專利名稱：一種物料轉(zhuǎn)運(yùn)控制系統(tǒng)、方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域，特別涉及一種物料的自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)控制技術(shù)。
背景技術(shù)：
浙青混合料攪拌設(shè)備(簡(jiǎn)稱浙青站)是浙青路面施工的關(guān)鍵設(shè)備之一，其功能是將不同粒徑的骨料、粉料和可能的添加劑按規(guī)定的比例摻和在一起，用浙青作結(jié)合料，在規(guī)定的溫度下拌和成均勻的混合料。在浙青混凝土攪拌設(shè)備中，成品往往由物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置送到成品倉(cāng)進(jìn)行保溫和存放，然后由運(yùn)輸車送往工地，隨著浙青混凝土攪拌設(shè)備生產(chǎn)能力的提高和交通建設(shè)規(guī)模的日益增大，對(duì)成品運(yùn)輸物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的安全性和效率提出了更高的要求。但是現(xiàn)有浙青的轉(zhuǎn)運(yùn)技術(shù)只能利用行程開(kāi)關(guān)對(duì)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的停止位置進(jìn)行判斷，無(wú)法提前預(yù)測(cè)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的行進(jìn)位置，也就不可能對(duì)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的運(yùn)行進(jìn)行精確控制， 這種問(wèn)題在其他類似應(yīng)用場(chǎng)景中同樣存在。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例提供一種物料轉(zhuǎn)運(yùn)控制系統(tǒng)、方法和裝置，用以實(shí)現(xiàn)物料轉(zhuǎn)運(yùn)的智能化自動(dòng)控制。為此，本發(fā)明實(shí)施例提供如下技術(shù)方案一種物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的控制系統(tǒng)，包括牽引裝置，連接所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，牽引所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道從第一位置正向運(yùn)行至第二位置，其中所述第一位置為裝載物料的第一接口所在位置，所述第二位置為卸載物料的第二接口所在位置；位置檢測(cè)裝置，檢測(cè)所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置從第一位置向第二位置運(yùn)行過(guò)程中的所處位置并輸出檢測(cè)信號(hào)；控制裝置，連接所述位置檢測(cè)裝置和牽引裝置，當(dāng)所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第一位置完成物料裝載后，控制所述牽弓I裝置啟動(dòng)，并響應(yīng)所述檢測(cè)信號(hào)，在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至設(shè)定的中間位置時(shí)，控制所述牽引裝置減小正向牽引速度，以及在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至第二位置時(shí)，控制所述牽引裝置停止?fàn)恳?。較佳的，所述牽引裝置為卷?yè)P(yáng)機(jī)，通過(guò)牽引索連接物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置；所述位置檢測(cè)裝置為檢測(cè)卷?yè)P(yáng)筒轉(zhuǎn)動(dòng)角度的光電編碼器，每次檢測(cè)到一個(gè)單位的轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)，輸出一個(gè)脈沖信號(hào)；所述控制裝置包括可編程控制器和變頻器，所述可編程控制器根據(jù)光電編碼器輸出的脈沖信號(hào)個(gè)數(shù)，以及卷?yè)P(yáng)筒每旋轉(zhuǎn)一個(gè)單位轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)，卷?yè)P(yáng)機(jī)牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道行進(jìn)的單位行程，判斷物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置從第一位置運(yùn)行至設(shè)定的中間位置時(shí)，通過(guò)變頻器控制所述卷?yè)P(yáng)機(jī)降低卷?yè)P(yáng)筒的轉(zhuǎn)動(dòng)頻率，并判斷物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置到達(dá)第二位置時(shí)通過(guò)變頻器控制卷?yè)P(yáng)機(jī)停轉(zhuǎn)。
進(jìn)一步，所述第二位置的水平高度高于第一位置的水平高度，所述可編程控制器當(dāng)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第二位置完成物料卸載后，通過(guò)變頻器控制卷?yè)P(yáng)機(jī)反轉(zhuǎn)，使所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在重力作用下，克服牽引裝置的牽引力沿軌道從第二位置反向運(yùn)行，并在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置到達(dá)第一位置時(shí)通過(guò)變頻器控制卷?yè)P(yáng)機(jī)停轉(zhuǎn)。較佳的，所述位置檢測(cè)裝置包括安裝在軌道中間位置的中間行程開(kāi)關(guān)，以及安裝在軌道第二位置上的終點(diǎn)行程開(kāi)關(guān)，所述中間行程開(kāi)關(guān)在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置行進(jìn)到中間位置時(shí)被物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置觸發(fā)，向控制裝置輸出中間位置指示信號(hào)，所述終點(diǎn)行程開(kāi)關(guān)在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置行進(jìn)到第二位置時(shí)被物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置觸發(fā)，向控制裝置輸出第二位置指示信號(hào)；或者所述位置檢測(cè)裝置為紅外測(cè)距儀，檢測(cè)到物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至中間位置或第二位置時(shí)，分別向控制裝置輸出中間位置指示信號(hào)或第二位置指示信號(hào)；以及，所述控制裝置根據(jù)所述中間位置指示信號(hào)控制牽引裝置降低牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的速度，并根據(jù)所述第二位置指示信號(hào)控制牽引裝置停止?fàn)恳?。進(jìn)一步，所述控制裝置還用于當(dāng)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第二位置完成物料卸載后，控制所述牽引裝置牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道從第二位置反向運(yùn)行回第一位置，并在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置到達(dá)第一位置時(shí)停止?fàn)恳?。進(jìn)而，在上述技術(shù)方案基礎(chǔ)上，所述控制系統(tǒng)還包括位于所述第二接口內(nèi)的高料位傳感器和低料位傳感器，以及所述控制裝置根據(jù)告警信號(hào)，控制所述牽引裝置在第一位置開(kāi)始裝載物料并在完成物料裝載后控制所述牽引裝置啟動(dòng)，以及根據(jù)卸載物料后收到的滿料信號(hào)控制運(yùn)行到第一位置的物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置停止在第一位置上，所述告警信號(hào)為所述低料位傳感器檢測(cè)到物料高度低于設(shè)定底限時(shí)輸出的，所述滿料信號(hào)為高料位傳感器檢測(cè)到第二接口內(nèi)的物料高度上升到設(shè)定高度時(shí)輸出的。并且當(dāng)所述第二接口為多個(gè)時(shí)，所述控制裝置具體用于，每一次卸載物料后，如果收到當(dāng)前卸載物料的第二接口內(nèi)高料位傳感器輸出的滿料信號(hào)，則從其他已經(jīng)輸出告警信號(hào)的低料位傳感器所在的第二接口中選擇一個(gè)，并將選擇的第二接口所在的第二位置，作為下次控制牽引裝置牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置從第一位置運(yùn)行至的第二位置，直到所有第二接口內(nèi)的高料位傳感器全部輸出滿料信號(hào)后，控制運(yùn)行回第一位置的物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置停止在第一位置上，直至再次收到告警信號(hào)。在上述技術(shù)方案中，較佳的，所述的在第一位置完成物料裝載，具體包括在第一位置停留了第一設(shè)定時(shí)長(zhǎng)；和/或所述的在第二位置完成物料卸載，具體包括在第二位置停留了第二設(shè)定時(shí)長(zhǎng)。一種物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的控制方法，包括確定物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第一位置完成物料裝載后，輸出牽引所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道從第一位置向第二位置正向運(yùn)行的控制命令，所述第一位置為裝載物料的第一接口所在位置，所述第二位置為卸載物料的第二接口所在位置；接收位置檢測(cè)裝置在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置延軌道運(yùn)行過(guò)程中，檢測(cè)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置所處位置并發(fā)送的檢測(cè)信號(hào)；響應(yīng)所述檢測(cè)信號(hào)，在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至設(shè)定的中間位置時(shí)輸出減小正向牽引速度的控制命令，以及在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至第二位置時(shí)向牽引裝置輸出停止?fàn)恳目刂泼睢Ｒ环N物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的控制裝置，包括啟動(dòng)單元，用于確定物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第一位置完成物料裝載后，輸出牽引所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道從第一位置向第二位置正向運(yùn)行的控制命令，所述第一位置為裝載物料的第一接口所在位置，所述第二位置為卸載物料的第二接口所在位置；接收單元，用于接收位置檢測(cè)單元在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置延軌道運(yùn)行過(guò)程中，檢測(cè)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置所處位置并發(fā)送的檢測(cè)信號(hào)；控制單元，用于響應(yīng)所述檢測(cè)信號(hào)，接收位置檢測(cè)單元在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置延軌道運(yùn)行過(guò)程中，檢測(cè)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置所處位置并發(fā)送的檢測(cè)信號(hào)；在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至設(shè)定的中間位置時(shí)輸出減小正向牽引速度的控制命令，以及在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至第二位置時(shí)向牽引裝置輸出停止?fàn)恳目刂泼?。本發(fā)明實(shí)施例了物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的自動(dòng)控制，可以在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置停車之前預(yù)先降低其運(yùn)行速度，使物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在低速狀況下可以快速準(zhǔn)確地停車。對(duì)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的降速處理避免了速度突變?cè)斐傻陌踩[患，提高了物料轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中的安全性，而且在減速前可以以較高速度運(yùn)行，因而提高了物料轉(zhuǎn)運(yùn)的效率。


圖1為背景技術(shù)中提到的現(xiàn)有轉(zhuǎn)運(yùn)浙青混合料的原理示意圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的物料轉(zhuǎn)運(yùn)控制系統(tǒng)的原理示意圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供物料轉(zhuǎn)運(yùn)控制系統(tǒng)的一種具體示例；圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的物料轉(zhuǎn)運(yùn)控制方法流程示意圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的物料轉(zhuǎn)運(yùn)控制方法的一種具體示例；圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的物料轉(zhuǎn)運(yùn)控制裝置結(jié)構(gòu)框圖。
具體實(shí)施例方式如圖1所示，為本發(fā)明實(shí)施例提供的物料轉(zhuǎn)運(yùn)控制系統(tǒng)的原理示意圖，物料的成品倉(cāng)可以設(shè)置一個(gè)，也可以并行設(shè)置有多個(gè)，例如圖示的1號(hào)成品倉(cāng)和2號(hào)成品倉(cāng)等，轉(zhuǎn)運(yùn)浙青混合料的物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置被牽引設(shè)備牽引，沿軌道可以從攪拌主機(jī)的卸料口運(yùn)行至成品倉(cāng)的接料口，對(duì)于物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置來(lái)說(shuō)，物料加工裝置的卸料口即為物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置裝載物料的第一接口，成品倉(cāng)的接料口即為物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置卸載物料的第二接口，第一接口以及每一個(gè)成品倉(cāng)的第二接口在軌道上所處的位置是固定。在浙青站中，轉(zhuǎn)運(yùn)物料加工裝置即為浙青攪拌機(jī)。本發(fā)明實(shí)施例為實(shí)現(xiàn)對(duì)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行的準(zhǔn)確控制，在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置從裝載物料的第一接口沿軌道運(yùn)行至卸載物料的第二接口過(guò)程中，利用位置檢測(cè)裝置監(jiān)測(cè)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在運(yùn)行中的位置，根據(jù)檢測(cè)信號(hào)，判定物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置快要到達(dá)卸料口的一個(gè)中間位置時(shí)，對(duì)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置進(jìn)行降速控制，并在到達(dá)第二位置時(shí)進(jìn)行制動(dòng)，使物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置可以準(zhǔn)確地停到卸料口，卸載物料，其中，中間位置為裝置接料口和卸料口之間的某一個(gè)位置，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員，這個(gè)中間位置可以根據(jù)軌道總長(zhǎng)度和物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置降速所需的時(shí)間來(lái)確定。
物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第二位置卸載物料后，需要返回第一位置再次從接料口重新裝載物料，每一次在返回接料口完成物料裝載后，需要再次從接料口所在第一位置重新沿軌道運(yùn)行到卸料口所在第二位置，為實(shí)現(xiàn)對(duì)物料高度的判斷，本發(fā)明實(shí)施例可以檢測(cè)卸料口中物料的高度，如果達(dá)到設(shè)定高度，說(shuō)明卸料口對(duì)應(yīng)的物料成品倉(cāng)已經(jīng)加滿，則可以控制物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置停留在接料口處等待，直到卸料口中的物料高度下降到一定底限，則重新開(kāi)始轉(zhuǎn)運(yùn)。如果是多個(gè)卸料口，則當(dāng)每一個(gè)卸料口對(duì)應(yīng)的物料成品倉(cāng)全部加滿后再控制物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置停留在接料口處等待，當(dāng)有多個(gè)成品倉(cāng)需要加物料時(shí)，按照一定規(guī)則選擇當(dāng)前要加料的成品倉(cāng)，然后確定其對(duì)應(yīng)的第二接口所在的第二位置。裝載物料時(shí)，需要控制第一接口打開(kāi)，控制方法可以是機(jī)械式控制也可以是自動(dòng)控制的，機(jī)械式控制例如依靠物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的運(yùn)行時(shí)的慣性撞開(kāi)第一接口，此時(shí)，可以控制物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第一位置停留設(shè)定時(shí)長(zhǎng)以完成物料裝載，該設(shè)定時(shí)長(zhǎng)預(yù)先確定后，每一次開(kāi)始裝載物料后控制物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第一接口下停留該設(shè)定時(shí)長(zhǎng)后離開(kāi)，第一接口物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置離開(kāi)后自動(dòng)關(guān)閉，該設(shè)定時(shí)長(zhǎng)足夠裝滿物料即可，裝載物料的開(kāi)始時(shí)間可以是以到達(dá)第一位置的時(shí)間，采用機(jī)械式控制方式時(shí)，如果收到所有高料位傳感器的滿料信號(hào)，則需要鎖定第一接口，當(dāng)收到告警信號(hào)時(shí)再次打開(kāi)第一接口，具體控制方式為本領(lǐng)域技術(shù)人員所熟知，這里不再詳細(xì)描述。自動(dòng)控制例如第一接口處安裝電動(dòng)閥門，當(dāng)需要裝載物料時(shí)控制閥門打開(kāi)，裝滿后控制閥門關(guān)閉等。到第二接口處卸載物料的控制方法也很多，例如在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置下方安裝可以控制開(kāi)合的電動(dòng)閥門，或者翻斗車等，也可以采用機(jī)械式控制方式，根據(jù)卸載物料所需的時(shí)長(zhǎng)，控制物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第二位置的停留設(shè)定時(shí)長(zhǎng)以完成物料卸載，每一次開(kāi)始卸載物料后控制物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第二接口下停留設(shè)定時(shí)長(zhǎng)后返回，卸載物料的開(kāi)始時(shí)間可以是物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置到達(dá)第二位置的時(shí)間。具體技術(shù)細(xì)節(jié)為本領(lǐng)域技術(shù)人員所熟知，這里不再一一詳細(xì)說(shuō)明。較佳的，對(duì)于所有可用的牽引設(shè)備，都可以利用至少兩個(gè)行程開(kāi)關(guān)來(lái)檢測(cè)中間位置和卸料口所在位置，或者一個(gè)紅外檢測(cè)儀進(jìn)行高精度檢測(cè)。如果利用卷?yè)P(yáng)機(jī)牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，則還可以利用光電編碼器檢測(cè)卷?yè)P(yáng)筒的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)角度計(jì)算物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置行程，進(jìn)而判斷物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行中所在位置。下面結(jié)合附圖以具體示例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。如圖2所示，為應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例提供的物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置控制方法的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，包括檢測(cè)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行位置的位置檢測(cè)裝置201，根據(jù)位置檢測(cè)裝置201的檢測(cè)信號(hào)判斷物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的位置從而進(jìn)行相應(yīng)控制的控制裝置202，根據(jù)控制裝置202 的控制牽引物料準(zhǔn)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道運(yùn)行的牽引裝置203，其中牽引裝置203，連接物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道從第一位置正向運(yùn)行至第二位置，其中第一位置為裝載物料的第一接口所在位置，第二位置為卸載物料的第二接口所在位置；位置檢測(cè)裝置201，檢測(cè)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置從第一位置向第二位置運(yùn)行過(guò)程中的所處位置并輸出檢測(cè)信號(hào)；控制裝置202，連接位置檢測(cè)裝置201和牽引裝置203，當(dāng)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第一位置完成物料裝載后，控制牽引裝置203啟動(dòng)，并響應(yīng)檢測(cè)信號(hào)，在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至設(shè)定的中間位置時(shí)控制牽引裝置203減小正向牽引速度，以及在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至第二位置時(shí)控制牽引裝置203停止?fàn)恳刮锪限D(zhuǎn)運(yùn)裝置從中間位置減速運(yùn)行至第二位置。
如圖3所示，在一個(gè)具體示例中，利用卷?yè)P(yáng)機(jī)作為牽引裝置203，而將可編程控制器和變頻器作為控制裝置202，并利用光電編碼器作為檢測(cè)裝置201，利用卷?yè)P(yáng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度與物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置行程之間的關(guān)系，可以通過(guò)光電編碼器的檢測(cè)信號(hào)精確計(jì)算出物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的運(yùn)行位置，在該具體示例中牽引裝置203具體為卷?yè)P(yáng)機(jī)303，通過(guò)牽引索連接物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置；位置檢測(cè)裝置201具體為檢測(cè)卷?yè)P(yáng)筒轉(zhuǎn)動(dòng)角度的光電編碼器301，每次檢測(cè)到卷?yè)P(yáng)筒轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)單位的轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)，輸出一個(gè)脈沖信號(hào)；控制裝置202具體包括可編程控制器3021和變頻器3022，可編程控制器3021根據(jù)光電編碼器301輸出的脈沖信號(hào)個(gè)數(shù)，以及卷?yè)P(yáng)筒每旋轉(zhuǎn)一個(gè)單位轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)，卷?yè)P(yáng)機(jī)牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道行進(jìn)的單位行程，判斷物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置從第一位置運(yùn)行至設(shè)定的中間位置時(shí)，通過(guò)變頻器3022控制卷?yè)P(yáng)機(jī)降低卷?yè)P(yáng)筒的轉(zhuǎn)動(dòng)頻率，并判斷物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置到達(dá)第二位置時(shí)通過(guò)變頻器3022控制卷?yè)P(yáng)機(jī)停轉(zhuǎn)。在這個(gè)示例中，進(jìn)一步參照?qǐng)D1所示，軌道在卸料口所在第二位置的水平高度可以略高于接料口所在第一位置的水平高度，這樣可以使物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置利用重力反向運(yùn)行回第一位置，以降低能量損耗，因此當(dāng)?shù)诙恢玫乃礁叨雀哂诘谝晃恢玫乃礁叨葧r(shí)，可編程控制器3021在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第二位置完成物料卸載后，通過(guò)變頻器3022控制卷?yè)P(yáng)機(jī) 303反轉(zhuǎn)，在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置到達(dá)第一位置時(shí)通過(guò)變頻器3022控制卷?yè)P(yáng)機(jī)停轉(zhuǎn)，使物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在重力作用下，克服卷?yè)P(yáng)機(jī)303的牽引力沿軌道從第二位置反向運(yùn)行，并停留在第一位置。在上述具體示例中，卷?yè)P(yáng)機(jī)是控制物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置正向前進(jìn)的動(dòng)力牽引設(shè)備，通過(guò)牽引索將物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置和卷?yè)P(yáng)機(jī)連接起來(lái)，卷?yè)P(yáng)機(jī)收縮牽引索就可以控制物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的運(yùn)動(dòng)，卷?yè)P(yáng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度決定了物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的移動(dòng)速度，該旋轉(zhuǎn)速度可以通過(guò)變頻器控制。實(shí)際應(yīng)用中，一般使用鋼絲繩做牽引索。為了實(shí)時(shí)控制物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，準(zhǔn)確定位物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的位置，采用光電編碼器來(lái)進(jìn)行位置檢測(cè)，光電編碼器安裝在卷?yè)P(yáng)筒上，卷?yè)P(yáng)筒每轉(zhuǎn)動(dòng)一定的單位角度，編碼器就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)脈沖，每個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的卷?yè)P(yáng)旋轉(zhuǎn)角度是固定的，卷?yè)P(yáng)筒旋轉(zhuǎn)一周脈沖個(gè)數(shù)是相等的，因此可以用脈沖個(gè)數(shù)來(lái)計(jì)算卷?yè)P(yáng)的旋轉(zhuǎn)角度。而卷?yè)P(yáng)筒的旋轉(zhuǎn)角度與物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的位移成對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算公式可以表述為L(zhǎng) = (n/N)*3. 14*D其中L是物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的行程，η是可編程控制器總共接收到的脈沖個(gè)數(shù)，N是卷?yè)P(yáng)旋轉(zhuǎn)一圈編碼器所產(chǎn)生的脈沖個(gè)數(shù)，D是卷?yè)P(yáng)的直徑。如果物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置正向運(yùn)行，則L是離開(kāi)卸料口所在第一位置的距離，中間位置可以利用L確定，如果物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置是反向下行，則L是離開(kāi)成物料成品倉(cāng)的卸料口所在第
二位置的距離。物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在卷?yè)P(yáng)的控制下正向前進(jìn)，如果卷?yè)P(yáng)的旋轉(zhuǎn)速度一直不變，則物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置由于慣性的作用停車位置很不準(zhǔn)確，而且物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置會(huì)由于沖擊作用跑離軌道，無(wú)法對(duì)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置進(jìn)行精確控制。正是基于此考慮，本發(fā)明實(shí)施例中采用變頻器控制物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的速度，光電編碼器不斷地給可編程控制器發(fā)送脈沖，可編程控制器實(shí)時(shí)采集脈沖個(gè)數(shù)，并確定物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的行程，由于物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行的軌道總長(zhǎng)度是不變的，
10裝料口的第一位置和物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置卸料口的第二位置也是固定的，因此就可以計(jì)算出物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置相對(duì)要停車的位置的距離，這個(gè)距離就是中間位置與第二位置之間的距離?？删幊炭刂破髋袛辔锪限D(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行到第二位置時(shí)，給變頻器一個(gè)降低牽引速度的信號(hào)，這時(shí)候變頻器低頻運(yùn)行，卷?yè)P(yáng)速度變慢，物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的速度也跟著變慢，這樣當(dāng)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置到達(dá)停車位置的時(shí)候就可編程控制器再次向變頻器發(fā)出一個(gè)停車指令，物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在低速狀況下可以快速準(zhǔn)確地停車。在反向運(yùn)行過(guò)程中，也可以設(shè)定一個(gè)中間位置對(duì)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置進(jìn)行降速控制。對(duì)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的降速處理避免了速度突變?cè)斐傻陌踩[患，提高了物料轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中的安全性，而且在減速前可以以較高速度運(yùn)行，因而提高了物料轉(zhuǎn)運(yùn)的效率。本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置每一次轉(zhuǎn)運(yùn)物料并完成物料卸載后，使物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置反向運(yùn)行，回到最初停車的第一位置。在每個(gè)成品倉(cāng)的接口頂部可以設(shè)置一個(gè)高料位傳感器，距離高料位傳感器以下一定距離設(shè)置一個(gè)低料位傳感器，當(dāng)成品倉(cāng)的高料位傳感器檢測(cè)到料位上升到一定高度時(shí)發(fā)出滿料信號(hào)，代表這個(gè)倉(cāng)的成品料已經(jīng)裝滿，這時(shí)候就應(yīng)該換一個(gè)倉(cāng)，如果所有成品倉(cāng)的高料位傳感器都有滿料信號(hào)，這時(shí)可編程控制器控制物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置停在第一位置，并發(fā)出報(bào)警信號(hào)停止生產(chǎn)或者采取其他的措施。直至有一個(gè)成品倉(cāng)的低料位傳感器發(fā)出告警信號(hào)時(shí)，再次控制物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置開(kāi)始裝置物料并在完成物料裝載后啟動(dòng)，向料位下降到一定底限的成品倉(cāng)中補(bǔ)充物料。從而當(dāng)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置不工作的時(shí)候，可以控制物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的停車位置始終為接料口的下方，這樣不僅有利于快速裝載物料，同時(shí)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置處于最低位置卷?yè)P(yáng)機(jī)不用做功就能使物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置停住。參閱圖1所示，為保證物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置停車時(shí)的安全，還可以在第一位置后面設(shè)置對(duì)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置進(jìn)行限位的擋板。在本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)具體示例中，位置檢測(cè)裝置201也可以包括安裝在軌道中間位置的中間行程開(kāi)關(guān)，以及安裝在軌道第二位置上的終點(diǎn)行程開(kāi)關(guān)，中間行程開(kāi)關(guān)在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置行進(jìn)到中間位置時(shí)被物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置觸發(fā)，向控制裝置202輸出中間位置指示信號(hào)，終點(diǎn)行程開(kāi)關(guān)在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置行進(jìn)到第二位置時(shí)被物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置觸發(fā)，向控制裝置 202輸出第二位置指示信號(hào)；或者在精度要求要高的應(yīng)用中，位置檢測(cè)裝置201可以采用紅外測(cè)距儀，檢測(cè)到物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至中間位置和第二位置時(shí)，分別向控制裝置202輸出中間位置指示信號(hào)或第二位置指示信號(hào)；這樣，所述控制裝置202根據(jù)中間位置指示信號(hào)控制牽引裝置203降低牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的速度，并根據(jù)第二位置指示信號(hào)控制牽引裝置 203停止?fàn)恳?。仍參閱圖2所示，進(jìn)一步在本發(fā)明實(shí)施例提供的物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的控制系統(tǒng)中，還可以在每一個(gè)第二接口內(nèi)設(shè)置一個(gè)高料位傳感器2041和低料位傳感器2042，高料位傳感器2041用于檢測(cè)物料的上升高度，檢測(cè)到物料高度到達(dá)設(shè)定高度時(shí)向控制裝置202輸出滿料信號(hào)，低料位傳感器2042用于物料高度下降到設(shè)定底限時(shí)向控制裝置202輸出告警信號(hào)。如果是一個(gè)成品倉(cāng)，即只有一個(gè)第二接口，則控制裝置202根據(jù)滿料信號(hào)將物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置停止在第一位置，直至接收到低料位傳感器2042的告警信號(hào)時(shí)，控制牽引裝置 203再次裝載物料并啟動(dòng)。如果第二接口為多個(gè)，控制裝置202每一次卸載物料后，如果收到當(dāng)前卸載物料的第二接口內(nèi)高料位傳感器2041輸出的滿料信號(hào)，則從其他已經(jīng)輸出告警信號(hào)的低料位傳感器2042所在的第二接口中選擇一個(gè)，并將選擇的第二接口所在的第二位置，作為下次控制牽引裝置203牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置從第一位置運(yùn)行至的第二位置，直到所有第二接口內(nèi)的高料位傳感器全部輸出滿料信號(hào)后，控制運(yùn)行回第一位置的物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置203停止在第一位置上，直至再次收到告警信號(hào)。也就是說(shuō)，當(dāng)所有成品倉(cāng)都裝滿時(shí)， 停止轉(zhuǎn)運(yùn)物料，只要有一個(gè)成品倉(cāng)的物料下降到設(shè)定底限，則啟動(dòng)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置開(kāi)始運(yùn)行。如圖4所示，控制裝置對(duì)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置進(jìn)行控制的方法主要包括如下步驟步驟401、確定物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第一位置完成物料裝載后，輸出牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道從第一位置向第二位置正向運(yùn)行的控制命令，第一位置為裝載物料的第一接口所在位置，第二位置為卸載物料的第二接口所在位置；步驟402、接收位置檢測(cè)裝置在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置延軌道運(yùn)行過(guò)程中，檢測(cè)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置所處位置并發(fā)送的檢測(cè)信號(hào)；步驟403、響應(yīng)檢測(cè)信號(hào)，在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至設(shè)定的中間位置時(shí)輸出減小正向牽引速度的控制命令，以及在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至第二位置時(shí)向牽引裝置輸出停止?fàn)恳目刂泼?，使物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置從中間位置減速運(yùn)行至第二位置。如果要實(shí)現(xiàn)判斷物料是否裝滿的自動(dòng)控制，則步驟401之前，還包括步驟400、確定上一次物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第二位置停留期間，未從位于第二接口內(nèi)的高料位傳感器接收到物料高度到達(dá)設(shè)定高度時(shí)發(fā)出的滿料信號(hào)，輸出開(kāi)始裝置物料的控制命令。S卩，在每一次啟動(dòng)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置之前的上一次物料卸載操作，并沒(méi)有將相應(yīng)成品倉(cāng)加滿，還需要繼續(xù)轉(zhuǎn)運(yùn)物料到該成品倉(cāng)中。在這個(gè)方案中，當(dāng)有多個(gè)成品倉(cāng)，即當(dāng)?shù)诙涌诎ǘ鄠€(gè)時(shí)，則每一次卸載物料后，如果收到當(dāng)前卸載物料的第二接口內(nèi)高料位傳感器輸出的滿料信號(hào)，則從其他已經(jīng)輸出告警信號(hào)的低料位傳感器所在的第二接口中選擇一個(gè)，并將選擇的第二接口所在第二位置，作為下次控制牽引裝置牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置從第一位置運(yùn)行至的第二位置，直到所有第二接口內(nèi)的高料位傳感器全部輸出滿料信號(hào)后，控制運(yùn)行回第一位置的物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置停止在第一位置上，直至再次收到告警信號(hào)。開(kāi)始裝置物料的控制命令用于控制打開(kāi)第一接口，開(kāi)始向物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置裝物料。也就是說(shuō)，如果所有成品倉(cāng)都加滿了，控制裝置將控制物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置停在第一位置，等待需要至少一個(gè)第二接口內(nèi)的低料位傳感器發(fā)出的物料高度下降到設(shè)定底限的告警信號(hào)，則將發(fā)出告警信號(hào)的成品倉(cāng)接口所在位置作為第二位置，啟動(dòng)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置開(kāi)始工作。如果有多個(gè)成品倉(cāng)需要加料，則按照先后順序或隨機(jī)選擇的原則控制物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置向各個(gè)成品倉(cāng)內(nèi)補(bǔ)充物料。當(dāng)采用光電編碼器檢測(cè)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置位置時(shí)在步驟402中，接收位置檢測(cè)裝置在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道從第一位置向第二位置運(yùn)行過(guò)程中，對(duì)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置所處位置的檢測(cè)信號(hào)，具體為接收光電編碼器在卷?yè)P(yáng)機(jī)牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道從第一位置向第二位置運(yùn)行過(guò)程中，每檢測(cè)到卷?yè)P(yáng)機(jī)的卷?yè)P(yáng)筒旋轉(zhuǎn)一個(gè)單位轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)，輸出的一個(gè)脈沖信號(hào)；則在步驟403中，響應(yīng)所述檢測(cè)信號(hào)，在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至設(shè)定的中間位置時(shí)輸出減小正向牽引速度的控制命令，以及在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至第二位置時(shí)向牽引裝置輸出停止?fàn)恳目刂泼?，具體為根據(jù)光電編碼器輸出的脈沖信號(hào)個(gè)數(shù)，以及卷?yè)P(yáng)筒每旋轉(zhuǎn)一個(gè)單位轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)卷?yè)P(yáng)機(jī)牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道行進(jìn)的單位行程，判斷物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置從第一位置運(yùn)行至中間位置時(shí)，向變頻器輸出減小卷?yè)P(yáng)機(jī)的卷?yè)P(yáng)筒轉(zhuǎn)動(dòng)頻率的控制命令， 并判斷物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置到達(dá)第二位置時(shí)，向變頻器輸出控制卷?yè)P(yáng)機(jī)停轉(zhuǎn)的控制命令。相應(yīng)的反向運(yùn)行的控制過(guò)程包括確定物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第二位置完成物料卸載后，向變頻器輸出控制卷?yè)P(yáng)機(jī)以設(shè)定頻率反轉(zhuǎn)的控制命令，并確定物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至第一位置時(shí)，向變頻器輸出控制卷?yè)P(yáng)機(jī)停轉(zhuǎn)的控制命令，使物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在重力作用下，克服牽引裝置的牽引力沿軌道從第二位置反向運(yùn)行，并停留在第一位置。如圖5所示，以兩個(gè)成品倉(cāng)為例，詳細(xì)給出了控制器的控制邏輯，在該圖所示的控制流程圖中，可以清楚看到，本發(fā)明提供的物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的技術(shù)方案可以完全自動(dòng)控制，從物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置位置判斷，到自動(dòng)選倉(cāng)，以及實(shí)時(shí)的位移檢測(cè)和減速控制。本發(fā)明實(shí)施例提供的上述方法可以以計(jì)算機(jī)程序?qū)崿F(xiàn)，如圖6所示，根據(jù)控制器的控制邏輯，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的控制裝置，包括啟動(dòng)單元601，用于確定物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第一位置完成物料裝載后，輸出牽引所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道從第一位置向第二位置正向運(yùn)行的控制命令，所述第一位置為裝載物料的第一接口所在位置，所述第二位置為卸載物料的第二接口所在位置；接收單元602，用于接收位置檢測(cè)單元在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置延軌道運(yùn)行過(guò)程中，檢測(cè)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置所處位置并發(fā)送的檢測(cè)信號(hào)；控制單元603，用于響應(yīng)所述檢測(cè)信號(hào)，接收位置檢測(cè)單元在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置延軌道運(yùn)行過(guò)程中，檢測(cè)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置所處位置并發(fā)送的檢測(cè)信號(hào)；在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至設(shè)定的中間位置時(shí)輸出減小正向牽引速度的控制命令，以及在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至第二位置時(shí)向牽引裝置輸出停止?fàn)恳目刂泼?。在每一個(gè)具體示例中，各單元執(zhí)行的具體功能如前所述，這里不在重復(fù)說(shuō)明。本發(fā)明實(shí)施例了物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的自動(dòng)控制，可以在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置停車之前預(yù)先降低其運(yùn)行速度，使物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在低速狀況下可以快速準(zhǔn)確地停車。對(duì)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的降速處理避免了速度突變?cè)斐傻陌踩[患，提高了物料轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中的安全性，而且在減速前可以以較高速度運(yùn)行，因而提高了物料轉(zhuǎn)運(yùn)的效率。進(jìn)而，采用料位傳感器后可以自動(dòng)選倉(cāng)，根據(jù)成品倉(cāng)的料位情況判斷成品倉(cāng)的物料存儲(chǔ)情況，從而控制物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的卸料倉(cāng)。使得物料轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程全部自動(dòng)完成，不需要人為參與，特別是在有污染、高溫或高壓的物料生成過(guò)程中，避免了對(duì)人身健康的傷害，同時(shí)也節(jié)省了大量的人力成本。例如高溫的成品浙青生成過(guò)程中，有大量的有害氣體產(chǎn)生，本發(fā)明實(shí)施例提供的控制技術(shù)可以有效避免。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中， 該程序在執(zhí)行時(shí)，包括方法實(shí)施例的步驟之一或其組合。另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理模塊中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。
本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器和光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括牽引裝置，連接所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，牽引所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道從第一位置正向運(yùn)行至第二位置，其中所述第一位置為裝載物料的第一接口所在位置，所述第二位置為卸載物料的第二接口所在位置；位置檢測(cè)裝置，檢測(cè)所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置從第一位置向第二位置運(yùn)行過(guò)程中的所處位置并輸出檢測(cè)信號(hào)；控制裝置，連接所述位置檢測(cè)裝置和牽引裝置，當(dāng)所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第一位置完成物料裝載后，控制所述牽弓I裝置啟動(dòng)，并響應(yīng)所述檢測(cè)信號(hào)，在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至設(shè)定的中間位置時(shí)，控制所述牽引裝置減小正向牽引速度，以及在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至第二位置時(shí)，控制所述牽引裝置停止?fàn)恳?br> 2.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于所述牽引裝置為卷?yè)P(yáng)機(jī)，通過(guò)牽引索連接物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置；所述位置檢測(cè)裝置為檢測(cè)卷?yè)P(yáng)筒轉(zhuǎn)動(dòng)角度的光電編碼器，每次檢測(cè)到一個(gè)單位的轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)，輸出一個(gè)脈沖信號(hào)；所述控制裝置包括可編程控制器和變頻器，所述可編程控制器根據(jù)光電編碼器輸出的脈沖信號(hào)個(gè)數(shù)，以及卷?yè)P(yáng)筒每旋轉(zhuǎn)一個(gè)單位轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)，卷?yè)P(yáng)機(jī)牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道行進(jìn)的單位行程，判斷物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置從第一位置運(yùn)行至設(shè)定的中間位置時(shí)，通過(guò)變頻器控制所述卷?yè)P(yáng)機(jī)降低卷?yè)P(yáng)筒的轉(zhuǎn)動(dòng)頻率，并判斷物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置到達(dá)第二位置時(shí)通過(guò)變頻器控制卷?yè)P(yáng)機(jī)停轉(zhuǎn)。
3.如權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第二位置的水平高度高于第一位置的水平高度，所述可編程控制器當(dāng)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第二位置完成物料卸載后，通過(guò)變頻器控制卷?yè)P(yáng)機(jī)反轉(zhuǎn)，使所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在重力作用下，克服牽引裝置的牽引力沿軌道從第二位置反向運(yùn)行，并在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置到達(dá)第一位置時(shí)通過(guò)變頻器控制卷?yè)P(yáng)機(jī)停轉(zhuǎn)。
4.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于所述位置檢測(cè)裝置包括安裝在軌道中間位置的中間行程開(kāi)關(guān)，以及安裝在軌道第二位置上的終點(diǎn)行程開(kāi)關(guān)，所述中間行程開(kāi)關(guān)在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置行進(jìn)到中間位置時(shí)被物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置觸發(fā)，向控制裝置輸出中間位置指示信號(hào)，所述終點(diǎn)行程開(kāi)關(guān)在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置行進(jìn)到第二位置時(shí)被物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置觸發(fā)，向控制裝置輸出第二位置指示信號(hào)；或者所述位置檢測(cè)裝置為紅外測(cè)距儀，檢測(cè)到物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至中間位置或第二位置時(shí)，分別向控制裝置輸出中間位置指示信號(hào)或第二位置指示信號(hào)；以及，所述控制裝置根據(jù)所述中間位置指示信號(hào)控制牽引裝置降低牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的速度，并根據(jù)所述第二位置指示信號(hào)控制牽引裝置停止?fàn)恳?br> 5.如權(quán)利要求3或4所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括連接所述軌道并將物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置限位在第一位置的擋板。
6.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置還用于當(dāng)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第二位置完成物料卸載后，控制所述牽引裝置牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道從第二位置反向運(yùn)行回第一位置，并在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置到達(dá)第一位置時(shí)停止?fàn)恳?br> 7.如權(quán)利要求3、4或6所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括位于所述第二接口內(nèi)的高料位傳感器和低料位傳感器，以及所述控制裝置根據(jù)告警信號(hào)，控制所述牽引裝置在第一位置開(kāi)始裝載物料并在完成物料裝載后控制所述牽引裝置啟動(dòng)，以及根據(jù)卸載物料后收到的滿料信號(hào)控制運(yùn)行到第一位置的物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置停止在第一位置上，所述告警信號(hào)為所述低料位傳感器檢測(cè)到物料高度低于設(shè)定底限時(shí)輸出的，所述滿料信號(hào)為高料位傳感器檢測(cè)到第二接口內(nèi)的物料高度上升到設(shè)定高度時(shí)輸出的。
8.如權(quán)利要求7所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第二接口為多個(gè)，所述控制裝置具體用于，每一次卸載物料后，如果收到當(dāng)前卸載物料的第二接口內(nèi)高料位傳感器輸出的滿料信號(hào)，則從其他已經(jīng)輸出告警信號(hào)的低料位傳感器所在的第二接口中選擇一個(gè)，并將選擇的第二接口所在的第二位置，作為下次控制牽引裝置牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置從第一位置運(yùn)行至的第二位置，直到所有第二接口內(nèi)的高料位傳感器全部輸出滿料信號(hào)后，控制運(yùn)行回第一位置的物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置停止在第一位置上，直至再次收到告警信號(hào)。
9.如權(quán)利要求7所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的在第一位置完成物料裝載，具體包括在第一位置停留了第一設(shè)定時(shí)長(zhǎng)；和/或所述的在第二位置完成物料卸載，具體包括在第二位置停留了第二設(shè)定時(shí)長(zhǎng)。
10.一種物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的控制方法，其特征在于，包括確定物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第一位置完成物料裝載后，輸出牽引所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道從第一位置向第二位置正向運(yùn)行的控制命令，所述第一位置為裝載物料的第一接口所在位置，所述第二位置為卸載物料的第二接口所在位置；接收位置檢測(cè)裝置在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置延軌道運(yùn)行過(guò)程中，檢測(cè)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置所處位置并發(fā)送的檢測(cè)信號(hào)；響應(yīng)所述檢測(cè)信號(hào)，在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至設(shè)定的中間位置時(shí)輸出減小正向牽引速度的控制命令，以及在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至第二位置時(shí)向牽引裝置輸出停止?fàn)恳目刂泼睢?br> 11.如權(quán)利要求10所述的控制方法，其特征在于所述接收位置檢測(cè)裝置在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道從第一位置向第二位置運(yùn)行過(guò)程中，對(duì)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置所處位置的檢測(cè)信號(hào)，具體為接收光電編碼器在卷?yè)P(yáng)機(jī)牽引所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道從第一位置向第二位置運(yùn)行過(guò)程中，每檢測(cè)到卷?yè)P(yáng)機(jī)的卷?yè)P(yáng)筒旋轉(zhuǎn)一個(gè)單位轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)，輸出的一個(gè)脈沖信號(hào)；所述響應(yīng)所述檢測(cè)信號(hào)，在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至設(shè)定的中間位置時(shí)輸出減小正向牽引速度的控制命令，以及在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至第二位置時(shí)向牽引裝置輸出停止?fàn)恳目刂泼?，具體為根據(jù)光電編碼器輸出的脈沖信號(hào)個(gè)數(shù)，以及卷?yè)P(yáng)筒每旋轉(zhuǎn)一個(gè)單位轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)卷?yè)P(yáng)機(jī)牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道行進(jìn)的單位行程，判斷物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置從第一位置運(yùn)行至中間位置時(shí)，向變頻器輸出減小卷?yè)P(yáng)機(jī)的卷?yè)P(yáng)筒轉(zhuǎn)動(dòng)頻率的控制命令，并判斷物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置到達(dá)第二位置時(shí)，向變頻器輸出控制卷?yè)P(yáng)機(jī)停轉(zhuǎn)的控制命令。
12.如權(quán)利要求11所述的控制方法，其特征在于，還包括確定所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第二位置完成物料卸載后，向變頻器輸出控制卷?yè)P(yáng)機(jī)反轉(zhuǎn)的控制命令，使所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在重力作用下，克服牽引裝置的牽引力沿軌道從第二位置反向運(yùn)行；以及確定所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至第一位置時(shí)，向變頻器輸出控制卷?yè)P(yáng)機(jī)停轉(zhuǎn)的控制命令。
13.如權(quán)利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述接收位置檢測(cè)裝置在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置延軌道從第一位置向第二位置運(yùn)行過(guò)程中，對(duì)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置所處位置的檢測(cè)信號(hào)，具體為接收安裝在軌道中間位置的中間形成開(kāi)關(guān)在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置行進(jìn)到中間位置時(shí)被物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置觸發(fā)，向控制裝置輸出中間位置指示信號(hào)，以及安裝在軌道第二位置上的終點(diǎn)行程開(kāi)關(guān)在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置行進(jìn)到第二位置時(shí)被物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置觸發(fā)，向控制裝置輸出第二位置指示信號(hào)；或者接收紅外測(cè)距儀檢測(cè)到物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至中間位置和第二位置，分別向控制裝置輸出中間位置指示信號(hào)或者第二位置指示信號(hào)。
14.如權(quán)利要求13所述的控制方法，其特征在于，還包括當(dāng)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第二位置完成物料卸載后，向牽引裝置輸出牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道從第二位置反向運(yùn)行回第一位置的控制命令，并在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置到達(dá)第一位置時(shí)向牽引裝置輸出停止?fàn)恳目刂泼睢?br> 15.如權(quán)利要求12或14所述的控制方法，其特征在于，確定物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第一位置完成裝載物料之前，還包括確定上一次物料卸載后，未從位于第二接口內(nèi)的高料位傳感器接收到物料高度上升到設(shè)定高度時(shí)發(fā)出的滿料信號(hào)；以及輸出開(kāi)始裝載物料的控制命令。
16.如權(quán)利要求15所述的控制方法，其特征在于，當(dāng)?shù)诙涌诎ǘ鄠€(gè)，所述確定物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第一位置完成物料裝載后，輸出牽引所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道從第一位置向第二位置正向運(yùn)行的控制命令，具體包括每一次卸載物料后，如果收到當(dāng)前卸載物料的第二接口內(nèi)高料位傳感器輸出的滿料信號(hào)，則從其他已經(jīng)輸出告警信號(hào)的低料位傳感器所在的第二接口中選擇一個(gè)，并將選擇的第二接口所在第二位置，作為下次控制牽引裝置牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置從第一位置運(yùn)行至的第二位置，直到所有第二接口內(nèi)的高料位傳感器全部輸出滿料信號(hào)后，控制運(yùn)行回第一位置的物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置停止在第一位置上，直至再次收到告警信號(hào)。
17.如權(quán)利要求12或14所述的控制方法，其特征在于，所述的在第一位置完成物料裝載，具體包括在第一位置停留了第一設(shè)定時(shí)長(zhǎng)；和/或所述的在第二位置完成物料卸載，具體包括在第二位置停留了第二設(shè)定時(shí)長(zhǎng)。
18.—種物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的控制裝置，其特征在于，包括啟動(dòng)單元，用于確定物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第一位置完成物料裝載后，輸出牽引所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道從第一位置向第二位置正向運(yùn)行的控制命令，所述第一位置為裝載物料的第一接口所在位置，所述第二位置為卸載物料的第二接口所在位置；接收單元，用于接收位置檢測(cè)單元在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置延軌道運(yùn)行過(guò)程中，檢測(cè)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置所處位置并發(fā)送的檢測(cè)信號(hào)；控制單元，用于響應(yīng)所述檢測(cè)信號(hào)，接收位置檢測(cè)單元在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置延軌道運(yùn)行過(guò)程中，檢測(cè)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置所處位置并發(fā)送的檢測(cè)信號(hào)；在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至設(shè)定的中間位置時(shí)輸出減小正向牽引速度的控制命令，以及在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至第二位置時(shí)向牽引裝置輸出停止?fàn)恳目刂泼睢?br> 19.如權(quán)利要求18所述的控制裝置，其特征在于，所述控制單元具體用于，確定所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第二位置完成物料卸載后，向變頻器輸出控制卷?yè)P(yáng)機(jī)反轉(zhuǎn)的控制命令，使所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在重力作用下，克服牽引裝置的牽引力沿軌道從第二位置反向運(yùn)行；以及確定所述物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至第一位置時(shí)，向變頻器輸出控制卷?yè)P(yáng)機(jī)停轉(zhuǎn)的控制命令。
20.如權(quán)利要求18所述的控制裝置，其特征在于，所述接收單元具體用于接收安裝在軌道中間位置的中間形成開(kāi)關(guān)在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置行進(jìn)到中間位置時(shí)被物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置觸發(fā)，向控制裝置輸出中間位置指示信號(hào)，以及安裝在軌道第二位置上的終點(diǎn)行程開(kāi)關(guān)在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置行進(jìn)到第二位置時(shí)被物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置觸發(fā)，向控制裝置輸出第二位置指示信號(hào)；或者接收紅外測(cè)距儀檢測(cè)到物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)行至中間位置和第二位置，分別向控制裝置輸出中間位置指示信號(hào)或者第二位置指示信號(hào)。
21.如權(quán)利要求20所述的控制裝置，其特征在于，所述控制單元還用于當(dāng)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在第二位置完成物料卸載后，向牽引裝置輸出牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道從第二位置反向運(yùn)行回第一位置的控制命令，并在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置到達(dá)第一位置時(shí)向牽引裝置輸出停止?fàn)恳目刂泼睢?br> 22.如權(quán)利要求19或20所述的控制裝置，其特征在于，所述控制單元還用于確定上一次物料卸載后，未從位于第二接口內(nèi)的高料位傳感器接收到物料高度上升到設(shè)定高度時(shí)發(fā)出的滿料信號(hào)。
23.如權(quán)利要求22所述的控制裝置，其特征在于，當(dāng)?shù)诙涌诎ǘ鄠€(gè)，所述控制單元，具體用于每一次卸載物料后，如果收到當(dāng)前卸載物料的第二接口內(nèi)高料位傳感器輸出的滿料信號(hào)，則從其他已經(jīng)輸出告警信號(hào)的低料位傳感器所在的第二接口中選擇一個(gè)，并將選擇的第二接口所在第二位置，作為下次控制牽引裝置牽引物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置從第一位置運(yùn)行至的第二位置，直到所有第二接口內(nèi)的高料位傳感器全部輸出滿料信號(hào)后，控制運(yùn)行回第一位置的物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置停止在第一位置上，直至再次收到告警信號(hào)。
24.如權(quán)利要求19或21所述的控制裝置，其特征在于所述的在第一位置完成物料裝載，具體包括在第一位置停留了第一設(shè)定時(shí)長(zhǎng)；和/或所述的在第二位置完成物料卸載，具體包括在第二位置停留了第二設(shè)定時(shí)長(zhǎng)。
全文摘要
本發(fā)明涉及自動(dòng)控制技術(shù)，提供一種物料轉(zhuǎn)運(yùn)控制系統(tǒng)、方法和裝置，用以實(shí)現(xiàn)物料轉(zhuǎn)運(yùn)的智能化自動(dòng)控制。控制系統(tǒng)包括牽引裝置，位置檢測(cè)裝置和控制裝置，本發(fā)明實(shí)施例了物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的自動(dòng)控制，可以在物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置停車之前預(yù)先降低其運(yùn)行速度，使物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在低速狀況下可以快速準(zhǔn)確地停車。對(duì)物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的降速處理避免了速度突變?cè)斐傻陌踩[患，提高了物料轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中的安全性，而且在減速前可以以較高速度運(yùn)行，因而提高了物料轉(zhuǎn)運(yùn)的效率。
文檔編號(hào)B65G67/00GK102530580SQ20111030514
公開(kāi)日2012年7月4日 申請(qǐng)日期2011年10月10日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月10日
發(fā)明者文信龍, 鄧小梅, 齊華 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司