本實用新型涉及一種自動行走裝置，尤其涉及一種四足吸盤式自動行走裝置。

背景技術(shù)：

在對光伏電池板、玻璃幕墻、陽光板等具有一定的傾斜角度且表面光滑的物體表面進(jìn)行維護(hù)清掃作業(yè)時，經(jīng)常會用到吸盤式移動裝置，現(xiàn)有的吸盤式移動裝置存在著結(jié)構(gòu)復(fù)雜，移動轉(zhuǎn)向不靈活，承載力低，行走不穩(wěn)定等問題，因此有必要提供一種新的自動行走裝置來解決上述技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型所解決的技術(shù)問題在于提供一種可在物體的傾斜光潔表面自動行走的四足吸盤式自動行走裝置，該裝置具有移動轉(zhuǎn)向靈活，行走穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)點(diǎn)。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案：

一種四足吸盤式自動行走裝置，其特征在于：包括圓盤形的中心舵盤架、安裝在中心舵盤架外周均勻分布的四個中心舵機(jī)、安裝在中心舵機(jī)上的四個吸盤式機(jī)械足，所述吸盤式機(jī)械足包括依次連接的第一U形支架、第二U形支架、足部一號舵機(jī)、第三U形支架、第四U形支架、足部二號舵機(jī)、第五U形支架、斜面U形轉(zhuǎn)角支架、吸盤支架、吸盤，所述第一U形支架與中心舵機(jī)連接，所述吸盤支架上設(shè)有負(fù)壓氣泵，負(fù)壓氣泵通過吸氣管路與吸盤連接。

作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述中心舵機(jī)、足部一號舵機(jī)、足部二號舵機(jī)均為兩側(cè)雙舵盤舵機(jī)，包括電機(jī)齒輪箱和位于電機(jī)齒輪箱兩側(cè)的兩個同步旋轉(zhuǎn)的舵盤。

作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述中心舵機(jī)的電機(jī)齒輪箱與中心舵盤架固定連接、兩個同步旋轉(zhuǎn)的舵盤縱向分布與第一U形支架連接，用于控制吸盤式機(jī)械足前后擺動。

作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述足部一號舵機(jī)的電機(jī)齒輪箱與第二U形支架固定連接、兩個同步旋轉(zhuǎn)的舵盤縱向分布與第三U形支架連接，用于控制后面的吸盤左右擺動。

作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述足部二號舵機(jī)的電機(jī)齒輪箱與第四U形支架固定連接、兩個同步旋轉(zhuǎn)的舵盤橫向分布與第五U形支架連接，用于控制后面的吸盤上下擺動。

作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述中心舵盤架上設(shè)有蓄電池和可編程控制器，蓄電池和可編程控制器通過線路與中心舵機(jī)、足部一號舵機(jī)、足部二號舵機(jī)及負(fù)壓氣泵連接。

本實用新型四足吸盤式自動行走裝置，利用中心舵盤架與四個吸盤式機(jī)械足配合模仿壁虎的四肢爬行動作，吸盤式機(jī)械足兩個對角一組，分為兩組，兩組交替動作，可以吸附在物體的光潔表面自動行走，當(dāng)物體表面具有0-90度的傾斜角度時，仍然不會滑落。

附圖說明

圖1為本實用新型所述四足吸盤式自動行走裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型所述中心舵機(jī)、足部一號舵機(jī)、足部二號舵機(jī)的電機(jī)齒輪箱和舵盤分布示意圖。

圖中部件名稱與附圖標(biāo)記的對應(yīng)關(guān)系為：

1中心舵盤架；2中心舵機(jī)；3第一U形支架；4第二U形支架；5足部一號舵機(jī)；6第三U形支架；7第四U形支架；8足部二號舵機(jī)； 9第五U形支架；10斜面U形轉(zhuǎn)角支架；11吸盤支架；12吸盤；13負(fù)壓氣泵；14電機(jī)齒輪箱；15舵盤。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖，對本實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，實施例僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。

請參考圖1所示，本實用新型提供了一種四足吸盤式自動行走裝置，包括圓盤形的中心舵盤架1、安裝在中心舵盤架外周均勻分布的四個中心舵機(jī)2、安裝在中心舵機(jī)上的四個吸盤式機(jī)械足，所述吸盤式機(jī)械足包括依次連接的第一U形支架3、第二U形支架4、足部一號舵機(jī)5、第三U形支架6、第四U形支架7、足部二號舵機(jī)8、第五U形支架9、斜面U形轉(zhuǎn)角支架10、吸盤支架11、吸盤12，所述第一U形支架3與中心舵機(jī)2連接，所述吸盤支架11上設(shè)有負(fù)壓氣泵13，負(fù)壓氣泵通過吸氣管路與吸盤連接。所述中心舵機(jī)2、足部一號舵機(jī)5、足部二號舵機(jī)8均為兩側(cè)雙舵盤舵機(jī)，包括電機(jī)齒輪箱14和位于電機(jī)齒輪箱兩側(cè)的兩個同步旋轉(zhuǎn)的舵盤15。所述中心舵機(jī)2的電機(jī)齒輪箱與中心舵盤架固定連接、兩個同步旋轉(zhuǎn)的舵盤縱向分布與第一U形支架3連接，用于控制吸盤式機(jī)械足前后擺動。所述足部一號舵機(jī)5的電機(jī)齒輪箱與第二U形支架固定連接、兩個同步旋轉(zhuǎn)的舵盤縱向分布與第三U形支架連接，用于控制后面的吸盤12左右擺動。所述足部二號舵機(jī)8的電機(jī)齒輪箱與第四U形支架7固定連接、兩個同步旋轉(zhuǎn)的舵盤橫向分布與第五U形支架9連接，用于控制后面的吸盤12上下移動。所述中心舵盤架上設(shè)有蓄電池和可編程控制器，蓄電池和可編程控制器通過線路與中心舵機(jī)、足部一號舵機(jī)、足部二號舵機(jī)及負(fù)壓氣泵連接，可編程控制器設(shè)定好固定程序用于控制中心舵機(jī)、足部一號舵機(jī)、足部二號舵機(jī)及負(fù)壓氣泵的運(yùn)行狀態(tài)。

在具體實施時，首先根據(jù)工作面的傾斜度及光潔程度調(diào)整好負(fù)壓氣泵13的壓力，啟動裝置進(jìn)入預(yù)備行走狀態(tài)，收攏四個吸盤式機(jī)械足，這時四個負(fù)壓氣泵13同時進(jìn)入工作狀態(tài)，同時抽取吸盤12里的空氣，使機(jī)器人固定于傾斜的工作面上。當(dāng)裝置進(jìn)入行走狀態(tài)時，對角的一組兩個吸盤式機(jī)械足的負(fù)壓氣泵停止抽氣，另外的一組的兩個對角的吸盤式機(jī)械足的負(fù)壓氣泵仍然抽氣，這樣只有兩只對角的吸盤式機(jī)械足吸附于工作面，將要行走的兩只吸盤式機(jī)械足的足部二號舵機(jī)將吸盤從工作面上抬起一定的高度，足部一號舵機(jī)與對應(yīng)的中心舵機(jī)同步運(yùn)行帶動著吸盤向前移動，移動結(jié)束后，足部二號舵機(jī)將吸盤放下，隨后該兩只腳的吸盤式機(jī)械足從新進(jìn)入工作狀態(tài)，使裝置吸附于物體的光潔表面。另外一組兩個對角的吸盤式機(jī)械足重復(fù)上述動作，從而實現(xiàn)了裝置在不喪失吸附力的情況下連續(xù)行進(jìn)。

對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實用新型。對上述實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。