本發(fā)明涉及agv清洗的，更具體的說(shuō)，它涉及一種應(yīng)用于港口agv的洗車(chē)系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、agv（automated?guided?vehicle），也稱(chēng)自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車(chē)、自動(dòng)引導(dǎo)搬運(yùn)車(chē)，在港口當(dāng)中得到廣泛的應(yīng)用，用于對(duì)貨物進(jìn)行短距離搬運(yùn)，agv在日常使用的過(guò)程當(dāng)中，車(chē)身上容易粘附大量的灰塵，為了保證agv車(chē)身的潔凈，需要定期對(duì)agv進(jìn)行清洗。

2、在目前的港口當(dāng)中，大多都是通過(guò)人工來(lái)進(jìn)行清洗，人工利用高壓水槍進(jìn)行作業(yè)，這不僅需要消耗大量的人力成本，還無(wú)法保證清潔的效果，并且由于agv車(chē)體高，人工清洗難以清洗到agv的頂部；而現(xiàn)有的機(jī)械自動(dòng)化清洗都是通過(guò)龍門(mén)式洗車(chē)方式來(lái)進(jìn)行清洗，只能夠做到外觀的清洗，對(duì)于細(xì)節(jié)位置的清洗效果差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種應(yīng)用于港口agv的洗車(chē)系統(tǒng)，其通過(guò)噴淋系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)置，能夠根據(jù)檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)到的信息，精準(zhǔn)的對(duì)agv的各處進(jìn)行清洗，既保證了清洗效果，又降低了人力的投入。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：一種應(yīng)用于港口agv的洗車(chē)系統(tǒng)，包括檢測(cè)系統(tǒng)，所述檢測(cè)系統(tǒng)用于對(duì)agv的型號(hào)進(jìn)行識(shí)別并且至少對(duì)agv四角的位置進(jìn)行確定；

3、噴淋系統(tǒng)，所述噴淋系統(tǒng)用于向agv車(chē)體噴水沖洗；

4、機(jī)器人系統(tǒng)，所述機(jī)器人系統(tǒng)用于帶動(dòng)噴淋系統(tǒng)對(duì)agv車(chē)體的各處進(jìn)行沖洗；

5、以及主控系統(tǒng)，所述主控系統(tǒng)與檢測(cè)系統(tǒng)、噴淋系統(tǒng)以及機(jī)器人系統(tǒng)連接。

6、本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為：還包括清洗劑系統(tǒng)，所述清洗劑系統(tǒng)用于向agv車(chē)體噴灑清洗劑，所述清洗劑系統(tǒng)由機(jī)器人系統(tǒng)帶動(dòng)對(duì)agv車(chē)體各處噴灑清洗劑，所述清洗劑系統(tǒng)與主控系統(tǒng)連接。

7、本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為：還包括水溫系統(tǒng)，所述水溫系統(tǒng)用于控制噴淋系統(tǒng)內(nèi)水的溫度，所述水溫系統(tǒng)與主控系統(tǒng)連接。

8、本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為：所述機(jī)器人系統(tǒng)包括六軸機(jī)器人以及地軌，所述六軸機(jī)器人在地軌上沿水平直線(xiàn)滑動(dòng)。

9、本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為：所述檢測(cè)系統(tǒng)包括視覺(jué)傳感器，所述視覺(jué)傳感器用于獲取agv車(chē)體的圖像信息；

10、以及測(cè)距傳感器，所述測(cè)距傳感器設(shè)置由多個(gè)且至少設(shè)置檢測(cè)與agv四角距離的測(cè)距傳感器。

11、本發(fā)明的另一目的在于提供一種用于港口agv的洗車(chē)方法，包括一下步驟：

12、s01、確定清洗任務(wù)：agv?？客瓿?，主控系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)到的信息確定清洗任務(wù)，所述清洗任務(wù)至少包括agv型號(hào)、清洗區(qū)域以及清洗模式；

13、s02、執(zhí)行清洗任務(wù)：噴淋系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)接收主控系統(tǒng)的清洗任務(wù)并按任務(wù)信息執(zhí)行清洗任務(wù)。

14、本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為：所述步驟s01中，清洗模式至少包括清洗劑模式，常溫水清洗模式以及加熱水清洗模式。

15、本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為：所述步驟s01中，清洗區(qū)域至少包括頂部、前部、后部、左部、右部、底部。

16、本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為：所述agv前部區(qū)域設(shè)置為m00區(qū)域，后部區(qū)域設(shè)置為mn0區(qū)域，中部區(qū)域由前向后劃分為m10、m20…m(n-1)0；中部區(qū)域的每一個(gè)區(qū)域分別包括agv頂部、底部以及兩個(gè)側(cè)部，m10包括agv頂部的m11，底部的m13，以及兩側(cè)部的兩個(gè)m12。

17、本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為：所述清洗區(qū)域還包括液壓柜、輔助柜區(qū)域m111，電池包區(qū)域m112，地面區(qū)域m113，掃描儀區(qū)域m114。

18、綜上所述，本發(fā)明相比于現(xiàn)有技術(shù)具有以下有益效果：本發(fā)明通過(guò)噴淋系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)置，能夠根據(jù)檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)到的信息，精準(zhǔn)的對(duì)agv的各處進(jìn)行清洗，既保證了清洗效果，又降低了人力的投入。

技術(shù)特征：

1.一種應(yīng)用于港口agv的洗車(chē)系統(tǒng)，其特征在于：包括檢測(cè)系統(tǒng)(5)，所述檢測(cè)系統(tǒng)(5)用于對(duì)agv的型號(hào)進(jìn)行識(shí)別并且至少對(duì)agv四角的位置進(jìn)行確定；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于港口agv的洗車(chē)系統(tǒng)，其特征在于：還包括清洗劑系統(tǒng)(6)，所述清洗劑系統(tǒng)(6)用于向agv車(chē)體噴灑清洗劑，所述清洗劑系統(tǒng)(6)由機(jī)器人系統(tǒng)(2)帶動(dòng)對(duì)agv車(chē)體各處噴灑清洗劑，所述清洗劑系統(tǒng)(6)與主控系統(tǒng)(1)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于港口agv的洗車(chē)系統(tǒng)，其特征在于：還包括水溫系統(tǒng)(4)，所述水溫系統(tǒng)(4)用于控制噴淋系統(tǒng)(3)內(nèi)水的溫度，所述水溫系統(tǒng)(4)與主控系統(tǒng)(1)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于港口agv的洗車(chē)系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)器人系統(tǒng)(2)包括六軸機(jī)器人以及地軌，所述六軸機(jī)器人在地軌上沿水平直線(xiàn)滑動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于港口agv的洗車(chē)系統(tǒng)，其特征在于：所述檢測(cè)系統(tǒng)(5)包括視覺(jué)傳感器(51)，所述視覺(jué)傳感器(51)用于獲取agv車(chē)體的圖像信息；

6.一種應(yīng)用于港口agv的洗車(chē)方法，其特征在于：包括一下步驟：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種應(yīng)用于港口agv的洗車(chē)方法，其特征在于：所述步驟s01中，清洗模式至少包括清洗劑模式，常溫水清洗模式以及加熱水清洗模式。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種應(yīng)用于港口agv的洗車(chē)方法，其特征在于：所述步驟s01中，清洗區(qū)域至少包括頂部、前部、后部、左部、右部、底部。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種應(yīng)用于港口agv的洗車(chē)方法，其特征在于：所述agv前部區(qū)域設(shè)置為m00區(qū)域，后部區(qū)域設(shè)置為mn0區(qū)域，中部區(qū)域由前向后劃分為m10、m20…m(n-1)0；中部區(qū)域的每一個(gè)區(qū)域分別包括agv頂部、底部以及兩個(gè)側(cè)部，m10包括agv頂部的m11，底部的m13，以及兩側(cè)部的兩個(gè)m12。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種應(yīng)用于港口agv的洗車(chē)方法，其特征在于：所述清洗區(qū)域還包括液壓柜、輔助柜區(qū)域m111，電池包區(qū)域m112，地面區(qū)域m113，掃描儀區(qū)域m114。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種應(yīng)用于港口AGV的洗車(chē)系統(tǒng)及方法，其技術(shù)方案要點(diǎn)是洗車(chē)系統(tǒng)包括檢測(cè)系統(tǒng)，所述檢測(cè)系統(tǒng)用于對(duì)AGV的型號(hào)進(jìn)行識(shí)別并且至少對(duì)AGV四角的位置進(jìn)行確定；噴淋系統(tǒng)，所述噴淋系統(tǒng)用于向AGV車(chē)體噴水沖洗；機(jī)器人系統(tǒng)，所述機(jī)器人系統(tǒng)用于帶動(dòng)噴淋系統(tǒng)對(duì)AGV車(chē)體的各處進(jìn)行沖洗；以及主控系統(tǒng)，所述主控系統(tǒng)與檢測(cè)系統(tǒng)、噴淋系統(tǒng)以及機(jī)器人系統(tǒng)連接；洗車(chē)方法包括：S01、確定清洗任務(wù)；S02、執(zhí)行清洗任務(wù)；通過(guò)噴淋系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)置，能夠根據(jù)檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)到的信息，精準(zhǔn)的對(duì)AGV的各處進(jìn)行清洗，既保證了清洗效果，又降低了人力的投入。

技術(shù)研發(fā)人員：劉長(zhǎng)勇,劉洪志,許曉川,趙鑫,陳曉龍,李忠鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：青島新松機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/12