本實(shí)用新型涉及拖拉機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航領(lǐng)域，具體地講，涉及一種拖拉機(jī)導(dǎo)航用液壓轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)是精細(xì)農(nóng)業(yè)的一項(xiàng)重要技術(shù)，拖拉機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航是農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的重要基礎(chǔ)，實(shí)現(xiàn)拖拉機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航可以讓農(nóng)業(yè)作業(yè)者降低工作強(qiáng)度，避免繁重的駕駛勞動(dòng)，并且能顯著地提高農(nóng)機(jī)的作業(yè)精度，提高農(nóng)田的土地利用率，降低生產(chǎn)成本，提高產(chǎn)量。

目前,國(guó)內(nèi)外關(guān)于農(nóng)用拖拉機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)的研究較多,但研究熱點(diǎn)大多集中在定位方法和導(dǎo)航控制方法上。如授權(quán)號(hào)101833334A的發(fā)明專利公開了一種拖拉機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航控制系統(tǒng)及其方法，申請(qǐng)?zhí)枮?04656647A的發(fā)明專利公開了一種低矮作物田間自走拖拉機(jī)導(dǎo)航控制系統(tǒng)，申請(qǐng)?zhí)枮?01210379655.5的發(fā)明專利公開了一種機(jī)動(dòng)車轉(zhuǎn)向控制裝置及方法，通過轉(zhuǎn)向連桿和電機(jī)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制。但是，對(duì)實(shí)現(xiàn)拖拉機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研究則相對(duì)較少。因拖拉機(jī)液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是拖拉機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)之一，它對(duì)拖拉機(jī)實(shí)現(xiàn)精確的路徑跟蹤效果會(huì)產(chǎn)生重大的影響，并且液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能及對(duì)液壓系統(tǒng)的控制方法將直接關(guān)系拖拉機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)向的穩(wěn)定性和可靠性。

現(xiàn)有的拖拉機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)多采用PWM脈沖控制或電壓控制，但往往都是開環(huán)控制，沒有對(duì)輸出脈沖或電壓進(jìn)行檢測(cè)，導(dǎo)致輸出失控的現(xiàn)象發(fā)生。另外，液壓閥存在向左向右的最大行程，當(dāng)液壓閥運(yùn)行至最大行程時(shí)不加以控制，則會(huì)損壞閥體。同時(shí)，拖拉機(jī)液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和車輪容易受到工作環(huán)境的影響，采用常規(guī)控制方法和PID方法抗干擾能力低，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在受到干擾后容易產(chǎn)生振蕩和發(fā)散現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種拖拉機(jī)導(dǎo)航用液壓轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)良好的伺服跟蹤能力和抗干擾能力。

本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)實(shí)用新型目的：

一種拖拉機(jī)導(dǎo)航用液壓轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向控制器，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向控制器分別連接轉(zhuǎn)角檢測(cè)模塊、電源模塊、輸出控制模塊、電壓檢測(cè)模塊、報(bào)警及緊急處理模塊和串口通信模塊；輸出控制模塊連接電源模塊、電壓檢測(cè)模塊和電磁比例換向閥；電壓檢測(cè)模塊分別與輸出控制模塊和轉(zhuǎn)向控制器電連接。

本技術(shù)方案設(shè)有電壓檢測(cè)模塊，轉(zhuǎn)向控制器會(huì)實(shí)時(shí)對(duì)輸出電壓進(jìn)行檢測(cè)，不會(huì)出現(xiàn)輸出失控現(xiàn)象，并且能夠?qū)y(cè)得的輸出電壓用作反饋信號(hào)，提高控制效果；另外，本技術(shù)方案還設(shè)有報(bào)警及緊急處理模塊，能夠在液壓閥運(yùn)行至最大位置時(shí)發(fā)出報(bào)警信息并啟動(dòng)相應(yīng)的緊急響應(yīng)動(dòng)作，使換向閥回歸中心位置，避免當(dāng)液壓閥運(yùn)行至最大行程處而不加以控制仍然加同向的控制信號(hào)則容易損壞液壓閥體。

作為對(duì)本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定：

報(bào)警及緊急處理模塊與轉(zhuǎn)向控制器電連接。

轉(zhuǎn)向控制器采用飛思卡爾單片機(jī)MC9S12XS128MAL。

轉(zhuǎn)角檢測(cè)模塊由線位移傳感器HPS-M1和信號(hào)調(diào)理電路組成。

電源模塊由產(chǎn)生24V電壓芯片LT4356IS、產(chǎn)生5V電壓芯片LM7805、產(chǎn)生正負(fù)15電壓芯片MD20-12D15、產(chǎn)生10V電壓芯片AD581及外圍電路組成。

輸出控制模塊由D/A轉(zhuǎn)換芯片DAC0832、運(yùn)算放大器LM358N及外圍電路組成。

電壓檢測(cè)模塊由運(yùn)算放大器AD741和外圍電路組成。

通過設(shè)計(jì)電壓檢測(cè)模塊，能夠?qū)Q向閥控制模塊的輸出電壓實(shí)施閉環(huán)控制，通過實(shí)時(shí)檢測(cè)輸出電壓，避免輸出電壓失控現(xiàn)象發(fā)生。

報(bào)警及緊急處理模塊由喇叭、發(fā)光燈、光耦和繼電器等組成。報(bào)警和緊急處理模塊能夠在液壓閥運(yùn)行至最大位置時(shí)發(fā)出報(bào)警信息并啟動(dòng)相應(yīng)的緊急響應(yīng)動(dòng)作。

串口通信模塊由串口通信芯片MAX232芯片及其外圍電路組成。

轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向控制器采用改進(jìn)史密斯預(yù)估控制方法進(jìn)行設(shè)計(jì)，由輸出控制電壓設(shè)定值U(S)、電壓設(shè)定值濾波器L(S)、電壓伺服控制器C(S)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)G(S)、車輪轉(zhuǎn)角反饋A(S)、抗擾動(dòng)控制器D(S)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的非延遲環(huán)節(jié)G₀(S)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的延遲環(huán)節(jié)E(S)組成。其中輸出控制電壓設(shè)定值U(S)與電壓設(shè)定值濾波器L(S)的輸入端連接,電壓設(shè)定值濾波器L(S)的輸出端與電壓伺服控制器C(S)的正向輸入端連接，電壓伺服控制器C(S)的輸出端與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)G(S)的正向輸入端連接，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)G(S)的輸出端與車輪轉(zhuǎn)角反饋A(S)的輸入端連接，車輪轉(zhuǎn)角反饋A(S)的輸出端與抗擾動(dòng)控制器D(S)的正向輸入端連接,抗擾動(dòng)控制器D(S)的輸出端與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)G(S)的反向輸入端連接；同時(shí)，電壓伺服控制器C(S)的輸出端與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的非延遲環(huán)節(jié)G₀(S)的輸入端連接，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的非延遲環(huán)節(jié)G₀(S)的輸出端與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的延遲環(huán)節(jié)E(S)的輸入端連接，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的延遲環(huán)節(jié)E(S)的輸出端與抗擾動(dòng)控制器D(S)的反向輸入端連接，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的非延遲環(huán)節(jié)G₀(S)的輸出端與電壓伺服控制器C(S)的反向輸入端連接。

所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的非延遲環(huán)節(jié)G₀(S)＝k/s(τs+1)，其中k為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的增益，k＝22.7，τ為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型時(shí)間常數(shù)，τ＝0.05；所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的延遲環(huán)節(jié)E(S)＝e^-θs，θ為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的延遲時(shí)間，θ＝0.12。

所述電壓伺服控制器C(S)設(shè)計(jì)為PID形式其中C_k為電壓伺服控制器的比例項(xiàng)系數(shù)，C_τi為電壓伺服控制器的積分項(xiàng)系數(shù)，C_τd為電壓伺服控制器的微分項(xiàng)系數(shù)；所述抗擾動(dòng)控制器D(S)設(shè)計(jì)為串聯(lián)一濾波器的PID形式其中D_k為抗擾動(dòng)控制器的比例項(xiàng)系數(shù)，D_τi為抗擾動(dòng)控制器的積分項(xiàng)系數(shù)，D_τd為抗擾動(dòng)控制器的微分項(xiàng)系數(shù)，a，b為所述超前滯后濾波器參數(shù)；所述電壓設(shè)定值濾波器L(S)設(shè)計(jì)形式為L(zhǎng)(S)＝1/(l₂s²+l₁s+1)，其中l(wèi)₂，l₁為電壓設(shè)定值濾波器參數(shù)。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案的有益效果：

1、電壓檢測(cè)模塊，使轉(zhuǎn)向控制器會(huì)實(shí)時(shí)對(duì)輸出電壓進(jìn)行檢測(cè)，不會(huì)出現(xiàn)輸出失控現(xiàn)象，并且能夠?qū)y(cè)得的輸出電壓用作反饋信號(hào)，提高控制效果。

2、通過設(shè)有電壓檢測(cè)模塊和轉(zhuǎn)角檢測(cè)模塊，分別對(duì)轉(zhuǎn)向控制器的輸出電壓和車輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，提高跟蹤性能。

3、從控制方法上：采用改進(jìn)史密斯預(yù)估控制方法設(shè)計(jì)電壓伺服控制器和抗擾動(dòng)控制器，在液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和車輪受到干擾時(shí)，能使干擾對(duì)設(shè)定值的影響降到最小，并且在干擾消除后系統(tǒng)能迅速跟蹤設(shè)定值，而不會(huì)出現(xiàn)發(fā)散和失控現(xiàn)象。

4、報(bào)警和緊急處理模塊能夠在液壓閥運(yùn)行至最大或當(dāng)曲線路徑彎度過大時(shí)發(fā)出報(bào)警信息并啟動(dòng)相應(yīng)的緊急響應(yīng)動(dòng)作，確保液壓閥不受損，提高拖拉機(jī)作業(yè)安全性能。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的原理框圖。

圖2為本實(shí)用新型所采用的控制方法結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型的電壓檢測(cè)模塊的電路原理圖。

圖4為本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)角檢測(cè)模塊的電路原理圖。

圖5為本實(shí)用新型的輸出控制模塊的電路原理圖。

圖6為本實(shí)用新型的車輪轉(zhuǎn)角與設(shè)定電壓的伺服性能仿真效果圖。

圖7為本實(shí)用新型的車輪轉(zhuǎn)角與設(shè)定電壓的抗擾動(dòng)性能仿真效果圖。

附圖標(biāo)記說明：1-轉(zhuǎn)角檢測(cè)模塊；2-報(bào)警及緊急處理模塊；3-轉(zhuǎn)向控制器；4-電源模塊；5-串口通信模塊；6-輸出控制模塊；7-電磁比例換向閥；8-電壓檢測(cè)模塊。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。本實(shí)用新型涵蓋任何由權(quán)利要求定義的在本實(shí)用新型的精髓和范圍上做的替代、修改、等效方法及方案。為了使公眾對(duì)本實(shí)用新型有更好的了解，在具體實(shí)施方式中對(duì)本實(shí)用新型的細(xì)節(jié)描述中，詳盡描述了一些特定的細(xì)節(jié)部分，對(duì)于未描述的部分，均為本領(lǐng)域技術(shù)的常規(guī)技術(shù)。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種拖拉機(jī)導(dǎo)航用液壓轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，參考圖1-圖7。拖拉機(jī)導(dǎo)航用液壓轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，參見圖1，圖3-圖5，包括轉(zhuǎn)向控制器3，所述轉(zhuǎn)向控制器3分別連接轉(zhuǎn)角檢測(cè)模塊1、電源模塊4、輸出控制模塊6、電壓檢測(cè)模塊8、報(bào)警及緊急處理模塊2和串口通信模塊5，所述輸出控制模塊6還與電源模塊4、電壓檢測(cè)模塊8和電磁比例換向閥7連接。

轉(zhuǎn)向控制器3采用16位飛思卡爾單片機(jī)MC9S12XS128MAL，能夠根據(jù)接收的上位機(jī)信息確定車輪轉(zhuǎn)角大小，并通過輸出電壓精確控制轉(zhuǎn)角量，是液壓轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)核心。

電壓檢測(cè)模塊8分別與輸出控制模塊6和轉(zhuǎn)向控制器3電連接，用于對(duì)輸出控制電壓進(jìn)行檢測(cè)，可避免輸出電壓失控現(xiàn)象發(fā)生。參見圖3，輸出控制電壓經(jīng)電阻R27后接入放大器U7的反向端，U7的正向輸入端接地，U7的輸出端經(jīng)電阻R28連接U7的反向輸入端形成負(fù)反饋，同時(shí)U7的輸出端經(jīng)電阻R29接入放大器U8的反向輸入端，2.5V的電壓經(jīng)過R31與R32分壓后與放大器U8的正向輸入端相連接，放大器U8的輸出端經(jīng)電阻R30后連接U8的反向輸入端形成負(fù)反饋，同時(shí)，放大器U8的輸出與轉(zhuǎn)向控制器3的模擬量輸入口PA3相連接。

轉(zhuǎn)角檢測(cè)模塊1與轉(zhuǎn)向控制器3電連接，能夠完成對(duì)車輪轉(zhuǎn)角的實(shí)時(shí)檢測(cè)，檢測(cè)數(shù)據(jù)經(jīng)過RC濾波和放大后接入導(dǎo)航控制器。參見圖4，選用HPS-M1型線位移傳感器將車輪轉(zhuǎn)角信號(hào)轉(zhuǎn)換成電壓信號(hào)后經(jīng)過電阻R13和電容C11濾波后進(jìn)入放大器U12的反向輸入端，放大器U12的正向輸入端經(jīng)電阻R15接地，U12的輸出端經(jīng)電阻R14后接入其反向輸入端，同時(shí)U12的輸出端經(jīng)電阻R16后接入放大器U13的反向輸入端，放大器U13的同向輸入端經(jīng)電阻R18后接地，U13的輸出端經(jīng)電阻R17后接入其反向輸入端，同時(shí)與導(dǎo)航控制器的模擬量輸入口PA5相接。

報(bào)警及緊急處理模塊2與轉(zhuǎn)向控制器3電連接，由喇叭、發(fā)光燈、光耦和繼電器等組成。用于在液壓閥運(yùn)行至最大位置時(shí)，轉(zhuǎn)向控制器3可以控制其與喇叭和發(fā)光燈相連的引腳為高電平發(fā)出報(bào)警信息，并且控制輸出電壓為零使液壓閥回歸中心位置。

電源模塊4與轉(zhuǎn)向控制器3和輸出控制模塊6電連接，由車載蓄電池供電，分別經(jīng)過LT4356IS電路和LM7805電路產(chǎn)生24V防浪涌電壓和5V電壓，經(jīng)過MD20-12D15模塊產(chǎn)生正負(fù)15的電壓，經(jīng)過AD581產(chǎn)生10V的基準(zhǔn)電壓，為保證導(dǎo)航控制器的供電電壓不至于過高或過低，設(shè)計(jì)了電源監(jiān)控保護(hù)電路。

輸出控制模塊6與電源模塊4、電壓檢測(cè)模塊8和電磁比例換向閥7相連接，參見圖5，選用D/A轉(zhuǎn)換芯片DAC0832輸出0-255的數(shù)字量，該數(shù)字量經(jīng)過放大器U18-U21產(chǎn)生正10V至負(fù)10V范圍內(nèi)的電壓用于控制轉(zhuǎn)向電磁閥。

串口通信模塊5與導(dǎo)航控制器3相連接，采用MAX232芯片及外圍電路，MAX232的10、9引腳分別與導(dǎo)航控制器的TX、RX引腳相連接，通過串口通信模塊5可完成液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和上位機(jī)的數(shù)據(jù)交換。

本實(shí)用新型液壓轉(zhuǎn)向控制方法如下：

轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)采用改進(jìn)史密斯預(yù)估控制方法進(jìn)行設(shè)計(jì)，由輸出控制電壓設(shè)定值U(S)、電壓設(shè)定值濾波器L(S)、電壓伺服控制器C(S)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)G(S)、車輪轉(zhuǎn)角反饋A(S)、抗擾動(dòng)控制器D(S)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的非延遲環(huán)節(jié)G₀(S)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的延遲環(huán)節(jié)E(S)組成。其中輸出控制電壓設(shè)定值U(S)與電壓設(shè)定值濾波器L(S)的輸入端連接,電壓設(shè)定值濾波器L(S)的輸出端與電壓伺服控制器C(S)的正向輸入端連接，電壓伺服控制器C(S)的輸出端與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)G(S)的正向輸入端連接，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)G(S)的輸出端與車輪轉(zhuǎn)角反饋A(S)的輸入端連接，車輪轉(zhuǎn)角反饋A(S)的輸出端與抗擾動(dòng)控制器D(S)的正向輸入端連接,抗擾動(dòng)控制器D(S)的輸出端與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)G(S)的反向輸入端連接；同時(shí)，電壓伺服控制器C(S)的輸出端與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的非延遲環(huán)節(jié)G₀(S)的輸入端連接，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的非延遲環(huán)節(jié)G₀(S)的輸出端與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的延遲環(huán)節(jié)E(S)的輸入端連接，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的延遲環(huán)節(jié)E(S)的輸出端與抗擾動(dòng)控制器D(S)的反向輸入端連接，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的非延遲環(huán)節(jié)G₀(S)的輸出端與電壓伺服控制器C(S)的反向輸入端連接。

所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的非延遲環(huán)節(jié)G₀(S)＝k/s(τs+1)，其中k為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的增益，k＝22.7，τ為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型時(shí)間常數(shù)，τ＝0.05；所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的延遲環(huán)節(jié)E(S)＝e^-θs，θ為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)辨識(shí)模型的延遲時(shí)間，θ＝0.12。

所述電壓伺服控制器C(S)設(shè)計(jì)為PID形式其中C_k為電壓伺服控制器的比例項(xiàng)系數(shù)，C_τi為電壓伺服控制器的積分項(xiàng)系數(shù)，C_τd為電壓伺服控制器的微分項(xiàng)系數(shù)；所述抗擾動(dòng)控制器D(S)設(shè)計(jì)為串聯(lián)一濾波器的PID形式其中D_k為抗擾動(dòng)控制器的比例項(xiàng)系數(shù)，D_τi為抗擾動(dòng)控制器的積分項(xiàng)系數(shù)，D_τd為抗擾動(dòng)控制器的微分項(xiàng)系數(shù)，a，b為所述超前滯后濾波器參數(shù)；所述電壓設(shè)定值濾波器L(S)設(shè)計(jì)形式為L(zhǎng)(S)＝1/(l₂s²+l₁s+1)，其中l(wèi)₂，l₁為電壓設(shè)定值濾波器參數(shù)。

對(duì)采用以上方法設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)通過MATLAB軟件中的SIMULINKL組件進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，在輸出控制電壓設(shè)定值處加上一單位階躍信號(hào)，5秒時(shí)在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)加一幅值為0.1的反向單位階躍信號(hào)，得到車輪轉(zhuǎn)角控制效果如圖6所示。由圖6可以看出，本實(shí)用新型給出的控制方法能夠使車輪轉(zhuǎn)角平穩(wěn)、沒有超調(diào)地跟蹤輸出控制電壓。當(dāng)假設(shè)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的延遲時(shí)間增加20％時(shí)，得到受擾動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輪轉(zhuǎn)角響應(yīng)效果如圖7所示，系統(tǒng)在開始響應(yīng)時(shí)出現(xiàn)的超調(diào)比較小，并且在受到單位階躍信號(hào)擾動(dòng)后，出現(xiàn)微小的波動(dòng)后迅速跟蹤電壓設(shè)定值，沒有出現(xiàn)發(fā)散的現(xiàn)象，可以看出，本實(shí)用新型給出的控制方法具有很好的抗擾動(dòng)性能。

最后應(yīng)說明的是：以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。