本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)控制方法、裝置和無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，無(wú)人機(jī)技術(shù)得到了快速的發(fā)展，無(wú)人機(jī)以其輕巧靈活、機(jī)動(dòng)性能好、無(wú)人員傷亡率等特點(diǎn)越來(lái)越多的被應(yīng)用軍事、民用和商用等各個(gè)領(lǐng)域，如戰(zhàn)場(chǎng)偵查和監(jiān)視、地圖測(cè)繪、災(zāi)害監(jiān)測(cè)、航拍等。

隨著無(wú)人機(jī)應(yīng)用范圍的擴(kuò)大，無(wú)人機(jī)的安全控制問(wèn)題也逐漸成為人們關(guān)注的熱點(diǎn)之一?，F(xiàn)有技術(shù)中，通常通過(guò)在無(wú)人機(jī)中集成軟件安全算法控制無(wú)人機(jī)能夠在電池低壓的時(shí)候自動(dòng)返航或者在無(wú)人機(jī)與遙控器通信中斷時(shí)自動(dòng)降落，從而提高無(wú)人機(jī)的安全控制指數(shù)。但是，現(xiàn)有的安全算法往往通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)，當(dāng)軟件控制出現(xiàn)故障時(shí)，則可能出現(xiàn)無(wú)人機(jī)墜毀或是損壞的情況，無(wú)法真正確保無(wú)人機(jī)的安全。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)控制方法、裝置和無(wú)人機(jī)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人機(jī)使用時(shí)安全系數(shù)較低的技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)控制方法，包括：

獲取無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息；

如果所述飛行狀態(tài)信息滿足所述無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣條件，則控制所述無(wú)人機(jī)的氣體產(chǎn)生裝置為所述無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)控制裝置，包括：

飛行狀態(tài)信息獲取模塊，用于獲取無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息；

氣體產(chǎn)生裝置控制模塊，用于如果所述飛行狀態(tài)信息滿足所述無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣條件，則控制所述無(wú)人機(jī)的氣體產(chǎn)生裝置為所述無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無(wú)人機(jī)，包括本發(fā)明任意實(shí)施例所述的無(wú)人機(jī)控制裝置，還包括氣體產(chǎn)生裝置和安全氣囊。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)控制的技術(shù)方案，獲取無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息，判斷該飛行狀態(tài)信息是否滿足無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣條件，若是，則打開無(wú)人機(jī)的氣體產(chǎn)生裝置，通過(guò)氣體產(chǎn)生裝置為無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣。本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)采用上述技術(shù)方案，在無(wú)人機(jī)中設(shè)置安全氣囊，當(dāng)無(wú)人機(jī)處于危險(xiǎn)狀態(tài)時(shí)，打開氣體產(chǎn)生裝置為安全氣囊充氣，通過(guò)安全氣囊保護(hù)無(wú)人機(jī)的安全，可以減小無(wú)人機(jī)與障礙物相撞時(shí)受到損壞的概率和受損程度，提升無(wú)人機(jī)的安全系數(shù)，降低用戶的財(cái)產(chǎn)損失。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種無(wú)人機(jī)控制方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種無(wú)人機(jī)控制方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種優(yōu)選的無(wú)人機(jī)控制方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種無(wú)人機(jī)控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例五提供的一種無(wú)人機(jī)的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部?jī)?nèi)容。

在無(wú)人機(jī)應(yīng)用時(shí)，用戶可以通過(guò)與無(wú)人機(jī)相對(duì)應(yīng)的遙控器實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的控制。相應(yīng)的，會(huì)在無(wú)人機(jī)中設(shè)置微控制單元，用于接收遙控器發(fā)送的第一控制指令，并基于該第一控制指令對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的控制。在執(zhí)行第一控制指令的過(guò)程中，當(dāng)檢測(cè)到無(wú)人機(jī)處于電量較低，所剩余電量只能夠完成返回起飛地點(diǎn)，或者遙控器發(fā)送的第一控制指令突然中斷時(shí)，微控制單元往往會(huì)自動(dòng)生成第二控制指令，并基于第二控制指令控制無(wú)人機(jī)執(zhí)行返航或原地降落的操作。但是，如果無(wú)人機(jī)中未進(jìn)行低電量或第一控制指令中斷時(shí)自動(dòng)返航或降落的設(shè)置，或者，微控制單元的電量檢測(cè)模塊或第二控制指令生成模塊出現(xiàn)故障，則會(huì)導(dǎo)致微控制單元無(wú)法生成第二控制指令或第二控制指令無(wú)法對(duì)無(wú)人機(jī)產(chǎn)生控制作用，使得無(wú)人機(jī)出現(xiàn)墜機(jī)的情況；此外，如果第一控制指令為錯(cuò)誤指令，也可能會(huì)使得無(wú)人機(jī)與其它物體相撞，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)出現(xiàn)損壞，給用戶造成財(cái)產(chǎn)方面的損失，由此可以采用本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)控制方法，以基于該方法提高無(wú)人機(jī)的安全系數(shù)，降低用戶的財(cái)產(chǎn)損失。

實(shí)施例一

本發(fā)明實(shí)施例一提供一種無(wú)人機(jī)控制方法。該方法可以由無(wú)人機(jī)控制裝置執(zhí)行，其中該裝置可以由硬件和/或軟件實(shí)現(xiàn)，一般可集成在無(wú)人機(jī)中。圖1是本發(fā)明實(shí)施例一的無(wú)人機(jī)控制方法的流程示意圖，如圖1所示，該方法包括：

S110、獲取無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息。

本實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息可用于判斷無(wú)人機(jī)是否處于危險(xiǎn)狀態(tài)，即，無(wú)人機(jī)是否處于與障礙物相撞幾率較高的狀態(tài)。相應(yīng)的，無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息可以是任意能夠判斷無(wú)人機(jī)是否處于危險(xiǎn)狀態(tài)的一項(xiàng)或多項(xiàng)信息，如，無(wú)人機(jī)的飛行速度、障礙物的移動(dòng)速度、無(wú)人機(jī)的加速度、障礙物的加速度和/或無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離等。示例性的，在獲取無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)速度或相對(duì)加速度時(shí)，可以直接獲取無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)速度或相對(duì)加速度，也可以首先分別獲取無(wú)人機(jī)的速度或加速度以及障礙物的速度或加速度，然后根據(jù)無(wú)人機(jī)和障礙物的速度或加速度計(jì)算得到無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)速度或加速度。

考慮到各項(xiàng)信息所獲取的難易程度以及根據(jù)各項(xiàng)信息獲取無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)時(shí)所需的計(jì)算量，優(yōu)選的，所述飛行狀態(tài)信息包括所述無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離以及所述無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)加速度。在此，障礙物可以是地面、建筑物或山峰等靜止障礙物，也可以是移動(dòng)的汽車或其它無(wú)人機(jī)等移動(dòng)障礙物，此處不作限制。

相應(yīng)的，所述獲取無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息可以為：通過(guò)超聲波傳感器和/或通過(guò)安裝于無(wú)人機(jī)上的雙攝像頭獲取所述無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離和相對(duì)加速度。

示例性的，如果通過(guò)超聲波傳感器獲取無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離和相對(duì)加速度，可以通過(guò)超聲波傳感器向無(wú)人機(jī)的設(shè)定方向發(fā)射超聲波，然后通過(guò)超聲波接收裝置接收被障礙物返回的超聲波信號(hào)，通過(guò)超聲波發(fā)射時(shí)間與接收時(shí)間的時(shí)間差值計(jì)算無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離，并通過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離變化獲取無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)速度，進(jìn)而獲取無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)加速度。在此，需要指出的是，超聲波傳感器發(fā)射超聲波的設(shè)定方向可以只包括無(wú)人機(jī)的某一個(gè)或幾個(gè)固定的方向，也可以包括無(wú)人機(jī)的所有方向。

如果通過(guò)雙攝像頭獲取無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離和相對(duì)加速度，可以在無(wú)人機(jī)與安全氣囊相對(duì)應(yīng)的方向上安裝雙攝像頭，通過(guò)雙攝像頭實(shí)時(shí)或間隔預(yù)設(shè)時(shí)間對(duì)其拍攝范圍內(nèi)的景物進(jìn)行一次拍攝，通過(guò)拍攝得到的景深圖計(jì)算無(wú)人機(jī)與攝像頭拍攝范圍內(nèi)的各物之間體的距離，并通過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)無(wú)人機(jī)與攝像頭拍攝范圍內(nèi)各物體之間的距離的變化獲取無(wú)人機(jī)與攝像頭拍攝范圍內(nèi)各物體之間的相對(duì)速度，并進(jìn)而獲取無(wú)人機(jī)與各物體之間的相對(duì)加速度。在此，與安全氣囊相對(duì)應(yīng)的方向指的是無(wú)人機(jī)安裝有安全氣囊的方向，例如，若無(wú)人機(jī)的上方和/或下方安裝有安全氣囊，則可以將雙攝像頭按照在無(wú)人機(jī)的上方和/或下方。

S120、如果所述飛行狀態(tài)信息滿足所述無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣條件，則控制所述無(wú)人機(jī)的氣體產(chǎn)生裝置為所述無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣。

本實(shí)施例中，氣體產(chǎn)生裝置可與安全氣囊相連接，可用于生成氣體以達(dá)到為安全氣囊充氣的目的。其中，氣體產(chǎn)生裝置可以通過(guò)物理反應(yīng)或化學(xué)反應(yīng)生成氣體，其所生成的氣體可以是單一氣體，也可以是混合氣體，此處不作限制。如果氣體產(chǎn)生裝置通過(guò)物理反應(yīng)產(chǎn)生氣體，可以首先將氣體壓縮為液體或固態(tài)，或者，選用易氣化的液體或易升華的固體，并將其存儲(chǔ)于氣體產(chǎn)生裝置中，如果無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息滿足安全氣囊充氣條件，則控制氣體產(chǎn)生裝置關(guān)閉對(duì)其所存放液體或固體的壓縮作用或者控制氣體產(chǎn)生裝置為其所存放的液體或固體加熱，從而將其存放的液體或固體氣化或升華為氣體狀態(tài)以實(shí)現(xiàn)為安全氣囊充氣的目的；如果氣體產(chǎn)生裝置通過(guò)化學(xué)反應(yīng)產(chǎn)生氣體，可以首先將產(chǎn)生化學(xué)反應(yīng)的一種或多種化學(xué)試劑分別獨(dú)立存儲(chǔ)于氣體產(chǎn)生裝置中，如果無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息滿足安全氣囊充氣條件，則將各化學(xué)試劑混合和/或調(diào)節(jié)氣體產(chǎn)生裝置內(nèi)的條件達(dá)到化學(xué)試劑的反應(yīng)條件，從而使該一種或多種化學(xué)試劑發(fā)生化學(xué)反應(yīng)生成氣體以實(shí)現(xiàn)為安全氣囊充氣的目的。在此，氣體產(chǎn)生裝置中的液體、固體或化學(xué)試劑優(yōu)選為能夠在短時(shí)間內(nèi)產(chǎn)生大量氣體的物品，從而保證氣體產(chǎn)生裝置能夠在無(wú)人機(jī)與障礙物相撞之前完成安全氣囊的充氣過(guò)程。考慮到安全氣囊以及氣體產(chǎn)生裝置使用時(shí)的安全性，氣體產(chǎn)生裝置所生成的氣體優(yōu)選為相互之間或與空氣不會(huì)產(chǎn)生反應(yīng)的氣體，如氮?dú)獾取?/p>

本發(fā)明實(shí)施例一提供的無(wú)人機(jī)控制方法，在無(wú)人機(jī)上安裝安全氣囊和氣體產(chǎn)生裝置，無(wú)人機(jī)使用時(shí)，獲取無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息，如果該飛行狀態(tài)信息滿足無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣條件，則控制該氣體產(chǎn)生裝置為無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣。本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)采用上述技術(shù)方案，當(dāng)無(wú)人機(jī)處于危險(xiǎn)狀態(tài)時(shí)，打開氣體產(chǎn)生裝置為安全氣囊充氣，通過(guò)安全氣囊保護(hù)無(wú)人機(jī)的安全，可以減小無(wú)人機(jī)與障礙物相撞時(shí)受到損壞的概率和受損程度，提升無(wú)人機(jī)的安全系數(shù)，降低用戶的財(cái)產(chǎn)損失，提高用戶的使用體驗(yàn)。

實(shí)施例二

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種無(wú)人機(jī)控制方法的流程示意圖。本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上進(jìn)行優(yōu)化，進(jìn)一步地，如果障礙物為位于無(wú)人機(jī)下方的靜止障礙物，所述獲取無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息，包括：通過(guò)超聲波傳感器獲取無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離；通過(guò)加速度傳感器獲取無(wú)人機(jī)的對(duì)地加速度作為無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)加速度。

進(jìn)一步地，所述如果所述飛行狀態(tài)信息滿足所述無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣條件，則控制所述無(wú)人機(jī)的氣體產(chǎn)生裝置為所述無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣具體為：如果所述無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離在預(yù)設(shè)距離范圍之內(nèi)，并且所述無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)加速度在預(yù)設(shè)加速度范圍之內(nèi)，則控制所述無(wú)人機(jī)的氣體產(chǎn)生裝置為所述無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣。

相應(yīng)的，如圖2所示，本實(shí)施例的無(wú)人機(jī)控制方法包括：

S210、通過(guò)超聲波傳感器獲取無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離。

示例性的，可以在無(wú)人機(jī)上與安全氣囊相對(duì)應(yīng)的位置設(shè)置超聲波傳感器，例如，若無(wú)人機(jī)的上方和/或下方設(shè)置有安全氣囊，則可以在無(wú)人機(jī)的上方和/或下方安裝超聲波傳感器。在通過(guò)超聲波傳感器獲取無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離時(shí)，可以首先通過(guò)超聲波傳感器發(fā)射超聲波，通過(guò)超聲波接收裝置接收被障礙物返回的超聲波信息，并分別記錄發(fā)射超聲波的時(shí)間以及接收到被障礙物返回的超聲波的時(shí)間，然后通過(guò)二者的時(shí)間差值、超聲波在空氣中的傳播速度和/或無(wú)人機(jī)與障礙物的相對(duì)速度等參數(shù)計(jì)算無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離。

S220、通過(guò)加速度傳感器獲取無(wú)人機(jī)的對(duì)地加速度作為無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)加速度。

本實(shí)施例中，因?yàn)檎系K物為位于無(wú)人機(jī)下方，且障礙物靜止，其速度和加速度均為零，因此，可以將無(wú)人機(jī)的對(duì)地加速度作為無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)加速度。優(yōu)選的，可以通過(guò)加速度傳感器獲取無(wú)人機(jī)的對(duì)地加速度，從而減少獲取無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)加速度時(shí)所需的計(jì)算量，并提高計(jì)算得到的無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)加速度的精確度。

S230、如果所述無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離在預(yù)設(shè)距離范圍之內(nèi)，并且所述無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)加速度在預(yù)設(shè)加速度范圍之內(nèi)，則控制所述無(wú)人機(jī)的氣體產(chǎn)生裝置為所述無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣。

示例性的，可以將預(yù)設(shè)距離范圍設(shè)置為3m-5m，將預(yù)設(shè)加速度范圍設(shè)置為9.78m/s²-9.83m/s²，此時(shí)，相應(yīng)的，如果無(wú)人機(jī)與障礙區(qū)之間的距離在3m-5m之間，且無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)加速度在9.78m/s²-9.83m/s²之間，則判定無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息滿足無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣條件，并控制無(wú)人機(jī)的氣體產(chǎn)生裝置產(chǎn)生氣體為安全氣囊充氣。

在此，需要指出的是，如果無(wú)人機(jī)的多個(gè)方向上安裝了安全氣囊，則可以在為無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣之前，首先判斷無(wú)人機(jī)的哪個(gè)側(cè)面與障礙物相撞的幾率較高，并為與該側(cè)面相對(duì)應(yīng)的安全氣囊進(jìn)行充氣，以提高安全氣囊的有效利用率；也可以直接打開無(wú)人機(jī)的所有安全氣囊，以進(jìn)一步降低無(wú)人機(jī)產(chǎn)生損壞的概率。

本發(fā)明實(shí)施例二提供的無(wú)人機(jī)控制方法，當(dāng)障礙物為處于無(wú)人機(jī)下方的靜止障礙物時(shí)，通過(guò)超聲波傳感器獲取無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離，通過(guò)加速度傳感器獲取無(wú)人機(jī)的對(duì)地加速度作為無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)加速度，如果無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離在預(yù)設(shè)距離范圍之內(nèi)，且無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)加速度在預(yù)設(shè)加速度范圍之內(nèi)，則控制無(wú)人機(jī)的氣體產(chǎn)生裝置為無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣。本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)采用上述技術(shù)方案，當(dāng)無(wú)人機(jī)處于危險(xiǎn)狀態(tài)時(shí)，打開氣體產(chǎn)生裝置為安全氣囊充氣，通過(guò)安全氣囊保護(hù)無(wú)人機(jī)的安全，可以減小無(wú)人機(jī)與障礙物相撞時(shí)受到損壞的概率和受損程度，提升無(wú)人機(jī)的安全系數(shù)，降低用戶的財(cái)產(chǎn)損失。此外，通過(guò)超聲波傳感器和加速度傳感器獲取無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息，可以進(jìn)一步減少獲取無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)信息時(shí)所需的計(jì)算量,提高所得到的無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)信息的準(zhǔn)確性，提高用戶的使用體驗(yàn)。

實(shí)施例三

圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種優(yōu)選的無(wú)人機(jī)的控制方法的流程示意圖。該方法可以由無(wú)人機(jī)的控制裝置執(zhí)行，該裝置可集成在去人機(jī)中。如圖3所示，該方法包括：

S310、獲取無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離。

S320、判斷所述無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離是否在設(shè)定距離范圍之內(nèi)，若是，則執(zhí)行步驟S330；否則，返回步驟S310。

S330、獲取無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)加速度。

S340、判斷所述相對(duì)加速度是否在設(shè)定加速度范圍之內(nèi)，若是，則執(zhí)行步驟S350；否則，返回步驟S310。

S350、獲取無(wú)人機(jī)無(wú)障礙物之間的位置關(guān)系，并控制氣體產(chǎn)生裝置為無(wú)人機(jī)中與所述位置關(guān)系相對(duì)應(yīng)的安全氣囊充氣。

本發(fā)明實(shí)施例三提供的無(wú)人機(jī)控制方法，當(dāng)無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離在設(shè)定距離范圍之內(nèi)時(shí)再獲取無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)加速度，可以減少獲取無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)信息時(shí)所需的計(jì)算量；控制充氣裝置為與障礙物位置相對(duì)應(yīng)的安全氣囊充氣，可以在保證無(wú)人機(jī)安全性的前提下提高無(wú)人機(jī)安全氣囊的有效利用率，減少每次更換多個(gè)安全氣囊所耗費(fèi)的時(shí)間和財(cái)產(chǎn)，提高用戶的使用體驗(yàn)。

實(shí)施例四

圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種無(wú)人機(jī)控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。該裝置可由軟件和/或硬件實(shí)現(xiàn)，一般集成在無(wú)人機(jī)中，可通過(guò)執(zhí)行無(wú)人機(jī)控制方法來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的控制。如圖4所示，該裝置包括：

飛行狀態(tài)信息獲取模塊410，用于獲取無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息；

氣體產(chǎn)生裝置控制模塊420，用于如果所述飛行狀態(tài)信息滿足所述無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣條件，則控制所述無(wú)人機(jī)的氣體產(chǎn)生裝置為所述無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣。

進(jìn)一步地，所述飛行狀態(tài)信息包括所述無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離以及所述無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)加速度。

進(jìn)一步地，所述飛行狀態(tài)信息獲取模塊410具體用于：通過(guò)超聲波傳感器和/或通過(guò)安裝于無(wú)人機(jī)上的雙攝像頭獲取所述無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離和相對(duì)加速度。

進(jìn)一步地，如果障礙物為位于無(wú)人機(jī)下方的靜止障礙物，所述飛行狀態(tài)信息獲取模塊410包括：距離獲取單元，用于通過(guò)超聲波傳感器獲取無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離；相對(duì)加速度獲取單元，用于通過(guò)加速度傳感器獲取無(wú)人機(jī)的對(duì)地加速度作為無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)加速度。

進(jìn)一步地，所述氣體產(chǎn)生裝置控制模塊420具體用于：如果所述無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離在預(yù)設(shè)距離范圍之內(nèi)，并且所述無(wú)人機(jī)與障礙物之間的相對(duì)加速度在預(yù)設(shè)加速度范圍之內(nèi)，則控制所述無(wú)人機(jī)的氣體產(chǎn)生裝置為所述無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)控制裝置，通過(guò)飛行狀態(tài)信息獲取模塊獲取無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息，通過(guò)氣體產(chǎn)生裝置控制模塊判斷該飛行狀態(tài)信息是否滿足無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣條件，若是，則打開無(wú)人機(jī)的氣體產(chǎn)生裝置，通過(guò)氣體產(chǎn)生裝置為無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣。本實(shí)施例通過(guò)采用上述技術(shù)方案，在無(wú)人機(jī)中設(shè)置安全氣囊，當(dāng)無(wú)人機(jī)處于危險(xiǎn)狀態(tài)時(shí)，打開氣體產(chǎn)生裝置為安全氣囊充氣，通過(guò)安全氣囊保護(hù)無(wú)人機(jī)的安全，可以減小無(wú)人機(jī)與障礙物相撞時(shí)受到損壞的概率和受損程度，提升無(wú)人機(jī)的安全系數(shù)，降低用戶的財(cái)產(chǎn)損失。

實(shí)施例五

圖5所示為本發(fā)明實(shí)施例五提供的一種無(wú)人機(jī)的示意圖，該無(wú)人機(jī)包括本發(fā)明任意實(shí)施例中所述的無(wú)人機(jī)控制裝置(圖中未給出)，還包括氣體產(chǎn)生裝置(圖中未給出)和安全氣囊，可通過(guò)執(zhí)行本發(fā)明任意實(shí)施例中所述的無(wú)人機(jī)控制方法來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的控制。

示例性的，無(wú)人機(jī)中可以設(shè)置一個(gè)或多個(gè)安全氣囊，安全氣囊可以安裝于無(wú)人機(jī)的上方、下方或其他可保護(hù)無(wú)人機(jī)的安全的位置，此處不作限制。

優(yōu)選的，所述無(wú)人機(jī)包括氣體產(chǎn)生裝置、安全氣囊和支架，其中，所述氣體產(chǎn)生裝置與所述安全氣囊相連，用于在所述無(wú)人機(jī)控制裝置的控制下，為所述無(wú)人機(jī)的安全氣囊充氣；所述安全氣囊為至少一個(gè)，安裝在所述支架的下端。

上述產(chǎn)品可執(zhí)行本發(fā)明任意實(shí)施例所提供的無(wú)人機(jī)控制方法，具備執(zhí)行無(wú)人機(jī)控制方法相應(yīng)的功能模塊和有益效果。未在本實(shí)施例中詳盡描述的技術(shù)細(xì)節(jié)，可參見(jiàn)本發(fā)明任意實(shí)施例所提供的無(wú)人機(jī)控制方法。

注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實(shí)施例，對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會(huì)脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過(guò)以上實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說(shuō)明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實(shí)施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。