本發(fā)明涉及自主行駛車輛的車身構(gòu)造，特別是涉及在底盤配置車輪行駛的自主行駛車輛的車身構(gòu)造。

背景技術(shù)：

在以往的自主行駛車輛中，公知有在車輛長邊方向的一側(cè)具備兩個(gè)輪，通過驅(qū)動(dòng)傳遞機(jī)構(gòu)連接并驅(qū)動(dòng)這兩個(gè)輪。

對(duì)于這樣的自主行駛車輛的驅(qū)動(dòng)方式而言，在使用環(huán)形帶作為驅(qū)動(dòng)傳遞機(jī)構(gòu)的情況下，在更換環(huán)形帶時(shí)，需要將驅(qū)動(dòng)單元從底盤取下，分解而取下環(huán)形帶，因此驅(qū)動(dòng)單元的拆裝、驅(qū)動(dòng)單元的分解組裝等作業(yè)復(fù)雜，成為維護(hù)極其困難的狀態(tài)。

因此，作為現(xiàn)有技術(shù)，公開有在將與環(huán)形帶同樣傳遞驅(qū)動(dòng)的履帶設(shè)置于車輛長邊方向的履帶型移動(dòng)機(jī)構(gòu)中，通過構(gòu)成為能夠相對(duì)于車身框體拆裝履帶，從而實(shí)現(xiàn)維護(hù)性的提高的技術(shù)(參照專利文獻(xiàn)1)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2013-244896號(hào)公報(bào)

然而，近年來，在使用自主行駛車輛時(shí)，為了在狹窄的區(qū)域也能夠高效地活動(dòng)，期望容易行動(dòng)的小的車輛。

因此，對(duì)于比采用專利文獻(xiàn)1所記載的履帶型移動(dòng)機(jī)構(gòu)的車輛更小的車輛而言，多采用不需要轉(zhuǎn)向操縱的空間，而使用利用左右的車輪的轉(zhuǎn)速的差能夠進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱、固定轉(zhuǎn)彎的滑動(dòng)轉(zhuǎn)向方式的四輪自主行駛車輛。

然而，對(duì)于這樣的自主行駛車輛而言，在構(gòu)成為能夠從底盤的側(cè)方拆裝用于驅(qū)動(dòng)車輪的環(huán)形帶的情況下，車輪的旋轉(zhuǎn)軸成為懸臂狀態(tài)，因此產(chǎn)生車輪的支承不穩(wěn)定的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是鑒于上述以往的問題點(diǎn)而完成的，其目的在于提供在自主行駛車輛中，不會(huì)使車輪的支承不穩(wěn)定且維護(hù)性優(yōu)越的自主行駛車輛的車身構(gòu)造。

用于解決上述的課題的本發(fā)明的自主行駛車輛的車身構(gòu)造如以下那樣。

本發(fā)明的第一主旨在于提供一種自主行駛車輛的車身構(gòu)造，在底盤配置有第一車輪以及第二車輪，其特征在于，具備：

第一側(cè)框架以及第二側(cè)框架，其在上述底盤的寬度方向兩側(cè)沿著上述底盤的前后方向延伸設(shè)置；

第一驅(qū)動(dòng)體；

第二驅(qū)動(dòng)體；以及

第三驅(qū)動(dòng)傳遞部件(例如環(huán)形帶)，

上述第一驅(qū)動(dòng)體具備：

驅(qū)動(dòng)部，其用于驅(qū)動(dòng)第一車輪；

驅(qū)動(dòng)軸，其驅(qū)動(dòng)上述第一車輪；

第一驅(qū)動(dòng)傳遞部件(例如第一帶輪)，其被從上述驅(qū)動(dòng)軸傳遞驅(qū)動(dòng)；以及

第一驅(qū)動(dòng)傳遞部件收納部，其收納上述第一驅(qū)動(dòng)傳遞部件，

上述第二驅(qū)動(dòng)體具備：

車軸，其對(duì)第二車輪進(jìn)行支承；

第二驅(qū)動(dòng)傳遞部件(例如第二帶輪)，其朝上述車軸傳遞驅(qū)動(dòng)；以及

第二驅(qū)動(dòng)傳遞部件收納部，其收納上述第二驅(qū)動(dòng)傳遞部件，

上述第三驅(qū)動(dòng)傳遞部件將上述第一驅(qū)動(dòng)傳遞部件與上述第二驅(qū)動(dòng)傳遞部件連結(jié)而傳遞驅(qū)動(dòng)，

上述第一驅(qū)動(dòng)體與上述第二驅(qū)動(dòng)體設(shè)置于相同的側(cè)框架，

上述第一驅(qū)動(dòng)傳遞部件收納部在上述驅(qū)動(dòng)軸的軸線方向的側(cè)面形成第一開口部，

上述第二驅(qū)動(dòng)傳遞部件收納部在上述車軸的軸線方向的側(cè)面形成第二開口部，

上述車身構(gòu)造具備覆蓋上述第一開口部、上述第二開口部的罩部，

上述罩部具有：

第一軸承部，其將上述驅(qū)動(dòng)軸支承為旋轉(zhuǎn)自如；以及

第二軸承部，其將上述車軸支承為旋轉(zhuǎn)自如。

另外，本發(fā)明的第二主旨在于，上述第一開口部形成為大于上述第一驅(qū)動(dòng)傳遞部件的外徑，

上述第二開口部形成為大于上述第二驅(qū)動(dòng)傳遞部件的外徑。

另外，本發(fā)明的第三主旨在于，上述第一開口部具備能夠供上述第三驅(qū)動(dòng)傳遞部件從上述第一驅(qū)動(dòng)傳遞部件收納部的上述側(cè)面的側(cè)端部通過的第一切口部，

上述第二開口部具備能夠供上述第三驅(qū)動(dòng)傳遞部件從上述第二驅(qū)動(dòng)傳遞部件收納部的上述側(cè)面的側(cè)端部通過的第二切口部。

另外，本發(fā)明的第四主旨在于，上述第一開口部以及/或者上述第二開口部與上述罩部采用安裝部形成為錐形的安裝構(gòu)造。

另外，本發(fā)明的第五主旨在于，設(shè)置于上述罩部的上述第一軸承部以及/或者上述第二軸承部采用圓錐軸承。

另外，本發(fā)明的第六的主旨在于，上述第三驅(qū)動(dòng)傳遞部件配置于相比上述第一側(cè)框架以及/或者上述第二側(cè)框架靠上述底盤的內(nèi)側(cè)的位置，

上述第一側(cè)框架以及/或者上述第二側(cè)框架具備覆蓋上述第三驅(qū)動(dòng)傳遞部件的罩部。

另外，本發(fā)明的第七主旨在于，在上述第一側(cè)框架以及/或者上述第二側(cè)框架設(shè)置使上述第二驅(qū)動(dòng)體沿著上述第一側(cè)框架以及/或者上述第二側(cè)框架相對(duì)于上述第一驅(qū)動(dòng)體進(jìn)退移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，

利用上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)使上述第二驅(qū)動(dòng)體進(jìn)退移動(dòng)，進(jìn)行上述第三驅(qū)動(dòng)傳遞部件的拆裝操作。

另外，本發(fā)明的第八主旨在于，上述第一車輪以及/或者上述第二車輪具備：

輪胎部件；以及

輪子部件，其對(duì)上述輪胎部件進(jìn)行支承，

上述罩部通過緊固部件以能夠拆裝的方式安裝于上述第一驅(qū)動(dòng)傳遞部件收納部以及上述第二驅(qū)動(dòng)傳遞部件收納部，

在上述輪子部件，在與安裝上述罩部的上述緊固部件對(duì)置的位置，形成有能夠從上述輪部件的相對(duì)于上述底盤的外部側(cè)進(jìn)行上述緊固部件的拆裝操作的輪開口部。

根據(jù)本發(fā)明的第一主旨，能夠穩(wěn)定地支承上述車輪，通過取下上述罩部，能夠從上述第一驅(qū)動(dòng)傳遞部件收納部以及上述第二驅(qū)動(dòng)體驅(qū)動(dòng)傳遞部件收納部容易地拆裝上述第三驅(qū)動(dòng)傳遞部件，因此能夠?qū)崿F(xiàn)維護(hù)性優(yōu)越的自主行駛車輛的車身構(gòu)造。

附圖說明

圖1是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造的整體結(jié)構(gòu)的俯視的說明圖。

圖2是示出上述自主行駛車輛的車身構(gòu)造的整體結(jié)構(gòu)的側(cè)視的說明圖。

圖3是示出在構(gòu)成上述自主行駛裝置的第一驅(qū)動(dòng)單元安裝了車輪的狀態(tài)的說明圖。

圖4是示出上述第一驅(qū)動(dòng)單元與車輪的結(jié)構(gòu)的側(cè)剖視圖。

圖5是示出上述第一驅(qū)動(dòng)單元的軸承罩與保護(hù)罩的結(jié)構(gòu)的主視圖。

圖6是示出上述軸承罩的結(jié)構(gòu)的側(cè)剖視圖。

圖7是示出上述第一驅(qū)動(dòng)單元的第一帶輪箱的結(jié)構(gòu)的主視圖。

圖8是示出上述第一帶輪箱的結(jié)構(gòu)的側(cè)剖視圖。

圖9是示出構(gòu)成上述自主行駛裝置的第二驅(qū)動(dòng)單元的軸承罩的結(jié)構(gòu)的主視圖。

圖10是示出上述軸承罩的結(jié)構(gòu)的側(cè)剖視圖。

圖11是示出上述第二驅(qū)動(dòng)單元的第二帶輪箱的結(jié)構(gòu)的主視圖。

圖12是示出上述第二帶輪箱的結(jié)構(gòu)的側(cè)剖視圖。

圖13是示出上述第一帶輪箱的開口部的說明圖。

圖14是示出構(gòu)成本發(fā)明的第二實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造的帶輪箱與軸承罩的安裝部的結(jié)構(gòu)的說明圖。

圖15是示出構(gòu)成本發(fā)明的第三實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造的帶輪箱與軸承罩的安裝部的結(jié)構(gòu)的說明圖。

圖16是示出構(gòu)成本發(fā)明的第四實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造的帶輪箱的軸承罩與側(cè)框架的保護(hù)罩的結(jié)構(gòu)的說明圖。

圖17是示出車輪朝本發(fā)明的第五實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造的驅(qū)動(dòng)單元的安裝狀態(tài)的側(cè)視的說明圖。

圖18是示出本發(fā)明的第六實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造的結(jié)構(gòu)的側(cè)視的說明圖。

圖19是示出上述自主行駛車輛中卸下車輪的狀態(tài)的車身構(gòu)造的結(jié)構(gòu)的側(cè)視的說明圖。

圖20是示出從上述車身構(gòu)造卸下保護(hù)罩的狀態(tài)的側(cè)視的說明圖。

圖21是示出從上述車身構(gòu)造卸下軸承罩的狀態(tài)的側(cè)視的說明圖。

圖22是示出從上述車身構(gòu)造卸下環(huán)形帶的狀態(tài)的側(cè)視的說明圖。

圖23是示出上述車身構(gòu)造中為了拆裝環(huán)形帶而使第二驅(qū)動(dòng)單元移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)的說明圖。

其中，附圖標(biāo)記說明如下：

1、200、300、400、500：車身構(gòu)造；2：底盤；3、503：車輪；4：側(cè)框架；4R、4L：側(cè)框架；5：驅(qū)動(dòng)馬達(dá)；7：驅(qū)動(dòng)軸；8：車軸；20：第一驅(qū)動(dòng)單元(第一驅(qū)動(dòng)體)；30：第二驅(qū)動(dòng)單元(第二驅(qū)動(dòng)體)；41：第一帶輪(第一驅(qū)動(dòng)傳遞部件)；42：第二帶輪(第二驅(qū)動(dòng)傳遞部件)；43：環(huán)形帶(第三驅(qū)動(dòng)傳遞部件)；5、51、251、351：第一帶輪箱(第一驅(qū)動(dòng)傳遞部件收納部)；52、252、352：第二帶輪箱(第二驅(qū)動(dòng)傳遞部件收納部)；53：開口部(第一、第二開口部)；54：切口部(第一、第二切口部)；60、260、360、460：軸承罩(罩部)；71、72、372：軸承(第一、第二軸承部)；80：保護(hù)罩(罩部)；90：安裝位置調(diào)整螺釘(移動(dòng)機(jī)構(gòu))；531：輪胎；532：輪子；533：輪子開口部。

具體實(shí)施方式

(第一實(shí)施方式)

以下，參照附圖對(duì)用于實(shí)施本發(fā)明的自主行駛車輛的車身構(gòu)造的方式進(jìn)行說明。

圖1是實(shí)施發(fā)明的方式的一個(gè)例子，且是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造的整體結(jié)構(gòu)的俯視的說明圖，圖2是示出上述自主行駛車輛的車身構(gòu)造的整體結(jié)構(gòu)的側(cè)視的說明圖，圖3是示出在構(gòu)成上述自主行駛裝置的第一驅(qū)動(dòng)單元安裝了車輪的狀態(tài)的說明圖，圖4是示出上述第一驅(qū)動(dòng)單元與車輪的結(jié)構(gòu)的側(cè)剖視圖，圖5是示出上述第一驅(qū)動(dòng)單元的軸承罩與保護(hù)罩的結(jié)構(gòu)的主視圖，圖6是示出上述軸承罩的結(jié)構(gòu)的側(cè)剖視圖，圖7是示出上述第一驅(qū)動(dòng)單元的第一帶輪箱的結(jié)構(gòu)的主視圖，圖8是示出上述第一帶輪箱的結(jié)構(gòu)的側(cè)剖視圖，圖9是示出構(gòu)成上述自主行駛裝置的第二驅(qū)動(dòng)單元的軸承罩的結(jié)構(gòu)的主視圖，圖10是示出上述軸承罩的結(jié)構(gòu)的側(cè)剖視圖，圖11是示出上述第二驅(qū)動(dòng)單元的第二帶輪箱的結(jié)構(gòu)的主視圖，圖12是示出上述第二帶輪箱的結(jié)構(gòu)的側(cè)剖視圖，圖13是示出上述第一帶輪箱的開口部的說明圖。

如圖1所示，第一實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造1是在底盤2配置車輪3而行駛的自主行駛車輛的車身構(gòu)造。

此處，自主行駛車輛是不經(jīng)由人的判斷而通過機(jī)械或者程序自主地行駛的裝置，例如公知有在工廠內(nèi)搬運(yùn)對(duì)象物的自主型工業(yè)用搬運(yùn)車輛等。

第一實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造1構(gòu)成為主要具備底盤2、車輪(第一車輪、第二車輪)3、側(cè)框架4(4R、4L)、用于驅(qū)動(dòng)車輪(第一車輪)3的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(驅(qū)動(dòng)部)5、減速器(驅(qū)動(dòng)傳遞部)6、驅(qū)動(dòng)車輪(第一車輪)3的驅(qū)動(dòng)軸7、以及對(duì)車輪(第二車輪)3進(jìn)行支承的車軸8。

以下，參照附圖對(duì)第一實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造1的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。

構(gòu)成自主行駛車輛的車身構(gòu)造1的底盤2構(gòu)成為在底盤的前后方向較長的矩形狀，側(cè)框架4R、4L沿底盤長邊方向延伸設(shè)置于底盤的寬度方向兩側(cè)。

側(cè)框架4R、4L以構(gòu)成長方形的框狀的方式形成。

側(cè)框架4R、4L例如也可以由具有矩形狀剖面的管狀的構(gòu)造體構(gòu)成。

在第一實(shí)施方式中，構(gòu)成使驅(qū)動(dòng)馬達(dá)5、減速器(例如，齒輪箱)6以及驅(qū)動(dòng)軸7一體地單元化的第一驅(qū)動(dòng)單元(第一驅(qū)動(dòng)體)20、和使將車軸8支承為旋轉(zhuǎn)自如的構(gòu)造一體地單元化的第二驅(qū)動(dòng)單元(第二驅(qū)動(dòng)體)30。在圖1、圖2中，成為在第一驅(qū)動(dòng)單元20以及第二驅(qū)動(dòng)單元30安裝了車輪3的狀態(tài)。此外，參照附圖標(biāo)記FL(圖2)表示屋內(nèi)的地板或者屋外的地面。另外，各車輪3是具有輪胎31和輪子32的帶輪胎的輪子，不過也可以是不帶輪胎的輪子。

第一驅(qū)動(dòng)單元20與第二驅(qū)動(dòng)單元30構(gòu)成為通過環(huán)形帶(第三驅(qū)動(dòng)傳遞部件)43連結(jié)而傳遞驅(qū)動(dòng)。

在第一驅(qū)動(dòng)單元20的驅(qū)動(dòng)軸7設(shè)置有朝環(huán)形帶43傳遞驅(qū)動(dòng)的第一帶輪(第一環(huán)形部件驅(qū)動(dòng)體)41。

在第二驅(qū)動(dòng)單元30的車軸8設(shè)置有從環(huán)形帶43傳遞驅(qū)動(dòng)而驅(qū)動(dòng)車軸8的第二帶輪(第二環(huán)形部件驅(qū)動(dòng)體)42。

如圖3所示，第一驅(qū)動(dòng)單元20具備對(duì)驅(qū)動(dòng)軸7進(jìn)行支承并且收納第一帶輪41的第一帶輪箱(第一驅(qū)動(dòng)傳遞部件收納部)51。

如圖7、圖8所示，第一帶輪箱51在配置的驅(qū)動(dòng)軸7的軸線的延伸方向(軸線方向)的車輪3側(cè)的側(cè)面形成有用于拆裝環(huán)形帶43的開口部53(第一開口部)，并且具備覆蓋開口部53的軸承罩(罩部件罩部)60(圖5、圖6)。在驅(qū)動(dòng)軸7設(shè)置有將驅(qū)動(dòng)軸7支承為旋轉(zhuǎn)自如的軸承72(圖5、圖6)，在將軸承罩60安裝于開口部53時(shí)，在位于軸承罩60的中央部的孔部配合軸承72，從而軸承罩60對(duì)軸承72進(jìn)行支承并且使軸承72定位。

對(duì)于第一驅(qū)動(dòng)單元20而言，第一帶輪箱51收納第一帶輪41，并且驅(qū)動(dòng)軸7構(gòu)成為，通過設(shè)置于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)5側(cè)(側(cè)框架內(nèi)側(cè))的側(cè)面的軸承71(圖3、圖4、圖6)與設(shè)置于軸承罩60的軸承72(第一軸承部)以雙支承的方式被支承為旋轉(zhuǎn)自如。

第一帶輪箱51在相比側(cè)框架4靠車身內(nèi)側(cè)一體地安裝減速器。減速器6的上下方向的外形構(gòu)成為比第一帶輪箱51的外形小。即，構(gòu)成為在將第一驅(qū)動(dòng)單元20安裝于側(cè)框架4的情況下，從側(cè)框架4的側(cè)方使減速器6在側(cè)框架4的框內(nèi)通過而配置于底盤2內(nèi)側(cè)，在側(cè)框架4內(nèi)配置第一帶輪箱51。

如圖4所示，第二驅(qū)動(dòng)單元30具備對(duì)車軸8進(jìn)行支承并且收納第二帶輪42的第二帶輪箱(第二驅(qū)動(dòng)傳遞部件收納部)52。

如圖11、圖12所示，第二帶輪箱52在配置的車軸8的軸線方向的車輪3側(cè)的側(cè)面形成有用于拆裝環(huán)形帶43的開口部53(第二開口部)，并且具備覆蓋開口部53的軸承罩60(圖9、圖10)。如圖10、圖12所示，在車軸8設(shè)置有將車軸8支承為旋轉(zhuǎn)自如的軸承72，在將軸承罩60安裝于開口部53時(shí)，在位于軸承罩60的中央部的孔部配合軸承72，從而軸承罩60對(duì)軸承72進(jìn)行支承并且使軸承72定位。

另外，在第一帶輪箱51以及或者第二帶輪箱52中，軸承72也可以預(yù)先固定于軸承罩60。

另外，進(jìn)而，也可以使軸承罩60的支承驅(qū)動(dòng)軸7或者車軸8的孔部本身一體地構(gòu)成例如滑動(dòng)軸承等軸承部件而作為軸承發(fā)揮功能。

第二驅(qū)動(dòng)單元30構(gòu)成為，在第二帶輪箱52中，收納第二帶輪42，并且通過設(shè)置于車輪相反側(cè)(側(cè)框架內(nèi)側(cè))的側(cè)面的軸承71與設(shè)置于軸承罩60的軸承72(第二軸承部)以雙支承的方式將車軸8支承為旋轉(zhuǎn)自如。

在將第二驅(qū)動(dòng)單元30安裝于側(cè)框架4的情況下，第二帶輪箱52從側(cè)框架4的側(cè)方配置在側(cè)框架4的框內(nèi)。

第一帶輪箱51以及第二帶輪箱52的開口部53如圖7、圖11、圖13所示，分別形成為大于第一帶輪41或者第二帶輪的外徑。

另外，在第一帶輪箱51以及第二帶輪箱52的側(cè)面的端部形成有能夠供環(huán)形帶43通過的切口部54(第一切口部、第二切口部)(圖7、圖11、圖13)。

如圖1、圖2所示，第一驅(qū)動(dòng)單元20以及第二驅(qū)動(dòng)單元30設(shè)置為相對(duì)于相同的側(cè)框架4R、4L從車身的外側(cè)分別能夠一體地拆裝。

如圖1、圖2所示，在側(cè)框架4R、4L的車身的外側(cè)的側(cè)面設(shè)置有用于覆蓋配置于側(cè)框架4R、4L的內(nèi)部的環(huán)形帶43的保護(hù)罩(罩部)80。

保護(hù)罩80以覆蓋側(cè)框架4R、4L的第一驅(qū)動(dòng)單元20與第二驅(qū)動(dòng)單元30之間的空間的方式設(shè)置。

如以上那樣，第一實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造1具備：側(cè)框架4R、4L；使驅(qū)動(dòng)馬達(dá)5、減速器6、驅(qū)動(dòng)軸7、第一帶輪41以及第一帶輪箱51一體地單元化的第一驅(qū)動(dòng)單元20、使車軸8、第二帶輪42以及第二帶輪箱52一體地單元化的第二驅(qū)動(dòng)單元30、以及將第一帶輪41與第二帶輪42連結(jié)的環(huán)形帶43。

進(jìn)而，在自主行駛車輛的車身構(gòu)造1中，將第一驅(qū)動(dòng)單元20以及第二驅(qū)動(dòng)單元30分別以能夠拆裝的方式一體地設(shè)置于相同的側(cè)框架4R、4L。

進(jìn)而，驅(qū)動(dòng)軸7以及車軸8在沿著其軸線方向的兩個(gè)位置被支承為旋轉(zhuǎn)自如。

另外，第一帶輪箱51以及第二帶輪箱52在驅(qū)動(dòng)軸7或者車軸8的軸線方向上在車身的外側(cè)的側(cè)面形成開口部53。

進(jìn)而，自主行駛車輛的車身構(gòu)造1具備覆蓋開口部53的軸承罩60。

進(jìn)而，通過在軸承罩60具備將驅(qū)動(dòng)軸7或者車軸8支承為旋轉(zhuǎn)自如的軸承72，能夠穩(wěn)定地支承車輪3，通過卸下軸承罩60，能夠容易地從第一帶輪箱51以及第二帶輪箱52拆裝環(huán)形帶43。由此，能夠不從底盤2卸下第一驅(qū)動(dòng)單元20、第二驅(qū)動(dòng)單元30而容易地進(jìn)行環(huán)形帶43的更換、軸承72的更換等的維護(hù)，因此能夠?qū)崿F(xiàn)維護(hù)性優(yōu)越的自主行駛車輛的車身構(gòu)造。

另外，在第一實(shí)施方式中，通過在側(cè)框架4R、4L的外側(cè)的側(cè)面設(shè)置保護(hù)罩80，能夠抑制泥等進(jìn)入側(cè)框架4R、4L的內(nèi)部從而保護(hù)環(huán)形帶43。

另外，在第一實(shí)施方式中，在第一帶輪箱51以及第二帶輪箱52形成與開口部53相連的切口部54，因此使環(huán)形帶43的拆裝更容易。

此外，即便不在第一帶輪箱51以及第二帶輪箱52設(shè)置切口部54，僅通過設(shè)置開口部53也能夠拆裝環(huán)形帶43，但例如通過使開口部53的形狀形成為比第一帶輪41或者第二帶輪42的外徑大，能夠容易地進(jìn)行環(huán)形帶43的拆裝。

(第二實(shí)施方式)

接下來，參照附圖對(duì)本發(fā)明的第二實(shí)施方式進(jìn)行說明。

圖14是示出構(gòu)成本發(fā)明的第二實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造的帶輪箱與軸承罩的安裝部的結(jié)構(gòu)的說明圖。

此外，針對(duì)第二實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造，對(duì)與第一實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造1的結(jié)構(gòu)相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記并省略說明。

如圖14所示，第二實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造200使第一帶輪箱251以及第二帶輪箱252與軸承罩260的安裝部的形狀形成為錐形。

在第二實(shí)施方式中，軸承罩260的安裝部261a形成為尖端漸細(xì)的錐形。與該安裝部261a對(duì)應(yīng)的第一帶輪箱251(或者第二帶輪箱252)的安裝部251a(252a)開口形成為朝向車身的內(nèi)側(cè)而尖端漸細(xì)的錐形以便與安裝部261a面接觸。

由于像這樣構(gòu)成，因此根據(jù)第二實(shí)施方式，能夠相對(duì)于第一帶輪箱251以及第二帶輪箱252容易進(jìn)行軸承罩260的拆裝作業(yè)。

(第三實(shí)施方式)

接下來，參照附圖對(duì)本發(fā)明的第三實(shí)施方式進(jìn)行說明。

圖15是示出構(gòu)成本發(fā)明的第三實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造的帶輪箱與軸承罩的安裝部的結(jié)構(gòu)的說明圖。

此外，針對(duì)第三實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造，對(duì)與第一實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造1的結(jié)構(gòu)相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記并省略說明。

如圖15所示，第三實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造300使第一帶輪箱351以及第二帶輪箱352與軸承罩360的安裝部的形狀形成為錐形，并且作為軸承罩360側(cè)的軸承372采用圓錐軸承。

在第三實(shí)施方式中，軸承罩360的安裝部361a形成為尖端漸細(xì)的錐形。與該安裝部361a對(duì)應(yīng)的第一帶輪箱351(或者第二帶輪箱352)的安裝部351a(352a)開口形成為尖端漸細(xì)的錐形。

另外，在第三實(shí)施方式中，對(duì)于軸承372而言，內(nèi)圈372a安裝于驅(qū)動(dòng)軸7或者車軸8，外圈372b安裝于軸承罩360。

由于像這樣構(gòu)成，因此根據(jù)第三實(shí)施方式，相對(duì)于第一帶輪箱351以及第二帶輪箱352容易進(jìn)行軸承罩360的拆裝作業(yè)，并且能夠容易地進(jìn)行驅(qū)動(dòng)軸7以及車軸8的軸線的定位。

(第四實(shí)施方式)

接下來，參照附圖對(duì)本發(fā)明的第四實(shí)施方式進(jìn)行說明。

圖16是構(gòu)成本發(fā)明的第四實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造的帶輪箱的軸承罩與側(cè)框架的保護(hù)罩的結(jié)構(gòu)的說明圖。

此外，針對(duì)第四實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造，對(duì)與第一實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造1的結(jié)構(gòu)相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記并省略說明。

如圖16所示，第四實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造400具備使保護(hù)環(huán)形帶的保護(hù)罩與軸承罩一體構(gòu)成的保護(hù)罩460。

在第四實(shí)施方式中，通過使第一帶輪箱51的軸承罩與側(cè)框架4R、4L的保護(hù)罩成為一體的保護(hù)罩460、和第二帶輪箱52的軸承罩60構(gòu)成對(duì)自主行駛車輛的側(cè)框架4R、4L的內(nèi)部進(jìn)行保護(hù)的保護(hù)罩。附圖標(biāo)記62是緊固部件。

由于像這樣構(gòu)成，因此根據(jù)第四實(shí)施方式，能夠以第一帶輪箱51的驅(qū)動(dòng)軸7為基準(zhǔn)容易地進(jìn)行保護(hù)罩460的拆裝作業(yè)。

(第五實(shí)施方式)

接下來，參照附圖對(duì)本發(fā)明的第五實(shí)施方式進(jìn)行說明。

圖17是示出車輪朝本發(fā)明的第五實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造的驅(qū)動(dòng)單元的安裝狀態(tài)的側(cè)視的說明圖。

此外，針對(duì)第五實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造，對(duì)與第一實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造1的結(jié)構(gòu)相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記并省略說明。

如圖17所示，第五實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造500涉及安裝于第一驅(qū)動(dòng)單元20以及第二驅(qū)動(dòng)單元30的車輪503的結(jié)構(gòu)。車輪503具有輪胎531和支承輪胎531的輪子532。在安裝有輪胎531的輪子532，在與對(duì)裝配于第一驅(qū)動(dòng)單元20以及第二驅(qū)動(dòng)單元30的軸承罩60進(jìn)行安裝的緊固部件62對(duì)置的位置，在多處形成輪子開口部533。

如圖17所示，輪子開口部533開口形成為在第一驅(qū)動(dòng)單元20以及第二驅(qū)動(dòng)單元30安裝了車輪503的狀態(tài)下能夠在規(guī)定的位置從外側(cè)進(jìn)行緊固部件62的拆裝操作的大小。

如以上那樣，對(duì)于第五實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造500而言，在車輪503的輪子532，在與對(duì)裝配于第一驅(qū)動(dòng)單元20以及第二驅(qū)動(dòng)單元30的軸承罩60進(jìn)行安裝的緊固部件62對(duì)置的位置在多處形成輪子開口部533。因此，能夠從輪子開口部533進(jìn)行緊固部件62的拆裝操作，因此能夠不卸下車輪503而卸下軸承罩60，從開口部53拆裝環(huán)形帶43。

(第六實(shí)施方式)

接下來，參照附圖對(duì)本發(fā)明的第六實(shí)施方式進(jìn)行說明。

第六實(shí)施方式具體地示出在自主行駛車輛的車身構(gòu)造中進(jìn)行維護(hù)作業(yè)的情況下，從車輛的側(cè)方進(jìn)行的情況。

圖18是示出本發(fā)明的第六實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造的結(jié)構(gòu)的側(cè)視的說明圖，圖19是示出上述自主行駛車輛中卸下車輪的狀態(tài)的車身構(gòu)造的結(jié)構(gòu)的側(cè)視的說明圖，圖20是示出從上述車身構(gòu)造卸下保護(hù)罩的狀態(tài)的側(cè)視的說明圖，圖21是示出從上述車身構(gòu)造卸下軸承罩的狀態(tài)的側(cè)視的說明圖，圖22是示出從上述車身構(gòu)造卸下環(huán)形帶的狀態(tài)的側(cè)視的說明圖，圖23是示出上述車身構(gòu)造中為了拆裝環(huán)形帶而使第二驅(qū)動(dòng)單元移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)的說明圖。

此外，針對(duì)第六實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造，對(duì)與第一實(shí)施方式的自主行駛車輛的車身構(gòu)造1的結(jié)構(gòu)相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記并省略說明。

第六實(shí)施方式將自主行駛車輛的車身構(gòu)造600中更換環(huán)形帶43的情況為例子列舉，參照附圖對(duì)維護(hù)作業(yè)進(jìn)行說明。

如圖18所示，在進(jìn)行側(cè)面被保護(hù)罩80覆蓋的自主行駛車輛的車身構(gòu)造1的維護(hù)的情況下，首先，如圖19所示，卸下車輪3，使第一驅(qū)動(dòng)單元20、第二驅(qū)動(dòng)單元30、保護(hù)罩80露出而成為更容易從側(cè)面操作車身構(gòu)造1的狀態(tài)。

另外，在維護(hù)相比側(cè)框架4靠底盤內(nèi)部的結(jié)構(gòu)部件的情況下，如圖20所示，取下保護(hù)罩80，成為將側(cè)框架4的內(nèi)部敞開而使環(huán)形帶43等露出的狀態(tài)。

另外，在取下配置于側(cè)框架4的內(nèi)部的環(huán)形帶43的情況下，如圖21所示，從第一驅(qū)動(dòng)單元20以及第二驅(qū)動(dòng)單元30卸下軸承罩60而使開口部53與切口部54開口。

另外，如圖22所示，例如，通過緩和第二驅(qū)動(dòng)單元30的安裝狀態(tài)，使第二驅(qū)動(dòng)單元30靠近第一驅(qū)動(dòng)單元20側(cè)(箭頭方向)而使環(huán)形帶43松弛。然后，將環(huán)形帶43的兩端部從第一帶輪41以及第二帶輪42卸下，通過開口部53與切口部54能夠從第一驅(qū)動(dòng)單元20以及第二驅(qū)動(dòng)單元30取出。

此外，作為用于使第二驅(qū)動(dòng)單元30相對(duì)于第一驅(qū)動(dòng)單元20進(jìn)行進(jìn)退移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，例如如圖23所示，也可以形成為如下結(jié)構(gòu)：在側(cè)框架4的端部設(shè)置安裝位置調(diào)整螺釘90，在第二驅(qū)動(dòng)單元30設(shè)置與安裝位置調(diào)整螺釘90對(duì)應(yīng)的螺紋孔，通過旋轉(zhuǎn)安裝位置調(diào)整螺釘90使第二驅(qū)動(dòng)單元30沿著側(cè)框架4進(jìn)退移動(dòng)。

如以上那樣，本發(fā)明不限定于上述的實(shí)施方式，在技術(shù)方案所示的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種變更。即，將在技術(shù)方案所示的范圍內(nèi)適當(dāng)?shù)刈兏募夹g(shù)手段組合而得到的實(shí)施方式也包含于本發(fā)明的技術(shù)范圍。