本發(fā)明屬于液力緩速器控制裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種液力緩速器控制裝置及方法。

背景技術(shù)：

液力緩速器負(fù)責(zé)控制液力緩速器，是緩速器的核心部件，目前已有的液力緩速器的控制器待機(jī)電流在100ma左右，其待機(jī)功耗過高并且也不符合國(guó)家節(jié)能減排的政策導(dǎo)向；此外現(xiàn)有的緩速器控制器使用的芯片也大多采用工業(yè)級(jí)別的單片機(jī)，其抗干擾性較差；現(xiàn)有的控制器的速度信號(hào)采集采用的是原始的速度傳感器模式，信號(hào)較弱，易受外界信號(hào)的干擾。

綜上所述，目前的液力緩速器在對(duì)車輛進(jìn)行緩速時(shí)，如果車輛的剎車系統(tǒng)沒有啟動(dòng)，則車輛尾部的剎車燈不會(huì)亮，則該車輛的后方車輛無法得知該車輛在進(jìn)行緩速，使得后方車輛的駕駛者無法及時(shí)進(jìn)行減速，容易發(fā)生車輛追尾事故；并且在液力緩速器長(zhǎng)時(shí)間高負(fù)荷運(yùn)行時(shí)，液力緩速器內(nèi)的液壓油和熱交換器內(nèi)的冷卻液容易過熱，容易使液力緩速器由于高溫而損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種液力緩速器控制裝置及方法，提供一種節(jié)能、穩(wěn)定并且抗干擾性強(qiáng)的液力緩速器的控制器，旨在解決目前的液力緩速器在對(duì)車輛進(jìn)行緩速時(shí)，如果車輛的剎車系統(tǒng)沒有啟動(dòng)，則車輛尾部的剎車燈不會(huì)亮，容易發(fā)生車輛追尾事故，液力緩速器長(zhǎng)時(shí)間高負(fù)荷運(yùn)行時(shí)，液力緩速器內(nèi)的液壓油和熱交換器內(nèi)的冷卻液容易過熱，容易使液力緩速器由于高溫而損壞的問題。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種液力緩速器控制方法，包括：

步驟一、獲取車輛運(yùn)動(dòng)前方的參考圖像，將參考圖像的像素特征相似的像素點(diǎn)組成一個(gè)相似集合，任意兩個(gè)相似集合中像素點(diǎn)的像素特征不相似；

步驟二、分別判斷每一個(gè)相似集合中所述道路樣本的數(shù)量是否大于非道路樣本的數(shù)量，根據(jù)道路樣本的數(shù)量與非道路樣本的數(shù)量之間的關(guān)系確定道路特征；

步驟三、獲取汽車方向盤的轉(zhuǎn)向角并判斷所述方向盤的轉(zhuǎn)向角是否處于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向范圍；

步驟四、獲取汽車所行駛道路的道路坡度并判斷道路坡度是否小于坡度閾值；

步驟五、基于相對(duì)于車輛目前行駛的或不久將行駛在其上的道路特征，確定減速器的的工作范圍區(qū)間；

步驟六、在汽車的行駛速度達(dá)到預(yù)設(shè)速度閾值時(shí)，點(diǎn)亮汽車尾燈并檢測(cè)汽車與前面最近汽車的距離，在該距離小于預(yù)設(shè)安全距離時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)算法通過液力緩速控制降低汽車的速度；

步驟七、基于相對(duì)于車輛目前行駛的或不久將行駛在其上的道路的傾斜度，位于所述行駛道路前方的將要駛過道路傾斜度變化，該將要駛過的道路傾斜度的變化相當(dāng)于相對(duì)所述行駛道路的下坡傾斜，改變施加到車輛的液力緩速控制中使用的閾值；

步驟八、通過用戶輸入的虛擬控制指令，檢測(cè)液力緩速控制過程中的前輪擺角、油門量和剎車量中的一種，根據(jù)所述虛擬控制指令預(yù)測(cè)車輛的行駛軌跡線；

步驟九、監(jiān)測(cè)液力控制過程中液力緩速器的工作油溫、工作水溫、液力緩速器中轉(zhuǎn)子的工作速度及液力緩速器的工作液壓，其中任意一項(xiàng)超過預(yù)設(shè)安全值時(shí)發(fā)出報(bào)警。

進(jìn)一步，獲取車輛運(yùn)動(dòng)前方的參考圖像的方法為：利用信號(hào)采集模塊對(duì)圖像信號(hào)進(jìn)行采集，圖像信號(hào)采集方法包括：

對(duì)采集信號(hào)進(jìn)行非線性變換，按如下公式進(jìn)行：

；

其中，表示信號(hào)的幅度，表示信號(hào)的碼元符號(hào)，表示成形函數(shù)，表示信號(hào)的載波頻率，表示信號(hào)的相位，通過該非線性變換后得到：

。

進(jìn)一步，信號(hào)采集模塊的圖像信號(hào)采集方法還包括：獲取非線性變換后得到的信號(hào)，并進(jìn)行放大處理；

信號(hào)進(jìn)行分段處理；即從每段信號(hào)里提取出均值、方差、信號(hào)的累積值和峰值4個(gè)基本時(shí)域參數(shù)，通過相鄰段信號(hào)的4個(gè)參數(shù)值的差值判斷是否有疑似泄漏的情況發(fā)生的第一層決策判斷：若有則往下執(zhí)行步驟小波包去噪，否者，跳到執(zhí)行獲取信號(hào)；

小波包去噪；即利用改進(jìn)小波包算法對(duì)采集的信號(hào)進(jìn)行去噪；

小波包分解與重構(gòu)；即利用改進(jìn)小波包算法對(duì)采集的信號(hào)進(jìn)行小波包分解與重構(gòu)，得到單子帶重構(gòu)信號(hào)；

提取信號(hào)特征參數(shù)；即從重構(gòu)的單子帶信號(hào)里提取：時(shí)域能量、時(shí)域峰值、頻域能量、頻域峰值、峰態(tài)系數(shù)、方差、頻譜和偏斜系數(shù)8個(gè)表示信號(hào)特征的參數(shù)；

組成特征向量，即利用主成分分析方法，從上述8個(gè)參數(shù)中選擇3到8個(gè)能明顯表示聲發(fā)射信號(hào)特征的參數(shù)組成特征向量，并將這些特征向量輸入到支持向量機(jī)進(jìn)行決策判斷，即第二層決策判斷，根據(jù)支持向量機(jī)的輸出判斷是否有泄漏發(fā)生。

進(jìn)一步，利用信號(hào)采集模塊獲取車輛運(yùn)動(dòng)前方的參考圖像后，還需進(jìn)行利用模糊度評(píng)價(jià)子模塊、模糊度調(diào)整子模塊對(duì)圖像模糊度進(jìn)行評(píng)價(jià)；

利用模糊度評(píng)價(jià)子模塊、模糊度調(diào)整子模塊對(duì)圖像模糊度進(jìn)行評(píng)價(jià)方法包括：

步驟一，圖像獲取，通過圖像采集子模塊獲取待評(píng)價(jià)的圖像；

步驟二，圖像灰度化，為方便圖像的邊緣提取，利用數(shù)字圖像處理中rgb圖像的r、g、b各個(gè)通道的像素值與灰度圖像像素值的轉(zhuǎn)換關(guān)系將彩色圖像轉(zhuǎn)化為灰度圖像，公式如下：

gray=r*0.3+g*0.59+b*0.11；

步驟三，圖像邊緣提取，利用數(shù)字圖像處理方法中的roberts算子邊緣檢測(cè)技術(shù)作用于灰度圖像獲取圖像的邊緣，不同的檢測(cè)算子具有不同的邊緣檢測(cè)模板，根據(jù)具體模板計(jì)算交叉像素的差分作為當(dāng)前像素值，使用模板如下：

；

步驟四，圖像處理，利用高通/低通濾波器對(duì)灰度圖像進(jìn)行濾波處理以構(gòu)造待評(píng)價(jià)圖像的參考圖像，采用3*3均值濾波器，利用濾波模板遍歷圖像每個(gè)像素，每次將模板中心置于當(dāng)前像素，以模板內(nèi)所有像素的平均值作為當(dāng)前像素新值，模板如下：

；

步驟五，圖像邊緣統(tǒng)計(jì)信息計(jì)算，分別計(jì)算圖像濾波前后各自邊緣灰度信息，濾波處理前的待評(píng)價(jià)圖像f統(tǒng)計(jì)信息為sum_orig,濾波處理后的參考圖像f2統(tǒng)計(jì)信息為sum_filter,具體計(jì)算公式如下：

，

，

其中，w1與w2是根據(jù)離中心像素的距離設(shè)定的權(quán)值，w1=1，w2=1/3；

步驟六，圖像模糊度指標(biāo)計(jì)算，將步驟五得出的圖像濾波前后邊緣灰度統(tǒng)計(jì)信息的比值作為模糊度指標(biāo)，為方便評(píng)價(jià)，取較大的為分母，較小的為分子，保持該值介于（0,1）之間；

步驟七，根據(jù)最佳視覺效果的dmos范圍得出對(duì)應(yīng)的一個(gè)模糊度指標(biāo)范圍[min,max]；

步驟八，圖像模糊度調(diào)整，若圖像模糊度指標(biāo)小于min，根據(jù)步驟六，判定圖像濾波前后變化很大，原圖像過于銳化，則利用低通濾波器進(jìn)行濾波調(diào)整；若大于max，判定圖像濾波前后變化很小，原圖像過于模糊，則利用高通濾波器進(jìn)行濾波調(diào)整，以達(dá)到更佳視覺效果；

步驟九，得出最終圖像和該圖像模糊度評(píng)價(jià)指標(biāo)，傳輸給單片機(jī)控制器。

進(jìn)一步，步驟七中，根據(jù)最佳視覺效果的dmos范圍得出對(duì)應(yīng)的一個(gè)模糊度指標(biāo)范圍[min,max]，具體為：

得出模糊度調(diào)整范圍，利用步驟一至步驟六中的模糊度評(píng)價(jià)方法評(píng)價(jià)live2中的174幅高斯模糊圖像，計(jì)算出它們各自的模糊度評(píng)價(jià)值，然后利用擬合工具plot建立評(píng)價(jià)值value與dmos之間的映射關(guān)系，根據(jù)最佳視覺效果對(duì)應(yīng)的dmos范圍得出對(duì)應(yīng)的一個(gè)模糊評(píng)價(jià)值范圍[min，max]。

本發(fā)明另一目的在于提供一種液力緩速器控制裝置，液力緩速器控制裝置包括mcu控制單元、檔位檢測(cè)單元、電源控制單元、熱交換器、風(fēng)扇、指示燈、剎車燈，

設(shè)置在熱交換器的進(jìn)油口上的第一溫度傳感器，該第一溫度傳感器用于檢測(cè)流入熱交換器的進(jìn)油口的液壓油的溫度，該第一溫度傳感器的輸出端與mcu控制單元的輸入端相耦合；

設(shè)置在熱交換器的冷卻液出口上的第二溫度傳感器，該第二溫度傳感器用于檢測(cè)流出熱交換器的冷卻液出口的冷卻液的溫度，該第二溫度傳感器的輸出端與mcu控制單元的輸入端相耦合；

設(shè)置在車輛控制臺(tái)上的指示燈，mcu控制單元的輸出端與該指示燈的輸入端相耦合；以及設(shè)置在車輛尾部的剎車燈，mcu控制單元的輸出端與該剎車燈的輸入端相耦合。

進(jìn)一步，所述mcu控制單元，負(fù)責(zé)接受多個(gè)檢測(cè)信號(hào)，并按照設(shè)定好的程序?qū)Χ鄠€(gè)檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行處理；

檔位檢測(cè)單元，連接在mcu控制單元與一檔位控制開關(guān)間；

電源控制單元，連接在mcu控制單元與電源輸入端間，電源控制單元根據(jù)mcu控制單元發(fā)出的電源開關(guān)指令來對(duì)液力緩速器控制器電源進(jìn)行開關(guān)；

所述多個(gè)檢測(cè)信號(hào)由多個(gè)檢測(cè)單元提供；所述多個(gè)檢測(cè)單元包括水溫檢測(cè)單元，所述水溫檢測(cè)單元提供水溫信息給所述mcu控制器；

該液力緩速器控制裝置，當(dāng)液力緩速器工作時(shí)，指示燈常亮，剎車燈常亮；

當(dāng)?shù)谝粶囟葌鞲衅鳈z測(cè)到流入熱交換器的進(jìn)油口的液壓油的溫度達(dá)到a度，或者當(dāng)?shù)诙囟葌鞲衅鳈z測(cè)到流出熱交換器的冷卻液出口的冷卻液的溫度達(dá)到b度時(shí)，指示燈閃爍報(bào)警，其中150<a<180，95<b<115。

進(jìn)一步，在車輛上安裝風(fēng)扇，使風(fēng)扇的出風(fēng)面正對(duì)汽車水箱，汽車水箱和液力緩速器的熱交換器之間形成液體回路；

當(dāng)?shù)诙囟葌鞲衅鳈z測(cè)到流出熱交換器的冷卻液出口的冷卻液的溫度在不斷上升，且當(dāng)?shù)诙囟葌鞲衅鳈z測(cè)到冷卻液的溫度上升到c度時(shí)，風(fēng)扇開啟，其中89<c<93；

當(dāng)?shù)诙囟葌鞲衅鳈z測(cè)到流出熱交換器的冷卻液出口的冷卻液的溫度在不斷下降，且當(dāng)?shù)诙囟葌鞲衅鳈z測(cè)到冷卻液的溫度下降到d度時(shí)，風(fēng)扇停止工作，其中85<d<89。

進(jìn)一步，所述mcu控制單元包括信號(hào)采集模塊；圖像信息采集處理模塊、和控制器；所述信號(hào)采集模塊；圖像信息采集處理模塊均通過信號(hào)線與控制器連接；所述信號(hào)采集模塊包括攝像頭，所述攝像頭通過信號(hào)線與圖像信息采集處理模塊連接；

圖像信息采集處理模塊包括圖像采集子模塊、圖像模糊度評(píng)價(jià)子模塊、模糊度調(diào)整子模塊；所述圖像采集子模塊用于采集攝像頭拍攝的圖像信息；

所述模糊度評(píng)價(jià)子模塊用于獲取圖像采集子模塊傳輸?shù)膱D像，并計(jì)算濾波前后圖像統(tǒng)計(jì)信息比值；

所述模糊度調(diào)整子模塊與模糊度評(píng)價(jià)子模塊相連，用于調(diào)整原圖像模糊度得出最終圖像和圖像模糊度評(píng)價(jià)指標(biāo)。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種安裝上述的液力緩速器控制裝置的汽車。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：通過將mcu以一個(gè)設(shè)定好的程序進(jìn)行處理運(yùn)算，排除人工干預(yù)，提高了處理運(yùn)算的速度。在液力緩速器長(zhǎng)時(shí)間高負(fù)荷工作時(shí)，如果液壓油或冷卻液過熱，則指示燈及時(shí)閃爍報(bào)警，以提示駕駛者關(guān)閉液力緩速器，避免液力緩速器由于高溫而損壞并且利用電源控制單元對(duì)電源輸入進(jìn)行控制，以此達(dá)到節(jié)能減排的目標(biāo)，根據(jù)道路樣本的數(shù)量與非道路樣本的數(shù)量之間的關(guān)系確定道路特征，獲取汽車方向盤的轉(zhuǎn)向角并判斷所述方向盤的轉(zhuǎn)向角是否處于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向范圍，獲取汽車所行駛道路的道路坡度并判斷道路坡度是否小于坡度閾值，確定減速器的工作范圍區(qū)間；將路況特征、坡道特征及汽車行駛狀況結(jié)合起來，通過液力緩速控制降低汽車的速度，大大提高了汽車行駛的安全性；可以在液力緩速器對(duì)車輛進(jìn)行緩速時(shí)警示后方車輛，且可以在液力緩速器內(nèi)的液壓油和熱交換器內(nèi)的冷卻液過熱時(shí)及時(shí)告知駕駛者。

本發(fā)明的圖像評(píng)價(jià)不同于傳統(tǒng)的評(píng)價(jià)方法，本發(fā)明建立在待評(píng)價(jià)圖像自身結(jié)構(gòu)特點(diǎn)基礎(chǔ)上，從相對(duì)評(píng)價(jià)的角度出發(fā)，利用濾波器構(gòu)造待評(píng)價(jià)圖像的參考圖像，計(jì)算變化前后圖像邊緣統(tǒng)計(jì)信息的比值作為評(píng)價(jià)指標(biāo)；本發(fā)明的原理簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)了圖像模糊度評(píng)價(jià)的內(nèi)容無關(guān)性和實(shí)時(shí)性，可以快速準(zhǔn)確比較任何圖像之間的模糊度。從而得到清晰的最終圖像，有利的保證捕獲圖像的準(zhǔn)確性和清晰度，這是本發(fā)明的一創(chuàng)新點(diǎn)。

本發(fā)明的信號(hào)采集模塊可實(shí)時(shí)采集車載多媒體各項(xiàng)運(yùn)行狀態(tài)中的音頻、視頻等信號(hào)，并通過信號(hào)采集方法準(zhǔn)確采集信息，并及時(shí)傳輸給圖像采集處理模塊和控制器，從而有利的保證了采集的信號(hào)的準(zhǔn)確性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的液力緩速器控制方法流程圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的液力緩速器控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、mcu控制單元；2、檔位檢測(cè)單元；3、電源控制單元；4、第一溫度傳感器；5、第二溫度傳感器；6、風(fēng)扇；7、指示燈；8、剎車燈。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的應(yīng)用原理作詳細(xì)的描述。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的液力緩速器控制方法包括：

s101：獲取車輛運(yùn)動(dòng)前方的參考圖像，將參考圖像的像素特征相似的像素點(diǎn)組成一個(gè)相似集合，任意兩個(gè)相似集合中像素點(diǎn)的像素特征不相似。

s102：分別判斷每一個(gè)相似集合中所述道路樣本的數(shù)量是否大于非道路樣本的數(shù)量，根據(jù)道路樣本的數(shù)量與非道路樣本的數(shù)量之間的關(guān)系確定道路特征。

s103：獲取汽車方向盤的轉(zhuǎn)向角并判斷所述方向盤的轉(zhuǎn)向角是否處于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向范圍。

s104：獲取汽車所行駛道路的道路坡度并判斷道路坡度是否小于坡度閾值。

s105：基于相對(duì)于車輛目前行駛的或不久將行駛在其上的道路特征，確定減速器的的工作范圍區(qū)間。

s106：在汽車的行駛速度達(dá)到預(yù)設(shè)速度閾值時(shí)，點(diǎn)亮汽車尾燈并檢測(cè)汽車與前面最近汽車的距離，在該距離小于預(yù)設(shè)安全距離時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)算法通過液力緩速控制降低汽車的速度。

s107：基于相對(duì)于車輛目前行駛的或不久將行駛在其上的道路的傾斜度，位于所述行駛道路前方的將要駛過的道路傾斜度變化，該將要駛過的道路傾斜度的變化相當(dāng)于相對(duì)所述行駛道路的下坡傾斜，改變施加到車輛的液力緩速控制中使用的閾值。

s108：通過用戶輸入的虛擬控制指令，檢測(cè)液力緩速控制過程中的前輪擺角、油門量和剎車量中的一種，根據(jù)所述虛擬控制指令預(yù)測(cè)車輛的行駛軌跡線。

s109：監(jiān)測(cè)液力控制過程中液力緩速器的工作油溫、工作水溫、液力緩速器中轉(zhuǎn)子的工作速度及液力緩速器的工作液壓，其中任意一項(xiàng)超過預(yù)設(shè)安全值時(shí)發(fā)出報(bào)警。

獲取車輛運(yùn)動(dòng)前方的參考圖像的方法為：利用信號(hào)采集模塊對(duì)圖像信號(hào)進(jìn)行采集，圖像信號(hào)采集方法包括：

對(duì)采集信號(hào)進(jìn)行非線性變換，按如下公式進(jìn)行：

；

其中，表示信號(hào)的幅度，表示信號(hào)的碼元符號(hào)，表示成形函數(shù)，表示信號(hào)的載波頻率，表示信號(hào)的相位，通過該非線性變換后得到：

。

進(jìn)一步，信號(hào)采集模塊的圖像信號(hào)采集方法還包括：獲取非線性變換后得到的信號(hào)，并進(jìn)行放大處理；

信號(hào)進(jìn)行分段處理；即從每段信號(hào)里提取出均值、方差、信號(hào)的累積值和峰值4個(gè)基本時(shí)域參數(shù)，通過相鄰段信號(hào)的4個(gè)參數(shù)值的差值判斷是否有疑似泄漏的情況發(fā)生的第一層決策判斷：若有則往下執(zhí)行步驟小波包去噪，否者，跳到執(zhí)行獲取信號(hào)；

小波包去噪；即利用改進(jìn)小波包算法對(duì)采集的信號(hào)進(jìn)行去噪；

小波包分解與重構(gòu)；即利用改進(jìn)小波包算法對(duì)采集的信號(hào)進(jìn)行小波包分解與重構(gòu)，得到單子帶重構(gòu)信號(hào)；

提取信號(hào)特征參數(shù)；即從重構(gòu)的單子帶信號(hào)里提取：時(shí)域能量、時(shí)域峰值、頻域能量、頻域峰值、峰態(tài)系數(shù)、方差、頻譜和偏斜系數(shù)8個(gè)表示信號(hào)特征的參數(shù)；

組成特征向量，即利用主成分分析方法，從上述8個(gè)參數(shù)中選擇3到8個(gè)能明顯表示聲發(fā)射信號(hào)特征的參數(shù)組成特征向量，并將這些特征向量輸入到支持向量機(jī)進(jìn)行決策判斷，即第二層決策判斷，根據(jù)支持向量機(jī)的輸出判斷是否有泄漏發(fā)生。

進(jìn)一步，利用信號(hào)采集模塊獲取車輛運(yùn)動(dòng)前方的參考圖像后，還需進(jìn)行利用模糊度評(píng)價(jià)子模塊、模糊度調(diào)整子模塊對(duì)圖像模糊度進(jìn)行評(píng)價(jià)；

利用模糊度評(píng)價(jià)子模塊、模糊度調(diào)整子模塊對(duì)圖像模糊度進(jìn)行評(píng)價(jià)方法包括：

步驟一，圖像獲取，通過圖像采集子模塊獲取待評(píng)價(jià)的圖像；

步驟二，圖像灰度化，為方便圖像的邊緣提取，利用數(shù)字圖像處理中rgb圖像的r、g、b各個(gè)通道的像素值與灰度圖像像素值的轉(zhuǎn)換關(guān)系將彩色圖像轉(zhuǎn)化為灰度圖像，公式如下：

gray=r*0.3+g*0.59+b*0.11；

步驟三，圖像邊緣提取，利用數(shù)字圖像處理方法中的roberts算子邊緣檢測(cè)技術(shù)作用于灰度圖像獲取圖像的邊緣，不同的檢測(cè)算子具有不同的邊緣檢測(cè)模板，根據(jù)具體模板計(jì)算交叉像素的差分作為當(dāng)前像素值，使用模板如下：

；

步驟四，圖像處理，利用高通/低通濾波器對(duì)灰度圖像進(jìn)行濾波處理以構(gòu)造待評(píng)價(jià)圖像的參考圖像，采用3*3均值濾波器，利用濾波模板遍歷圖像每個(gè)像素，每次將模板中心置于當(dāng)前像素，以模板內(nèi)所有像素的平均值作為當(dāng)前像素新值，模板如下：

；

步驟五，圖像邊緣統(tǒng)計(jì)信息計(jì)算，分別計(jì)算圖像濾波前后各自邊緣灰度信息，濾波處理前的待評(píng)價(jià)圖像f統(tǒng)計(jì)信息為sum_orig,濾波處理后的參考圖像f2統(tǒng)計(jì)信息為sum_filter,具體計(jì)算公式如下：

，

，

其中，w1與w2是根據(jù)離中心像素的距離設(shè)定的權(quán)值，w1=1，w2=1/3；

步驟六，圖像模糊度指標(biāo)計(jì)算，將步驟五得出的圖像濾波前后邊緣灰度統(tǒng)計(jì)信息的比值作為模糊度指標(biāo)，為方便評(píng)價(jià)，取較大的為分母，較小的為分子，保持該值介于（0，1）之間；

步驟七，根據(jù)最佳視覺效果的dmos范圍得出對(duì)應(yīng)的一個(gè)模糊度指標(biāo)范圍[min，max]；

步驟八，圖像模糊度調(diào)整，若圖像模糊度指標(biāo)小于min，根據(jù)步驟六，判定圖像濾波前后變化很大，原圖像過于銳化，則利用低通濾波器進(jìn)行濾波調(diào)整；若大于max，判定圖像濾波前后變化很小，原圖像過于模糊，則利用高通濾波器進(jìn)行濾波調(diào)整，以達(dá)到更佳視覺效果；

步驟九，得出最終圖像和該圖像模糊度評(píng)價(jià)指標(biāo)，傳輸給單片機(jī)控制器。

進(jìn)一步，步驟七中，根據(jù)最佳視覺效果的dmos范圍得出對(duì)應(yīng)的一個(gè)模糊度指標(biāo)范圍[min，max]，具體為：

得出模糊度調(diào)整范圍，利用步驟一至步驟六中的模糊度評(píng)價(jià)方法評(píng)價(jià)live2中的174幅高斯模糊圖像，計(jì)算出它們各自的模糊度評(píng)價(jià)值，然后利用擬合工具plot建立評(píng)價(jià)值value與dmos之間的映射關(guān)系，根據(jù)最佳視覺效果對(duì)應(yīng)的dmos范圍得出對(duì)應(yīng)的一個(gè)模糊評(píng)價(jià)值范圍[min，max]。

如圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的液力緩速器控制裝置，包括mcu控制單元1、檔位檢測(cè)單元2、電源控制單元3、熱交換器、風(fēng)扇6、指示燈7、剎車燈8；

設(shè)置在熱交換器的進(jìn)油口上的第一溫度傳感器4，該第一溫度傳感器4用于檢測(cè)流入熱交換器的進(jìn)油口的液壓油的溫度，該第一溫度傳感器4的輸出端與mcu控制單元1的輸入端相耦合；

設(shè)置在熱交換器的冷卻液出口上的第二溫度傳感器5，該第二溫度傳感器5用于檢測(cè)流出熱交換器的冷卻液出口的冷卻液的溫度，該第二溫度傳感器5的輸出端與mcu控制單元1的輸入端相耦合；

設(shè)置在車輛控制臺(tái)上的指示燈7，mcu控制單元1的輸出端與該指示燈7的輸入端相耦合；以及設(shè)置在車輛尾部的剎車燈8，mcu控制單元1的輸出端與該剎車燈8的輸入端相耦合。

進(jìn)一步，所述mcu控制單元1，負(fù)責(zé)接受多個(gè)檢測(cè)信號(hào)，并按照設(shè)定好的程序?qū)Χ鄠€(gè)檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行處理；

檔位檢測(cè)單元，連接在mcu控制單元與一檔位控制開關(guān)間；

電源控制單元，連接在mcu控制單元與電源輸入端間，電源控制單元根據(jù)mcu控制單元發(fā)出的電源開關(guān)指令來對(duì)液力緩速器控制器電源進(jìn)行開關(guān)。

進(jìn)一步，所述多個(gè)檢測(cè)信號(hào)由多個(gè)檢測(cè)單元提供；所述多個(gè)檢測(cè)單元包括水溫檢測(cè)單元，所述水溫檢測(cè)單元提供水溫信息給所述mcu控制器。

進(jìn)一步，該液力緩速器控制裝置，當(dāng)液力緩速器工作時(shí)，指示燈常亮，剎車燈常亮；

當(dāng)?shù)谝粶囟葌鞲衅鳈z測(cè)到流入熱交換器的進(jìn)油口的液壓油的溫度達(dá)到a度，或者當(dāng)?shù)诙囟葌鞲衅鳈z測(cè)到流出熱交換器的冷卻液出口的冷卻液的溫度達(dá)到b度時(shí)，指示燈閃爍報(bào)警，其中150<a<180，95<b<115。

進(jìn)一步，在車輛上安裝風(fēng)扇，使風(fēng)扇的出風(fēng)面正對(duì)汽車水箱，汽車水箱和液力緩速器的熱交換器之間形成液體回路；

當(dāng)?shù)诙囟葌鞲衅鳈z測(cè)到流出熱交換器的冷卻液出口的冷卻液的溫度在不斷上升，且當(dāng)?shù)诙囟葌鞲衅鳈z測(cè)到冷卻液的溫度上升到c度時(shí)，風(fēng)扇開啟，其中89<c<93；

當(dāng)?shù)诙囟葌鞲衅鳈z測(cè)到流出熱交換器的冷卻液出口的冷卻液的溫度在不斷下降，且當(dāng)?shù)诙囟葌鞲衅鳈z測(cè)到冷卻液的溫度下降到d度時(shí)，風(fēng)扇停止工作，其中85<d<89。

進(jìn)一步，所述mcu控制單元包括信號(hào)采集模塊；圖像信息采集處理模塊、和控制器；所述信號(hào)采集模塊；圖像信息采集處理模塊均通過信號(hào)線與控制器連接；所述信號(hào)采集模塊包括攝像頭，所述攝像頭通過信號(hào)線與圖像信息采集處理模塊連接；

圖像信息采集處理模塊包括圖像采集子模塊、圖像模糊度評(píng)價(jià)子模塊、模糊度調(diào)整子模塊；所述圖像采集子模塊用于采集攝像頭拍攝的圖像信息；

所述模糊度評(píng)價(jià)子模塊用于獲取圖像采集子模塊傳輸?shù)膱D像，并計(jì)算濾波前后圖像統(tǒng)計(jì)信息比值；

所述模糊度調(diào)整子模塊與模糊度評(píng)價(jià)子模塊相連，用于調(diào)整原圖像模糊度得出最終圖像和圖像模糊度評(píng)價(jià)指標(biāo)。

下面結(jié)合工作原理對(duì)本發(fā)明的應(yīng)用作進(jìn)一步描述。

檔位檢測(cè)單元該部分用于緩速器的檔位設(shè)置，緩速器可分為6個(gè)檔位，0檔(不產(chǎn)生力矩，緩速器停止工作)、1檔(恒速檔)、2檔(產(chǎn)生25％的力矩)、3檔(產(chǎn)生50％的力矩)、4檔(產(chǎn)生75％的力矩)、5檔(產(chǎn)生100％的力矩)，該單元外部與手柄開關(guān)或腳控開關(guān)相連，內(nèi)部與mcu的檢測(cè)單元相連。

指示燈顯示單元用于顯示緩速器的工作狀態(tài)和信息代碼，緩速器工作時(shí)指示燈亮，否則指示燈滅，同時(shí)指示燈也可顯示故障代碼；該單元一端與mcu控制單元相連另一端與指示燈相連。

電源控制單元的功能是在待機(jī)模式下將其他單元的供電電源關(guān)閉，降低電源的功耗，確保在待機(jī)模式下控制器的電流小于3ma；當(dāng)mcu檢測(cè)到檔位在0檔且保持時(shí)間大于一設(shè)定的時(shí)間長(zhǎng)度(比如2分鐘)，mcu發(fā)出關(guān)閉電源指令給電源控制單元，關(guān)閉其他單元的供電電源，mcu進(jìn)行入休眠模式；當(dāng)檔位信號(hào)發(fā)生變化時(shí)mcu被從休眠模式喚醒，發(fā)出開啟電源指令給電源控制單元，該時(shí)控制器處于工作模式。

當(dāng)液力緩速器工作時(shí)，指示燈常亮，剎車燈常亮，指示燈用于提示車輛駕駛者液力緩速器在正常工作，剎車燈用于提示后方車輛的駕駛者該車輛在進(jìn)行緩速。

當(dāng)?shù)谝粶囟葌鞲衅鳈z測(cè)到流入熱交換器的進(jìn)油口的液壓油的溫度達(dá)到160度，或者當(dāng)?shù)诙囟葌鞲衅鳈z測(cè)到流出熱交換器的冷卻液出口的冷卻液的溫度達(dá)到100度時(shí)，指示燈閃爍報(bào)警。

在車輛上安裝風(fēng)扇，使風(fēng)扇的出風(fēng)面正對(duì)汽車水箱，汽車水箱和液力緩速器的熱交換器之間形成液體回路。

當(dāng)?shù)诙囟葌鞲衅鳈z測(cè)到流出熱交換器的冷卻液出口的冷卻液的溫度在不斷上升，且當(dāng)?shù)诙囟葌鞲衅鳈z測(cè)到冷卻液的溫度上升到90度時(shí)，風(fēng)扇開啟。

當(dāng)?shù)诙囟葌鞲衅鳈z測(cè)到流出熱交換器的冷卻液出口的冷卻液的溫度在不斷下降，且當(dāng)?shù)诙囟葌鞲衅鳈z測(cè)到冷卻液的溫度下降到86度時(shí)，風(fēng)扇停止工作。

本發(fā)明根據(jù)道路樣本的數(shù)量與非道路樣本的數(shù)量之間的關(guān)系確定道路特征，獲取汽車方向盤的轉(zhuǎn)向角并判斷所述方向盤的轉(zhuǎn)向角是否處于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向范圍，獲取汽車所行駛道路的道路坡度并判斷道路坡度是否小于坡度閾值，確定減速器的的工作范圍區(qū)間；將路況特征、坡道特征及汽車行駛狀況結(jié)合起來，通過液力緩速控制降低汽車的速度，大大提高了汽車行駛的安全性；可以在液力緩速器對(duì)車輛進(jìn)行緩速時(shí)警示后方車輛，且可以在液力緩速器內(nèi)的液壓油和熱交換器內(nèi)的冷卻液過熱時(shí)及時(shí)告知駕駛者。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。