車輛行駛控制方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例提供一種車輛行駛控制方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述車輛行駛控制方法包括：獲取車輛當(dāng)前的周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)，并獲取所述車輛當(dāng)前的行駛參數(shù)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)和所述行駛參數(shù)數(shù)據(jù)生成行駛控制操作數(shù)據(jù)；根據(jù)所述行駛控制操作數(shù)據(jù)控制車輛的行進(jìn)軌跡，以及/或者輸出所述行駛控制操作數(shù)據(jù)。采用本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案，根據(jù)車輛周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)和行駛參數(shù)數(shù)據(jù)生成行駛控制操作數(shù)據(jù)，在道路的路況復(fù)雜的情況下，準(zhǔn)確地控制車輛的行進(jìn)軌跡，或者向駕駛者提示準(zhǔn)備的行駛控制操作數(shù)據(jù)，提高車輛駕駛的安全性和實(shí)用性。
【專利說明】
車輛行駛控制方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)動(dòng)車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛行駛控制方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]車輛行駛過程中，有可能會(huì)遇到胡同、橋等狹窄的道路，在這種情況下，有可能會(huì)因?yàn)轳{駛者的視線有盲區(qū)，難以準(zhǔn)確掌握路況信息而錯(cuò)誤駕駛;特別地，如果駕駛者的駕駛水平有限，很容易因?yàn)殄e(cuò)誤駕駛操作帶來車身的碰撞從而導(dǎo)致人員和財(cái)產(chǎn)的損失。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于，提供一種車輛行駛控制方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備，在道路的路況復(fù)雜的情況下，提高車輛駕駛的安全性和實(shí)用性。
[0004]根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種車輛行駛控制方法，所述車輛行駛控制方法包括:獲取車輛當(dāng)前的周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)，并獲取所述車輛當(dāng)前的行駛參數(shù)數(shù)據(jù);根據(jù)所述周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)和所述行駛參數(shù)數(shù)據(jù)生成行駛控制操作數(shù)據(jù);根據(jù)所述行駛控制操作數(shù)據(jù)控制車輛的行進(jìn)軌跡，以及/或者輸出所述行駛控制操作數(shù)據(jù)。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供一種車輛行駛控制裝置，所述車輛行駛控制裝置包括:參數(shù)獲取模塊，用于獲取車輛當(dāng)前的周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)，并獲取所述車輛當(dāng)前的行駛參數(shù)數(shù)據(jù);控制數(shù)據(jù)生成模塊，用于根據(jù)所述周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)和所述行駛參數(shù)數(shù)據(jù)生成行駛控制操作數(shù)據(jù);控制模塊，用于根據(jù)所述行駛控制操作數(shù)據(jù)控制車輛的行進(jìn)軌跡，以及/或者輸出所述行駛控制操作數(shù)據(jù)。
[0006]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供一種用于車輛行駛控制的計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括:一個(gè)或多個(gè)處理器;存儲(chǔ)器;一個(gè)或多個(gè)程序，所述一個(gè)或多個(gè)程序存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中，且經(jīng)配置以由所述一個(gè)或者多個(gè)處理器執(zhí)行所述一個(gè)或者多個(gè)程序包含的用于執(zhí)行如前所述的車輛行駛控制方法的指令。
[0007]本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛行駛控制方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備，根據(jù)車輛周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)和行駛參數(shù)數(shù)據(jù)生成行駛控制操作數(shù)據(jù)，準(zhǔn)確地控制車輛的行進(jìn)軌跡，或者向駕駛者提示準(zhǔn)備的行駛控制操作數(shù)據(jù)，提高車輛駕駛的安全性和實(shí)用性，特別是在道路的路況復(fù)雜的情況下，其實(shí)用性更高，極大地保障駕駛安全和人身安全。
【附圖說明】
[0008]圖1示出本發(fā)明實(shí)施例一中車輛行駛控制方法的流程示意圖；
[0009]圖2示出本發(fā)明實(shí)施例二中車輛行駛控制方法的流程示意圖；
[0010]圖3示出本發(fā)明實(shí)施例二中車道標(biāo)志線的分布示意圖；
[0011]圖4示出本發(fā)明實(shí)施例二中障礙物的分布示意圖；
[0012]圖5示出本發(fā)明實(shí)施例三中車輛行駛控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]附圖標(biāo)記說明:
[0014]310?車道標(biāo)志線；320?第一車輛;A?第一位置；330?第一曲線；340?第二曲線；S?第一行駛區(qū)域;Wl?第一行駛寬度;410?周圍障礙物;420?第二車輛;B?第二位置;430?第三曲線；440?第四曲線；P?第二行駛區(qū)域;W2?第二行駛寬度;450?第五曲線;460?第六曲線。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖詳細(xì)描述本發(fā)明車輛行駛控制方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備的示例性實(shí)施例。在以下實(shí)施例中，僅以車輛為私家轎車為例進(jìn)行說明，車輛為公交車、越野車或者廂式轎車等情況下，與車輛為私家轎車的實(shí)現(xiàn)原理類似。
[0016]實(shí)施例一
[0017]圖1示出本發(fā)明實(shí)施例一中車輛行駛控制方法的流程示意圖，參見圖1，本實(shí)施例中的車輛行駛控制方法包括SI 10、SI 20和SI 30。
[0018]在SI10，獲取車輛當(dāng)前的周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)，并獲取所述車輛當(dāng)前的行駛參數(shù)數(shù)據(jù)。
[0019]在本實(shí)施例中，周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)可以包括車道標(biāo)志線的位置信息、間距和/或?qū)挾纫约爸車系K物的位置信息;行駛參數(shù)數(shù)據(jù)可以包括行駛速度、輪胎的轉(zhuǎn)向角和/或車身寬度。可選地，周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)還可以包括周圍障礙物的高度信息和/或硬度信息?？蛇x地，行駛參數(shù)數(shù)據(jù)還可以包括車身高度。
[0020]可選地，可以通過所述車輛前部或者后部的第一圖像采集裝置獲取所述車道標(biāo)志線的位置信息、間距和/或?qū)挾?并且/或者，通過所述車輛兩側(cè)的第二圖像采集裝置獲取所述周圍障礙物的位置信息。
[0021]其中，第一圖像采集裝置可以為攝像頭和/或雷達(dá)，第二圖像采集裝置可以為攝像頭和/或雷達(dá)。第一圖像采集裝置安裝在車輛的前部時(shí)，具體地可以安裝在車輛的后視鏡前方，或者安裝在車輛的前保險(xiǎn)杠上或者車輛前部的其他位置;第二圖像采集裝置安裝在車輛的后部時(shí)，具體地可以安裝在車輛的后保險(xiǎn)杠上，或者安裝在車輛的后備箱蓋上或者車輛后部的其他位置。第二圖像采集裝置安裝在車輛的兩側(cè)，具體地可以安裝在車輛兩側(cè)的車門下方，或者安裝在車輛的車門外側(cè)，或者安裝在車輛兩側(cè)的其他位置。
[0022]在S120，根據(jù)所述周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)和所述行駛參數(shù)數(shù)據(jù)生成行駛控制操作數(shù)據(jù)。
[0023]在S130，根據(jù)所述行駛控制操作數(shù)據(jù)控制車輛的行進(jìn)軌跡，以及/或者輸出所述行駛控制操作數(shù)據(jù)。
[0024]本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案，根據(jù)車輛周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)和行駛參數(shù)數(shù)據(jù)生成行駛控制操作數(shù)據(jù)，在道路的路況復(fù)雜的情況下，準(zhǔn)確地控制車輛的行進(jìn)軌跡，或者向駕駛者提示準(zhǔn)備的行駛控制操作數(shù)據(jù)，提高車輛駕駛的安全性和實(shí)用性。
[0025]實(shí)施例二
[0026]圖2示出本發(fā)明實(shí)施例二中車輛行駛控制方法的流程示意圖，在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例中的S201與實(shí)施例一中的SllO相同，本實(shí)施例中的S202?S208用于執(zhí)行實(shí)施例一中的S120，S209?S211用于執(zhí)行實(shí)施例一中的S130。
[0027]在S201，獲取車輛當(dāng)前的周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)，并獲取所述車輛當(dāng)前的行駛參數(shù)數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)而執(zhí)行S202。
[0028]在S202，根據(jù)所述車道標(biāo)志線的位置信息、間距和/或?qū)挾纫约爸車系K物的位置信息，確定前方道路的行駛區(qū)域和行駛寬度，轉(zhuǎn)而執(zhí)行S203。
[0029]圖3示出本發(fā)明實(shí)施例二中車道標(biāo)志線的分布示意圖，圖4示出本發(fā)明實(shí)施例二中障礙物的分布示意圖。
[0030]參見圖3，第一車輛320的當(dāng)前位置位于第一位置A，第一位置A與車道標(biāo)志線310之間有一段距離，車道標(biāo)志線的位置信號(hào)可以通過坐標(biāo)表示，例如，可以用車道標(biāo)志線起始點(diǎn)的經(jīng)瑋度進(jìn)行表示，在本示例中相鄰車道標(biāo)志線之間的間距L相同，各車道標(biāo)志線的寬度W相同，根據(jù)車道標(biāo)志線的位置信息、間距和/或?qū)挾却_定由第一曲線330和第二曲線340所限定的第一車輛320的第一行駛區(qū)域S，由于該第一行駛區(qū)域S為不規(guī)則的區(qū)域，因此，對(duì)應(yīng)該第一行駛區(qū)域S確定最小的寬度作為該行駛區(qū)域的第一行駛寬度Wl。
[0031]參見圖4，第二車輛420的當(dāng)前位置位于第二位置B，第二位置B與周圍障礙物410之間也有一段距離，根據(jù)障礙物的位置信息確定由第三曲線430和第四曲線440限定的第二車輛420的第二行駛區(qū)域P，由于該第二行駛區(qū)域P為不規(guī)則的區(qū)域，因此，對(duì)應(yīng)該第二行駛區(qū)域P確定最小的寬度作為該第二行駛區(qū)域的第二行駛寬度W2。可選的，根據(jù)障礙物的高度信息，如果障礙物410的高度小于車身高度，則可以確定由第五曲線450和第六曲線460限定的第二車輛420的第三行駛區(qū)域;和/或，根據(jù)障礙物410的硬度信息，如果車輛的輪胎壓過障礙物410對(duì)輪胎的損傷程度在輪胎正常行駛的損傷程度范圍內(nèi)，則可以確定由曲線450和曲線460限定的第二車輛420的第三行駛區(qū)域。
[0032]圖3和圖4中所限定的行駛區(qū)域僅作為示例性說明，而不作為對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的限定，可以與實(shí)際應(yīng)用環(huán)境中確定行駛區(qū)域的方式不同。
[0033]在S203，判斷行駛寬度是否大于車身寬度，如果行駛寬度大于車身寬度，則表示車輛可以通過前方道路，執(zhí)行S204;如果行駛寬度小于或等于車身寬度，則表示車輛將無法通過前方道路，執(zhí)行S205。
[0034]在S204，根據(jù)所述行駛速度和輪胎的轉(zhuǎn)向角預(yù)估車輛通過所述前方道路的預(yù)估行進(jìn)軌跡，轉(zhuǎn)而執(zhí)行S206。
[0035]在S205，生成指示車輛無法通過前方道路的報(bào)警信息，轉(zhuǎn)而執(zhí)行S211。
[0036]在S206，判斷所述預(yù)估行進(jìn)軌跡是否在所述行駛區(qū)域內(nèi)，如果預(yù)估行進(jìn)軌跡完全被行駛區(qū)域覆蓋，則預(yù)估行進(jìn)軌跡在所述行駛區(qū)域內(nèi)，執(zhí)行S207;如果預(yù)估行進(jìn)軌跡不能被行駛區(qū)域完全覆蓋，則預(yù)估行進(jìn)軌跡不在所述行駛區(qū)域內(nèi)，執(zhí)行S208。
[0037]在S207，生成保持當(dāng)前行駛軌跡的提示信息，轉(zhuǎn)而執(zhí)行S209。
[0038]在S208，如果所述預(yù)估行進(jìn)軌跡不在所述行駛區(qū)域內(nèi)，則生成行駛速度控制操作數(shù)據(jù)和/或行駛轉(zhuǎn)向角控制操作數(shù)據(jù)。其中，行駛速度控制操作數(shù)據(jù)可以包括但不限于初始行駛速度、目標(biāo)行駛速度、從所述初始行駛速度達(dá)到所述目標(biāo)行駛速度的行駛時(shí)間長(zhǎng)度。行駛轉(zhuǎn)向角控制操作數(shù)據(jù)可以包括但不限于初始轉(zhuǎn)向角和目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，轉(zhuǎn)而執(zhí)行S210。初始行駛速度即為車輛的當(dāng)前行駛速度，初始轉(zhuǎn)向角即為車輛的當(dāng)前轉(zhuǎn)向角，目標(biāo)行駛速度可以根據(jù)前方道路的限制行駛速度以及車輛本身的性能參數(shù)來確定。例如，初始行駛速度為45m/s，目標(biāo)行駛速度為60m/s，行駛時(shí)間長(zhǎng)度為3分鐘，初始轉(zhuǎn)向角為15度，目標(biāo)轉(zhuǎn)向角為O度等等。
[0039]在S209，根據(jù)所述提示信息保持當(dāng)前行駛軌跡。
[0040]在S210，根據(jù)所述初始行駛速度、目標(biāo)行駛速度和從所述初始行駛速度達(dá)到所述目標(biāo)行駛速度的行駛時(shí)間長(zhǎng)度控制車輛的油門；和/或根據(jù)所述初始轉(zhuǎn)向角、目標(biāo)轉(zhuǎn)向角以及所述行駛時(shí)間長(zhǎng)度控制所述車輛的方向盤。
[0041 ]在S211，根據(jù)所述報(bào)警信息減速直至車輛停止行駛。
[0042]進(jìn)一步地，本實(shí)施例的車輛行駛控制方法還可以包括通過顯示屏輸出所述行駛控制操作數(shù)據(jù);和/或通過語音輸出所述行駛控制操作數(shù)據(jù)。駕駛者可以參考顯示屏輸出的和/或語音輸出的行駛控制操作數(shù)據(jù)進(jìn)行駕駛操作。
[0043]本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案，通過車輛周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)和行駛參數(shù)數(shù)據(jù)生成行駛控制操作數(shù)據(jù)，行駛控制操作數(shù)據(jù)中可以包括但不限于行駛速度控制操作數(shù)據(jù)和/或行駛轉(zhuǎn)向角控制操作數(shù)據(jù)，或者指示車輛無法通過前方道路的報(bào)警信息或者保持當(dāng)前行駛軌跡的提示信息，這樣在道路的路況復(fù)雜的情況下，準(zhǔn)確地控制車輛的行進(jìn)軌跡，或者向駕駛者提示準(zhǔn)備的行駛控制操作數(shù)據(jù)，提高車輛駕駛的安全性和實(shí)用性。
[0044]進(jìn)一步地，通過顯示屏輸出所述行駛控制操作數(shù)據(jù)的方式，使得駕駛者直觀地參考行駛控制操作數(shù)據(jù);和/或通過語音輸出所述行駛控制操作數(shù)據(jù)的方式，使得駕駛者通過聲音聽取行駛控制操作數(shù)據(jù)，而同時(shí)也可以專注于駕駛，行駛更安全。
[0045]實(shí)施例三
[0046]圖5示出本發(fā)明實(shí)施例三中車輛行駛控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)施例中的車輛行駛控制裝置用于執(zhí)行實(shí)施例一和實(shí)施例二中的車輛行駛控制方法。參見圖5，車輛行駛控制裝置包括參數(shù)獲取模塊510、控制數(shù)據(jù)生成模塊520和控制模塊530。
[0047]參數(shù)獲取模塊510，用于獲取車輛當(dāng)前的周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)，并獲取所述車輛當(dāng)前的行駛參數(shù)數(shù)據(jù)。
[0048]控制數(shù)據(jù)生成模塊520，用于根據(jù)所述周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)和所述行駛參數(shù)數(shù)據(jù)生成行駛控制操作數(shù)據(jù)。
[0049]控制模塊530，用于根據(jù)所述行駛控制操作數(shù)據(jù)控制車輛的行進(jìn)軌跡，以及/或者輸出所述行駛控制操作數(shù)據(jù)。
[0050]其中，所述周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)包括車道標(biāo)志線的位置信息、間距和/或?qū)挾纫约爸車系K物的位置信息;所述行駛參數(shù)數(shù)據(jù)包括行駛速度、輪胎的轉(zhuǎn)向角和/或車身寬度。
[0051]進(jìn)一步地，所述參數(shù)獲取模塊包括安裝在所述車輛前部或者后部的第一圖像采集裝置和/或安裝在所述車輛兩側(cè)的第二圖像采集裝置。所述第一圖像采集裝置可以為攝像頭和/或雷達(dá)，所述第二圖像采集裝置可以為攝像頭和/或雷達(dá)。
[0052]所述第一圖像采集裝置(圖中未示出)，用于獲取所述車道標(biāo)志線的位置信息、間距和/或?qū)挾取?br>[0053]所述第二圖像采集裝置(圖中未示出)，用于獲取所述周圍障礙物的位置信息。
[0054]進(jìn)一步地，所述控制數(shù)據(jù)生成模塊具體用于:根據(jù)所述車道標(biāo)志線的位置信息、間距和/或?qū)挾纫约爸車系K物的位置信息，確定前方道路的行駛區(qū)域和行駛寬度;如果所述行駛寬度大于所述車身寬度，則根據(jù)所述行駛速度和輪胎的轉(zhuǎn)向角預(yù)估車輛通過所述前方道路的預(yù)估行進(jìn)軌跡;如果所述預(yù)估行進(jìn)軌跡在所述行駛區(qū)域內(nèi)，則生成保持當(dāng)前行駛軌跡的提示信息;或者，如果所述預(yù)估行進(jìn)軌跡不在所述行駛區(qū)域內(nèi)，則生成行駛速度控制操作數(shù)據(jù)和/或行駛轉(zhuǎn)向角控制操作數(shù)據(jù)。
[0055]進(jìn)一步地，所述行駛速度控制操作數(shù)據(jù)包括初始行駛速度、目標(biāo)行駛速度、從所述初始行駛速度達(dá)到所述目標(biāo)行駛速度的行駛時(shí)間長(zhǎng)度;所述行駛轉(zhuǎn)向角控制操作數(shù)據(jù)包括初始轉(zhuǎn)向角和目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。
[0056]進(jìn)一步地，所述控制模塊具體用于:根據(jù)所述提示信息保持當(dāng)前行駛軌跡;或者，根據(jù)所述初始行駛速度、目標(biāo)行駛速度和從所述初始行駛速度達(dá)到所述目標(biāo)行駛速度的行駛時(shí)間長(zhǎng)度控制車輛的油門；和/或根據(jù)所述初始轉(zhuǎn)向角、目標(biāo)轉(zhuǎn)向角以及所述行駛時(shí)間長(zhǎng)度控制所述車輛的方向盤。
[0057]進(jìn)一步地，所述控制數(shù)據(jù)生成模塊具體還用于:如果所述行駛寬度小于或等于所述車身寬度，則生成指示車輛無法通過前方道路的報(bào)警信息。
[0058]進(jìn)一步地，所述控制模塊具體還用于:根據(jù)所述報(bào)警信息減速直至車輛停止行駛。
[0059]進(jìn)一步地，所述車輛行駛控制裝置還包括顯示屏和/或語音輸出裝置，其中，所述顯示屏用于顯示所述行駛控制操作數(shù)據(jù);和/或所述語音輸出裝置用于語音輸出所述行駛控制操作數(shù)據(jù)。
[0060]本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案，根據(jù)車輛周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)和行駛參數(shù)數(shù)據(jù)生成行駛控制操作數(shù)據(jù)，在道路的路況復(fù)雜的情況下，準(zhǔn)確地控制車輛的行進(jìn)軌跡，或者向駕駛者提示準(zhǔn)備的行駛控制操作數(shù)據(jù)，提高車輛駕駛的安全性和實(shí)用性。
[0061 ]實(shí)施例四
[0062]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供一種用于車輛行駛控制的計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括:一個(gè)或多個(gè)處理器;存儲(chǔ)器;一個(gè)或多個(gè)程序，所述一個(gè)或多個(gè)程序存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中，且經(jīng)配置以由所述一個(gè)或者多個(gè)處理器執(zhí)行所述一個(gè)或者多個(gè)程序包含的用于執(zhí)行如實(shí)施例一和實(shí)施例二中所述的車輛行駛控制方法的指令。
[0063]本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案，根據(jù)車輛周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)和行駛參數(shù)數(shù)據(jù)生成行駛控制操作數(shù)據(jù)，在道路的路況復(fù)雜的情況下，準(zhǔn)確地控制車輛的行進(jìn)軌跡，或者向駕駛者提示準(zhǔn)備的行駛控制操作數(shù)據(jù)，提高車輛駕駛的安全性和實(shí)用性。
[0064]上述根據(jù)本發(fā)明的方法可在硬件、固件中實(shí)現(xiàn)，或者被實(shí)現(xiàn)為可存儲(chǔ)在記錄介質(zhì)(諸如CD R0M、RAM、軟盤、硬盤或磁光盤)中的軟件或計(jì)算機(jī)代碼，或者被實(shí)現(xiàn)通過網(wǎng)絡(luò)下載的原始存儲(chǔ)在遠(yuǎn)程記錄介質(zhì)或非暫時(shí)機(jī)器可讀介質(zhì)中并將被存儲(chǔ)在本地記錄介質(zhì)中的計(jì)算機(jī)代碼，從而在此描述的方法可被存儲(chǔ)在使用通用計(jì)算機(jī)、專用處理器或者可編程或?qū)Ｓ糜布?諸如ASIC或FPGA)的記錄介質(zhì)上的這樣的軟件處理?？梢岳斫猓?jì)算機(jī)、處理器、微處理器控制器或可編程硬件包括可存儲(chǔ)或接收軟件或計(jì)算機(jī)代碼的存儲(chǔ)組件(例如，RAM、ROM、閃存等)，當(dāng)所述軟件或計(jì)算機(jī)代碼被計(jì)算機(jī)、處理器或硬件訪問且執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)在此描述的處理方法。此外，當(dāng)通用計(jì)算機(jī)訪問用于實(shí)現(xiàn)在此示出的處理的代碼時(shí)，代碼的執(zhí)行將通用計(jì)算機(jī)轉(zhuǎn)換為用于執(zhí)行在此示出的處理的專用計(jì)算機(jī)。
[0065]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛行駛控制方法，其特征在于，所述車輛行駛控制方法包括: 獲取車輛當(dāng)前的周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)，并獲取所述車輛當(dāng)前的行駛參數(shù)數(shù)據(jù)； 根據(jù)所述周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)和所述行駛參數(shù)數(shù)據(jù)生成行駛控制操作數(shù)據(jù)； 根據(jù)所述行駛控制操作數(shù)據(jù)控制車輛的行進(jìn)軌跡，以及/或者輸出所述行駛控制操作數(shù)據(jù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)包括車道標(biāo)志線的位置信息、間距和/或?qū)挾纫约爸車系K物的位置信息;所述行駛參數(shù)數(shù)據(jù)包括行駛速度、輪胎的轉(zhuǎn)向角和/或車身寬度。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述獲取車輛當(dāng)前的周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)包括: 通過所述車輛前部或者后部的第一圖像采集裝置獲取所述車道標(biāo)志線的位置信息、間距和/或?qū)挾?并且/或者， 通過所述車輛兩側(cè)的第二圖像采集裝置獲取所述周圍障礙物的位置信息。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)和所述行駛參數(shù)數(shù)據(jù)生成行駛控制操作數(shù)據(jù)的處理包括: 根據(jù)所述車道標(biāo)志線的位置信息、間距和/或?qū)挾纫约爸車系K物的位置信息，確定前方道路的行駛區(qū)域和行駛寬度； 如果所述行駛寬度大于所述車身寬度，則根據(jù)所述行駛速度和輪胎的轉(zhuǎn)向角預(yù)估車輛通過所述前方道路的預(yù)估行進(jìn)軌跡； 如果所述預(yù)估行進(jìn)軌跡在所述行駛區(qū)域內(nèi)，則生成保持當(dāng)前行駛軌跡的提示信息；或者， 如果所述預(yù)估行進(jìn)軌跡不在所述行駛區(qū)域內(nèi)，則生成行駛速度控制操作數(shù)據(jù)和/或行駛轉(zhuǎn)向角控制操作數(shù)據(jù)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述行駛速度控制操作數(shù)據(jù)包括初始行駛速度、目標(biāo)行駛速度、從所述初始行駛速度達(dá)到所述目標(biāo)行駛速度的行駛時(shí)間長(zhǎng)度;所述行駛轉(zhuǎn)向角控制操作數(shù)據(jù)包括初始轉(zhuǎn)向角和目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述行駛控制操作數(shù)據(jù)控制車輛的行進(jìn)軌跡的處理包括: 根據(jù)所述提示信息保持當(dāng)前行駛軌跡;或者， 根據(jù)所述初始行駛速度、目標(biāo)行駛速度和從所述初始行駛速度達(dá)到所述目標(biāo)行駛速度的行駛時(shí)間長(zhǎng)度控制車輛的油門；和/或根據(jù)所述初始轉(zhuǎn)向角、目標(biāo)轉(zhuǎn)向角和所述行駛時(shí)間長(zhǎng)度控制所述車輛的方向盤。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)和所述行駛參數(shù)數(shù)據(jù)生成行駛控制操作數(shù)據(jù)的處理還包括: 如果所述行駛寬度小于或等于所述車身寬度，則生成指示車輛無法通過前方道路的報(bào)警信息。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述行駛控制操作數(shù)據(jù)控制車輛的行進(jìn)軌跡的處理包括: 根據(jù)所述報(bào)警信息減速直至車輛停止行駛。9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述輸出所述行駛控制操作數(shù)據(jù)的處理包括: 通過顯示屏輸出所述行駛控制操作數(shù)據(jù);和/或通過語音輸出所述行駛控制操作數(shù)據(jù)。10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述第一圖像采集裝置為攝像頭和/或雷達(dá)，所述第二圖像采集裝置為攝像頭和/或雷達(dá)。11.一種車輛行駛控制裝置，其特征在于，所述車輛行駛控制裝置包括: 參數(shù)獲取模塊，用于獲取車輛當(dāng)前的周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)，并獲取所述車輛當(dāng)前的行駛參數(shù)數(shù)據(jù)； 控制數(shù)據(jù)生成模塊，用于根據(jù)所述周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)和所述行駛參數(shù)數(shù)據(jù)生成行駛控制操作數(shù)據(jù)； 控制模塊，用于根據(jù)所述行駛控制操作數(shù)據(jù)控制車輛的行進(jìn)軌跡，以及/或者輸出所述行駛控制操作數(shù)據(jù)。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車輛行駛控制裝置，其特征在于，所述周圍環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)包括車道標(biāo)志線的位置信息、間距和/或?qū)挾纫约爸車系K物的位置信息;所述行駛參數(shù)數(shù)據(jù)包括行駛速度、輪胎的轉(zhuǎn)向角和/或車身寬度;所述參數(shù)獲取模塊包括安裝在所述車輛前部或者后部的第一圖像采集裝置和/或安裝在所述車輛兩側(cè)的第二圖像采集裝置，其中， 所述第一圖像采集裝置，用于獲取所述車道標(biāo)志線的位置信息、間距和/或?qū)挾?并且/或者， 所述第二圖像采集裝置，用于獲取所述周圍障礙物的位置信息。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輛行駛控制裝置，其特征在于， 所述控制數(shù)據(jù)生成模塊具體用于: 根據(jù)所述車道標(biāo)志線的位置信息、間距和/或?qū)挾纫约爸車系K物的位置信息，確定前方道路的行駛區(qū)域和行駛寬度;如果所述行駛寬度大于所述車身寬度，則根據(jù)所述行駛速度和輪胎的轉(zhuǎn)向角預(yù)估車輛通過所述前方道路的預(yù)估行進(jìn)軌跡;如果所述預(yù)估行進(jìn)軌跡在所述行駛區(qū)域內(nèi)，則生成保持當(dāng)前行駛軌跡的提示信息;或者，如果所述預(yù)估行進(jìn)軌跡不在所述行駛區(qū)域內(nèi)，則生成行駛速度控制操作數(shù)據(jù)和/或行駛轉(zhuǎn)向角控制操作數(shù)據(jù)； 所述行駛速度控制操作數(shù)據(jù)包括初始行駛速度、目標(biāo)行駛速度、從所述初始行駛速度達(dá)到所述目標(biāo)行駛速度的行駛時(shí)間長(zhǎng)度;所述行駛轉(zhuǎn)向角控制操作數(shù)據(jù)包括初始轉(zhuǎn)向角和目標(biāo)轉(zhuǎn)向角； 所述控制模塊具體用于: 根據(jù)所述提示信息保持當(dāng)前行駛軌跡;或者，根據(jù)所述初始行駛速度、目標(biāo)行駛速度和從所述初始行駛速度達(dá)到所述目標(biāo)行駛速度的行駛時(shí)間長(zhǎng)度控制車輛的油門；和/或根據(jù)所述初始轉(zhuǎn)向角、目標(biāo)轉(zhuǎn)向角和所述行駛時(shí)間長(zhǎng)度控制所述車輛的方向盤。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的車輛行駛控制裝置，其特征在于，所述控制數(shù)據(jù)生成模塊具體還用于: 如果所述行駛寬度小于或等于所述車身寬度，則生成指示車輛無法通過前方道路的報(bào)警信息； 所述控制模塊具體還用于: 根據(jù)所述報(bào)警信息減速直至車輛停止行駛。15.根據(jù)權(quán)利要求11至14任一項(xiàng)所述的車輛行駛控制裝置，其特征在于，所述車輛行駛控制裝置還包括顯示屏和/或語音輸出裝置，其中，所述顯示屏用于顯示所述行駛控制操作數(shù)據(jù);和/或所述語音輸出裝置用于語音輸出所述行駛控制操作數(shù)據(jù)。16.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輛行駛控制裝置，其特征在于，所述第一圖像采集裝置為攝像頭和/或雷達(dá)，所述第二圖像采集裝置為攝像頭和/或雷達(dá)。17.—種用于車輛行駛控制的計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括: 一個(gè)或多個(gè)處理器； 存儲(chǔ)器； 一個(gè)或多個(gè)程序，所述一個(gè)或多個(gè)程序存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中，且經(jīng)配置以由所述一個(gè)或者多個(gè)處理器執(zhí)行所述一個(gè)或者多個(gè)程序包含的用于執(zhí)行如權(quán)利要求1至10任一項(xiàng)所述的車輛行駛控制方法的指令。
【文檔編號(hào)】B60W40/105GK105835870SQ201610184235
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年3月28日
【發(fā)明人】李程鵬
【申請(qǐng)人】樂視控股（北京）有限公司, 樂卡汽車智能科技（北京）有限公司