1.一種腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括安裝盤、位于所述安裝盤一盤面的轉(zhuǎn)動盤、固定于所述安裝盤另一盤面的驅(qū)動裝置，以及傳動組件，所述安裝盤開設(shè)有穿孔，所述傳動組件包括連接于所述驅(qū)動裝置的輸出軸的主動齒輪，以及穿設(shè)于所述穿孔的傳動筒，所述傳動筒包括穿設(shè)于所述穿孔并與所述安裝盤可轉(zhuǎn)動連接且與所述轉(zhuǎn)動盤固定連接的筒本體，以及設(shè)于所述筒本體的外壁面并與所述主動齒輪嚙合的從動齒輪，所述筒本體開設(shè)有穿過其兩端面的走線孔，所述轉(zhuǎn)動盤開設(shè)有與所述走線孔對接的第一過線孔。
2.如權(quán)利要求1所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述筒本體包括一體結(jié)構(gòu)設(shè)置并沿所述第一過線孔延伸方向依次連接的齒輪段、安裝段和傳動段，所述齒輪段與所述從動齒輪一體結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述安裝段于所述穿孔處通過第一軸承與所述安裝盤轉(zhuǎn)動連接，所述傳動段與所述轉(zhuǎn)動盤固定連接。
3.如權(quán)利要求2所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述傳動段插設(shè)于所述第一過線孔；
所述傳動段的外壁面設(shè)有外定位平面，所述第一過線孔的孔壁設(shè)于與所述外定位平面配合的內(nèi)定位平面。
4.如權(quán)利要求3所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)還包括輔助固定盤，所述輔助固定盤開設(shè)有與所述穿孔對接的第二過線孔，所述輔助固定盤與所述傳動段固定連接。
5.如權(quán)利要求2所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)還包括與所述安裝盤固定連接的輔助支撐架，所述輔助支撐架與所述安裝盤之間形成有容置腔，所述驅(qū)動裝置收容于所述容置腔內(nèi)，所述輔助支撐架設(shè)有供所述驅(qū)動裝置穿過并用于限制所述驅(qū)動裝置移動的限位槽。
6.如權(quán)利要求5所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述輔助支撐架開設(shè)有輔助定位孔；
所述筒本體還包括與所述齒輪段一體連接并穿設(shè)于所述輔助定位孔且與所述輔助支撐件轉(zhuǎn)動連接的輔助段，所述輔助段通過第二軸承與所述輔助定位孔處與所述輔助支撐架連接。
7.如權(quán)利要求1至6中任一項所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括用于標(biāo)記所述轉(zhuǎn)動盤初始位置的始位標(biāo)記組件，所述始位標(biāo)記組件包括設(shè)于所述轉(zhuǎn)動盤中朝向所述安裝盤的盤面的金屬塊，以及設(shè)于所述安裝盤中朝向所述轉(zhuǎn)動盤的盤面的始位傳感器，所述始位傳感器在所述金屬塊隨所述轉(zhuǎn)動盤轉(zhuǎn)動至與所述始位傳感器的位置對應(yīng)時感應(yīng)到所述金屬塊。
8.如權(quán)利要求1至6中任一項所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括用于限制所述轉(zhuǎn)動盤轉(zhuǎn)動的限位組件，所述限位組件包括設(shè)于所述轉(zhuǎn)動盤中朝向所述安裝盤的盤面的限位塊，以及設(shè)于所述安裝盤中朝向所述轉(zhuǎn)動盤的盤面的兩限位柱，兩所述限位柱均位于所述限位塊移動路徑上，且兩所述限位柱間隔設(shè)置。
9.如權(quán)利要求1至6中任一項所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述從動齒輪的齒輪數(shù)與所述主動齒輪的齒輪數(shù)之比大于1。
10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至9中任一項所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)。