎo)輥螺線管22s（參照?qǐng)D2、圖4）進(jìn)行。引導(dǎo)輥螺線管22s將引導(dǎo)輥22b的位置朝向行進(jìn)方向Y向右側(cè)（右方向XR側(cè)）的第1位置和左側(cè)（左方向XL側(cè)）的第2位置切換，并將引導(dǎo)輥22b保持在該位置。引導(dǎo)輥22b當(dāng)位于第1位置時(shí)，在沿著行進(jìn)方向Y的方向上觀察與導(dǎo)軌G的右側(cè)面抵接，沿著沒(méi)有分支的一側(cè)的導(dǎo)軌（這里是相對(duì)地朝向行進(jìn)方向Y向右側(cè)延伸的導(dǎo)軌（直線前進(jìn)側(cè)導(dǎo)軌GR））引導(dǎo)行進(jìn)部22。此外，引導(dǎo)輥22b當(dāng)位于第2位置時(shí)，在沿著行進(jìn)方向Y的方向上觀察與導(dǎo)軌G的左側(cè)面抵接，沿著向左側(cè)延伸的導(dǎo)軌（分支側(cè)導(dǎo)軌GL）引導(dǎo)行進(jìn)部22。

如圖3所示，容器W具有凸緣部6和收容部5。凸緣部6設(shè)在容器W的上端部，是被頂棚輸送車1的支承機(jī)構(gòu)24支承的部分。收容部5位于比凸緣部6靠下方的位置，收容多片半導(dǎo)體基板。另外，在收容部5的前表面上，形成有基板取放用的基板出入口。在容器W上，具備能夠?qū)⒃摶宄鋈肟陉P(guān)閉、能夠拆裝的蓋體（未圖示）。頂棚輸送車1在由支承機(jī)構(gòu)24懸掛支承著凸緣部6的狀態(tài)下輸送容器W。

如圖3所示，在收容部5的底面（容器W的底面）上，設(shè)有朝向上方凹陷的3個(gè)槽狀的底面凹部7。該3個(gè)底面凹部7形成為，以底面基準(zhǔn)位置為中心，底面凹部7的長(zhǎng)邊方向以放射狀延伸。此外，3個(gè)底面凹部7分別形成為越靠上方越細(xì)的前端越來(lái)越細(xì)的形狀，形成為，底面凹部7的內(nèi)側(cè)面為傾斜面。關(guān)于這些底面凹部7的功能在后面敘述。此外，如圖3所示，在凸緣部6的上表面（容器W的上表面）上，形成有朝向下方以圓錐形狀凹陷的上表面凹部8。該上表面凹部8形成為越靠下方越細(xì)的前端越來(lái)越細(xì)的形狀，形成為，上表面凹部8的內(nèi)側(cè)面為傾斜面。關(guān)于上表面凹部8的功能也在后面敘述。

頂棚輸送車1的容器支承部23具備支承機(jī)構(gòu)24（支承部）、升降驅(qū)動(dòng)部25、滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)部26、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部27和罩體28。支承機(jī)構(gòu)24是將容器W懸掛支承的機(jī)構(gòu)。升降驅(qū)動(dòng)部25是使支承機(jī)構(gòu)24相對(duì)于行進(jìn)部22升降移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部?；瑒?dòng)驅(qū)動(dòng)部26是使支承機(jī)構(gòu)24相對(duì)于行進(jìn)部22在橫向X上滑動(dòng)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部27是使支承機(jī)構(gòu)24相對(duì)于行進(jìn)部22繞未圖示的縱軸心（垂直方向的軸心）旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)部。罩體28如圖3所示，是在支承著容器W的支承機(jī)構(gòu)24上升到后述的上升設(shè)定位置的狀態(tài)下將容器W的上方側(cè)及路徑前后側(cè)覆蓋的部件。另外，所謂上升設(shè)定位置是，當(dāng)在支承著容器W等物品的狀態(tài)下頂棚輸送車1沿著行進(jìn)軌道R行進(jìn)時(shí)，作為支承機(jī)構(gòu)24所處的上下方向（垂直方向）的位置預(yù)先規(guī)定的位置。

圖4的塊圖示意地表示物品輸送設(shè)備及頂棚輸送車1的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。第1控制裝置H1是作為物品輸送設(shè)備的核心的系統(tǒng)控制器。第1控制裝置H1是相對(duì)于頂棚輸送車1的上位控制器，主要控制第1區(qū)E1中的頂棚輸送車1的動(dòng)作，是作為用來(lái)輸送容器W的輸送控制的核心的控制裝置。第2控制裝置H2是作為進(jìn)行頂棚輸送車1的調(diào)整的調(diào)整控制的核心的上位控制器，是控制第2區(qū)E2中的頂棚輸送車1的動(dòng)作的控制裝置。頂棚輸送車1與第1控制裝置H1及第2控制裝置H2排他地進(jìn)行無(wú)線通信，基于來(lái)自某個(gè)控制裝置的指令借助自律控制而動(dòng)作，將物品（容器W或調(diào)整用單元C）保持并輸送。

如圖4所示，頂棚輸送車1具備通信控制部10、動(dòng)作控制部11、簡(jiǎn)檔（profile）存儲(chǔ)部12和調(diào)整用通信部15。通信控制部10例如由對(duì)應(yīng)于無(wú)線LAN等的天線及通信控制電路等構(gòu)成，至少與第1控制裝置H1及第2控制裝置H2排他地進(jìn)行無(wú)線通信。動(dòng)作控制部11由微型計(jì)算機(jī)等構(gòu)成，基于來(lái)自第1控制裝置H1及第2控制裝置H2的指令借助自律控制使頂棚輸送車1動(dòng)作。

簡(jiǎn)檔存儲(chǔ)部12由存儲(chǔ)器等存儲(chǔ)媒介構(gòu)成，存儲(chǔ)至少包括用來(lái)在各支承臺(tái)3上移載容器W的位置信息的輸送用簡(jiǎn)檔信息。在位置信息中，包括用來(lái)在各支承臺(tái)3上輸送及移載容器W的輸送用停止目標(biāo)位置信息及輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置信息。詳細(xì)情況后述，但輸送用停止目標(biāo)位置信息是表示在行進(jìn)軌道R（行進(jìn)路徑L、特別是第1路徑L1）上使行進(jìn)部22停止的目標(biāo)位置（輸送用停止目標(biāo)位置）的信息。此外，輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置信息是表示在行進(jìn)軌道R（行進(jìn)路徑L、特別是第1路徑L1）上停止的狀態(tài)下使支承機(jī)構(gòu)24相對(duì)于行進(jìn)部22移動(dòng)（升降、旋轉(zhuǎn)、滑動(dòng)；詳細(xì)情況后述）的目標(biāo)位置（輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置）的信息。

調(diào)整用通信部15例如由與近距離無(wú)線通信規(guī)格對(duì)應(yīng)的天線及通信控制電路構(gòu)成。詳細(xì)情況后述，調(diào)整用通信部15與調(diào)整用單元C的單元通信部16進(jìn)行無(wú)線通信，接收更新后的輸送用簡(jiǎn)檔信息或更新用的簡(jiǎn)檔信息（例如差分信息）。

在構(gòu)成容器支承部23的支承機(jī)構(gòu)24中，具備一對(duì)把持爪24a（參照?qǐng)D3）和把持用馬達(dá)24m（參照?qǐng)D4）。如圖3所示，一對(duì)把持爪24a的各自從側(cè)面觀察（在X方向上觀察）形成為L(zhǎng)字狀，以用各把持爪24a的下端部將凸緣部6從下方支承。一對(duì)把持爪24a構(gòu)成為，沿著水平方向相互接近及離開。把持用馬達(dá)24m借助其驅(qū)動(dòng)力使一對(duì)把持爪24a相互接近或離開。把持用馬達(dá)24m也可以相對(duì)于各把持爪24a分別設(shè)置，在具備使一對(duì)把持爪24a連動(dòng)的連動(dòng)機(jī)構(gòu)的情況下，也可以設(shè)有1個(gè)驅(qū)動(dòng)該連動(dòng)機(jī)構(gòu)的把持用馬達(dá)24m。

這里，一對(duì)把持爪24a借助1個(gè)把持用馬達(dá)24m而連動(dòng)。例如，借助把持用馬達(dá)24m使一對(duì)把持爪24a相互接近，由此能夠使容器W的凸緣部6支承在一對(duì)把持爪24a上?；蛘?，也可以是下述構(gòu)造：把持爪24a被共通的支軸（未圖示）軸支承，借助把持用馬達(dá)24m，一對(duì)把持爪24a的前端部擺動(dòng)并接近，由此支承凸緣部6。此時(shí)，支承機(jī)構(gòu)24為支承狀態(tài)。此外，借助把持用馬達(dá)24m，使一對(duì)把持爪24a相互離開，由此能夠?qū)⒂梢粚?duì)把持爪24a進(jìn)行的相對(duì)于容器W的凸緣部6的支承解除。此時(shí)，支承機(jī)構(gòu)24為支承解除狀態(tài)。即，支承機(jī)構(gòu)24構(gòu)成為，能夠切換為支承狀態(tài)和支承解除狀態(tài)。

如圖3所示，懸掛支承容器W的支承機(jī)構(gòu)24被與支承機(jī)構(gòu)24同樣地構(gòu)成容器支承部23的升降驅(qū)動(dòng)部25能夠相對(duì)于行進(jìn)部22升降地支承。在升降驅(qū)動(dòng)部25中，具備卷繞體25a、卷取帶25b和升降用馬達(dá)25m（參照?qǐng)D4）。卷繞體25a被后述的旋轉(zhuǎn)部27a支承。卷取帶25b卷繞在卷繞體25a上，在前端部上連結(jié)支承著支承機(jī)構(gòu)24。升降用馬達(dá)25m帶來(lái)用來(lái)使卷繞體25a旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力。升降驅(qū)動(dòng)部25通過(guò)由升降用馬達(dá)25m使卷繞體25a向正方向或反方向旋轉(zhuǎn)，將卷取帶25b卷取或放出。由此，支承機(jī)構(gòu)24及被支承機(jī)構(gòu)24支承的容器W升降移動(dòng)。另外，在升降驅(qū)動(dòng)部25中，還具有對(duì)卷繞體25a的放出量用脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)測(cè)的編碼器（未圖示）。動(dòng)作控制部11基于該脈沖數(shù)控制支承機(jī)構(gòu)24的升降高度。

在同樣地構(gòu)成容器支承部23的滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)部26中，具備中繼部26a（參照?qǐng)D3）和滑動(dòng)用馬達(dá)26m（參照?qǐng)D4）。中繼部26a被行進(jìn)部22支承，以便能夠相對(duì)于行進(jìn)部22沿著橫向X滑動(dòng)移動(dòng)?；瑒?dòng)用馬達(dá)26m帶來(lái)用來(lái)使中繼部26a沿著橫向X滑動(dòng)移動(dòng)的動(dòng)力?；瑒?dòng)驅(qū)動(dòng)部26通過(guò)由滑動(dòng)用馬達(dá)26m的驅(qū)動(dòng)使中繼部26a沿著橫向X滑動(dòng)移動(dòng)，使支承機(jī)構(gòu)24及升降驅(qū)動(dòng)部25沿著橫向X移動(dòng)。

在同樣地構(gòu)成容器支承部23的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部27中，具備旋轉(zhuǎn)部27a（參照?qǐng)D3）和旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)27m（參照?qǐng)D4）。旋轉(zhuǎn)部27a能夠繞縱軸心旋轉(zhuǎn)地相對(duì)于中繼部26a被支承。旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)27m帶來(lái)用來(lái)使旋轉(zhuǎn)部27a繞縱軸心旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部27通過(guò)由旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)27m的驅(qū)動(dòng)使旋轉(zhuǎn)部27a旋轉(zhuǎn)，使支承機(jī)構(gòu)24及升降驅(qū)動(dòng)部25沿著繞縱軸心的方向旋轉(zhuǎn)。

如上述那樣，在簡(jiǎn)檔存儲(chǔ)部12中，存儲(chǔ)有用來(lái)在各載置臺(tái)（支承臺(tái)3）上移載物品（容器W）的位置信息（輸送用停止目標(biāo)位置信息、輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置信息）。輸送用停止目標(biāo)位置是在頂棚輸送車1在與多個(gè)支承臺(tái)3的各自之間移載容器W的情況下（接收或移交容器W的情況下）、在行進(jìn)軌道R（行進(jìn)路徑L）上使頂棚輸送車1（行進(jìn)部22）停止的目標(biāo)位置。輸送用停止目標(biāo)位置信息是表示該輸送用停止目標(biāo)位置的信息。輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置是在輸送用停止目標(biāo)位置上停止的頂棚輸送車1在容器支承部23與支承臺(tái)3之間移載容器W的情況下（接收或移交容器W的情況下）、使支承機(jī)構(gòu)24相對(duì)于行進(jìn)部22移動(dòng)（升降、旋轉(zhuǎn)、滑動(dòng)）的目標(biāo)位置。輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置信息是表示輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置的信息。

例如，輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置由規(guī)定支承機(jī)構(gòu)24相對(duì)于行進(jìn)部22的繞縱軸心的旋轉(zhuǎn)位置的旋轉(zhuǎn)設(shè)定位置、規(guī)定支承機(jī)構(gòu)24相對(duì)于行進(jìn)部22的橫向X上的位置的橫設(shè)定位置、以及規(guī)定支承機(jī)構(gòu)24相對(duì)于行進(jìn)部22的上下方向上的位置的下降設(shè)定位置決定。在此情況下，優(yōu)選的是，將行進(jìn)部22在行進(jìn)軌道R上行進(jìn)時(shí)的支承機(jī)構(gòu)24的繞縱軸心的位置作為旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置，將行進(jìn)部22行進(jìn)時(shí)的支承機(jī)構(gòu)24的橫向X上的位置作為橫基準(zhǔn)位置，將行進(jìn)部22行進(jìn)時(shí)的支承機(jī)構(gòu)24的上下方向上的位置作為上升設(shè)定位置。即，支承機(jī)構(gòu)24繞縱軸心位于旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)位置、并且在橫向X上位于橫基準(zhǔn)位置、并且在上下方向上位于上升設(shè)定位置的位置是支承機(jī)構(gòu)24的行進(jìn)用位置。頂棚輸送車1在支承機(jī)構(gòu)24位于行進(jìn)用位置的狀態(tài)下沿著行進(jìn)軌道R行進(jìn)。

另外，參照?qǐng)D1如上述那樣，在物品輸送設(shè)備中，設(shè)有至少兩個(gè)不同屬性的區(qū)域（第1區(qū)E1及第2區(qū)E2）。頂棚輸送車1在第1區(qū)E1中在多個(gè)支承臺(tái)3之間輸送容器W。第2區(qū)E2是進(jìn)行頂棚輸送車1的調(diào)整的區(qū)域，在地面上設(shè)置有作為檢查對(duì)象部位的檢查臺(tái)4（調(diào)整用載置臺(tái)）。在存儲(chǔ)在簡(jiǎn)檔存儲(chǔ)部12中的位置信息中，除了用來(lái)在各支承臺(tái)3上輸送及移載容器W的輸送用停止目標(biāo)位置信息及輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置信息以外，還包括后述的調(diào)整用停止目標(biāo)位置信息及調(diào)整用移動(dòng)目標(biāo)位置信息。即，在位置信息中，還包括用來(lái)相對(duì)于檢查臺(tái)4（在檢查臺(tái)4有多個(gè)的情況下是各檢查臺(tái)4）輸送及移載作為物品的調(diào)整用單元C的調(diào)整用停止目標(biāo)位置信息及調(diào)整用移動(dòng)目標(biāo)位置信息。即，在簡(jiǎn)檔存儲(chǔ)部12中，存儲(chǔ)有至少包括用來(lái)在包括調(diào)整用載置臺(tái)的各載置臺(tái)（支承臺(tái)3、檢查臺(tái)4）上移載物品（容器W、調(diào)整用單元C）的位置信息的輸送用簡(jiǎn)檔信息。

詳細(xì)情況后述，但調(diào)整用停止目標(biāo)位置信息是表示在行進(jìn)軌道R（行進(jìn)路徑L、特別是第2路徑L2）上使行進(jìn)部22停止的目標(biāo)位置（調(diào)整用停止目標(biāo)位置）的信息。如后述那樣，頂棚輸送車1的調(diào)整通過(guò)下述方式進(jìn)行：借助內(nèi)置在頂棚輸送車1支承的調(diào)整用單元C中的位置檢測(cè)傳感器29，檢測(cè)配置在檢查臺(tái)4上的被檢測(cè)體M（參照?qǐng)D9、圖10）。調(diào)整用單元C被載置在檢查臺(tái)4之上，調(diào)整用停止目標(biāo)位置是為了至少?gòu)臋z查臺(tái)4接收調(diào)整用單元C而用來(lái)使行進(jìn)部22相對(duì)于該檢查臺(tái)4停止的目標(biāo)位置。此外，調(diào)整用移動(dòng)目標(biāo)位置信息是表示在行進(jìn)軌道R（行進(jìn)路徑L、特別是第2路徑L2）上頂棚輸送車1停止的狀態(tài)下使支承機(jī)構(gòu)24相對(duì)于行進(jìn)部22移動(dòng)（升降、旋轉(zhuǎn)、滑動(dòng)）的目標(biāo)位置（調(diào)整用移動(dòng)目標(biāo)位置）的信息。

動(dòng)作控制部11基于來(lái)自作為上位控制器的第1控制裝置H1及第2控制裝置H2的輸送指令，執(zhí)行輸送控制及調(diào)整控制。動(dòng)作控制部11在輸送控制及調(diào)整控制的執(zhí)行時(shí)，對(duì)設(shè)在頂棚輸送車1上的各種致動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。首先，對(duì)輸送控制進(jìn)行說(shuō)明。輸送控制是下述這樣的控制：從輸送源的支承臺(tái)3接收容器W、將該容器W向輸送目的地的支承臺(tái)3移交，由此從輸送源的支承臺(tái)3向輸送目的地的支承臺(tái)3輸送容器W。相應(yīng)于從輸送源的支承臺(tái)3向輸送目的地的支承臺(tái)3輸送容器W的輸送指令，以接收輸送處理、接收升降處理、移交行進(jìn)處理、移交升降處理的順序執(zhí)行處理。

在接收輸送處理中，動(dòng)作控制部11基于關(guān)于被指定為輸送源的支承臺(tái)3的輸送用停止目標(biāo)位置信息，使行進(jìn)部22行進(jìn)到輸送源的支承臺(tái)3的輸送用停止目標(biāo)位置，使行進(jìn)部22停止在該輸送用停止目標(biāo)位置。動(dòng)作控制部11控制行進(jìn)用馬達(dá)22m，使行進(jìn)部22停止在該輸送用停止目標(biāo)位置。

在接收升降處理中，動(dòng)作控制部11基于關(guān)于輸送源的支承臺(tái)3的輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置信息，在使支承機(jī)構(gòu)24移動(dòng)到該輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置后，使把持爪24a移動(dòng)到接近位置，然后，使支承機(jī)構(gòu)24移動(dòng)到行進(jìn)用位置。動(dòng)作控制部11控制升降用馬達(dá)25m、滑動(dòng)用馬達(dá)26m、旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)27m等。由此，被輸送源的支承臺(tái)3支承的容器W被位于行進(jìn)用位置的支承機(jī)構(gòu)24支承。

在移交行進(jìn)處理中，動(dòng)作控制部11基于關(guān)于被指定為輸送目的地的支承臺(tái)3的輸送用停止目標(biāo)位置信息，使行進(jìn)部22行進(jìn)到該輸送用停止目標(biāo)位置。動(dòng)作控制部11控制行進(jìn)用馬達(dá)22m，在懸掛著容器W的狀態(tài)下使行進(jìn)部22行進(jìn)，使其在該輸送用停止目標(biāo)位置停止。

在移交升降處理中，動(dòng)作控制部11基于關(guān)于輸送目的地的支承臺(tái)3的輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置信息，在使支承機(jī)構(gòu)24移動(dòng)到該輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置后，使把持爪24a移動(dòng)到離開位置。動(dòng)作控制部11控制升降用馬達(dá)25m、滑動(dòng)用馬達(dá)26m、旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)27m等。由此，被支承機(jī)構(gòu)24支承的容器W被載置到輸送目的地的支承臺(tái)3上。然后，動(dòng)作控制部11控制升降用馬達(dá)25m、滑動(dòng)用馬達(dá)26m、旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)27m等，使支承機(jī)構(gòu)24移動(dòng)到行進(jìn)用位置。

另外，在凸緣部6的上表面（容器W的上表面）上，如圖3所示，形成有上表面凹部8。上表面凹部8構(gòu)成為，當(dāng)使支承機(jī)構(gòu)24如圖5所示那樣下降移動(dòng)時(shí)，裝備在支承機(jī)構(gòu)24上的推壓部24c從上方卡合。例如，在接收升降處理中，有下述這樣的情況：當(dāng)頂棚輸送車1使支承機(jī)構(gòu)24下降移動(dòng)時(shí)，支承機(jī)構(gòu)24相對(duì)于載置支承在支承臺(tái)3上的容器W在水平方向上偏差。即使是該情況，通過(guò)推壓部24c接觸在上表面凹部8的內(nèi)表面上而被引導(dǎo)，支承機(jī)構(gòu)24的水平方向上的位置也被引導(dǎo)到相對(duì)于容器W適合的位置。

此外，在容器W的底面上，如圖3所示，具備3個(gè)槽狀的底面凹部7。如圖6所示，底面凹部7被裝備到當(dāng)容器W被載置在輸送目的地的支承臺(tái)3上時(shí)、支承臺(tái)3上具備的定位部件9從下方卡合的位置。例如，在移交升降處理中，有下述這樣的情況：當(dāng)支承機(jī)構(gòu)24下降移動(dòng)而容器W被移載到支承臺(tái)3上時(shí)，容器W相對(duì)于支承臺(tái)3的合理支承位置在水平方向上偏差。即使是該情況，通過(guò)定位部件9接觸在底面凹部7的內(nèi)側(cè)面上而容器W在水平方向上移動(dòng)，容器W的水平方向上的位置也被修正為支承臺(tái)3的合理支承位置。

這樣，接收升降處理或移交升降處理中的稍稍的誤差能夠借助支承機(jī)構(gòu)24及支承臺(tái)3的機(jī)械性的構(gòu)造來(lái)減小。但是，如果因頂棚輸送車1的老化或消耗等而誤差變大，則由這樣的機(jī)械性的構(gòu)造帶來(lái)的對(duì)策不能緩和誤差，有不再能夠合理地移載容器W等物品的情況。例如，有下述這樣的情況：因行進(jìn)車輪22a的磨損等，輸送用停止目標(biāo)位置信息表示的輸送用停止目標(biāo)位置從理想的輸送用停止目標(biāo)位置偏差。此外，還有下述這樣的情況：隨著升降驅(qū)動(dòng)部25的老化或消耗，輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置信息表示的輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置與理想的輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置的偏差逐漸變大。通常，設(shè)定期間來(lái)進(jìn)行定期檢修等，在那時(shí)實(shí)施調(diào)整。但是，還有下述這樣的情況：因各頂棚輸送車1的運(yùn)行率的差異或個(gè)體差異等，誤差比定期檢修更早地變大。因而，希望在與各個(gè)頂棚輸送車1對(duì)應(yīng)的適當(dāng)?shù)臅r(shí)期進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。

在許多情況下，這樣的調(diào)整例如相對(duì)于從第1區(qū)E1退避到第2區(qū)E2中的頂棚輸送車1、在第2區(qū)E2中借助作業(yè)者的手工作業(yè)實(shí)施。因此，在調(diào)整中需要時(shí)間，也成為使頂棚輸送車1的運(yùn)行率降低的因素之一。在本實(shí)施方式中，通過(guò)使調(diào)整自動(dòng)化而縮短在調(diào)整中需要的時(shí)間。此外，在相對(duì)于物品輸送設(shè)備追加新的頂棚輸送車1的情況下（增車的情況下），能夠縮短調(diào)整時(shí)間，所以還能夠迅速地使設(shè)備的輸送能力提高。

圖7是示意地表示物品輸送設(shè)備的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的說(shuō)明圖。圖7表示用來(lái)監(jiān)視各頂棚輸送車1的運(yùn)行狀況的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。如上述那樣，第1控制裝置H1指定頂棚輸送車1并由無(wú)線通信給出輸送用來(lái)使頂棚輸送車1動(dòng)作的動(dòng)作指令（輸送容器W（物品）的容器輸送指令（物品輸送指令））。頂棚輸送車1相對(duì)于給出的動(dòng)作指令、向第1控制裝置H1返回確認(rèn)應(yīng)答（acknowledgement），并基于動(dòng)作指令開始輸送控制。

開始了輸送控制的頂棚輸送車1將動(dòng)作信息（行進(jìn)中/停止中、移載的成功/失敗、到移載成功為止的試行次數(shù)、錯(cuò)誤信息等）與特定各頂棚輸送車1的信息（屬性信息）一起不特定接收目的地地發(fā)送。即，動(dòng)作信息只要是從頂棚輸送車1側(cè)的單方的發(fā)送（所謂的發(fā)散流）即可。在物品輸送設(shè)備中，多個(gè)頂棚輸送車1分別借助自律控制同時(shí)進(jìn)行輸送控制。第1控制裝置H1借助輪詢處理等依次獲取從多個(gè)頂棚輸送車1發(fā)送的動(dòng)作信息。

如果從頂棚輸送車1發(fā)送的動(dòng)作信息像這樣是單方的發(fā)送，則第1控制裝置H1以外的裝置也能夠接收該信息并儲(chǔ)存。在本實(shí)施方式中，具備設(shè)備監(jiān)視裝置FS，該設(shè)備監(jiān)視裝置FS獲取動(dòng)作信息并儲(chǔ)存。在動(dòng)作信息中，還包括特定各頂棚輸送車1的屬性。因而，設(shè)備監(jiān)視裝置FS通過(guò)存儲(chǔ)動(dòng)作信息，能夠?qū)⒏鱾€(gè)頂棚輸送車1的過(guò)去的動(dòng)作狀況作為運(yùn)行信息儲(chǔ)存。

通過(guò)獲取各動(dòng)作信息中包含的信息、以及關(guān)于相同的頂棚輸送車1的多個(gè)動(dòng)作信息，設(shè)備監(jiān)視裝置FS依次獲取至少包括各頂棚輸送車1的輸送次數(shù)及行進(jìn)時(shí)間的動(dòng)作狀況的信息。設(shè)備監(jiān)視裝置FS將依次獲取的動(dòng)作狀況的信息作為運(yùn)行信息儲(chǔ)存。進(jìn)而，設(shè)備監(jiān)視裝置FS基于該運(yùn)行信息，選擇需要調(diào)整的頂棚輸送車1作為調(diào)整對(duì)象車。設(shè)備監(jiān)視裝置FS基于例如頂棚輸送車1的運(yùn)行時(shí)間、從前次的調(diào)整起的經(jīng)過(guò)時(shí)間、預(yù)先設(shè)定的最近的調(diào)整必要性判定期間中的移載的重試率等選擇需要調(diào)整的頂棚輸送車1。另外，所謂重試率，是將在1次的移載的機(jī)會(huì)時(shí)移載失敗后重做并成功的次數(shù)作為分子、將調(diào)整必要性判定期間中的移載的全部的機(jī)會(huì)的次數(shù)作為分母的比例。

設(shè)備監(jiān)視裝置FS將該選擇結(jié)果通知第1控制裝置H1。設(shè)備監(jiān)視裝置FS及第1控制裝置H1是設(shè)置在地面?zhèn)鹊墓潭ㄑb置，所以在圖7中，例示了從設(shè)備監(jiān)視裝置FS向第1控制裝置H1借助有線配線傳遞信息的方式。但是，并不妨礙該信息的傳遞借助無(wú)線通信進(jìn)行。

從設(shè)備監(jiān)視裝置FS獲得調(diào)整對(duì)象車的選擇結(jié)果的第1控制裝置H1基于該選擇結(jié)果向頂棚輸送車1（調(diào)整對(duì)象車）給出脫離指令。脫離指令是使頂棚輸送車1（調(diào)整對(duì)象車）從第1區(qū)E1向第2區(qū)E2脫離的指令。即，在由第1控制裝置H1產(chǎn)生的動(dòng)作指令中，至少包括輸送指令（物品輸送指令）和脫離指令。

被指定為調(diào)整對(duì)象車的頂棚輸送車1的動(dòng)作控制部11基于來(lái)自第1控制裝置H1的脫離指令，使該頂棚輸送車1從第1區(qū)E1向第2區(qū)E2脫離。即，調(diào)整對(duì)象車的動(dòng)作控制部11基于脫離指令使頂棚輸送車1（調(diào)整對(duì)象車）向第2路徑L2進(jìn)入。具體而言，在分支部J1中驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)輥螺線管22s，使引導(dǎo)輥22b姿勢(shì)變更（在本實(shí)施方式中是向左側(cè)的第2位置的變更）。由此，頂棚輸送車1（調(diào)整對(duì)象車）脫離第1路徑L1，進(jìn)入第2路徑L2。

行進(jìn)路徑L上的頂棚輸送車1的位置由自律行進(jìn)的頂棚輸送車1掌握。此外，如上述那樣，也作為動(dòng)作信息被傳遞給第1控制裝置H1。頂棚輸送車1（調(diào)整對(duì)象車）的動(dòng)作控制部11判定本車是否已向第2路徑L2進(jìn)入。例如，在行進(jìn)路徑L中配置有坐標(biāo)標(biāo)記、在頂棚輸送車1上搭載有檢測(cè)坐標(biāo)標(biāo)記的傳感器那樣的情況下，能夠基于比分支部J1靠第2路徑L2側(cè)的坐標(biāo)標(biāo)記的檢測(cè)結(jié)果來(lái)判定出已向第2路徑L2進(jìn)入。動(dòng)作控制部11如果判定出向第2路徑L2的進(jìn)入完成，則對(duì)通信控制部10傳遞該判定結(jié)果。通信控制部10基于該判定結(jié)果，將通信對(duì)象目的地從第1控制裝置H1變更為第2控制裝置H2。

第2控制裝置H2如果建立了與頂棚輸送車1（調(diào)整對(duì)象車）的通信，則對(duì)該頂棚輸送車1（調(diào)整對(duì)象車）發(fā)送調(diào)整指令。該頂棚輸送車1（調(diào)整對(duì)象車）的動(dòng)作控制部11基于存儲(chǔ)在簡(jiǎn)檔存儲(chǔ)部12中的相對(duì)于檢查臺(tái)4（調(diào)整用載置臺(tái)）的調(diào)整用停止目標(biāo)位置信息，使頂棚輸送車1行進(jìn)到調(diào)整用停止目標(biāo)位置而停止。

頂棚輸送車1（調(diào)整對(duì)象車）的動(dòng)作控制部11對(duì)來(lái)自第2控制裝置H2的調(diào)整指令進(jìn)行應(yīng)答，如后述那樣，進(jìn)行使用調(diào)整用單元C（調(diào)整用裝置）的調(diào)整動(dòng)作。動(dòng)作控制部11還基于由該調(diào)整動(dòng)作得到的結(jié)果，將存儲(chǔ)在簡(jiǎn)檔存儲(chǔ)部12中的輸送用簡(jiǎn)檔信息更新。頂棚輸送車1（調(diào)整對(duì)象車）的通信控制部10在輸送用簡(jiǎn)檔信息被更新后，將通信對(duì)象目的地從第2控制裝置H2變更為第1控制裝置H1。

第1控制裝置H1基于來(lái)自生產(chǎn)管理裝置等更上位的控制器的輸送請(qǐng)求，指定派遣頂棚輸送車1（調(diào)整對(duì)象車）的支承臺(tái)3（載置臺(tái)），向該頂棚輸送車1發(fā)送輸送指令。頂棚輸送車1的動(dòng)作控制部11使頂棚輸送車1（調(diào)整對(duì)象車）從第2區(qū)E2向第1區(qū)E1合流，基于輸送指令進(jìn)行容器W的輸送。

以下，對(duì)具體的調(diào)整控制進(jìn)行例示。在本實(shí)施方式中，頂棚輸送車1通過(guò)以下方式進(jìn)行調(diào)整：從檢查臺(tái)4（調(diào)整用載置臺(tái)）代替容器W而接收調(diào)整用單元C（調(diào)整用裝置），并向別的檢查臺(tái)4移交。即，頂棚輸送車1在第2區(qū)E2中用支承機(jī)構(gòu)24將調(diào)整用單元C懸掛支承。調(diào)整用單元C（調(diào)整用裝置）當(dāng)被頂棚輸送車1（調(diào)整對(duì)象車）的升降驅(qū)動(dòng)部25升降時(shí)，獲取調(diào)整用數(shù)據(jù)，對(duì)與調(diào)整對(duì)象車對(duì)應(yīng)的輸送用簡(jiǎn)檔信息（更新用的簡(jiǎn)檔信息）進(jìn)行計(jì)算，將該輸送用簡(jiǎn)檔信息作為更新用數(shù)據(jù)向調(diào)整對(duì)象車傳遞。另外，更新用數(shù)據(jù)并不限于輸送用簡(jiǎn)檔信息，也可以是與原來(lái)的輸送用簡(jiǎn)檔信息的差分信息。

在第2區(qū)E2中，具備具有調(diào)整用載置面P的檢查臺(tái)4（調(diào)整用載置臺(tái)），所述調(diào)整用載置面P能夠以與在支承臺(tái)3上載置容器W的方式相同的方式載置調(diào)整用單元C。在配置在第1區(qū)E1中的支承臺(tái)3中，還有距地面的高度不同的支承臺(tái)。因而，在第2區(qū)中實(shí)施的調(diào)整控制中，調(diào)整用單元C優(yōu)選的是載置在至少兩個(gè)不同高度的調(diào)整用載置面P（P1，P2，???）上，當(dāng)從該調(diào)整用載置面P（P1，P2，???）的各自升降時(shí)獲取調(diào)整用數(shù)據(jù)。在本實(shí)施方式中，如圖8所示，設(shè)有分別具有不同高度的調(diào)整用載置面P（P1，P2，P3，P4）的4個(gè)載置臺(tái)（檢查臺(tái)4）。調(diào)整用載置面P的距地面的高度優(yōu)選的是與支承臺(tái)3的距地面的高度對(duì)應(yīng)的高度。如果調(diào)整用載置面的距地面的高度對(duì)應(yīng)于實(shí)際載置物品的載置臺(tái)的距地面的高度，則能夠以基于實(shí)際的使用方式的方式進(jìn)行調(diào)整。結(jié)果，能夠進(jìn)行適合于實(shí)際的運(yùn)用的適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。

調(diào)整用單元C從被載置在不同高度的狀態(tài)被升降驅(qū)動(dòng)部25升降，基于在從各個(gè)高度的升降時(shí)獲取的調(diào)整用數(shù)據(jù)，計(jì)算輸送用簡(jiǎn)檔信息。如圖1及圖8所示，在本實(shí)施方式中，將分別具備使調(diào)整用單元C為不同高度的調(diào)整用載置面P的4個(gè)檢查臺(tái)4沿著第2路徑L2配置，調(diào)整對(duì)象車沿著第2路徑L2移動(dòng)，并且在不同的檢查臺(tái)4之間移載調(diào)整用單元C。調(diào)整用單元C針對(duì)多個(gè)檢查臺(tái)4的每個(gè)獲取調(diào)整用數(shù)據(jù)。

在圖8中，例示了以距地面的高度較高的順序配置有第1檢查臺(tái)4a、第2檢查臺(tái)4b、第3檢查臺(tái)4c、第4檢查臺(tái)4d這4臺(tái)檢查臺(tái)4的方式。第1檢查臺(tái)4a具有第1調(diào)整用載置面P1，第2檢查臺(tái)4b具有第2調(diào)整用載置面P2，第3檢查臺(tái)4c具有第3調(diào)整用載置面P3，第4檢查臺(tái)4d具有第4調(diào)整用載置面P4。在本實(shí)施方式中，調(diào)整用單元C以第1檢查臺(tái)4a為保管場(chǎng)所，被載置在第1檢查臺(tái)4a上。作為調(diào)整對(duì)象車的頂棚輸送車1首先進(jìn)行相對(duì)于載置在第1檢查臺(tái)4a上的調(diào)整用單元C的接收輸送處理及接收升降處理，相對(duì)于第2檢查臺(tái)4b進(jìn)行移交行進(jìn)處理及移交升降處理。調(diào)整用單元C每當(dāng)進(jìn)行各處理時(shí)獲取調(diào)整用數(shù)據(jù)，計(jì)算與調(diào)整對(duì)象車對(duì)應(yīng)的輸送用簡(jiǎn)檔信息。

接著，進(jìn)行相對(duì)于載置在第2檢查臺(tái)4b上的調(diào)整用單元C的接收升降處理，相對(duì)于第3檢查臺(tái)4c進(jìn)行移交行進(jìn)處理及移交升降處理。調(diào)整用單元C同樣每當(dāng)進(jìn)行各處理時(shí)獲取調(diào)整用數(shù)據(jù)，計(jì)算與調(diào)整對(duì)象車對(duì)應(yīng)的輸送用簡(jiǎn)檔信息。接著，進(jìn)行相對(duì)于載置在第3檢查臺(tái)4c上的調(diào)整用單元C的接收升降處理，相對(duì)于第4檢查臺(tái)4d進(jìn)行移交行進(jìn)處理及移交升降處理。調(diào)整用單元C同樣每當(dāng)進(jìn)行各處理時(shí)獲取調(diào)整用數(shù)據(jù)，計(jì)算與調(diào)整對(duì)象車對(duì)應(yīng)的輸送用簡(jiǎn)檔信息。最后，進(jìn)行相對(duì)于載置在第4檢查臺(tái)4d上的調(diào)整用單元C的接收升降處理，經(jīng)由設(shè)在第2區(qū)E2中的學(xué)習(xí)用路徑Lt（參照?qǐng)D1），相對(duì)于第1檢查臺(tái)4a進(jìn)行移交行進(jìn)處理及移交升降處理。調(diào)整用單元C同樣每當(dāng)進(jìn)行各處理時(shí)獲取調(diào)整用數(shù)據(jù)，計(jì)算與調(diào)整對(duì)象車對(duì)應(yīng)的輸送用簡(jiǎn)檔信息。

將該一系列的移載處理及計(jì)算作為1個(gè)循環(huán)，反復(fù)進(jìn)行多次同樣的移載處理及計(jì)算。例如，考慮測(cè)量誤差等而將該移載處理及計(jì)算反復(fù)進(jìn)行3個(gè)循環(huán)，使用平均值及標(biāo)準(zhǔn)偏差決定更新用的輸送用簡(jiǎn)檔信息。當(dāng)然，只要能夠得到充分的精度，也可以在1循環(huán)中收斂。

圖9及圖10例示頂棚輸送車1從檢查臺(tái)4代替容器W而接收調(diào)整用單元C時(shí)的動(dòng)作。如上述那樣，頂棚輸送車1代替容器W而支承調(diào)整用單元C，能夠與輸送容器W同樣地輸送調(diào)整用單元C。與容器W同樣，在調(diào)整用單元C的上端部也設(shè)有單元凸緣部13，該單元凸緣部13被頂棚輸送車1的支承機(jī)構(gòu)24懸掛支承。在比單元凸緣部13靠下方、與容器W的收容部5對(duì)應(yīng)的部位，設(shè)有單元主體部14。在單元主體部14上，支承著距離傳感器18及圖像傳感器19。

在單元主體部14的底面（調(diào)整用單元C的底面）上，與容器W同樣，具備向上方凹陷的3個(gè)槽狀的底面凹部（單元底面凹部7b）（參照?qǐng)D10）。此外，在檢查臺(tái)4的上表面上，與支承臺(tái)3同樣，在從調(diào)整用單元C的下方卡合的位置具備定位部件9。因此，當(dāng)調(diào)整用單元C被向檢查臺(tái)4移載時(shí)，即使調(diào)整用單元C相對(duì)于支承臺(tái)3的合理支承位置在水平方向上偏差，通過(guò)定位部件9接觸在單元底面凹部7b的內(nèi)側(cè)面上而調(diào)整用單元C在水平方向上移動(dòng)，調(diào)整用單元C的水平方向上的位置也被修正為合理支承位置。由此，即使在相對(duì)于任意的檢查臺(tái)4的調(diào)整用單元C的移交行進(jìn)處理及移交升降處理中有誤差，也能夠總是使調(diào)整用單元C載置到規(guī)定的位置。因而，能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行相對(duì)于該檢查臺(tái)4的接下來(lái)的接收輸送處理及接收升降處理。

此外，在單元凸緣部13的上表面（調(diào)整用單元C的上表面）上，與容器W同樣，形成有向下方凹陷的圓錐形狀的單元上表面凹部（未圖示）。單元上表面凹部構(gòu)成為，當(dāng)使支承機(jī)構(gòu)24如圖9所示那樣下降移動(dòng)時(shí)，支承機(jī)構(gòu)24上具備的推壓部24c從上方卡合。例如，在接收升降處理中，有下述這樣的情況：當(dāng)頂棚輸送車1使支承機(jī)構(gòu)24下降移動(dòng)時(shí)，支承機(jī)構(gòu)24相對(duì)于載置支承在檢查臺(tái)4上的調(diào)整用單元C在水平方向上偏差。在此情況下，通過(guò)推壓部24c接觸在單元上表面凹部的內(nèi)表面上而被引導(dǎo)，支承機(jī)構(gòu)24的水平方向上的位置也被引導(dǎo)到相對(duì)于調(diào)整用單元C適合的位置。

如圖4所示，在頂棚輸送車1上，具備調(diào)整用通信部15，該調(diào)整用通信部15用來(lái)在與調(diào)整用單元C的單元通信部16之間借助無(wú)線通信收發(fā)各種信息。此外，在調(diào)整用單元C中，具備距離傳感器18、圖像傳感器19、單元通信部16和單元控制部17。距離傳感器18例如是激光距離計(jì)，如參照?qǐng)D11后述那樣，計(jì)測(cè)調(diào)整用載置面P與調(diào)整用單元C的底部的距離。圖像傳感器19例如是二維圖像傳感器，是用來(lái)對(duì)裝備在檢查臺(tái)4（優(yōu)選的是調(diào)整用載置面P）上的被檢測(cè)體M進(jìn)行攝影的傳感器。單元通信部16具備天線及通信控制電路，在與頂棚輸送車1之間借助近距離無(wú)線通信收發(fā)各種信息。單元控制部17以微型計(jì)算機(jī)等為核心構(gòu)成，控制距離傳感器18、圖像傳感器19及單元通信部16的動(dòng)作，并且對(duì)由圖像傳感器19得到的被檢測(cè)體M的攝影圖像進(jìn)行圖像識(shí)別，基于其結(jié)果對(duì)更新用的輸送用簡(jiǎn)檔信息等更新用數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算。

如圖9所示，在使調(diào)整用單元C朝向調(diào)整用載置面P下降的情況下，首先，頂棚輸送車1驅(qū)動(dòng)升降用馬達(dá)25m而將卷取帶25b放出，直到調(diào)整用單元C落座（被載置）到調(diào)整用載置面P上。如上述那樣，卷取帶25b的放出量用編碼器作為脈沖數(shù)計(jì)數(shù)。調(diào)整用單元C是否落座在調(diào)整用載置面P上，例如由升降驅(qū)動(dòng)部25或動(dòng)作控制部11根據(jù)有關(guān)卷取帶25b的張力的變化來(lái)判定。在判定出調(diào)整用單元C落座在調(diào)整用載置面P上之后，頂棚輸送車1驅(qū)動(dòng)升降用馬達(dá)25m，以低速開始卷取帶25b的卷取。

如圖11所示，借助卷取帶25b的卷取，調(diào)整用單元C從調(diào)整用載置面P浮起。由距離傳感器18計(jì)測(cè)調(diào)整用載置面P與調(diào)整用單元C的底部的距離，將該計(jì)測(cè)結(jié)果向頂棚輸送車1傳遞。如果該距離進(jìn)入到預(yù)先規(guī)定的相對(duì)于調(diào)整用離開距離D的容許范圍內(nèi)，則停止卷取帶25b的卷取。由此，調(diào)整用單元C成為在相對(duì)于調(diào)整用載置面P離開了調(diào)整用離開距離D的狀態(tài)下被支承機(jī)構(gòu)24懸掛支承的狀態(tài)。獲取在卷取帶25b上作用有張力的狀態(tài)下的脈沖數(shù)作為卷取帶25b的放出量，向調(diào)整用單元C傳遞。另外，調(diào)整用離開距離D例如是5～10［mm］左右，在正負(fù)兩方向上容許2.5～3［mm］左右的誤差。例如，在調(diào)整用離開距離D是5［mm］而容許誤差是±2.5［mm］的情況下，在調(diào)整用載置面P與調(diào)整用單元C的底部的距離處于2.5～7.5［mm］的范圍內(nèi)的狀態(tài)下，調(diào)整用單元C成為被支承機(jī)構(gòu)24懸掛支承的狀態(tài)。在此狀態(tài)下，圖像傳感器19對(duì)被檢測(cè)體M進(jìn)行攝影。

例如，被檢測(cè)體M具備二維碼而構(gòu)成。調(diào)整用單元C（單元控制部17）基于由圖像傳感器19攝像的被檢測(cè)體M的大小、角度、位置等，判別被檢測(cè)體M相對(duì)于圖像傳感器19的行進(jìn)方向、寬度方向及繞縱軸心的偏差量。圖像傳感器19的位置在調(diào)整用單元C中被固定，所以可判別被檢測(cè)體M相對(duì)于調(diào)整用單元C的行進(jìn)方向、寬度方向及繞上下軸心的偏差量。另外，也可以不具備距離傳感器18，而單元控制部17根據(jù)由圖像傳感器19攝像的被檢測(cè)體M的大小對(duì)調(diào)整用載置面P與調(diào)整用單元C的底部的距離進(jìn)行計(jì)算。此外，即使是具備距離傳感器18的情況，由于在該距離中如上述那樣容許誤差，所以也可以基于由圖像傳感器19攝像的被檢測(cè)體M的大小將該距離修正，進(jìn)而將卷取帶25b的放出量修正。

圖12表示輸送用簡(jiǎn)檔的生成及更新的示意性的狀態(tài)變遷圖。在新構(gòu)建物品輸送設(shè)備的情況下，相對(duì)于在該物品輸送設(shè)備的全部頂棚輸送車1中作為基準(zhǔn)的頂棚輸送車1（基準(zhǔn)輸送車1R），備齊輸送用簡(jiǎn)檔信息。該輸送用簡(jiǎn)檔信息是相對(duì)于該物品輸送設(shè)備的其他的全部頂棚輸送車1作為基準(zhǔn)的簡(jiǎn)檔信息，被稱作基準(zhǔn)簡(jiǎn)檔信息。基準(zhǔn)簡(jiǎn)檔信息通過(guò)相對(duì)于包括調(diào)整用載置臺(tái)的全部載置臺(tái)、即第1區(qū)E1的全部支承臺(tái)3及第2區(qū)E2的全部檢查臺(tái)4實(shí)際輸送及移載物品（容器W及調(diào)整用單元C、或代替它們的基準(zhǔn)物品）而生成（基準(zhǔn)簡(jiǎn)檔備齊階段#1）。

在對(duì)該物品輸送設(shè)備追加基準(zhǔn)輸送車1R以外的頂棚輸送車1的情況下，向追加對(duì)象的頂棚輸送車1的簡(jiǎn)檔存儲(chǔ)部12寫入基準(zhǔn)簡(jiǎn)檔信息。接著，將該頂棚輸送車1向第2區(qū)E2移送，進(jìn)行上述那樣的調(diào)整。調(diào)整時(shí)的接收輸送處理、接收升降處理、移交行進(jìn)處理、移交升降處理基于基準(zhǔn)簡(jiǎn)檔信息執(zhí)行，所以提取基準(zhǔn)輸送車1R與追加對(duì)象的頂棚輸送車1的個(gè)體差異作為差分?jǐn)?shù)據(jù)?；诨鶞?zhǔn)簡(jiǎn)檔信息和差分?jǐn)?shù)據(jù)，生成該頂棚輸送車1所固有的輸送用簡(jiǎn)檔信息，向簡(jiǎn)檔存儲(chǔ)部12寫入（輸送用簡(jiǎn)檔初期設(shè)定階段#3）。將被設(shè)定了固有的輸送用簡(jiǎn)檔信息的頂棚輸送車1向第1區(qū)E1引入。

在物品輸送設(shè)備運(yùn)行后，如上述那樣，基于來(lái)自設(shè)備監(jiān)視裝置FS的信息，選擇需要調(diào)整的頂棚輸送車1作為調(diào)整對(duì)象車。調(diào)整對(duì)象車從第1區(qū)E1向第2區(qū)E2脫離，如上述那樣進(jìn)行調(diào)整。如果調(diào)整完成，則新的輸送用簡(jiǎn)檔信息被存儲(chǔ)到調(diào)整對(duì)象車的簡(jiǎn)檔存儲(chǔ)部12中（輸送用簡(jiǎn)檔調(diào)整階段#5）。將調(diào)整完成后的頂棚輸送車1再次向第1區(qū)E1引入。

〔其他實(shí)施方式〕

以下，對(duì)其他實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。另外，以下說(shuō)明的各實(shí)施方式的方案并不限于分別單獨(dú)應(yīng)用，只要不發(fā)生矛盾，也可以與其他實(shí)施方式的方案組合應(yīng)用。

（1）在上述中，例示了設(shè)有分別不同高度的4個(gè)調(diào)整用載置臺(tái)（檢查臺(tái)4）的方式。但是，檢查臺(tái)4的數(shù)量并不限定于4個(gè)。作為1個(gè)方式，只要設(shè)有不同高度的兩個(gè)以上的檢查臺(tái)4即可，也可以不到4個(gè)，也可以是5個(gè)以上。即，只要是下述這樣就可以：在第2區(qū)E2中，調(diào)整用單元C（調(diào)整用裝置）被載置在至少兩個(gè)不同高度的調(diào)整用載置面P上，基于在從調(diào)整用載置面P的各自升降時(shí)獲取的調(diào)整用數(shù)據(jù)計(jì)算輸送用簡(jiǎn)檔信息。優(yōu)選的是，能夠?qū)⒄{(diào)整用單元C（調(diào)整用裝置）載置在不同高度的至少兩個(gè)調(diào)整用載置臺(tái)（檢查臺(tái)4）沿著第2路徑L2配置，調(diào)整對(duì)象車沿著第2路徑L2移動(dòng)，并且向不同的調(diào)整用載置臺(tái)（檢查臺(tái)4）移載調(diào)整用單元C（調(diào)整用裝置）。

另外，在上述中，說(shuō)明了將多個(gè)檢查臺(tái)4之間的調(diào)整用單元C的移載處理及計(jì)算作為1循環(huán)、將同樣的處理及計(jì)算反復(fù)多次的情況。在上述中，例示了設(shè)有4個(gè)檢查臺(tái)4的方式，但在檢查臺(tái)4的數(shù)量是4個(gè)以外的情況下，例如在設(shè)n為自然數(shù)而設(shè)有n個(gè)檢查臺(tái)4、沿著第2路徑L2的最后的檢查臺(tái)4是第n檢查臺(tái)4n（參照?qǐng)D8）的情況下，關(guān)于1個(gè)循環(huán)實(shí)施同樣的移載處理及計(jì)算直到第n個(gè)檢查臺(tái)4。

（2）在上述中，例示了例如4個(gè)調(diào)整用載置臺(tái)（檢查臺(tái)4）以距地面的高度較高的順序或較低的順序沿著第2路徑L2配置的方式。但是，并不局限于距地面的高度的順序，并不妨礙配置有不同高度的檢查臺(tái)4的結(jié)構(gòu)。例如，在具備不同高度的3個(gè)以上的檢查臺(tái)4的情況下，也可以與距地面的高度的順序無(wú)關(guān)地配置檢查臺(tái)4。

（3）在上述中，例示了設(shè)有不同高度的兩個(gè)以上的檢查臺(tái)4的方式。即，在上述中，例示了頂棚輸送車1通過(guò)從多個(gè)檢查臺(tái)4中的1個(gè)代替容器W而接收調(diào)整用單元C、并向別的檢查臺(tái)4移交來(lái)進(jìn)行調(diào)整的方式。即，例示了下述這樣的方式：具備能夠?qū)⒄{(diào)整用單元C載置在不同的高度的至少兩個(gè)檢查臺(tái)4，由升降驅(qū)動(dòng)部25將調(diào)整用單元C從至少兩個(gè)以上的不同高度的檢查臺(tái)4升降，基于在從至少兩處以上的高度的升降時(shí)獲取的調(diào)整用數(shù)據(jù)，計(jì)算輸送用簡(jiǎn)檔信息。但是，也可以如圖13所示那樣利用1臺(tái)檢查臺(tái)4來(lái)進(jìn)行調(diào)整。即，只要是下述這樣的檢查臺(tái)4，并且在將調(diào)整用單元C從調(diào)整用載置面P的各自升降時(shí)能夠獲取調(diào)整用數(shù)據(jù)，檢查臺(tái)4也可以是1個(gè)：所述檢查臺(tái)4具有能夠以與在支承臺(tái)3上載置容器W的方式相同的方式載置調(diào)整用單元C的調(diào)整用載置面P，并且能夠?qū)⒄{(diào)整用單元C載置到至少兩個(gè)不同高度的調(diào)整用載置面P上。

作為1個(gè)方式，也可以是通過(guò)以下方式進(jìn)行調(diào)整的方式：頂棚輸送車1從調(diào)整用載置面P被設(shè)定為某個(gè)高度的檢查臺(tái)4（例如，被設(shè)定了第1調(diào)整用載置面P1的檢查臺(tái)4）接收調(diào)整用單元C，頂棚輸送車1將調(diào)整用單元C再次向調(diào)整用載置面P被再設(shè)定為不同高度的相同的檢查臺(tái)4（例如，被設(shè)定了第2調(diào)整用載置面P2或第3調(diào)整用載置面P3的相同的檢查臺(tái)4）移交。即，如圖13所示，如果檢查臺(tái)4的調(diào)整用載置面P的距地面的高度是可變的，則能夠用1個(gè)檢查臺(tái)4隨著相對(duì)于多個(gè)高度的移載來(lái)調(diào)整頂棚輸送車1。

即，物品輸送設(shè)備也可以是以下方式：具備能夠變更載置調(diào)整用單元C的載置部S的高度以便能夠?qū)⒄{(diào)整用單元C載置到至少兩個(gè)不同高度的調(diào)整用載置面P上的檢查臺(tái)4，當(dāng)將調(diào)整用單元C從被設(shè)定為至少兩個(gè)不同高度的載置部S的各自升降時(shí)，獲取調(diào)整用數(shù)據(jù)。例如優(yōu)選的是構(gòu)成為，架設(shè)在橫梁部BG上的載置部S借助由未圖示的致動(dòng)器帶來(lái)的擺動(dòng)，能夠在調(diào)整用載置面P沿著垂直方向（上下方向）的狀態(tài)與調(diào)整用載置面P沿著水平方向的狀態(tài)之間姿勢(shì)變更。此外，該致動(dòng)器優(yōu)選的是被第2控制裝置H2控制。

（4）在上述中，例示了以下方式：設(shè)備監(jiān)視裝置FS選擇需要調(diào)整的頂棚輸送車1作為調(diào)整對(duì)象車，被通知了該選擇結(jié)果的第1控制裝置H1相對(duì)于該調(diào)整對(duì)象車給出脫離指令。但是，也可以不具備設(shè)備監(jiān)視裝置FS，而是第1控制裝置H1選擇調(diào)整對(duì)象車。在此情況下，第1控制裝置H1既可以存儲(chǔ)運(yùn)行信息而基于該運(yùn)行信息選擇，也可以根據(jù)單純的運(yùn)行時(shí)間或從前次的調(diào)整起經(jīng)過(guò)的時(shí)間來(lái)選擇。此外，也可以基于最近的重試率等來(lái)選擇。

（5）在上述中，例示了以下方式：在調(diào)整對(duì)象車接收到脫離指令后，進(jìn)而在該調(diào)整對(duì)象車進(jìn)入了第2路徑L2后，將通信對(duì)象目的地從第1控制裝置H1切換為第2控制裝置H2。在該方式中，不再是由第1控制裝置H1控制的控制對(duì)象的頂棚輸送車1不再留在第1區(qū)E1中，所以能夠大致切實(shí)地抑制妨礙第1區(qū)E1中的容器W的輸送的情況。但是，頂棚輸送車1的行進(jìn)位置等被作為動(dòng)作信息從頂棚輸送車1發(fā)送，所以第1控制裝置H1能夠知道指定為調(diào)整對(duì)象車的頂棚輸送車1的行進(jìn)位置。因而，也能夠在掌握了調(diào)整對(duì)象車在向第2路徑L2分支前在第1路徑L1中行進(jìn)的情況后，向其他的頂棚輸送車1發(fā)送輸送指令。因而，調(diào)整對(duì)象車的通信控制部10也可以在該調(diào)整對(duì)象車進(jìn)入第2路徑L2之前切換通信對(duì)象目的地。例如，通信控制部10也可以將接收到脫離指令作為條件而切換通信對(duì)象目的地，也可以將動(dòng)作控制部11開始了向第2路徑L2的進(jìn)路變更作為條件而切換通信對(duì)象目的地。

（6）在上述中，例示了以下方式：調(diào)整用單元C以單體構(gòu)成調(diào)整用裝置，調(diào)整用單元C的單元控制部17對(duì)輸送用簡(jiǎn)檔進(jìn)行計(jì)算。但是，配置在第2區(qū)E2中的調(diào)整用裝置也可以將調(diào)整用單元C與固定地設(shè)置在地面?zhèn)鹊恼{(diào)整用控制裝置（未圖示）組合而構(gòu)成。另外，在此情況下，優(yōu)選的是調(diào)整用單元C與調(diào)整用控制裝置進(jìn)行無(wú)線通信。

（7）另外，在上述各實(shí)施方式中公開的方案只要不發(fā)生矛盾，也能夠與在其他實(shí)施方式中公開的方案組合應(yīng)用。關(guān)于該其他的方案，在本說(shuō)明書中公開的實(shí)施方式在全部的方面不過(guò)是單純的例示。因而，在不脫離本公開的主旨的范圍內(nèi)能夠適當(dāng)進(jìn)行各種各樣的改變。

〔上述實(shí)施方式的概要〕

以下，對(duì)在上述中說(shuō)明的物品輸送設(shè)備的概要進(jìn)行說(shuō)明。

作為1個(gè)技術(shù)方案，鑒于上述情況的物品輸送設(shè)備具備：行進(jìn)軌道，其設(shè)置在頂棚上；多個(gè)載置臺(tái)，其沿著前述行進(jìn)軌道設(shè)在地面?zhèn)?；物品輸送車，其被前述行進(jìn)軌道懸掛支承，沿著由前述行進(jìn)軌道形成的行進(jìn)路徑行進(jìn)，從作為輸送源的前述載置臺(tái)向作為輸送目的地的前述載置臺(tái)輸送物品；該物品輸送設(shè)備具備：第1區(qū)，在該第1區(qū)中由前述物品輸送車輸送前述物品；第2區(qū)，該第2區(qū)設(shè)在與前述第1區(qū)不同的區(qū)域中，在其中進(jìn)行前述物品輸送車的調(diào)整；調(diào)整用裝置，其設(shè)置在前述第2區(qū)中；第1控制裝置，其控制前述第1區(qū)中的前述物品輸送車的動(dòng)作；第2控制裝置，其控制前述第2區(qū)中的前述物品輸送車的動(dòng)作；前述行進(jìn)路徑包括設(shè)在前述第1區(qū)中的第1路徑、和相對(duì)于前述第1路徑分支及合流并設(shè)在前述第2區(qū)中的第2路徑；前述物品輸送車具備：通信控制部，其至少能夠與前述第1控制裝置及前述第2控制裝置排他地進(jìn)行無(wú)線通信；動(dòng)作控制部，其基于來(lái)自前述第1控制裝置及前述第2控制裝置的指令，借助自律控制使前述物品輸送車動(dòng)作；和簡(jiǎn)檔存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)至少包括用來(lái)在各載置臺(tái)上移載前述物品的位置信息的輸送用簡(jiǎn)檔信息；前述第1控制裝置向前述物品輸送車給出用來(lái)使前述物品輸送車動(dòng)作的動(dòng)作指令；在前述動(dòng)作指令中，至少包括使前述物品輸送的物品輸送指令、和使前述物品輸送車從前述第1區(qū)向前述第2區(qū)脫離的脫離指令；基于前述脫離指令，作為需要調(diào)整的前述物品輸送車的調(diào)整對(duì)象車的前述動(dòng)作控制部基于前述脫離指令使該物品輸送車向前述第2路徑進(jìn)入，前述調(diào)整對(duì)象車的前述通信控制部將通信對(duì)象目的地從前述第1控制裝置變更為前述第2控制裝置；前述調(diào)整對(duì)象車的前述動(dòng)作控制部對(duì)來(lái)自前述第2控制裝置的調(diào)整指令進(jìn)行應(yīng)答，使用前述調(diào)整用裝置進(jìn)行調(diào)整動(dòng)作，并將前述輸送用簡(jiǎn)檔信息更新；前述調(diào)整對(duì)象車的前述通信控制部在前述輸送用簡(jiǎn)檔信息被更新后，將通信對(duì)象目的地從前述第2控制裝置變更為前述第1控制裝置。

根據(jù)該方案，物品輸送設(shè)備的區(qū)域被劃分為輸送物品的第1區(qū)和進(jìn)行物品輸送車的調(diào)整的第2區(qū)，并且在各個(gè)區(qū)中獨(dú)立地設(shè)置控制物品輸送車的第1控制裝置和第2控制裝置。由此，能夠在不給物品的輸送帶來(lái)影響的情況下獨(dú)立且有效率地進(jìn)行物品輸送車的調(diào)整。此外，在第1控制裝置與物品輸送車之間、以及第2控制裝置與物品輸送車之間進(jìn)行無(wú)線通信，所以能夠在不考慮通信配線等的連接的情況下在兩個(gè)區(qū)中控制物品輸送車的動(dòng)作。此外，物品輸送車與第1控制裝置及第2控制裝置排他地進(jìn)行無(wú)線通信，所以即使不具有多個(gè)通信機(jī)構(gòu)或通信渠道，也能抑制通信干擾。

此外，在接收到脫離指令后，調(diào)整對(duì)象車的通信對(duì)象目的地被從第1控制裝置切換為第2控制裝置，所以也不會(huì)妨礙第1區(qū)中的物品的輸送。另外，通信控制部也可以僅基于脫離指令來(lái)切換通信對(duì)象目的地，也可以是在動(dòng)作控制部使調(diào)整對(duì)象車進(jìn)入第2路徑后切換通信對(duì)象目的地。在后者的情況下，不再是由第1控制裝置控制的控制對(duì)象的物品輸送車不會(huì)留在第1區(qū)中。因而，更切實(shí)地抑制妨礙第1區(qū)中的物品的輸送的情況。在第2區(qū)中，調(diào)整對(duì)象車按照第2控制裝置的調(diào)整指令進(jìn)行調(diào)整動(dòng)作，將輸送用簡(jiǎn)檔信息更新。由于作業(yè)者不參與調(diào)整作業(yè)，所以調(diào)整的前置時(shí)間被縮短，作業(yè)者的工作量也被削減。如果調(diào)整完成的調(diào)整對(duì)象車將通信對(duì)象目的地從第2控制裝置變更為第1控制裝置，則該調(diào)整對(duì)象車能夠作為通常的物品輸送車，按照由第1控制裝置進(jìn)行的控制迅速地返回第1區(qū)來(lái)輸送物品。這樣，根據(jù)本方案，能夠在抑制物品輸送設(shè)備整體的運(yùn)行率的下降的同時(shí)，有效率地進(jìn)行物品輸送車的調(diào)整。

這里，作為1個(gè)技術(shù)方案，優(yōu)選的是，物品輸送設(shè)備還具備存儲(chǔ)各物品輸送車的過(guò)去的動(dòng)作狀況作為運(yùn)行信息的設(shè)備監(jiān)視裝置，前述設(shè)備監(jiān)視裝置依次獲取至少包括各物品輸送車的輸送次數(shù)及行進(jìn)時(shí)間的動(dòng)作狀況的信息，基于前述運(yùn)行信息選擇需要調(diào)整的前述物品輸送車作為前述調(diào)整對(duì)象車，并將該選擇結(jié)果向前述第1控制裝置給出；前述第1控制裝置基于該選擇結(jié)果，向前述調(diào)整對(duì)象車給出前述脫離指令。

物品輸送車的調(diào)整例如也可以在設(shè)定期間來(lái)實(shí)施的定期檢修等時(shí)實(shí)施。但是，根據(jù)各物品輸送車的運(yùn)行率的差異及個(gè)體差異等，也有需要比定期檢修更早地調(diào)整的情況。但是，如果使定期檢修的周期變短，則物品輸送設(shè)備的運(yùn)行率下降。根據(jù)上述方案，能夠在適當(dāng)?shù)臅r(shí)期對(duì)適當(dāng)?shù)奈锲份斔蛙噷?shí)施調(diào)整。

作為1個(gè)技術(shù)方案，優(yōu)選的是，前述物品輸送車具備沿著前述行進(jìn)路徑行進(jìn)的行進(jìn)部、被前述行進(jìn)部支承并將前述物品懸掛支承的支承部、和在前述行進(jìn)部停止的狀態(tài)下使前述支承部相對(duì)于前述行進(jìn)部升降的升降驅(qū)動(dòng)部；前述支承部在前述第2區(qū)中，代替前述物品而將前述調(diào)整用裝置懸掛支承；前述調(diào)整用裝置在被前述升降驅(qū)動(dòng)部升降時(shí)獲取調(diào)整用數(shù)據(jù)，對(duì)與前述調(diào)整對(duì)象車對(duì)應(yīng)的前述輸送用簡(jiǎn)檔信息進(jìn)行計(jì)算，將該輸送用簡(jiǎn)檔信息向前述調(diào)整對(duì)象車傳遞。

物品輸送車與輸送對(duì)象的物品同樣地由支承部支承調(diào)整用裝置，由升降驅(qū)動(dòng)部使支承著調(diào)整用裝置的支承部升降，由此能夠再現(xiàn)與實(shí)際移載物品時(shí)同樣的狀況。通過(guò)調(diào)整用裝置獲取與實(shí)際的使用匹配的調(diào)整用數(shù)據(jù)，能夠計(jì)算精度較好的輸送用簡(jiǎn)檔信息。

這里，更優(yōu)選的是，前述第2區(qū)具備調(diào)整用載置臺(tái)，該調(diào)整用載置臺(tái)具有調(diào)整用載置面，該調(diào)整用載置面能夠以與在前述載置臺(tái)上載置前述物品的方式相同的方式載置前述調(diào)整用裝置；在前述第2區(qū)中，前述調(diào)整用裝置被載置到至少兩個(gè)不同高度的前述調(diào)整用載置面上，當(dāng)被從前述調(diào)整用載置面的各自升降時(shí)獲取前述調(diào)整用數(shù)據(jù)。

并不限于物品輸送車的行進(jìn)路徑上的停止位置，支承部的上下方向的位置也有發(fā)生針對(duì)各個(gè)物品輸送車的個(gè)體差異或老化的情況。載置物品的載置臺(tái)的距地面的高度并不限于恒定。通過(guò)在不同高度的調(diào)整用載置面上載置調(diào)整用裝置，調(diào)整用裝置能夠相對(duì)于多個(gè)高度獲取支承部升降時(shí)的調(diào)整用數(shù)據(jù)。因而，能夠進(jìn)行更適合于實(shí)際的使用的調(diào)整。

此外，優(yōu)選的是，分別具備不同高度的前述調(diào)整用載置面的至少兩個(gè)前述調(diào)整用載置臺(tái)沿著前述第2路徑配置，前述調(diào)整對(duì)象車沿著前述第2路徑移動(dòng)，并在不同的前述調(diào)整用載置臺(tái)之間移載前述調(diào)整用裝置；前述調(diào)整用裝置針對(duì)多個(gè)前述調(diào)整用載置臺(tái)的每個(gè)獲取前述調(diào)整用數(shù)據(jù)。

根據(jù)該方案，通過(guò)一邊在行進(jìn)路徑中移動(dòng)一邊依次進(jìn)行將代替物品的調(diào)整用裝置移載的動(dòng)作，能夠效率良好地在滿足不同條件的移載及輸送條件的同時(shí)，由調(diào)整用裝置獲取調(diào)整用數(shù)據(jù)。即，根據(jù)該方案，能夠有效率地實(shí)施與多個(gè)條件對(duì)應(yīng)的調(diào)整。

更優(yōu)選的是，前述調(diào)整用載置臺(tái)以距地面的高度較高的順序或較低的順序沿著前述第2路徑配置。

通常，如果相對(duì)于1個(gè)調(diào)整用載置臺(tái)的調(diào)整用裝置的移載完成，則被升降驅(qū)動(dòng)部升降的支承部通常向基準(zhǔn)位置返回。但是，也能夠不使支承部回到基準(zhǔn)位置而連續(xù)進(jìn)行向不同調(diào)整用載置臺(tái)的移載。在這樣的情況下，如果調(diào)整用載置臺(tái)以距地面的高度的順序排列，則能夠抑制被升降驅(qū)動(dòng)部升降的支承部在上下方向上移動(dòng)的移動(dòng)量，能夠縮短調(diào)整時(shí)間。即，根據(jù)該方案，能夠更有效率地在滿足不同條件的移載及輸送條件的同時(shí)，由調(diào)整用裝置獲取調(diào)整用數(shù)據(jù)。

此外，前述調(diào)整用載置面距地面的高度優(yōu)選的是與前述載置臺(tái)距地面的高度對(duì)應(yīng)的高度。

如果調(diào)整用載置面距地面的高度對(duì)應(yīng)于實(shí)際載置物品的載置臺(tái)距地面的高度，則能夠在基于實(shí)際的使用方式的方式下進(jìn)行調(diào)整。結(jié)果，能夠進(jìn)行適合于實(shí)際的使用的適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

1：頂棚輸送車（物品輸送車）；2：處理裝置；3：支承臺(tái)（載置臺(tái)）；4：檢查臺(tái)（調(diào)整用載置臺(tái)）；4a：第1檢查臺(tái)（調(diào)整用載置臺(tái)）；4b：第2檢查臺(tái)（調(diào)整用載置臺(tái)）；4c：第3檢查臺(tái)（調(diào)整用載置臺(tái)）；4d：第4檢查臺(tái)（調(diào)整用載置臺(tái)）；4n：第n檢查臺(tái)（調(diào)整用載置臺(tái)）；10：通信控制部；11：動(dòng)作控制部；12：簡(jiǎn)檔存儲(chǔ)部；22：行進(jìn)部；24：支承機(jī)構(gòu)（支承部）；25：升降驅(qū)動(dòng)部；C：調(diào)整用單元（調(diào)整用裝置）；E1：第1區(qū)；E2：第2區(qū)；FS：設(shè)備監(jiān)視裝置；H1：第1控制裝置；H2：第2控制裝置；L：行進(jìn)路徑；L1：第1路徑；L2：第2路徑；P：調(diào)整用載置面；P1：第1調(diào)整用載置面（調(diào)整用載置面）；P2：第2調(diào)整用載置面（調(diào)整用載置面）；P3：第3調(diào)整用載置面（調(diào)整用載置面）；P4：第4調(diào)整用載置面（調(diào)整用載置面）；R：行進(jìn)軌道；W：容器（物品）。