專利名稱：多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機(jī)械裝置-多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，主要用于生產(chǎn) 線上汽車前圍板的安裝。
背景技術(shù)：
目前在汽車的焊裝流水線上，對其前圍板的工位間移載還是采用人工方式， 即人工從上一個裝焊工位抬起搬運(yùn)到下一個裝焊工位，然后再進(jìn)行裝焊操作， 在此過程中的第一、二工位間是抬起搬運(yùn)動作，將前圍板從第一工位抬起上升 到一定高度然后橫向輸送放置于第二工位。第二、三工位間是抬起翻轉(zhuǎn)搬運(yùn)動
作，前圍板從第二工位抓起翻轉(zhuǎn)180。放置于第三工位。由于是人工操作，前圍 板到位不準(zhǔn)確，費(fèi)時費(fèi)力，翻轉(zhuǎn)時更有難度，工作效率低，生產(chǎn)成本高。 發(fā)明內(nèi)容
本實用新型的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，要解決的技術(shù)問題是人工操作 不準(zhǔn)確、難度大、費(fèi)時費(fèi)力、工作效率低的問題，針對上述問題，本實用新型 的目的是提供一種機(jī)械化程度高、前圍板到位準(zhǔn)確、省時省力、提高工作效率 的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，克服現(xiàn)有技術(shù)的不足。
本實用新型的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，包括吊架2，在吊架2上接有滑 軌4，與滑軌4相配有移動車5，移動車5接驅(qū)動裝置，在移動車5上安裝有升降 裝置13，升降裝置13中的伸縮臂24的底端接工件夾持機(jī)構(gòu)。
本實用新型的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，其中所述的驅(qū)動裝置結(jié)構(gòu)為 在滑軌4的一端安裝有從動齒形帶輪11，另一端安裝有與移動電機(jī)8相接的主 動齒形帶輪34，移動電機(jī)8安裝在滑軌4上，在主動齒形帶輪34與從動齒形帶 輪11上套裝有齒形帶9，齒形帶9與移動車5固定連接。
本實用新型的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，其中所述的滑軌4上固定有支 架10，所述的從動齒形帶輪11安裝在支架10上，所述的滑軌4上固定有電機(jī) 架7，所述的移動電機(jī)8固定在電機(jī)架7上，所述的主動齒形帶輪34軸承支撐 在電機(jī)架7上，所述的齒形帶9的上層齒形帶固定在支架35上方的連接板36 上，支架35與移動車5相接，支架35下方設(shè)有托輥37，齒形帶9的卞層齒形
帶搭落在托輥37上。
本實用新型的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，其中所述的升降裝置13結(jié)構(gòu)為-有與移動車5固定連接的水平設(shè)置的升降支撐板32和與升降支撐板32相接一的 縱向設(shè)置的升降殼體22，在升降殼體22內(nèi)縱向安裝有升降絲杠19，升降絲%: 19的上端與轉(zhuǎn)動裝置相接，與升降絲杠19相配的升降絲母21固定連接伸縮臂 24的上端，伸縮臂24的底端頭自升降殼體22的底端頭伸出并接連接法蘭31。
本實用新型的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，其中所述的伸縮臂24上固定有 滑塊26，滑塊26與升降導(dǎo)軌25相配，升降導(dǎo)軌25縱向固定在升降殼體22的
本實用新型的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，其中所述的升降殼體22的底端 設(shè)有導(dǎo)向架29，導(dǎo)向架29上裝有導(dǎo)輪30與伸縮臂24相配。
本實用新型的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，其中所述的轉(zhuǎn)動裝置結(jié)構(gòu)為-在升降絲杠19的上端頭安裝有齒形帶輪17，移動車5上固定有升降電機(jī)16， 升降電機(jī)16輸出軸上裝有齒形帶輪并通過齒形帶與齒形帶輪17相接。
本實用新型的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，其中所述的工件夾持機(jī)構(gòu)一為 吸盤式夾持機(jī)構(gòu)14，其結(jié)構(gòu)為通過連接架與所述的連接法蘭31相接有吸盤 64，吸盤64與真空裝置相接。
本實用新型的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，其中所述的工件夾持機(jī)構(gòu)二為 翻轉(zhuǎn)式夾持機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)為連接法蘭31與支撐架40的上端頭相接，支撐架 40的底端頭接固定套44，在固定套44內(nèi)安裝有轉(zhuǎn)軸45，轉(zhuǎn)軸45的一端接旋轉(zhuǎn) 油缸43，轉(zhuǎn)軸45的另一端接支板57，支板57上裝有夾持機(jī)件。
本實用新型的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，其中所述的夾持機(jī)件結(jié)構(gòu)為 在支板57上軸連接有相對的夾持臂50、 58，夾持臂50、 58的一端與夾緊頭56 相接，夾持臂50的另一端與李緊氣缸49的缸體軸連接，夾持臂58的另一端軸 連接在與夾緊氣缸49相配的^塞桿上，在夾緊臂50上安裝有伸縮氣缸52和套 筒62，與套筒62相配的伸縮扦63、與伸縮氣缸52相配的活塞桿53均與連接 架54相接，連接架54接與寘空裝置相連接的吸盤55。
本實用新型的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，由于在吊架2上接有滑軌4，與 滑軌4相配有移動車5，移動車5接驅(qū)動裝置，在移動車5上安裝有升降裝置13， 升降裝置13中的伸縮臂24的底端接工件夾持機(jī)構(gòu)，工作時，移動車5可沿滑 軌4移動，帶動了升降機(jī)構(gòu)平移，同時升降機(jī)構(gòu)帶動伸縮臂升降，升降臂上的
工作夾持機(jī)構(gòu)夾持前圍板隨之作平移、升降動作，使夾持機(jī)構(gòu)在空間可到達(dá)任
意位置，升降臂底端的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可使前圍板翻轉(zhuǎn)180°，給生產(chǎn)線上的前圍板安 裝提供了方便，具有自動化程度高、前圍板到位準(zhǔn)確、省時省力、提高工作效 率、降低生產(chǎn)成本的優(yōu)點。

圖1是本實用新型具體實施方式
的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2是圖1所示的俯視示意圖3是圖1所示的左視示意圖4是本實用新型具體實施方式
的立體結(jié)構(gòu)示意圖5是移動車5的結(jié)構(gòu)示意圖6是圖5所示的俯視示意圖7是移動車5的立體結(jié)構(gòu)示意圖8是升降機(jī)構(gòu)13的結(jié)構(gòu)示意圖9是圖8所示的俯視示意圖10是圖8所示的左半剖視示意圖11是圖IO的部分放大圖12是升降機(jī)構(gòu)13的立體示意圖13移動車5與升降電機(jī)8的結(jié)構(gòu)示意圖14是圖13所示的俯視示意圖15是圖13所示的左視示意圖16是移動車5與升降電機(jī)8的立體結(jié)構(gòu)示意圖17是電機(jī)架7、移動電機(jī)8、主動齒形帶輪34的結(jié)構(gòu)示意圖18是圖17所示的俯視示意圖19是圖17所示的左視示意圖20是電機(jī)架7、移動電機(jī)8、主動齒形帶輪34的立體結(jié)構(gòu)示意圖21是支架35的結(jié)構(gòu)示意圖22是圖21所示的俯視示意圖23是支架35的立體結(jié)構(gòu)示意圖24是翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)15的結(jié)構(gòu)示意圖25是圖24所示的左視示意圖26是圖24所示的部分放大圖27是圖25所示的部分放大圖。
具體實施方式

如圖1 7所示1為支撐梁采用工字鋼制作，與支撐梁1相配有吊架2， 在吊架2的下方固定有滑軌固定板3 ，吊架2與滑軌固定板3之間為螺栓連接。 通過螺栓將水平設(shè)置的滑軌4固定在滑軌固定板3上。
在滑軌4上座落有鋼板悍接制作的移動車5 ，移動車5上位于四角處軸連 接有車輪6，在移動車5上還軸連接有導(dǎo)向輪1 2，車輪6與高精度鋁合金軌 道4相配合。
如圖l、 4、 17、 18、 19、 2 0所示在滑軌4的左端頭螺栓固定 有電機(jī)架7，電機(jī)架7為型鋼焊接制作，在電機(jī)架7上螺栓固定有移動電機(jī)8， 所述的移動電機(jī)8為端部法蘭固定式。移動電機(jī)8的輸出軸通過聯(lián)軸器與主動 齒形帶輪3 4相接，主動齒形帶輪3 4軸承支撐在電機(jī)架7上。在滑軌4的右
端螺栓固定有支架l 0，在支架l 0上軸承支撐有從動齒形帶輪1 1，主動齒 形帶輪3 4 、從動齒形帶輪1 1上套裝有齒形帶9 。
如圖2 1 、 2 2、 23所示，支架3 5螺栓固定在移動車5上，上方設(shè)有 連接板3 6，將位于上層的齒形帶9用螺栓固定在連接板3 6上，位于下層的 齒形帶9搭落在托輥3 7上，托輥3 7與支架3 5之間為軸連接。當(dāng)移動電機(jī) 8工作時，可通過齒形帶9帶動移動車5沿滑軌4移動，控制裝置驅(qū)動移動電 機(jī)8的正、反旋轉(zhuǎn)，使移動車5在滑軌4上左、右移動。
如圖13、 14、 15、 1 6所示在移動車5下方沿移動車5的底面垂 直方向螺栓固定有升降電機(jī)l 6，升降電機(jī)l 6的輸出軸上裝有齒形帶輪并通 過齒形帶與升降機(jī)構(gòu)l3上的齒形帶輪17相連。
如圖8 1 2所示3 2為升降支撐板，在升降支撐板3 2上方螺栓固定 有升降絲杠支撐板2 0，在升降支撐板3 2的下方接有升降殼體2 2，升降殼 體2 2的底端螺栓固定有升降底板2 8。在升降絲杠支撐板2 0與升降底板28 之間通過軸承18支撐有升降絲杠19，升降絲杠19的上端頭與齒形帶輪17鍵連 接。在升降殼體22的內(nèi)側(cè)與升降絲杠19相配有升降絲母21，升降絲母21外側(cè) 套裝有連接套23，伸縮臂24的上端頭與連接套23、升降絲母21之間螺栓連接 固定。伸縮臂24的底端頭自升降底板28開口處伸出。在伸縮臂24的上部側(cè)面 螺釘固定有滑塊26，滑塊26的斷面呈凹狀并扣合在升降軌道25上，升降軌道 25縱向螺釘固定在升降殼體22的內(nèi)側(cè)臂上。當(dāng)升降電機(jī)16工作時帶動齒形帶
輪17及升降絲杠19轉(zhuǎn)動，升降絲母21可沿升降絲杠19上下移動，同時通過 連接套23帶動伸縮臂24上下移動，伸縮臂24上下移動時，滑塊26沿升降軌 道25滑動，起到導(dǎo)向作用。為了增加強(qiáng)度和剛度，在升降殼體22的外側(cè)螺釘 連接有加強(qiáng)筋27。
通過固定螺栓33將升降支撐板32固定在移動車5的底板下方。
在升降底板28的底面接有呈"井"字狀的導(dǎo)向架29，在導(dǎo)向架29上軸連 接有導(dǎo)輪30，伸縮臂24伸出時可通過導(dǎo)向架29及導(dǎo)輪30導(dǎo)向。
如圖l、 24、 25、 26、 27所示40為翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)15的支撐架，呈弓形，其上 端通過連接法蘭31與伸縮臂24的底端頭固定連接。支撐架40的底端頭與固定 套44焊接固定，在固定套44的一端焊接有連接板41。 43為旋轉(zhuǎn)氣缸，與旋轉(zhuǎn) 氣缸43固定連接的氣缸座42與連接板41螺栓連接。旋轉(zhuǎn)氣缸43的輸出軸45 上鍵連接有軸套46，軸套46與固定套44之間設(shè)有軸承。軸套46的端頭焊接有 法蘭盤47，通過螺栓將連接板48固定在法蘭盤47上。利用螺栓60將支板57 的一端固定在連接板48上。支板57的另一端上方用轉(zhuǎn)軸59鉸接有夾緊臂58， 支板57的另一端下方用轉(zhuǎn)軸51鉸接有夾緊臂50。夾緊臂50、夾緊臂58上固 定有與前圍板相吻合的夾緊頭56。夾緊臂50的端頭與夾緊氣缸49的缸體軸鉸 接，與夾緊氣缸49相配的活塞桿的外端頭與夾緊臂58的端頭軸鉸接。當(dāng)夾緊 氣缸49動作時，可驅(qū)動夾緊臂58、 50的右端頭張開或閉合，達(dá)到松開或夾緊 前圍板的目的。在位于下方的夾緊臂50上安裝有伸縮氣缸50和套筒62，在套 筒62內(nèi)配有伸縮桿63，與伸縮氣缸52相配的活塞桿53的外端頭及伸縮桿63 的外端頭均與連接架54固定連接，在連接架54上固定有與真空裝置相接的吸 盤55。伸縮氣缸52、套筒62、伸縮臂63、活塞桿53、連接架54及吸盤55起 輔助夾緊作用。當(dāng)旋轉(zhuǎn)氣缸43工作時，帶動轉(zhuǎn)軸45轉(zhuǎn)動，隨之軸套46、法蘭 盤47、連接板48、支板57、夾緊臂50、 58、夾緊頭56及所夾持的前圍板一起 轉(zhuǎn)動，可轉(zhuǎn)動180°。
如圖1所示在滑軌4上安裝有兩個移動車5，移動車5的下方均配有升降 機(jī)構(gòu)13，其中一個升降機(jī)構(gòu)13接上述的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)15，另一個升降機(jī)構(gòu)接吸取 工件機(jī)構(gòu)14，吸取工件機(jī)構(gòu)14主要是吸盤64，吸盤64通過支撐連接管與真空 裝置相接。
本裝置通過移動車5的水平移動，升降機(jī)構(gòu)13的升降運(yùn)動，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)15 的轉(zhuǎn)動，使被夾持的前圍板可作三自由度動作，各動作機(jī)構(gòu)可通過限位開關(guān)或
位置傳感器控制，使其到位準(zhǔn)確，提高了工作效率，降低了勞動強(qiáng)度。
權(quán)利要求1、一種多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于包括吊架(2)，在吊架(2)上接有滑軌(4)，與滑軌(4)相配有移動車(5)，移動車(5)接驅(qū)動裝置，在移動車(5)上安裝有升降裝置(13)，升降裝置(13)中的伸縮臂(24)的底端接工件夾持機(jī)構(gòu)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于所述 的驅(qū)動裝置結(jié)構(gòu)為在滑軌(4)的一端安裝有從動齒形帶輪(11)，另一端安 裝有與移動電機(jī)(8)相接的主動齒形帶輪(34)，移動電機(jī)(8)安裝在滑軌(4) 上，在主動齒形帶輪(34)與從動齒形帶輪(11)上套裝有齒形帶(9)，齒形 帶(9)與移動車(5)固定連接。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于所述 的滑軌(4)上固定有支架(10)，所述的從動齒形帶輪(11)安裝在支架(10) 上，所述的滑軌(4)上固定有電機(jī)架(7)，所述的移動電機(jī)(8)固定在電機(jī) 架(7)上，所述的主動齒形帶輪(34)軸承支撐在電機(jī)架(7)上，所述的齒 形帶(9)的上層齒形帶固定在支架(35)上方的連接板(36)上，支架(35) 與移動車(5)相接，支架(35)下方設(shè)有托輥(37)，齒形帶(9)的下層齒形 帶搭落在托輥(37)上。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在 于所述的升降裝置(13)結(jié)構(gòu)為有與移動車(5)固定連接的水平設(shè)置的升 降支撐板(32)和與升降支撐板(32)相接的縱向設(shè)置的升降殼體(22)，在升 降殼體(22)內(nèi)縱向安裝有升降絲杠(19)，升降絲杠(19)的上端與轉(zhuǎn)動裝置 相接，與升降絲杠(19)相配的升降絲母(21)固定連接伸縮臂(24)的上端， 伸縮臂(24)的底端頭自升降殼體(22)的底端頭伸出并接連接法蘭(31)。
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于所述 的伸縮臂(24)上固定有滑塊(26)，滑塊(26)與升降導(dǎo)軌(25)相配，升降 導(dǎo)軌(25)縱向固定在升降殼體(22)的內(nèi)側(cè)。
6、 根據(jù)權(quán)利要求5所述的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于所述 的升降殼體(22)的底端設(shè)有導(dǎo)向架(29)，導(dǎo)向架(29)上裝有導(dǎo)輪(30)與 伸縮臂(24)相配。
7、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于所述的轉(zhuǎn)動裝置結(jié)構(gòu)為在升降絲杠(19)的上端頭安裝有齒形帶輪(17)，移動車(5)上固定有升降電機(jī)(16)，升降電機(jī)(16)輸出軸上裝有齒形帶輪并通過 齒形帶與齒形帶輪(17)相接。
8、 根據(jù)權(quán)利要求5或6或7所述的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在 于所述的工件夾持機(jī)構(gòu)為吸盤式夾持機(jī)構(gòu)(14)，其結(jié)構(gòu)為通過連接架與所 述的連接法蘭(31)相接有吸盤(64)，吸盤(64)與真空裝置相接。
9、 根據(jù)權(quán)利要求5或6或7所述的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在 于所述的工件夾持機(jī)構(gòu)為翻轉(zhuǎn)式夾持機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)為連接法蘭(31)與支 撐架(40)的上端頭相接，支撐架(40)的底端頭接固定套(44)，在固定套(44) 內(nèi)安裝有轉(zhuǎn)軸(45)，轉(zhuǎn)軸(45)的一端接旋轉(zhuǎn)油缸(43)，轉(zhuǎn)軸(45)的另-一 端接支板(57)，支板(57)上裝有夾持機(jī)件。
10、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于所 述的夾持機(jī)件結(jié)構(gòu)為在支板(57)上軸連接有相對的夾持臂(50、 58)，夾持 臂(50、 58)的一端與夾緊頭(56)相接，夾持臂(50)的另一端與夾緊氣缸(49)的缸體軸連接，夾持臂(58)的另一端軸連接在與夾緊氣缸(49)相配 的活塞桿上，在夾緊臂(50)上安裝有伸縮氣缸(52)和套筒(62)，與套筒(62) 相配的伸縮桿(63)、與伸縮氣缸(52)相配的活塞桿(53)均與連接架(54) 相接，連接架(54)接與真空裝置相連接的吸盤(55)。
專利摘要本實用新型公開了一種多軸多工位懸吊搬運(yùn)機(jī)器人，主要用于生產(chǎn)線上汽車前圍板的安裝。包括吊架(2)，在吊架(2)上接有滑軌(4)，與滑軌(4)相配有移動車(5)，移動車(5)接驅(qū)動裝置，在移動車(5)上安裝有升降裝置(13)，升降裝置(13)中的伸縮臂(24)的底端接工件夾持機(jī)構(gòu)。具有自動化程度高、前圍板到位準(zhǔn)確、省時省力、提高工作效率、降低生產(chǎn)成本的優(yōu)點。
文檔編號B62D65/00GK201065143SQ200720012249
公開日2008年5月28日 申請日期2007年5月24日 優(yōu)先權(quán)日2007年5月24日
發(fā)明者李東栓 申請人:大連四達(dá)高技術(shù)發(fā)展有限公司