一種軌道車輛的啟動(dòng)控制方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供的軌道車輛的啟動(dòng)控制方法，根據(jù)軌道車輛的后溜速度的速度值與電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值的關(guān)系，提供了在兩種不同工況下的啟動(dòng)控制方法，當(dāng)軌道車輛的后溜速度的速度值大于電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值時(shí)，控制電機(jī)輸出與電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，使軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到軌道車輛的后溜速度的速度值小于電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值；當(dāng)軌道車輛的后溜速度的速度值小于電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值時(shí)，控制電機(jī)輸出與電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與軌道車輛后溜方向相反的牽引轉(zhuǎn)矩，使軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到軌道車輛停止后溜并正常啟動(dòng)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了不同后溜速度下軌道車輛的平穩(wěn)啟動(dòng)。
【專利說(shuō)明】
一種軌道車輛的啟動(dòng)控制方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及軌道車輛領(lǐng)域，尤其涉及一種軌道車輛的啟動(dòng)控制方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展和城鎮(zhèn)化的大力推進(jìn)，軌道交通的建設(shè)每年都在大幅增長(zhǎng)，軌道車輛的行駛環(huán)境日趨復(fù)雜，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)軌道車輛在坡道上啟動(dòng)過(guò)程中車輛脫離牽引控制，向后移動(dòng)發(fā)生后溜。因此，如何保證軌道車輛在發(fā)生后溜時(shí)正常啟動(dòng)成為軌道車輛啟動(dòng)控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，軌道車輛在坡道上啟動(dòng)時(shí)采用空氣保持制動(dòng)與電機(jī)牽引力配合的方法，如果軌道車輛發(fā)生后溜，會(huì)觸發(fā)緊急制動(dòng)，空氣制動(dòng)完全發(fā)揮作用，同時(shí)封鎖牽引逆變器，導(dǎo)致軌道車輛在發(fā)生后溜時(shí)必須使機(jī)車停止再啟動(dòng)，無(wú)法使已經(jīng)發(fā)生后溜的機(jī)車正常啟動(dòng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N軌道車輛的啟動(dòng)控制方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中軌道車輛發(fā)生后溜無(wú)法正常啟動(dòng)的問(wèn)題。技術(shù)方案如下:
[0005]—種軌道車輛的啟動(dòng)控制方法，所述方法包括:
[0006]當(dāng)軌道車輛發(fā)生后溜時(shí)，獲取當(dāng)前所述軌道車輛的后溜速度與電機(jī)轉(zhuǎn)差；
[0007]判斷所述軌道車輛的后溜速度的速度值是否大于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值；
[0008]若是，控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值；
[0009]若否，控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉(zhuǎn)矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛停止后溜并正常啟動(dòng)。
[0010]優(yōu)選的，所述獲取當(dāng)前所述軌道車輛的后溜速度與電機(jī)轉(zhuǎn)差包括:
[0011]獲取電機(jī)速度傳感器輸出的電機(jī)轉(zhuǎn)速，所述電機(jī)轉(zhuǎn)速為所述軌道車輛的后溜速度；
[0012]根據(jù)當(dāng)前軌道車輛的給定電機(jī)轉(zhuǎn)矩TI計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)差S，所述給定電機(jī)轉(zhuǎn)矩與司機(jī)手柄相對(duì)應(yīng)，S=K1*T1，其中，Kl為比例系數(shù)。
[0013]優(yōu)選的，所述控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩包括:
[0014]根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)差S計(jì)算與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩T2，T2= K2*S，其中Κ2為比例系數(shù)；
[0015]控制電機(jī)輸出所述與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
[0016]優(yōu)選的，與同一電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩與牽引轉(zhuǎn)矩的值相同。
[0017]優(yōu)選的，所述方法還包括:
[0018]根據(jù)電機(jī)速度傳感器輸出的兩路方波信號(hào)的相位關(guān)系判斷電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，并根據(jù)所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向判斷軌道車輛是否發(fā)生后溜。
[0019]一種軌道車輛的控制裝置，所述裝置包括:
[0020]獲取模塊，用于當(dāng)軌道車輛發(fā)生后溜時(shí)，獲取當(dāng)前所述軌道車輛的后溜速度與電機(jī)轉(zhuǎn)差；
[0021]第一判斷模塊，用于判斷所述軌道車輛的后溜速度的速度值是否大于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值；
[0022]第一控制模塊，用于當(dāng)所述軌道車輛的后溜速度的速度值大于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值時(shí)，控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值；
[0023]第二控制模塊，用于當(dāng)所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值時(shí)，控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉(zhuǎn)矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛停止后溜并正常啟動(dòng)。
[0024]優(yōu)選的，所述獲取模塊包括:
[0025]獲取子模塊，用于獲取電機(jī)速度傳感器輸出的電機(jī)轉(zhuǎn)速，所述電機(jī)轉(zhuǎn)速為所述軌道車輛的后溜速度；
[0026]第一計(jì)算子模塊，用于根據(jù)當(dāng)前軌道車輛的給定電機(jī)轉(zhuǎn)矩Tl計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)差S，所述給定電機(jī)轉(zhuǎn)矩與司機(jī)手柄相對(duì)應(yīng)，S=K1*T1，其中，Kl為比例系數(shù)。
[0027]優(yōu)選的，所述第一控制模塊包括:
[0028]第二計(jì)算子模塊，用于根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)差S計(jì)算與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩T2，T2=K2*S，其中K2為比例系數(shù)；
[0029]控制子模塊，用于控制電機(jī)輸出所述與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
[0030]優(yōu)選的，與同一電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩與牽引轉(zhuǎn)矩的值相同。
[0031]優(yōu)選的，所述裝置還包括:
[0032]第二判斷模塊，用于根據(jù)電機(jī)速度傳感器輸出的兩路方波信號(hào)的相位關(guān)系判斷電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，并根據(jù)所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向判斷軌道車輛是否發(fā)生后溜。
[0033]本發(fā)明提供的軌道車輛的啟動(dòng)控制方法，根據(jù)軌道車輛的后溜速度的速度值與電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值的關(guān)系，提供了兩種不同工況下的啟動(dòng)控制方法，當(dāng)軌道車輛的后溜速度的速度值大于電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值時(shí)，控制電機(jī)輸出與電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，使軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到軌道車輛的后溜速度的速度值小于電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值；當(dāng)軌道車輛的后溜速度的速度值小于電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值時(shí)，控制電機(jī)輸出與電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與軌道車輛后溜方向相反的牽引轉(zhuǎn)矩，使軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到軌道車輛停止后溜并正常啟動(dòng)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了不同后溜速度下軌道車輛的平穩(wěn)啟動(dòng)。
【附圖說(shuō)明】
[0034]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0035]圖1為本發(fā)明公開(kāi)的一種軌道車輛的啟動(dòng)控制方法流程圖；
[0036]圖2為本發(fā)明公開(kāi)的一種軌道車輛的啟動(dòng)控制方法又一方法流程圖；
[0037]圖3為本發(fā)明公開(kāi)的一種軌道車輛的啟動(dòng)控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖4為本發(fā)明公開(kāi)的另一種軌道車輛的啟動(dòng)控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0039]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0040]請(qǐng)參與圖1，圖1為本發(fā)明公開(kāi)的一種軌道車輛的啟動(dòng)控制方法流程圖，所述方法具體包括以下步驟:
[0041]步驟SlOl:當(dāng)軌道車輛發(fā)生后溜時(shí)，獲取當(dāng)前所述軌道車輛的后溜速度與電機(jī)轉(zhuǎn)差;
[0042]在對(duì)軌道車輛進(jìn)行啟動(dòng)控制過(guò)程中，默認(rèn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向與軌道車輛司控器手柄的方向是一致的，如果軌道車輛在坡道啟動(dòng)時(shí)發(fā)生后溜，此時(shí)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向與司控器手柄的方向不一致，本發(fā)明將軌道車輛在坡道啟動(dòng)時(shí)發(fā)生后溜時(shí)的電機(jī)絕對(duì)方向確定為-1，將軌道車輛正常行駛時(shí)的電機(jī)絕對(duì)方向確定為I。
[0043]在電機(jī)轉(zhuǎn)差S、電機(jī)定子磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速V2與電機(jī)轉(zhuǎn)速Vl之間存在一定的計(jì)算關(guān)系，所述電機(jī)轉(zhuǎn)速為軌道車輛的后溜速度，通過(guò)獲取所述軌道車輛的后溜速度與電機(jī)轉(zhuǎn)差可以判斷所述軌道車輛的后溜速度較大還是較小。
[0044]步驟S102:判斷所述軌道車輛的后溜速度的速度值是否大于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值;若是，執(zhí)行步驟S103 ；若否，執(zhí)行步驟S104 ；
[0045]具體的，本發(fā)明公開(kāi)的軌道車輛的啟動(dòng)控制方法，對(duì)于不同的后溜速度對(duì)電機(jī)進(jìn)行不同的控制，根據(jù)所述軌道車輛的后溜速度的速度值是否大于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值，將軌道車輛的啟動(dòng)控制分為兩種形式，當(dāng)所述軌道車輛的后溜速度的速度值大于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值時(shí)，所述軌道車輛的后溜速度較大，執(zhí)行步驟S103進(jìn)行控制，當(dāng)所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值時(shí)，所述軌道車輛的后溜速度較小，執(zhí)行步驟S104進(jìn)行控制。
[0046]步驟S103:控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值；
[0047]具體的，當(dāng)所述軌道車輛的后溜速度較大時(shí)，此時(shí)電機(jī)絕對(duì)方向?yàn)?1，電機(jī)定子磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速V2、電機(jī)轉(zhuǎn)差S與電機(jī)轉(zhuǎn)速之間的計(jì)算關(guān)系為:V2 = D*V1+S，其中，D為電機(jī)絕對(duì)方向，此時(shí)D為-1。
[0048]因此，定子磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速V2= S-VKO，控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，隨著電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的輸出，所述軌道車輛的后溜速度逐漸降低，直到所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值，執(zhí)行步驟S104。
[0049]步驟S104:控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉(zhuǎn)矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛停止后溜并正常啟動(dòng)。
[0050]具體的，當(dāng)所述軌道車輛的后溜速度較小時(shí)，此時(shí)電機(jī)絕對(duì)方向?yàn)?1，定子磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速V2 = S-V1>0，控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉(zhuǎn)矩，降低所述軌道車輛的后溜速度，直到所述軌道車輛停止后溜并正常啟動(dòng)。
[0051]本發(fā)明提供的軌道車輛的啟動(dòng)控制方法，根據(jù)軌道車輛的后溜速度的速度值與電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值的關(guān)系，提供了兩種不同工況下的啟動(dòng)控制方法，當(dāng)軌道車輛的后溜速度的速度值大于電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值時(shí)，控制電機(jī)輸出與電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，使軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到軌道車輛的后溜速度的速度值小于電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值；當(dāng)軌道車輛的后溜速度的速度值小于電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值時(shí)，控制電機(jī)輸出與電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與軌道車輛后溜方向相反的牽引轉(zhuǎn)矩，使軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到軌道車輛停止后溜并正常啟動(dòng)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了不同后溜速度下軌道車輛的平穩(wěn)啟動(dòng)。
[0052 ] 請(qǐng)參閱圖2，所述方法在執(zhí)行步驟S1I之前還包括:
[0053]步驟S105:根據(jù)電機(jī)速度傳感器輸出的兩路方波信號(hào)的相位關(guān)系判斷電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，并根據(jù)所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向判斷軌道車輛是否發(fā)生后溜。
[0054]具體的，電機(jī)速度傳感器輸出A、B兩路方波信號(hào)，如果A信號(hào)超前于B信號(hào)，電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)，電機(jī)絕對(duì)方向?yàn)镮，所述軌道車輛沒(méi)有發(fā)生后溜;如果B信號(hào)超前于A信號(hào)，電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，電機(jī)絕對(duì)方向?yàn)?1，所述軌道車輛發(fā)生后溜。
[0055]具體的，當(dāng)軌道車輛發(fā)生后溜時(shí)，通過(guò)控制電機(jī)輸出實(shí)際轉(zhuǎn)矩可以實(shí)現(xiàn)軌道車輛正常啟動(dòng)，當(dāng)軌道車輛的后溜速度較大時(shí)，控制電機(jī)輸出的實(shí)際轉(zhuǎn)矩為與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，當(dāng)軌道車輛的后溜速度較小時(shí)，控制電機(jī)輸出的實(shí)際轉(zhuǎn)矩為與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉(zhuǎn)矩。
[0056]電機(jī)輸出的實(shí)際轉(zhuǎn)矩T2與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差S成正比:T2= K2*S，其中，K2為比例系數(shù)，所以，同一電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩與牽引轉(zhuǎn)矩的值相同。
[0057]所述獲取所述軌道車輛的后溜速度與電機(jī)轉(zhuǎn)差包括:
[0058]獲取電機(jī)速度傳感器輸出的電機(jī)轉(zhuǎn)速，所述電機(jī)轉(zhuǎn)速為所述軌道車輛的后溜速度；
[0059]根據(jù)當(dāng)前軌道車輛的給定電機(jī)轉(zhuǎn)矩Tl計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)差S，所述給定電機(jī)轉(zhuǎn)矩與司機(jī)手柄相對(duì)應(yīng)，S=K1*T1，其中，Kl為比例系數(shù)。
[0060]請(qǐng)參閱圖3，基于上述本發(fā)明公開(kāi)的一種軌道車輛的啟動(dòng)控制方法，本發(fā)明對(duì)應(yīng)公開(kāi)了一種軌道車輛的啟動(dòng)控制裝置，所述裝置包括:
[0061]獲取模塊101，用于當(dāng)軌道車輛發(fā)生后溜時(shí)，獲取當(dāng)前所述軌道車輛的后溜速度與電機(jī)轉(zhuǎn)差；
[0062]在對(duì)軌道車輛進(jìn)行啟動(dòng)控制過(guò)程中，默認(rèn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向與軌道車輛司控器手柄的方向是一致的，如果軌道車輛在坡道啟動(dòng)時(shí)發(fā)生后溜，此時(shí)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向與司控器手柄的方向不一致，本發(fā)明將軌道車輛在坡道啟動(dòng)時(shí)發(fā)生后溜時(shí)的電機(jī)絕對(duì)方向確定為-1，將軌道車輛正常行駛時(shí)的電機(jī)絕對(duì)方向確定為I。
[0063]在電機(jī)轉(zhuǎn)差S、電機(jī)定子磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速V2與電機(jī)轉(zhuǎn)速Vl之間存在一定的計(jì)算關(guān)系，所述電機(jī)轉(zhuǎn)速為軌道車輛的后溜速度，獲取模塊101獲取所述軌道車輛的后溜速度與電機(jī)轉(zhuǎn)差，可以判斷所述軌道車輛的后溜速度較大還是較小。
[0064]第一判斷模塊102，用于判斷所述軌道車輛的后溜速度的速度值是否大于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值；
[0065]具體的，本發(fā)明公開(kāi)的軌道車輛的啟動(dòng)控制裝置，對(duì)于不同的后溜速度對(duì)電機(jī)進(jìn)行不同的控制，根據(jù)所述軌道車輛的后溜速度的速度值是否大于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值，分別通過(guò)第一控制模塊103與第二控制模塊104對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，當(dāng)所述軌道車輛的后溜速度的速度值大于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值時(shí)，所述軌道車輛的后溜速度較大，通過(guò)第一控制模塊103對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，當(dāng)所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值時(shí)，所述軌道車輛的后溜速度較小，通過(guò)第二控制模塊104對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制。
[0066]第一控制模塊103，用于當(dāng)所述軌道車輛的后溜速度的速度值大于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值時(shí)，控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值；
[0067]具體的，當(dāng)所述軌道車輛的后溜速度較大時(shí)，此時(shí)電機(jī)絕對(duì)方向?yàn)?1，電機(jī)定子磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速V2、電機(jī)轉(zhuǎn)差S與電機(jī)轉(zhuǎn)速之間的計(jì)算關(guān)系為:V2 = D*V1+S，其中，D為電機(jī)絕對(duì)方向，此時(shí)D為-1。
[0068]因此，定子磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速V2= S_V1〈0，第一控制模塊103控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，隨著電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的輸出，所述軌道車輛的后溜速度逐漸降低，直到所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值，觸發(fā)第二控制模塊104。
[0069]第二控制模塊104，用于當(dāng)所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值時(shí)，控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉(zhuǎn)矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛停止后溜并正常啟動(dòng)。
[0070]具體的，當(dāng)所述軌道車輛的后溜速度較小時(shí)，此時(shí)電機(jī)絕對(duì)方向?yàn)?1，定子磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速V2 = S_V1>0，第二控制模塊104控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉(zhuǎn)矩，降低所述軌道車輛的后溜速度，直到所述軌道車輛停止后溜并正常啟動(dòng)。
[0071]本發(fā)明提供的軌道車輛的啟動(dòng)控制裝置，根據(jù)所述軌道車輛的后溜速度的速度值與電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值的關(guān)系，包括針對(duì)兩種工況下的兩個(gè)后溜啟動(dòng)控制模塊，當(dāng)所述軌道車輛的后溜速度的速度值大于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值時(shí)，第一控制模塊103控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，降低所述軌道車輛的后溜速度，直到所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值；當(dāng)所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值時(shí)，第二控制模塊104控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉(zhuǎn)矩，降低所述軌道車輛的后溜速度，直到所述軌道車輛停止后溜并正常啟動(dòng)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了不同后溜速度下軌道列車的平穩(wěn)啟動(dòng)，適用于不同坡道、不同載重工況下的軌道列車后溜啟動(dòng)。
[0072]請(qǐng)參閱圖4，圖4為基于上述軌道車輛的啟動(dòng)控制裝置的另一種軌道車輛的啟動(dòng)控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖，相對(duì)于上述軌道車輛的啟動(dòng)控制裝置，圖4對(duì)應(yīng)的軌道車輛的啟動(dòng)控制裝置還包括:
[0073]第二判斷模塊105，用于根據(jù)電機(jī)速度傳感器輸出的兩路方波信號(hào)的相位關(guān)系判斷電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，并根據(jù)所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向判斷軌道車輛是否發(fā)生后溜。
[0074]具體的，電機(jī)速度傳感器輸出A、B兩路方波信號(hào)，如果A信號(hào)超前于B信號(hào)，電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)，電機(jī)絕對(duì)方向?yàn)镮，所述軌道車輛沒(méi)有發(fā)生后溜;如果B信號(hào)超前于A信號(hào)，電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，電機(jī)絕對(duì)方向?yàn)?1，所述軌道車輛發(fā)生后溜。
[0075]所述獲取模塊101包括:
[0076]獲取子模塊106，用于獲取電機(jī)速度傳感器輸出的電機(jī)轉(zhuǎn)速，所述電機(jī)轉(zhuǎn)速為所述軌道車輛的后溜速度；
[0077]第一計(jì)算子模塊107，用于根據(jù)當(dāng)前軌道車輛的給定電機(jī)轉(zhuǎn)矩Tl計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)差S，所述給定電機(jī)轉(zhuǎn)矩與司機(jī)手柄相對(duì)應(yīng)，S=K1*T1，其中，Kl為比例系數(shù)。
[0078]所述第一控制模塊包括:
[0079]第二計(jì)算子模塊108，用于根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)差S計(jì)算與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩T2，T2=K2*S，其中K2為比例系數(shù)；
[0080]控制子模塊109，用于控制電機(jī)輸出所述與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
[0081]具體的，當(dāng)軌道車輛發(fā)生后溜時(shí)，通過(guò)控制電機(jī)輸出實(shí)際轉(zhuǎn)矩可以實(shí)現(xiàn)軌道車輛正常啟動(dòng)，當(dāng)軌道車輛的后溜速度較大時(shí)，控制電機(jī)輸出的實(shí)際轉(zhuǎn)矩為與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，當(dāng)軌道車輛的后溜速度較小時(shí)，控制電機(jī)輸出的實(shí)際轉(zhuǎn)矩為與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉(zhuǎn)矩。
[0082]電機(jī)輸出的實(shí)際轉(zhuǎn)矩T2與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差S成正比:T2= K2*S，其中，K2為比例系數(shù)，所以，同一電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩與牽引轉(zhuǎn)矩的值相同。
[0083]對(duì)所公開(kāi)的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開(kāi)的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種軌道車輛的啟動(dòng)控制方法，其特征在于，所述方法包括: 當(dāng)軌道車輛發(fā)生后溜時(shí)，獲取當(dāng)前所述軌道車輛的后溜速度與電機(jī)轉(zhuǎn)差； 判斷所述軌道車輛的后溜速度的速度值是否大于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值； 若是，控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值； 若否，控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉(zhuǎn)矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛停止后溜并正常啟動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前所述軌道車輛的后溜速度與電機(jī)轉(zhuǎn)差包括: 獲取電機(jī)速度傳感器輸出的電機(jī)轉(zhuǎn)速，所述電機(jī)轉(zhuǎn)速為所述軌道車輛的后溜速度；根據(jù)當(dāng)前軌道車輛的給定電機(jī)轉(zhuǎn)矩Tl計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)差S，所述給定電機(jī)轉(zhuǎn)矩與司機(jī)手柄相對(duì)應(yīng)，S=K1*T1，其中，Kl為比例系數(shù)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩包括: 根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)差S計(jì)算與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩T2，T2 = K2*S，其中K2為比例系數(shù)； 控制電機(jī)輸出所述與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，與同一電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩與牽引轉(zhuǎn)矩的值相同。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 根據(jù)電機(jī)速度傳感器輸出的兩路方波信號(hào)的相位關(guān)系判斷電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，并根據(jù)所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向判斷軌道車輛是否發(fā)生后溜。6.一種軌道車輛的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括: 獲取模塊，用于當(dāng)軌道車輛發(fā)生后溜時(shí)，獲取當(dāng)前所述軌道車輛的后溜速度與電機(jī)轉(zhuǎn)差; 第一判斷模塊，用于判斷所述軌道車輛的后溜速度的速度值是否大于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值； 第一控制模塊，用于當(dāng)所述軌道車輛的后溜速度的速度值大于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值時(shí)，控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值； 第二控制模塊，用于當(dāng)所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機(jī)轉(zhuǎn)差的轉(zhuǎn)差值時(shí)，控制電機(jī)輸出與所述電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉(zhuǎn)矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛停止后溜并正常啟動(dòng)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述獲取模塊包括: 獲取子模塊，用于獲取電機(jī)速度傳感器輸出的電機(jī)轉(zhuǎn)速，所述電機(jī)轉(zhuǎn)速為所述軌道車輛的后溜速度； 第一計(jì)算子模塊，用于根據(jù)當(dāng)前軌道車輛的給定電機(jī)轉(zhuǎn)矩Tl計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)差S，所述給定電機(jī)轉(zhuǎn)矩與司機(jī)手柄相對(duì)應(yīng)，S=K1*T1，其中，Kl為比例系數(shù)。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一控制模塊包括: 第二計(jì)算子模塊，用于根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)差S計(jì)算與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩T2，T2=K2*S，其中K2為比例系數(shù)； 控制子模塊，用于控制電機(jī)輸出所述與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，與同一電機(jī)轉(zhuǎn)差相對(duì)應(yīng)的電制動(dòng)轉(zhuǎn)矩與牽引轉(zhuǎn)矩的值相同。10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 第二判斷模塊，用于根據(jù)電機(jī)速度傳感器輸出的兩路方波信號(hào)的相位關(guān)系判斷電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，并根據(jù)所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向判斷軌道車輛是否發(fā)生后溜。
【文檔編號(hào)】B60L15/20GK106080266SQ201610633892
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年8月4日 公開(kāi)號(hào)201610633892.8, CN 106080266 A, CN 106080266A, CN 201610633892, CN-A-106080266, CN106080266 A, CN106080266A, CN201610633892, CN201610633892.8
【發(fā)明人】王永通, 甘韋韋, 梅文慶, 劉良杰, 劉勇, 徐紹龍, 董平, 黃浩, 郭維, 王文韜, 陳俊波, 毛康鑫
【申請(qǐng)人】中車株洲電力機(jī)車研究所有限公司