本實(shí)用新型涉及仿生機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種仿生機(jī)器魚(yú)。

背景技術(shù)：

仿生機(jī)器魚(yú)較普通的水下推進(jìn)器而言具有推進(jìn)效率高、機(jī)動(dòng)性好等優(yōu)點(diǎn)?；谶@些優(yōu)點(diǎn)人們對(duì)仿生機(jī)器魚(yú)的研究越來(lái)越多，仿生機(jī)器魚(yú)的功能越來(lái)越完善，仿生機(jī)器魚(yú)的應(yīng)用領(lǐng)域涵蓋了科學(xué)、教育和娛樂(lè)等領(lǐng)域。隨著仿生學(xué)的發(fā)展，國(guó)內(nèi)外越來(lái)越多的學(xué)者致力于研究仿生機(jī)器魚(yú)，仿照魚(yú)類的外形及游動(dòng)機(jī)理制造出仿生機(jī)器魚(yú)使之具有高效、靈活的水下巡游能力，可以應(yīng)用于復(fù)雜環(huán)境下的資源探測(cè)、生物研究和軍事偵察等領(lǐng)域。

現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器魚(yú)上下顎張合機(jī)構(gòu)包括一電機(jī)，該電機(jī)帶動(dòng)一個(gè)減速齒輪組來(lái)實(shí)現(xiàn)上下顎的張合，這種結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，出現(xiàn)故障不易維修。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的機(jī)器魚(yú)上下顎張合結(jié)構(gòu)，其能解決上下顎結(jié)構(gòu)出現(xiàn)故障不易維修的問(wèn)題。

本實(shí)用新型的目的采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種機(jī)器魚(yú)上下顎張合機(jī)構(gòu)，包括一上顎、一下顎及一張合機(jī)構(gòu)，所述上顎固定安裝于所述張合機(jī)構(gòu)，所述張合機(jī)構(gòu)包括一舵機(jī)，所述舵機(jī)包括一輸出軸，所述下顎與所述輸出軸固定連接，所述舵機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述下顎相對(duì)于所述上顎做張合運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述張合機(jī)構(gòu)還包括一安裝架及一下顎骨架，所述舵機(jī)與所述安裝架固定連接，所述下顎骨架與所述輸出軸固定連接。

優(yōu)選地，所述安裝架包括一第一固定板、一第一連接板及一肘板，所述第一固定板與第一連接板固定連接并相互垂直，所述肘板與所述第一固定板及所述第一連接板固定連接，所述肘板垂直于所述第一固定板并同時(shí)垂直于所述第一連接板。

優(yōu)選地，所述第一固定板上設(shè)有若干上顎連接孔，所述上顎通過(guò)所述若干上顎連接孔固定于所述安裝架。

優(yōu)選地，所述張合機(jī)構(gòu)還包括一下顎骨架，所述下顎骨架包括一第二連接板及一第二固定板，所述第二連接板與第二固定板固定連接并相互垂直。

優(yōu)選地，所述張合機(jī)構(gòu)還包括一固定件，所述肘板上設(shè)有一第二讓位孔，所述第二連接板上設(shè)有一第三讓位孔，所述輸出軸穿設(shè)于所述第二讓位孔及第三讓位孔，所述固定件與所述輸出軸配合使所述下顎骨架固定在所述輸出軸上。

優(yōu)選地，所述第二固定板上設(shè)有若干下顎連接孔，所述第二固定板上設(shè)有若干下顎連接孔，所述下顎通過(guò)所述若干下顎連接孔固定連接在所述下顎骨架上。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的有益效果在于：

本實(shí)用新型提出的機(jī)器魚(yú)上下顎張合機(jī)構(gòu)，通過(guò)一舵機(jī)帶動(dòng)下顎骨架直接轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且不易出現(xiàn)故障，如果出現(xiàn)故障可以通過(guò)更換舵機(jī)或者更換骨架的方式來(lái)進(jìn)行修正，這樣便于機(jī)器魚(yú)的維護(hù)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型機(jī)器魚(yú)上下顎張合機(jī)構(gòu)的一立體分解圖。

圖2為圖1所示機(jī)器魚(yú)上下顎張合機(jī)構(gòu)的張合機(jī)構(gòu)的一立體分解圖。

圖中：100、機(jī)器魚(yú)上下顎張合機(jī)構(gòu)；1、上顎；2、張合機(jī)構(gòu)；21、安裝架；211、第一固定板；2111、上顎連接孔；212、第一連接板；213、肘板；2131、第一讓位孔；2132、第二讓位孔；22、舵機(jī)；221、輸出軸；23、下顎骨架；231、第二連接板；2311、第三讓位孔；232、第二固定板；2321、下顎連接孔；24、固定件；3、下顎。

具體實(shí)施方式

下面，結(jié)合附圖以及具體實(shí)施方式，對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述：

如圖1-2所示為本實(shí)用新型的機(jī)器魚(yú)上下顎張合機(jī)構(gòu)100，包括一上顎1、一張合機(jī)構(gòu)2及一下顎3。所述上顎1與下顎3均固定安裝于所述張合機(jī)構(gòu)2。

所述張合機(jī)構(gòu)2包括一安裝架21、一舵機(jī)22、下顎骨架23及一固定件24。

所述安裝架21包括一第一固定板211、一第一連接板212及一肘板213。所述第一固定板211與第一連接板212固定連接并相互垂直，所述肘板213與所述第一固定板211及所述第一連接板212固定連接，所述肘板213垂直于所述第一固定板211并同時(shí)垂直于所述第一連接板212。所述第一固定板211上設(shè)有若干上顎連接孔2111，所述若干上顎連接孔2111均設(shè)有內(nèi)螺紋。所述肘板213上設(shè)有一第一讓位孔2131及一第二讓位孔2132。

所述舵機(jī)22包括一輸出軸221，所述輸出軸221伸出所述舵機(jī)22的本體外且一端自由，所述輸出軸221為一D形柱體。

所述下顎骨架23包括一第二連接板231及一第二固定板232，所述第二連接板231與第二固定板232固定連接并相互垂直。所述第二連接板231上設(shè)有一D形的第三讓位孔2311。所述第二固定板232上設(shè)有若干下顎連接孔2321。

所述張合機(jī)構(gòu)2的裝配方式如下：所述舵機(jī)22固定安裝于所述安裝架21。所述舵機(jī)22的端部穿設(shè)于所述肘板213上的第一讓位孔2131內(nèi)，所述輸出軸221穿設(shè)于所述肘板213上的第二讓位孔2132內(nèi)并穿過(guò)所述下顎骨架23上的第三讓位孔2311，所述固定件24與所述輸出軸221相互配合使所述下顎骨架23固定于所述舵機(jī)22的輸出軸221，從而使所述下顎骨架23相對(duì)所述輸出軸221靜止。

所述上顎1通過(guò)所述安裝架21上的若干上顎連接孔2111固定連接在所述安裝架21上。所述下顎3通過(guò)所述下顎骨架23上的若干下顎連接孔2321固定連接在所述下顎骨架23上。

當(dāng)所述舵機(jī)22以某一轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述輸出軸221帶動(dòng)所述下顎骨架23以同樣的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所述下顎3以同樣的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)所述上顎1與下顎3之間的相對(duì)張合。所述舵機(jī)22的轉(zhuǎn)動(dòng)角度在0°-180°之間。

對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應(yīng)該屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。