本發(fā)明實(shí)施例涉及無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)的控制方法、裝置及無(wú)人飛行器。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中多旋翼無(wú)人機(jī)安裝有可變形的腳架，在無(wú)人機(jī)正常飛行時(shí)腳架可收起，在無(wú)人機(jī)降落時(shí)腳架可釋放觸地。

當(dāng)無(wú)人機(jī)出現(xiàn)緊急故障時(shí)，無(wú)人機(jī)處于失控狀態(tài)，在失控狀態(tài)下無(wú)人機(jī)可能會(huì)發(fā)生墜機(jī)現(xiàn)象，由于無(wú)人機(jī)處于失控狀態(tài)時(shí)，腳架無(wú)法被打開，則無(wú)人機(jī)從緊急故障產(chǎn)生到觸地墜機(jī)過(guò)程中，腳架始終處于收起狀態(tài)，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)觸地時(shí)機(jī)體、云臺(tái)、相機(jī)等設(shè)備受損。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)的控制方法、裝置及無(wú)人飛行器，以避免無(wú)人飛行器出現(xiàn)緊急故障墜落時(shí)無(wú)法即時(shí)釋放腳架。

本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面是提供一種無(wú)人機(jī)的控制方法，包括：

根據(jù)對(duì)無(wú)人飛行器進(jìn)行監(jiān)測(cè)獲得的監(jiān)測(cè)信息，確定所述無(wú)人飛行器是否故障；

若所述無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障，則控制所述無(wú)人飛行器的腳架釋放。

本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)方面是提供一種控制裝置，包括一個(gè)或多個(gè)處理器，所述處理器用于：

根據(jù)對(duì)無(wú)人飛行器進(jìn)行監(jiān)測(cè)獲得的監(jiān)測(cè)信息，確定所述無(wú)人飛行器是否故障；

若所述無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障，則控制所述無(wú)人飛行器的腳架釋放。

本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)方面是提供一種飛行控制器，包括一個(gè)或多個(gè)mcu，所述mcu用于：

根據(jù)對(duì)無(wú)人飛行器進(jìn)行監(jiān)測(cè)獲得的監(jiān)測(cè)信息，確定所述無(wú)人飛行器是否故障；

若所述無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障，則控制所述無(wú)人飛行器的腳架釋放。

本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)方面是提供一種無(wú)人飛行器，包括：機(jī)身、動(dòng)力系統(tǒng)、飛行控制器、控制裝置；

所述動(dòng)力系統(tǒng)，安裝在所述機(jī)身，用于提供飛行動(dòng)力；

所述飛行控制器，與所述動(dòng)力系統(tǒng)連接，用于控制所述無(wú)人飛行器飛行；

所述控制裝置，與所述飛行控制器連接，用于檢測(cè)所述飛行控制器是否故障，并在所述飛行控制器故障時(shí)，控制所述無(wú)人飛行器的腳架釋放；

所述飛行控制器包括一個(gè)或多個(gè)mcu，在所述飛行控制器正常時(shí)，所述mcu用于：

根據(jù)對(duì)無(wú)人飛行器進(jìn)行監(jiān)測(cè)獲得的監(jiān)測(cè)信息，確定所述無(wú)人飛行器是否故障；

若所述無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障，則控制所述無(wú)人飛行器的腳架釋放。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的控制方法、裝置及無(wú)人飛行器，通過(guò)對(duì)飛行控制器的故障檢測(cè)、通信系統(tǒng)與地面站的通訊故障檢測(cè)、動(dòng)力系統(tǒng)的故障檢測(cè)，確定無(wú)人飛行器是否故障，若無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障，則控制無(wú)人飛行器的腳架釋放，避免無(wú)人飛行器出現(xiàn)緊急故障墜落時(shí)無(wú)法即時(shí)釋放腳架，防止無(wú)人飛行器觸地時(shí)機(jī)體、云臺(tái)、相機(jī)等設(shè)備受損。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的控制方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的控制方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的控制方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的控制方法的流程圖；

圖5為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的控制方法的流程圖；

圖5a為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的電源檢測(cè)方法的流程圖；

圖5b為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的電子調(diào)速器檢測(cè)方法的流程圖；

圖5c為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的電機(jī)檢測(cè)方法的流程圖；

圖5d為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的螺旋槳檢測(cè)方法的流程圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行控制器的結(jié)構(gòu)圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的結(jié)構(gòu)圖。

附圖標(biāo)記：

60-控制裝置61-處理器62-電參數(shù)檢測(cè)電路

63-信號(hào)監(jiān)測(cè)電路70-飛行控制器71-微控制單元

72-信號(hào)監(jiān)測(cè)電路73-電參數(shù)檢測(cè)電路100-無(wú)人飛行器

102-支撐設(shè)備104-拍攝設(shè)備106-螺旋槳

107-電機(jī)108-傳感系統(tǒng)110-通信系統(tǒng)

112-地面站114-天線117-電子調(diào)速器

118-飛行控制器119-控制裝置

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)組件被稱為“固定于”另一個(gè)組件，它可以直接在另一個(gè)組件上或者也可以存在居中的組件。當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)組件，它可以是直接連接到另一個(gè)組件或者可能同時(shí)存在居中組件。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說(shuō)明書中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的一些實(shí)施方式作詳細(xì)說(shuō)明。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)的控制方法。圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的控制方法的流程圖。如圖1所示，本實(shí)施例中的方法，可以包括：

步驟s101、根據(jù)對(duì)無(wú)人飛行器進(jìn)行監(jiān)測(cè)獲得的監(jiān)測(cè)信息，確定所述無(wú)人飛行器是否故障。

本實(shí)施例適用于無(wú)人飛行器的故障檢測(cè)，并根據(jù)檢測(cè)到的故障信息，控制無(wú)人機(jī)即時(shí)釋放腳架，以免無(wú)人飛行器出現(xiàn)緊急故障墜落時(shí)無(wú)人飛行器不能即時(shí)釋放腳架。無(wú)人飛行器至少包括：動(dòng)力系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、飛行控制器，動(dòng)力系統(tǒng)安裝在機(jī)身，用于提供飛行動(dòng)力；飛行控制器與動(dòng)力系統(tǒng)連接，用于控制無(wú)人飛行器飛行；通信系統(tǒng)用于和地面站進(jìn)行通信，地面站可以是遙控器、智能終端、虛擬現(xiàn)實(shí)頭戴式顯示設(shè)備如虛擬現(xiàn)實(shí)眼鏡、虛擬顯示頭盔中的至少一種。

本實(shí)施例的執(zhí)行主體可以是飛行控制器，也可以是中心板，中心板是無(wú)人飛行器中的輔助控制設(shè)備，當(dāng)飛行控制器出現(xiàn)故障，無(wú)法控制無(wú)人飛行器正常飛行時(shí)，中心板替代飛行控制器，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人飛行器的控制，具體如控制腳架釋放，控制通信系統(tǒng)和地面站進(jìn)行通訊等。

本實(shí)施例中，無(wú)人飛行器的故障檢測(cè)可實(shí)現(xiàn)為飛行控制器的故障檢測(cè)、通信系統(tǒng)與地面站的通訊故障檢測(cè)、動(dòng)力系統(tǒng)的故障檢測(cè)，具體的，可對(duì)通信系統(tǒng)、飛行控制器和動(dòng)力系統(tǒng)中的至少一個(gè)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，根據(jù)監(jiān)測(cè)到的監(jiān)測(cè)信息，確定無(wú)人飛行器是否故障，以下實(shí)施例將分別介紹對(duì)通信系統(tǒng)、飛行控制器和動(dòng)力系統(tǒng)的故障檢測(cè)方法。

在一些實(shí)施例中，對(duì)無(wú)人飛行器的故障檢測(cè)還可以實(shí)現(xiàn)為對(duì)無(wú)人飛行器的機(jī)械結(jié)構(gòu)的故障檢測(cè)，例如機(jī)架完整性檢測(cè)。

步驟s102、若所述無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障，則控制所述無(wú)人飛行器的腳架釋放。

在本實(shí)施例中，通過(guò)中心板對(duì)飛行控制器進(jìn)行故障檢測(cè)，當(dāng)中心板檢測(cè)到飛行控制器出現(xiàn)故障時(shí)，由中心板控制無(wú)人飛行器的腳架釋放。

當(dāng)飛行控制器正常時(shí)，由飛行控制器對(duì)通信系統(tǒng)與地面站的通訊、動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行故障檢測(cè)；當(dāng)通信系統(tǒng)與地面站通訊故障或動(dòng)力系統(tǒng)故障時(shí)，飛行控制器控制無(wú)人飛行器的腳架釋放。

本實(shí)施例通過(guò)對(duì)飛行控制器的故障檢測(cè)、通信系統(tǒng)與地面站的通訊故障檢測(cè)、動(dòng)力系統(tǒng)的故障檢測(cè)，確定無(wú)人飛行器是否故障，若無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障，則控制無(wú)人飛行器的腳架釋放，避免無(wú)人飛行器出現(xiàn)緊急故障墜落時(shí)無(wú)法即時(shí)釋放腳架，防止無(wú)人飛行器觸地時(shí)機(jī)體、云臺(tái)、相機(jī)等設(shè)備受損。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)的控制方法。圖2為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的控制方法的流程圖。如圖2所示，在圖1所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例介紹飛行控制器對(duì)通信系統(tǒng)進(jìn)行故障檢測(cè)的方法，該方法可以包括：

步驟s201、監(jiān)測(cè)所述通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊信道。

步驟s202、根據(jù)所述通訊信道上傳輸?shù)男盘?hào)，確定所述通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊是否故障。

在本實(shí)施例中，無(wú)人飛行器的通信系統(tǒng)包括接收機(jī)，該接收機(jī)可接收地面遙控器發(fā)送的無(wú)線信號(hào)，若接收機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)沒(méi)有接收到地面遙控器發(fā)送的無(wú)線信號(hào)，則接收機(jī)向飛行控制器發(fā)送包括標(biāo)識(shí)位的信息，該標(biāo)識(shí)位表示該接收機(jī)與地面遙控器失去聯(lián)系，則飛行控制器根據(jù)該標(biāo)識(shí)位，確定通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊出現(xiàn)故障。

另外，飛行控制器還可以對(duì)通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊信道進(jìn)行監(jiān)測(cè)，根據(jù)在通訊信道上監(jiān)測(cè)到的信號(hào)，確定通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊是否故障，一種可實(shí)現(xiàn)方式是：若在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)監(jiān)測(cè)到通訊信道上傳輸有信號(hào)，則確定通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊正常，若在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)監(jiān)測(cè)不到通訊信道上傳輸有信號(hào)，則確定通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊出現(xiàn)故障。

由于通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊故障可以作為無(wú)人飛行器故障的一種，因此，當(dāng)飛行控制器確定出通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊出現(xiàn)故障時(shí)，飛行控制器控制無(wú)人飛行器的腳架釋放。

本實(shí)施例通過(guò)飛行控制器對(duì)通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊進(jìn)行故障檢測(cè)，當(dāng)檢測(cè)出通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊出現(xiàn)故障時(shí)，即時(shí)控制無(wú)人飛行器的腳架釋放，以免無(wú)人飛行器出現(xiàn)緊急故障墜落時(shí)，地面遙控器無(wú)法正常控制無(wú)人飛行器，無(wú)人飛行器的腳架無(wú)法即時(shí)釋放，進(jìn)而防止無(wú)人飛行器觸地時(shí)機(jī)體、云臺(tái)、相機(jī)等設(shè)備受損。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)的控制方法。圖3為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的控制方法的流程圖。如圖3所示，在圖1所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例介紹中心板對(duì)飛行控制器進(jìn)行故障檢測(cè)的一種方法，該方法可以包括：

步驟s301、檢測(cè)所述飛行控制器的供電裝置的電參數(shù)；或者檢測(cè)所述飛行控制器與所述供電裝置之間的連接電路。

步驟s302、根據(jù)所述供電裝置是否給所述飛行控制器供電，或者，根據(jù)所述飛行控制器與所述供電裝置之間的連接電路是否導(dǎo)通，確定所述飛行控制器是否故障。

無(wú)人飛行器的動(dòng)力系統(tǒng)包括：電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳。飛行控制器與動(dòng)力系統(tǒng)連接，具體的，飛行控制器與電子調(diào)速器連接，由于電子調(diào)速器連接有電源，電源可以給電子調(diào)速器供電，因此，電子調(diào)速器可以給飛行控制器供電。

另外，還可以采用單獨(dú)的供電裝置給飛行控制器供電。

為了檢測(cè)飛行控制器的供電是否正常，中心板可以檢測(cè)給飛行控制器供電的供電裝置的電參數(shù)，例如輸出電流、輸出電壓、輸出功率，根據(jù)輸出電流、輸出電壓、輸出功率的值，確定供電裝置是否給所述飛行控制器供電?；蛘?，中心板還可以檢測(cè)飛行控制器與所述供電裝置之間的連接電路是否導(dǎo)通，根據(jù)連接電路的導(dǎo)通與否，確定供電裝置是否正常給飛行控制器供電。

若供電裝置出現(xiàn)異常，或飛行控制器與所述供電裝置之間的連接電路出現(xiàn)異常，導(dǎo)致供電裝置無(wú)法給飛行控制器正常供電，由于飛行控制器用于控制無(wú)人飛行器飛行，若供電裝置無(wú)法給飛行控制器正常供電，將導(dǎo)致無(wú)人飛行器在飛行過(guò)程中失去控制，因此，中心板確定出飛行控制器的供電出現(xiàn)異常時(shí)，即時(shí)控制所述無(wú)人飛行器的腳架釋放，并替代飛行控制器控制無(wú)人飛行器飛行。

本實(shí)施例通過(guò)中心板檢測(cè)飛行控制器的供電裝置的電參數(shù)，或者飛行控制器與供電裝置之間的連接電路，確定供電裝置是否出現(xiàn)異常，或飛行控制器與供電裝置之間的連接電路是否出現(xiàn)異常，若異常，則確定飛行控制器的供電出現(xiàn)異常，即時(shí)控制無(wú)人飛行器的腳架釋放，并替代飛行控制器控制無(wú)人飛行器飛行，提高了無(wú)人飛行器在飛行過(guò)程中的安全性。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)的控制方法。圖4為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的控制方法的流程圖。如圖4所示，在圖1所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例介紹中心板對(duì)飛行控制器進(jìn)行故障檢測(cè)的另一種方法，該方法可以包括：

步驟s401、監(jiān)測(cè)所述飛行控制器與電子調(diào)速器之間的通訊鏈路；或者監(jiān)測(cè)所述飛行控制器與所述通信系統(tǒng)之間的通訊鏈路。

步驟s402、根據(jù)所述飛行控制器與所述電子調(diào)速器之間的通訊鏈路是否故障，或者，根據(jù)所述飛行控制器與所述通信系統(tǒng)之間的通訊鏈路是否故障，確定所述飛行控制器是否故障。

在本實(shí)施例中，中心板還可以通過(guò)檢測(cè)飛行控制器與其周圍的其他設(shè)備的通訊是否故障，確定飛行控制器是否故障，具體的，中心板可以監(jiān)測(cè)飛行控制器與電子調(diào)速器之間的通訊鏈路，或者，飛行控制器與通信系統(tǒng)之間的通訊鏈路，若飛行控制器與電子調(diào)速器之間的通訊鏈路故障，或者，飛行控制器與通信系統(tǒng)之間的通訊鏈路故障，則確定飛行控制器故障，即時(shí)控制所述無(wú)人飛行器的腳架釋放，并替代飛行控制器控制無(wú)人飛行器飛行。

本實(shí)施例通過(guò)中心板檢測(cè)飛行控制器與電子調(diào)速器之間的通訊鏈路是否故障，以及飛行控制器與通信系統(tǒng)之間的通訊鏈路是否故障，確定飛行控制器是否故障，若飛行控制器故障，則中心板即時(shí)控制無(wú)人飛行器的腳架釋放，并替代飛行控制器控制無(wú)人飛行器飛行，提高了無(wú)人飛行器在飛行過(guò)程中的安全性。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)的控制方法。圖5為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的控制方法的流程圖。如圖5所示，在圖1所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例介紹飛行控制器對(duì)動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行故障檢測(cè)的方法，該方法可以包括：

步驟s501、根據(jù)對(duì)動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)測(cè)獲得的監(jiān)測(cè)信息，確定所述無(wú)人飛行器是否故障。

步驟s502、若所述無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障，則控制所述無(wú)人飛行器的腳架釋放。

無(wú)人飛行器的動(dòng)力系統(tǒng)包括：電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳。

本實(shí)施例中，對(duì)動(dòng)力系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)可實(shí)現(xiàn)為對(duì)電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳中的至少一個(gè)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。下面分別介紹對(duì)電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳的監(jiān)測(cè)，以及根據(jù)獲得的監(jiān)測(cè)信息，確定所述無(wú)人飛行器是否故障的方法步驟：

1)對(duì)電源的監(jiān)測(cè)，以及根據(jù)獲得的監(jiān)測(cè)信息，確定所述無(wú)人飛行器是否故障的方法，如圖5a所示，該方法可以包括：

步驟s10、檢測(cè)所述電源的電參數(shù)。

電源的電參數(shù)包括如下至少一種：電量、壽命、溫度、內(nèi)阻、輸出電壓、輸出電流，本實(shí)施例不限定電源的電參數(shù)的檢測(cè)方法。

步驟s11、根據(jù)所述電源的電參數(shù)，確定所述電源是否出現(xiàn)供電故障。

所述電源的供電故障包括如下至少一種：供電不足、電流擾動(dòng)和電壓擾動(dòng)。

根據(jù)電源的電量、壽命、溫度、內(nèi)阻可確定電源是否供電不足；根據(jù)電源輸出電壓的頻率、幅值、波形是否偏離正常狀況，確定電源是否出現(xiàn)電壓擾動(dòng)；根據(jù)電源輸出電流的頻率、幅值、波形是否偏離正常狀況，確定電源是否出現(xiàn)電流擾動(dòng)。

2)對(duì)電子調(diào)速器的監(jiān)測(cè)，以及根據(jù)獲得的監(jiān)測(cè)信息，確定所述無(wú)人飛行器是否故障的方法，如圖5b所示，該方法可以包括：

步驟s20、監(jiān)測(cè)所述電子調(diào)速器的輸出信號(hào)。

步驟s21、根據(jù)所述電子調(diào)速器的輸出信號(hào)，確定所述電子調(diào)速器是否輸出脈沖寬度調(diào)制pwm信號(hào)。

步驟s22、根據(jù)所述電子調(diào)速器輸出的pwm信號(hào)，確定所述電子調(diào)速器輸出的pwm信號(hào)是否正確。

本實(shí)施例中，飛行控制器和電子調(diào)速器可以進(jìn)行信息通訊，電子調(diào)速器根據(jù)飛行控制器發(fā)送的信號(hào)，向飛行控制器發(fā)送反饋信號(hào)，飛行控制器可根據(jù)電子調(diào)速器的反饋信號(hào)，確定該反饋信號(hào)是否為脈沖寬度調(diào)制(pulsewidthmodulation，簡(jiǎn)稱pwm)信號(hào)，若是pwm信號(hào)，則進(jìn)一步檢測(cè)該pwm信號(hào)是否正確，檢測(cè)pwm信號(hào)是否正確的一種可實(shí)現(xiàn)方式是：根據(jù)所述電子調(diào)速器輸出的pwm信號(hào)與所述飛行控制器發(fā)送給所述電子調(diào)速器的pwm信號(hào)是否一致，確定所述電子調(diào)速器輸出的pwm信號(hào)是否正確。

若電子調(diào)速器無(wú)法輸出脈沖寬度調(diào)制pwm信號(hào)，或者輸出的脈沖寬度調(diào)制pwm信號(hào)有誤，則確定電子調(diào)速器出現(xiàn)故障。

3)對(duì)電機(jī)的監(jiān)測(cè)，以及根據(jù)獲得的監(jiān)測(cè)信息，確定所述無(wú)人飛行器是否故障的方法，如圖5c所示，該方法可以包括：

步驟s30、檢測(cè)所述電機(jī)的電參數(shù)。

所述電機(jī)的電參數(shù)包括如下至少一種：電壓、電流、轉(zhuǎn)速、減速比、輸出功率和效率。本實(shí)施例不限定電機(jī)的電參數(shù)的檢測(cè)方法。

步驟s31、根據(jù)所述電機(jī)的電參數(shù)，確定所述電機(jī)是否出現(xiàn)動(dòng)力故障。

所述電機(jī)的動(dòng)力故障包括如下至少一種：動(dòng)力不足和停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

飛行控制器接收電子調(diào)速器發(fā)送的電機(jī)的轉(zhuǎn)速，當(dāng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速小于閾值時(shí)，可以確定電機(jī)動(dòng)力不足，若電機(jī)的轉(zhuǎn)速小于一個(gè)極小的閾值，則確定動(dòng)力停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

4)對(duì)螺旋槳的監(jiān)測(cè)，以及根據(jù)獲得的監(jiān)測(cè)信息，確定所述無(wú)人飛行器是否故障的方法，如圖5d所示，該方法可以包括：

步驟s40、檢測(cè)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

步驟s41、若所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速大于閾值，則確定所述螺旋槳故障。

所述螺旋槳故障包括所述螺旋槳射槳。

飛行控制器接收電子調(diào)速器發(fā)送的電機(jī)的轉(zhuǎn)速，當(dāng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速大于閾值時(shí)，表示螺旋槳旋轉(zhuǎn)的速度大于了正常的速度，螺旋槳有射槳的可能，因此，確定螺旋槳出現(xiàn)射槳故障。

本實(shí)施例通過(guò)飛行控制器對(duì)電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳中的至少一個(gè)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，并根據(jù)各自的監(jiān)測(cè)信息，確定電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳是否出現(xiàn)故障，若電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳中的至少一個(gè)出現(xiàn)故障，則確定無(wú)人飛行器的動(dòng)力系統(tǒng)出現(xiàn)了故障，飛行控制器即時(shí)控制無(wú)人飛行器的腳架釋放，避免無(wú)人飛行器出現(xiàn)緊急故障墜落時(shí)無(wú)法即時(shí)釋放腳架，防止無(wú)人飛行器觸地時(shí)機(jī)體、云臺(tái)、相機(jī)等設(shè)備受損。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種控制裝置。圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖，該控制裝置具體可以是上述實(shí)施例中的中心板，如圖6所示，控制裝置60包括一個(gè)或多個(gè)處理器61，一個(gè)或多個(gè)處理器61用于：根據(jù)對(duì)無(wú)人飛行器進(jìn)行監(jiān)測(cè)獲得的監(jiān)測(cè)信息，確定所述無(wú)人飛行器是否故障；若所述無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障，則控制所述無(wú)人飛行器的腳架釋放。

另外，控制裝置60還包括：電參數(shù)檢測(cè)電路62，電參數(shù)檢測(cè)電路62與處理器61電連接，電參數(shù)檢測(cè)電路62用于檢測(cè)飛行控制器的供電裝置的電參數(shù)，或者檢測(cè)所述飛行控制器與所述供電裝置之間的連接電路。處理器61具體用于根據(jù)所述供電裝置是否給所述飛行控制器供電，或者，根據(jù)所述飛行控制器與所述供電裝置之間的連接電路是否導(dǎo)通，確定所述飛行控制器是否故障。

可選的，控制裝置60還包括：信號(hào)監(jiān)測(cè)電路63，信號(hào)監(jiān)測(cè)電路63與處理器61電連接，用于監(jiān)測(cè)所述飛行控制器與電子調(diào)速器之間的通訊鏈路，或者監(jiān)測(cè)所述飛行控制器與所述通信系統(tǒng)之間的通訊鏈路。處理器61具體用于根據(jù)所述飛行控制器與所述電子調(diào)速器之間的通訊鏈路是否故障，或者，根據(jù)所述飛行控制器與所述通信系統(tǒng)之間的通訊鏈路是否故障，確定所述飛行控制器是否故障。

另外，當(dāng)所述飛行控制器故障時(shí)，處理器61用于控制所述無(wú)人飛行器的腳架釋放。

本發(fā)明實(shí)施例提供的控制裝置的具體原理和實(shí)現(xiàn)方式均與圖3、圖4所示實(shí)施例類似，此處不再贅述。

本實(shí)施例通過(guò)中心板檢測(cè)飛行控制器的供電裝置的電參數(shù)，或者飛行控制器與供電裝置之間的連接電路，確定供電裝置是否出現(xiàn)異常，或飛行控制器與供電裝置之間的連接電路是否出現(xiàn)異常，若異常，則確定飛行控制器的供電出現(xiàn)異常，即時(shí)控制無(wú)人飛行器的腳架釋放，并替代飛行控制器控制無(wú)人飛行器飛行，提高了無(wú)人飛行器在飛行過(guò)程中的安全性；通過(guò)中心板檢測(cè)飛行控制器與電子調(diào)速器之間的通訊鏈路是否故障，以及飛行控制器與通信系統(tǒng)之間的通訊鏈路是否故障，確定飛行控制器是否故障，若飛行控制器故障，則中心板即時(shí)控制無(wú)人飛行器的腳架釋放，并替代飛行控制器控制無(wú)人飛行器飛行，提高了無(wú)人飛行器在飛行過(guò)程中的安全性。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種飛行控制器。圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行控制器的結(jié)構(gòu)圖，該飛行控制器具體可以是上述方法實(shí)施例中的飛行控制器，如圖7所示，飛行控制器70包括一個(gè)或多個(gè)微控制單元(microcontrollerunit，簡(jiǎn)稱mcu)71，微控制單元71用于：根據(jù)對(duì)無(wú)人飛行器進(jìn)行監(jiān)測(cè)獲得的監(jiān)測(cè)信息，確定所述無(wú)人飛行器是否故障；若所述無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障，則控制所述無(wú)人飛行器的腳架釋放。

另外，飛行控制器70還包括信號(hào)監(jiān)測(cè)電路72，信號(hào)監(jiān)測(cè)電路72與微控制單元71電連接,用于監(jiān)測(cè)所述無(wú)人飛行器的通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊信道；微控制單元71用于根據(jù)所述通訊信道上傳輸?shù)男盘?hào)，確定所述通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊是否故障。

可選的，飛行控制器70還包括電參數(shù)檢測(cè)電路73，電參數(shù)檢測(cè)電路73與微控制單元71電連接,用于檢測(cè)所述無(wú)人飛行器的動(dòng)力系統(tǒng)的電參數(shù)；微控制單元71具體用于根據(jù)所述動(dòng)力系統(tǒng)的電參數(shù)，確定所述動(dòng)力系統(tǒng)是否故障。

所述動(dòng)力系統(tǒng)包括：電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳。

本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行控制器的具體原理和實(shí)現(xiàn)方式均與圖1、圖2所示實(shí)施例類似，此處不再贅述。

本實(shí)施例通過(guò)對(duì)飛行控制器的故障檢測(cè)、通信系統(tǒng)與地面站的通訊故障檢測(cè)、動(dòng)力系統(tǒng)的故障檢測(cè)，確定無(wú)人飛行器是否故障，若無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障，則控制無(wú)人飛行器的腳架釋放；通過(guò)飛行控制器對(duì)通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊進(jìn)行故障檢測(cè)，當(dāng)檢測(cè)出通信系統(tǒng)與地面遙控器之間的通訊出現(xiàn)故障時(shí)，即時(shí)控制無(wú)人飛行器的腳架釋放，以免無(wú)人飛行器出現(xiàn)緊急故障墜落時(shí)，地面遙控器無(wú)法正常控制無(wú)人飛行器，無(wú)人飛行器的腳架無(wú)法即時(shí)釋放，進(jìn)而防止無(wú)人飛行器觸地時(shí)機(jī)體、云臺(tái)、相機(jī)等設(shè)備受損。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種飛行控制器。在圖7所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，電參數(shù)檢測(cè)電路73具體用于檢測(cè)所述電源的電參數(shù)。微控制單元71具體用于根據(jù)所述電源的電參數(shù)，確定所述電源是否出現(xiàn)供電故障。所述電源的供電故障包括如下至少一種：供電不足、電流擾動(dòng)和電壓擾動(dòng)。

信號(hào)監(jiān)測(cè)電路72還用于監(jiān)測(cè)所述電子調(diào)速器的輸出信號(hào)；微控制單元71具體用于根據(jù)所述電子調(diào)速器的輸出信號(hào)，確定所述電子調(diào)速器是否輸出脈沖寬度調(diào)制pwm信號(hào)；根據(jù)所述電子調(diào)速器輸出的pwm信號(hào)，確定所述電子調(diào)速器輸出的pwm信號(hào)是否正確?？蛇x的，微控制單元71根據(jù)所述電子調(diào)速器輸出的pwm信號(hào)與所述飛行控制器發(fā)送給所述電子調(diào)速器的pwm信號(hào)是否一致，確定所述電子調(diào)速器輸出的pwm信號(hào)是否正確。

另外，電參數(shù)檢測(cè)電路73還用于檢測(cè)所述電機(jī)的電參數(shù)；微控制單元71具體用于根據(jù)所述電機(jī)的電參數(shù)，確定所述電機(jī)是否出現(xiàn)動(dòng)力故障。所述電機(jī)的電參數(shù)包括如下至少一種：電壓、電流、轉(zhuǎn)速、減速比、輸出功率和效率。所述電機(jī)的動(dòng)力故障包括如下至少一種：動(dòng)力不足和停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

此外，電參數(shù)檢測(cè)電路73還用于檢測(cè)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速；微控制單元71具體用于判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速是否大于閾值，若是，則確定所述螺旋槳故障。所述螺旋槳故障包括所述螺旋槳射槳。

本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行控制器的具體原理和實(shí)現(xiàn)方式均與圖5所示實(shí)施例類似，此處不再贅述。

本實(shí)施例通過(guò)飛行控制器對(duì)電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳中的至少一個(gè)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，并根據(jù)各自的監(jiān)測(cè)信息，確定電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳是否出現(xiàn)故障，若電源、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳中的至少一個(gè)出現(xiàn)故障，則確定無(wú)人飛行器的動(dòng)力系統(tǒng)出現(xiàn)了故障，飛行控制器即時(shí)控制無(wú)人飛行器的腳架釋放，避免無(wú)人飛行器出現(xiàn)緊急故障墜落時(shí)無(wú)法即時(shí)釋放腳架，防止無(wú)人飛行器觸地時(shí)機(jī)體、云臺(tái)、相機(jī)等設(shè)備受損。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人飛行器。圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的結(jié)構(gòu)圖，如圖8所示，無(wú)人飛行器100包括：機(jī)身、動(dòng)力系統(tǒng)、飛行控制器118和控制裝置119，所述動(dòng)力系統(tǒng)包括如下至少一種：電源、電機(jī)107、螺旋槳106和電子調(diào)速器117，動(dòng)力系統(tǒng)安裝在所述機(jī)身，用于提供飛行動(dòng)力；飛行控制器118與所述動(dòng)力系統(tǒng)通訊連接，用于控制所述無(wú)人飛行器飛行。

控制裝置119具體為上述實(shí)施例中的中心板，控制裝置119與飛行控制器118連接，用于檢測(cè)飛行控制器118是否故障，并在飛行控制器118故障時(shí)，控制無(wú)人飛行器100的腳架釋放，具體原理和實(shí)現(xiàn)方式均與上述實(shí)施例類似，控制裝置119的結(jié)構(gòu)也與上述實(shí)施例類似，此處不再贅述。

當(dāng)飛行控制器118正常時(shí)，飛行控制器118對(duì)通信系統(tǒng)與地面站的通訊故障、動(dòng)力系統(tǒng)的故障進(jìn)行檢測(cè)，具體原理和實(shí)現(xiàn)方式均與上述實(shí)施例類似，飛行控制器118的結(jié)構(gòu)也與上述實(shí)施例類似，此處不再贅述，

另外，如圖8所示，無(wú)人飛行器100還包括：傳感系統(tǒng)108、通信系統(tǒng)110、支撐設(shè)備102、拍攝設(shè)備104，其中，支撐設(shè)備102具體可以是云臺(tái)，通信系統(tǒng)110具體可以包括接收機(jī)，接收機(jī)用于接收地面站112的天線114發(fā)送的無(wú)線信號(hào)。

本實(shí)施例通過(guò)對(duì)飛行控制器的故障檢測(cè)、通信系統(tǒng)與地面站的通訊故障檢測(cè)、動(dòng)力系統(tǒng)的故障檢測(cè)，確定無(wú)人飛行器是否故障，若無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障，則控制無(wú)人飛行器的腳架釋放，避免無(wú)人飛行器出現(xiàn)緊急故障墜落時(shí)無(wú)法即時(shí)釋放腳架，防止無(wú)人飛行器觸地時(shí)機(jī)體、云臺(tái)、相機(jī)等設(shè)備受損。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

上述以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)的集成的單元，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(read-onlymemory，rom)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說(shuō)明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的裝置的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。