本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種工礦探測(cè)用轉(zhuǎn)向制動(dòng)一體式機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人的普及，機(jī)器人已運(yùn)用于各行各業(yè)，可用于工礦上的巡檢勘探、救援排爆及特種拍攝等，為國(guó)內(nèi)工礦探測(cè)領(lǐng)域做出了巨大貢獻(xiàn)，現(xiàn)有的機(jī)器人上制動(dòng)系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)一般為分別單獨(dú)設(shè)置，導(dǎo)致機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，故障率高的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：為了解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人需要分別單獨(dú)配備制動(dòng)系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，導(dǎo)致機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，故障率高的問題，現(xiàn)提供一種工礦探測(cè)用轉(zhuǎn)向制動(dòng)一體式機(jī)器人。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種工礦探測(cè)用轉(zhuǎn)向制動(dòng)一體式機(jī)器人，包括底盤，所述底盤的前端兩側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有兩個(gè)前叉架，所述底盤的后端兩側(cè)固定設(shè)置有兩個(gè)后叉架，所述前叉架的下端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有前滾輪，所述后叉架的下端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有后滾輪，所述后叉架上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)后滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述底盤上固定有兩個(gè)支架，所述支架上均設(shè)置有轉(zhuǎn)向電機(jī)，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出端固定有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸穿過底盤與其所在側(cè)的前叉架固定連接，所述底盤上固定有兩個(gè)支撐架，所述支撐架上均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸的一端固定有第一錐齒輪，另一端固定有凸輪，所述轉(zhuǎn)軸上固定有第二錐齒輪，第一錐齒輪與其所在側(cè)的第二錐齒輪嚙合，所述凸輪上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連桿，所述連桿上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有制動(dòng)桿，所述制動(dòng)桿穿過底盤且與底盤滑動(dòng)連接，所述制動(dòng)桿的底端固定有支撐板。

為了提高機(jī)器人的制動(dòng)效果，進(jìn)一步地，所述支撐板的下表面固定有橡膠墊。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)采用減速電機(jī)。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的工礦探測(cè)用轉(zhuǎn)向制動(dòng)一體式機(jī)器人通過控制前叉架的轉(zhuǎn)向可同時(shí)現(xiàn)實(shí)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向和制動(dòng)，無(wú)須另設(shè)制動(dòng)系統(tǒng)，本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，有效的降低了機(jī)器人的復(fù)雜程度及故障率。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明工礦探測(cè)用轉(zhuǎn)向制動(dòng)一體式機(jī)器人的主視示意圖；

圖2是本發(fā)明工礦探測(cè)用轉(zhuǎn)向制動(dòng)一體式機(jī)器人制動(dòng)時(shí)的主視示意圖；

圖3是本發(fā)明工礦探測(cè)用轉(zhuǎn)向制動(dòng)一體式機(jī)器人制動(dòng)時(shí)的側(cè)視示意圖。

圖中：1、底盤，2、前叉架，2-1、前滾輪，3、后叉架，3-1、后滾輪，4、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，5、支架，6、轉(zhuǎn)向電機(jī)，7、轉(zhuǎn)軸，8、支撐架，9、傳動(dòng)軸，10、第一錐齒輪，11、凸輪，12、第二錐齒輪，13、連桿，14、制動(dòng)桿，15、支撐板，16、橡膠墊。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說(shuō)明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成，方向和參照(例如，上、下、左、右、等等)可以僅用于幫助對(duì)附圖中的特征的描述。因此，并非在限制性意義上采用以下具體實(shí)施方式，并且僅僅由所附權(quán)利要求及其等同形式來(lái)限定所請(qǐng)求保護(hù)的主題的范圍。

實(shí)施例1

如圖1-3所示，一種工礦探測(cè)用轉(zhuǎn)向制動(dòng)一體式機(jī)器人，包括底盤1，底盤1的前端兩側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有兩個(gè)前叉架2，底盤1的后端兩側(cè)固定設(shè)置有兩個(gè)后叉架3，前叉架2的下端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有前滾輪2-1，后叉架3的下端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有后滾輪3-1，后叉架3上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)后滾輪3-1轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)4，底盤1上固定有兩個(gè)支架5，支架5上均設(shè)置有轉(zhuǎn)向電機(jī)6，轉(zhuǎn)向電機(jī)6的輸出端固定有轉(zhuǎn)軸7，轉(zhuǎn)軸7穿過底盤1與其所在側(cè)的前叉架2固定連接，底盤1上固定有兩個(gè)支撐架8，支撐架8上均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有傳動(dòng)軸9，傳動(dòng)軸9的一端固定有第一錐齒輪10，另一端固定有凸輪11，轉(zhuǎn)軸7上固定有第二錐齒輪12，第一錐齒輪10與其所在側(cè)的第二錐齒輪12嚙合，凸輪11上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連桿13，連桿13上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有制動(dòng)桿14，制動(dòng)桿14穿過底盤1且與底盤1滑動(dòng)連接，制動(dòng)桿14的底端固定有支撐板15。

支撐板15的下表面固定有橡膠墊16，轉(zhuǎn)向電機(jī)6采用減速電機(jī)。

上述工礦探測(cè)用轉(zhuǎn)向制動(dòng)一體式機(jī)器人工作原理如下：

驅(qū)動(dòng)電機(jī)4驅(qū)動(dòng)后滾輪3-1轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)，轉(zhuǎn)向電機(jī)6驅(qū)動(dòng)前叉架2的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向，當(dāng)轉(zhuǎn)向電機(jī)6驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸7及其上的前叉架2轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一錐齒輪10與第二錐齒輪12傳動(dòng)，帶動(dòng)傳動(dòng)軸9轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)軸9帶動(dòng)凸輪11轉(zhuǎn)動(dòng)，從而由連桿13推動(dòng)制動(dòng)桿14，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)桿14的上升或下移；當(dāng)機(jī)器人需要制動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)向電機(jī)6驅(qū)動(dòng)前叉架2順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90°，此時(shí)前滾輪2-1與后滾輪3-1垂直，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的制動(dòng)，同時(shí)前叉架2轉(zhuǎn)動(dòng)90°時(shí)，制動(dòng)桿14下降至支撐板15下方的橡膠墊16抵在地面上，提高機(jī)器人的制動(dòng)效果，由于支撐板15與地面的支撐作用，還可以防止機(jī)器人因制動(dòng)時(shí)的慣性而引發(fā)的翻倒，之后驅(qū)動(dòng)電機(jī)4驅(qū)動(dòng)前叉架2逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90°使前滾輪2-1復(fù)位時(shí)，制動(dòng)桿14被連桿13提升至橡膠墊16與地面分離并復(fù)位，此時(shí)機(jī)器人又可實(shí)現(xiàn)移動(dòng)。

上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種工礦探測(cè)用轉(zhuǎn)向制動(dòng)一體式機(jī)器人，包括底盤，底盤的前端兩側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有兩個(gè)前叉架，底盤的后端兩側(cè)固定設(shè)置有兩個(gè)后叉架，前叉架的下端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有前滾輪，轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出端固定有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸穿過底盤與其所在側(cè)的前叉架固定連接，底盤上固定有兩個(gè)支撐架，支撐架上均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸的一端固定有第一錐齒輪，另一端固定有凸輪，轉(zhuǎn)軸上固定有第二錐齒輪，第一錐齒輪與其所在側(cè)的第二錐齒輪嚙合，凸輪上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連桿，連桿上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有制動(dòng)桿，制動(dòng)桿的底端固定有支撐板，通過控制前叉架的轉(zhuǎn)向可同時(shí)現(xiàn)實(shí)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向和制動(dòng)，無(wú)須另設(shè)制動(dòng)系統(tǒng)，本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，有效的降低了機(jī)器人的復(fù)雜程度及故障率。

技術(shù)研發(fā)人員：吳志強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：常州輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.19
技術(shù)公布日：2017.09.29