本發(fā)明涉及一種用于車輛的門開閉裝置。

背景技術(shù)：

在車輛上搭載有通過持有電子鑰匙的使用者靠近門而對門鎖裝置進行電解鎖的智能進入系統(tǒng)(smartentrysystem)。此外，在專利文獻1中公開了一種在兩手持物的情況等使用者難以觸及門把手的狀況下，無需觸及門把手即能夠使門自動打開的門體控制裝置。

一旦門體控制裝置通過配置于門的測距傳感器檢測到使用者靠近門，則對使用者所持有的電子鑰匙進行認證。然后，通過認證為正規(guī)的電子鑰匙，并且檢測到使用者所設(shè)定的動作(操作意圖)，從而打開門。

專利文獻

專利文獻1：日本專利5643129號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

然而，在專利文獻1的門體控制裝置中，存在無法通過測距傳感器正確地判斷使用者的操作意圖的情況。并且，在該專利文獻1中，沒有任何關(guān)于通過測距傳感器高精度地進行判斷的對策的記載。

本發(fā)明的課題是提供一種能夠穩(wěn)定且高精度地檢測使用者的操作意圖的門開閉裝置。

本發(fā)明的第一方式提供一種門開閉裝置，其具有門開閉驅(qū)動部、第1檢測單元及第2檢測單元、以及控制單元；上述門開閉驅(qū)動部可相對車體開閉門，上述第1檢測單元及第2檢測單元檢測上述門周圍的被檢測物，上述控制單元基于上述第1檢測單元與上述第2檢測單元的檢測結(jié)果，通過上述門開閉驅(qū)動部對上述門進行開閉控制；上述第1檢測單元具有能夠檢測上述被檢測物的第1檢測范圍，同時，上述第2檢測單元具有能夠檢測上述被檢測物的第2檢測范圍，使上述第1檢測范圍的一部分與上述第2檢測范圍的一部分重疊從而設(shè)定1個操作區(qū)，上述控制單元僅在于上述操作區(qū)內(nèi)檢測到上述被檢測物的設(shè)定動作的情況下，根據(jù)上述第1檢測單元及上述第2檢測單元中至少一方的檢測結(jié)果，對上述門進行開閉控制。

根據(jù)該門開閉裝置，通過使第1檢測單元的第1檢測范圍的一部分與第2檢測單元的第2檢測范圍的一部分重疊，無需使用特別的裝置，能夠設(shè)定限定寬度方向的特定的操作區(qū)。由此，能夠穩(wěn)定且高精度地檢測使用者的操作意圖，并能夠可靠地防止誤檢測。

本發(fā)明的第二方式提供一種門開閉裝置，其具有門開閉驅(qū)動部、檢測單元、光顯示單元、以及控制單元；上述門開閉驅(qū)動部可相對車體開閉門，上述檢測單元配置于上述車體，并檢測上述門周圍的被檢測物，上述光顯示單元以向設(shè)定的位置引導的方式進行光學性顯示，上述控制單元基于上述檢測單元的檢測結(jié)果，控制上述光顯示單元，同時通過上述門開閉驅(qū)動部對上述門進行開閉控制；上述檢測單元具有發(fā)送部與接收部，上述發(fā)送部以放射狀擴散的方式發(fā)送無線信號，上述接收部接收上述無線信號碰上上述被檢測物而反射的反射信號，上述發(fā)送部以上述無線信號的輸出中心從上述車體沿水平方向輸出的方式配置。

根據(jù)該門開閉裝置，由于基于檢測單元的檢測結(jié)果來控制光顯示單元，因此在使用者進行開閉操作時能夠簡單地使操作方法或時機得到識別。由此，能夠提高使用者的操作性及便利性。此外，檢測單元通過接收沿水平方向輸出的無線信號的反射信號來檢測被檢測物，因此不會接收到來自于地面等被檢測物以外的部件的反射信號。此外，通過1個檢測單元能夠?qū)h離車體的遠距離及接近車體的近距離雙方進行檢測。而且，由于將檢測單元配置于車體，因此無論在對門進行打開控制還是關(guān)閉控制的情況下，檢測被檢測物時的基準(距離)是一樣的。由此，能夠可靠地防止檢測單元的誤檢測，并能夠迅速且高精度地進行使用者的操作意圖的檢測。

在本發(fā)明的門開閉裝置中，由于使第1檢測單元的第1檢測范圍的一部分與第2檢測單元的第2檢測范圍的一部分重疊，并設(shè)定限定寬度方向的特定的操作區(qū)，因此能夠穩(wěn)定且高精度地檢測使用者的操作意圖，并能夠可靠地防止誤檢測。

附圖說明

圖1為表示將本實施方式的門開閉裝置搭載于車輛的狀態(tài)的側(cè)視圖。

圖2為表示門開閉裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖3為第一實施方式的門開閉裝置的截面圖。

圖4為第一實施方式的門開閉裝置的其他截面圖。

圖5為表示門開閉裝置的檢測范圍的平面圖。

圖6為表示判斷被檢測物是否為障礙物的方法的圖表。

圖7a為表示控制單元的控制的流程圖。

圖7b為表示圖7a的后續(xù)的流程圖。

圖8為表示圖7a的障礙物檢測處理的流程圖。

圖9為表示圖7a的解除排除處理的流程圖。

圖10為表示圖7a的障礙物排除處理的流程圖。

圖11為表示圖7b的接近模式的流程圖。

圖12為表示圖7b的啟動模式的流程圖。

圖13為表示圖7b的觸發(fā)模式的流程圖。

圖14為表示圖7b的后退模式的流程圖。

圖15為表示圖7b的關(guān)閉后退第1模式的流程圖。

圖16為表示圖7b的關(guān)閉后退第2模式的流程圖。

圖17為第二實施方式的門開閉裝置的其他截面圖。

具體實施方式

以下，根據(jù)附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。

(第一實施方式)

圖1及圖2表示配置有第一實施方式的門開閉裝置10的車輛1。通過持有特定的電子鑰匙(圖中未示出)的使用者不用手而是進行事先設(shè)定的動作，門開閉裝置10對車輛1的門4自動地進行相對于車體2的打開控制或關(guān)閉控制。在本實施方式中，雖然將能夠開閉的門4設(shè)置為后蓋，但也可以將其他門作為能夠開閉的門。

如圖2所示，車輛1具有控制包括門開閉裝置10的電子設(shè)備的上位ecu5。該上位ecu5兼具在電子鑰匙與車輛1之間通過無線通信進行鑰匙認證的核對單元的功能。如果持有電子鑰匙的使用者在設(shè)定范圍內(nèi)接近車輛1，則上位ecu5向電子鑰匙執(zhí)行認證碼的發(fā)送請求。將從電子鑰匙接收到的認證碼與已登錄的正規(guī)碼比較，在一致的情況下對門開閉裝置10輸出允許控制門4的開閉的信號。應予說明，門開閉裝置10的后述控制器30也可以兼具核對單元的功能。

(門開閉裝置的詳情)

門開閉裝置10配置于車體2的保險杠3的中央下部。該門開閉裝置10具有能夠開閉門4的門開閉驅(qū)動部12、作為檢測單元的一對測距傳感器20a、20b、作為光顯示單元的led28、以及作為控制單元的控制器30。門開閉驅(qū)動部12配置于車輛1。安裝測距傳感器20a、20b、及安裝有l(wèi)ed28與控制器30的控制基板24收容配置于殼體14的內(nèi)部。

門開閉驅(qū)動部12為包含驅(qū)動裝置(電動機或齒輪機構(gòu)、減振器等)的機構(gòu)，上述驅(qū)動裝置能夠使鉸鏈連接于車體2的門4向開放方向及關(guān)閉方向旋轉(zhuǎn)。門開閉驅(qū)動部12與控制器30以能夠通信的方式連接。在本實施方式中，門開閉驅(qū)動部12與控制器30雖然通過通信電纜有線連接，但也可以通過指定頻率的無線通信而無線連接。

如圖3及圖4所示，殼體14為一端開口的箱體，并具有覆蓋開口側(cè)的遮板15。在遮板15設(shè)有用于固定于保險杠3的固定部16。在遮板15設(shè)有在水平方向上開口的大致筒狀的傳感器安裝部17。傳感器安裝部17、17以相互的軸線漸漸遠離的方式向兩外側(cè)傾斜開口。此外，在遮板15設(shè)有配置透鏡29的大致筒狀的透鏡安裝部18。透鏡安裝部18以軸線向下方外(后)側(cè)傾斜的方式設(shè)置。

測距傳感器20a、20b為檢測門4周圍的被檢測物的檢測單元。這些測距傳感器20a、20b分別安裝于遮板15的傳感器安裝部17、17。測距傳感器20a、20b通過導線與控制基板24可通信地連接。參照圖2，第1測距傳感器(第1檢測單元)20a具有發(fā)送指定頻率的無線信號的發(fā)送部21a、與接收無線信號碰到被檢測物而反射的反射信號(反射波)的接收部22a。第2測距傳感器(第2檢測單元)20b具有同樣的發(fā)送部21b與接收部22b。本實施方式的測距傳感器20a、20b采用超聲波傳感器。此外，測距傳感器20a、20b可以為發(fā)送部21a、21b與接收部22a、22b分別配置的形式，也可以為使發(fā)送部與接收部為同一收發(fā)部的形式。應予說明，能夠通過測距傳感器20a、20b檢測的被檢測物為能夠反射無線信號的物體，當然包括作為駕駛車輛的人的使用者，還包括墻壁、行李等障礙物。應予說明，在本實施方式中，障礙物包括使用者以外的能夠移動的行李等放置于車輛周圍的物體，以及存在于車輛周圍的不能移動的構(gòu)造物(墻壁、柱子)等，或者相鄰停放的其他車輛等。

控制基板24以相對透鏡安裝部18的軸線沿正交方向延伸的方式安裝于殼體14。在該控制基板24安裝有用于與上位ecu5可通信地連接的連接器25，以及用于與穩(wěn)壓電源電連接的連接器26。這些連接器25、26以從殼體14的底部露出至外部的方式配置。此外，在控制基板24安裝有位于透鏡安裝部18側(cè)的多個(本實施方式中為3個)led28、以及構(gòu)成控制器30的圖中未示出的微型計算機等。

led28為對地面進行光學性顯示(操作標識)以將使用者引導至設(shè)定的位置的光顯示單元。該led28以位于透鏡安裝部18的軸線附近的方式在控制基板24上安裝有3個。由此，不但在車輛1的周圍較暗的狀態(tài)，而且在周圍較亮的狀態(tài)下，使用者也能夠通過如聚光燈般的照明觀察確認操作標識。在透鏡安裝部18配置有用于匯聚led28的光并照射車體2外側(cè)的地面g的透鏡29。透鏡29的焦點f設(shè)定為位于車輛1的后端。

如圖2所示，控制器30為基于測距傳感器20a、20b的檢測結(jié)果控制led28，同時控制門開閉驅(qū)動部12而驅(qū)動門4開閉的控制單元。該控制器30具有存儲部30a、顯示控制部30b、收發(fā)模式切換部30c、測定部30d、及判斷部30e。在本實施方式中，使用一個微型計算機作為控制器30，使得兼具有存儲部30a、顯示控制部30b、收發(fā)模式切換部30c、測定部30d、及判斷部30e的全部部件，但這些也可以分別作為控制部而設(shè)置。

在存儲部30a存儲有用于控制門開閉裝置10的程序。此外，在存儲部30a存儲有在程序中使用的閾值t等設(shè)定數(shù)據(jù)。此外，在存儲部30a中分別存儲有通過測距傳感器20a、20b檢測到的被檢測物的檢測數(shù)據(jù)(檢測結(jié)果)da1～dan、db1～dbn作為距離信息。該存儲數(shù)據(jù)(存儲信息)ma1～man、mb1～mbn能夠存儲設(shè)定檢測次數(shù)(例如10次)，并從舊數(shù)據(jù)起依次刪除。此外，在存儲部30a中存儲有判斷為非檢測對象物的障礙物數(shù)據(jù)k1～kn作為存儲信息。

顯示控制部30b使led28在點亮狀態(tài)、閃爍狀態(tài)以及熄滅狀態(tài)之間進行切換。通過這樣控制led28的點亮狀態(tài)，引導使用者移動至設(shè)定的位置，同時通知移動時機。應予說明，通知移動時機的單元也可以合用聲音輸出。

收發(fā)模式切換部30c對第1測距傳感器20a及第2測距傳感器20b的收發(fā)模式進行切換。詳細而言，在第1收發(fā)模式與第2收發(fā)模式之間切換收發(fā)功能，上述第1收發(fā)模式為在第1測距傳感器20a及第2測距傳感器20b中同時驅(qū)動兩方的發(fā)送部21a、21b與接收部22a、22b，上述第2收發(fā)模式為在第1測距傳感器20a及第2測距傳感器20b中對一方僅驅(qū)動發(fā)送部21a、21b而對另一方僅驅(qū)動接收部22a、22b。此外，在第2收發(fā)模式中，交替切換第1測距傳感器20a及第2測距傳感器20b的收發(fā)功能。即，交替切換第1狀態(tài)與第2狀態(tài)，上述第1狀態(tài)為從第1測距傳感器20a的發(fā)送部21a輸出無線信號，由第2測距傳感器20b的接收部22b接收反射信號；上述第2狀態(tài)為從第2測距傳感器20b的發(fā)送部21b輸出無線信號，由第1測距傳感器20a的接收部22a接收反射信號。

測定部30d基于第1測距傳感器20a的檢測結(jié)果da1～dan測定從第1測距傳感器20a到被檢測物的距離，同時基于第2測距傳感器20b的檢測結(jié)果db1～dbn，測定從第2測距傳感器20b到被檢測物的距離。在此，測距傳感器20a、20b能夠根據(jù)從發(fā)送部21a、21b輸出無線信號時到由接收部22a、22b輸入反射信號為止的時間，測定(判斷)到被檢測物的距離。到被檢測物的距離較近的情況與到被檢測物的距離較遠的情況相比，從發(fā)送到接收的時間變短。由此，通過測定與距離相當?shù)臅r間，能夠測定從測距傳感器20a、20b到被檢測物的距離。

判斷部30e基于測距傳感器20a、20b的檢測結(jié)果(測定部30d的測定結(jié)果)da1～dan、db1～dbn，判斷是否存在被檢測物。此外，基于測距傳感器20a、20b的檢測結(jié)果da1～dan、db1～dbn與存儲部30a的存儲信息ma1～man、mb1～mbn，判斷檢測到的被檢測物為檢測對象物還是非檢測對象物。

在此，對于是檢測對象物還是非檢測對象物的判斷進行詳細說明。判斷部30e從由測距傳感器20a、20b檢測到的現(xiàn)在的檢測結(jié)果da1～dan、db1～dbn與存儲部30a所存儲的過去(上次的檢測)的存儲信息ma1～man、mb1～mbn，計算所測定的所有被檢測物的距離的變化量。并且，根據(jù)距離的變化量是否在閾值t1(例如2cm)內(nèi)，判斷被檢測物為檢測對象物還是非檢測對象物。此外，檢測結(jié)果da1～dan、db1～dbn與存儲信息ma1～man、mb1～mbn的比較在每個測距傳感器20a、20b中進行。進一步地，將檢測結(jié)果da1～dan、db1～dbn逐個與所有存儲信息ma1～man、mb1～mbn進行比較，在數(shù)據(jù)一致的情況下判斷被檢測物為非檢測對象物。

例如，如圖6所示，第1測距傳感器20a接收3個反射信號，并通過測定部30d測定第1檢測結(jié)果da1(50cm)、第2檢測結(jié)果da2(80cm)、與第3檢測結(jié)果da3(100cm)。同樣地，第2測距傳感器20b接收3個反射信號，并通過測定部30d測定第1檢測結(jié)果db1(55cm)、第2檢測結(jié)果db2(75cm)、與第3檢測結(jié)果(100cm)。此外，在存儲部30a中存儲有作為第1測距傳感器20a的上次的檢測結(jié)果的第1存儲信息ma1(51cm)、第2存儲信息ma2(99cm)、第3存儲信息ma3(115cm)。同樣地，也存儲有作為第2測距傳感器20b的上次的檢測結(jié)果的第1存儲信息mb1(54cm)、第2存儲信息mb2(101cm)、第3存儲信息mb3(120cm)。

通過將第1測距傳感器20a的第1檢測結(jié)果da1與存儲部30a的存儲信息ma1～ma3相比較，可知第1檢測結(jié)果da1相對于存儲信息ma1在閾值t1內(nèi)，無距離(位置)變化。接著，通過將第2檢測結(jié)果da2與存儲信息ma1～ma3相比較，可知第2檢測結(jié)果da2相對于所有存儲信息ma1～ma3均在閾值t1外，位置正在變化。接著，通過將第3檢測結(jié)果da3與存儲信息ma1～ma3相比較，可知第3檢測結(jié)果da3相對于存儲信息ma2在閾值t1內(nèi)，無位置變化。

同樣地，通過將第2測距傳感器20b的第1檢測結(jié)果db1與存儲部30a的存儲信息mb1～mb3相比較，可知第1檢測結(jié)果db1相對于存儲信息mb1在閾值t1內(nèi)，無位置變化。接著，通過將第2檢測結(jié)果db2與存儲信息mb1～mb3相比較，可知第2檢測結(jié)果db2相對于所有存儲信息mb1～mb3均在閾值t1外，位置正在變化。接著，通過將第3檢測結(jié)果db3與存儲信息mb1～mb3相比較，可知第3檢測結(jié)果db3相對于存儲信息mb2在閾值t1內(nèi)，無位置變化。

從這些結(jié)果來看，能夠判斷與存儲信息ma1、ma2大致一致的檢測結(jié)果da1、da3的被檢測物為障礙物等非檢測對象物。此外，能夠判斷與存儲信息ma1～ma3不一致的檢測結(jié)果da2為包含使用者在內(nèi)的能夠移動的物體即檢測對象物，從115cm的位置移動到80cm的位置。同樣地，能判斷與存儲信息mb1、mb2大致一致的檢測結(jié)果db1、db3的被檢測物為非檢測對象物。此外，能夠判斷與存儲信息mb1～mb3不一致的檢測結(jié)果db2為檢測對象物，從120cm的位置移動到75cm的位置。

如圖6的示例所示，測距傳感器20a、20b對障礙物的檢測結(jié)果da1、da3、db1、db3具有相關(guān)性。但是，在本實施方式中，第1測距傳感器20a的檢測結(jié)果da1～dan與第2測距傳感器20b的檢測結(jié)果db1～dbn并不相關(guān)，各自獨立來判斷是檢測對象物還是非檢測對象物。這是因為，在測距傳感器20a、20b中任一方能夠檢測的位置上，在一方的檢測范圍內(nèi)存在障礙物(非檢測對象物)，而在另一方的檢測范圍內(nèi)與障礙物相同距離的位置存在使用者(檢測對象物)的情況下，有可能將使用者誤檢測為障礙物。即，與作為檢測對象物的使用者相關(guān)的測距傳感器20a、20b的檢測結(jié)果da1～dan、db1～dbn由于如后文所述在第1測距傳感器20a及第2測距傳感器20b雙方能夠檢測被檢測物的1個操作區(qū)34內(nèi)被檢測，因此大致一致。然而，只要障礙物的檢測結(jié)果da1～dan、db1～dbn由于某些理由而未在操作區(qū)34內(nèi)停止，就會處于被第1測距傳感器20a及第2測距傳感器20b的任意一方所檢測的檢測范圍內(nèi)。

下面，參照圖5對測距傳感器20a、20b的檢測范圍的設(shè)定與控制器30的控制進行說明。

(檢測范圍的詳情)

如圖5所示，測距傳感器20a、20b的發(fā)送部21a、21b以放射狀擴散的方式發(fā)送無線信號。參照圖3，發(fā)送部21a、21b通過殼體14安裝于車體2，從而以無線信號的輸出中心c1、c2從車體2沿水平方向輸出的方式配置。應予說明，水平方向為沿車輛所停放的地面g的方向。此外，參照圖4，發(fā)送部21a、21b以無線信號的輸出中心c1、c2不交叉并沿向兩外側(cè)漸漸遠離的方向傾斜延伸的方式配置。由此，使得能夠通過各測距傳感器20a，20b，進行遠離車體2的遠距離檢測與接近車體的近距離檢測。

由從發(fā)送部21a、21b輸出的無線信號形成的圓錐形狀的輸出范圍為測距傳感器20a、20b的檢測范圍r1、r2。發(fā)送部21a的無線信號的輸出中心c1為通過第1測距傳感器20a的第1檢測范圍r1的第1檢測中心軸。此外，發(fā)送部21b的無線信號的輸出中心c2為第2測距傳感器20b的第2檢測范圍r2的第2檢測中心軸。并且，測距傳感器20a、20b以第1測距傳感器20a的檢測范圍r1的車體2中心側(cè)的一部分與第2測距傳感器20b的檢測范圍r2的車體2中心側(cè)的一部分重疊的方式分別配置。該檢測范圍r1、r2重疊的部分為第1測距傳感器20a及第2測距傳感器20b雙方能夠檢測被檢測物的1個操作區(qū)34。

包含操作區(qū)34的一對檢測范圍r1、r2的全部區(qū)域，為由第1測距傳感器20a或第2測距傳感器20b檢測被檢測物，從而使鑰匙認證開始的接近域32。在該接近域32中，在除去檢測范圍r1的操作區(qū)34的第1區(qū)32a中，只有第1測距傳感器20a能夠檢測被檢測物。而在除去檢測范圍r2的操作區(qū)34的第2區(qū)32b中，只有第2測距傳感器20b能夠檢測被檢測物。

操作區(qū)34根據(jù)離測距傳感器20a、20b的距離而被劃分為2個以上的操作檢測區(qū)域。詳細而言，具有作為最接近車體2的第1操作檢測區(qū)域的觸發(fā)區(qū)域(triggerregion)35，與作為位于比觸發(fā)區(qū)域35離車體2更遠的位置的第2操作檢測區(qū)域的啟動區(qū)域(startregion)36。此外，啟動區(qū)域36進一步劃分為靠近測距傳感器20a、20b一側(cè)的第1部分36a、與遠離測距傳感器20a、20b一側(cè)的第2部分36b。

觸發(fā)區(qū)域35為通過測距傳感器20a、20b檢測作為被檢測物的使用者接近車體2的部分，設(shè)定為例如從與車體2相距20cm的位置至相距40cm的位置的范圍。

啟動區(qū)域36為即使開閉門4大概也不會沖撞到使用者的位置，設(shè)定為例如與車體2相距50cm的位置到相距120cm的位置的范圍。其中，第1部分36a為啟動區(qū)域36的大致前半部分，設(shè)定為例如從與車體2相距50cm的位置到相距80cm的位置的范圍。在該第1部分36a中，根據(jù)使用者的身高、姿勢，存在開閉門4時沖撞到使用者的可能性。第2部分36b為啟動區(qū)域36的大致后半部分，設(shè)定為例如從與車體2相距80cm的位置到相距120cm的位置的范圍。在該第2部分36b中，無論使用者的身高、姿勢如何，即使開閉門4也不會沖撞到使用者。

此外，在操作區(qū)34中，在觸發(fā)區(qū)域35的車體2側(cè)設(shè)定有第1非操作區(qū)域37。參照圖3可得，第1非操作區(qū)域37過于接近測距傳感器20a、20b，地面g側(cè)位于檢測范圍r1、r2以外，因此從操作檢測區(qū)域中排除。此外，在觸發(fā)區(qū)域35與啟動區(qū)域36之間設(shè)定有指定寬度的第2非操作區(qū)域38。該第2非操作區(qū)域38為用于明確被檢測物存在于觸發(fā)區(qū)域35與啟動區(qū)域36中的哪一方的空間。

判斷部30e在只有第1測距傳感器20a接收反射信號的情況下能夠判斷被檢測物存在于第1區(qū)32a。此外，在只有第2測距傳感器20b接收反射信號的情況下能夠判斷被檢測物存在于第2區(qū)32b。進一步地，在第1測距傳感器20a與第2測距傳感器20b雙方均接收反射信號的情況下，能夠判斷被檢測物存在于操作區(qū)34。此外，如上所述，測定部30d能夠根據(jù)從無線信號的發(fā)送到反射信號的接收為止的時間，測定到被檢測物的距離。由此，判斷部30e能夠根據(jù)測定部30d測定的距離，判斷被檢測物存在于操作區(qū)34的哪個區(qū)域35～38中。

像這樣，在本實施方式中，通過使第1測距傳感器20a的第1檢測范圍r1的一部分與第2測距傳感器20b的第2檢測范圍r2的一部分重疊，無需使用特別的裝置，便能夠設(shè)定限定了寬度方向的特定的操作區(qū)。由此，能夠穩(wěn)定且高精度地檢測使用者的操作意圖，并能夠可靠地防止誤檢測。此外，各測距傳感器20a、20b以檢測中心軸c1、c2不交叉的方式，相互向外傾斜配置，因此能夠容易地安裝于殼體14。

此外，由于根據(jù)離測距傳感器20a、20b的距離來設(shè)定多個操作檢測區(qū)域35、36，因此能夠只將從穿過該多個操作檢測區(qū)域35、36的一定方向移動的被檢測物(使用者)作為正規(guī)的操作意圖而進行檢測。因此，能夠防止由于動物、異物從操作區(qū)側(cè)面侵入、或者不知道操作方法的第三者接近等而導致的誤操作。

此外，測距傳感器20a、20b通過接收沿水平方向輸出的無線信號的反射信號而檢測被檢測物，因此不會接收來自于地面等位于車輛近距離的沒有一定高度的部件的反射信號。而且，由于將測距傳感器20a、20b配置于車體2，因此無論在對門4進行打開控制還是關(guān)閉控制的情況下，檢測被檢測物時的基準(距離)是一樣的。因此，能夠可靠地防止檢測單元的誤檢測，并能夠迅速且高精度地進行使用者的操作意圖的檢測。

(控制器的控制詳情)

控制器30在檢測觸發(fā)區(qū)域35以外的接近域32內(nèi)的被檢測物時，通過收發(fā)模式切換部30c將測距傳感器20a、20b的收發(fā)功能切換至第1收發(fā)模式。在檢測觸發(fā)區(qū)域35內(nèi)的被檢測物時，通過收發(fā)模式切換部30c將測距傳感器20a、20b的收發(fā)功能切換至第2收發(fā)模式。即，如果直接在第1收發(fā)模式下檢測被檢測物，則在被檢測物存在于觸發(fā)區(qū)域35的情況下，從發(fā)送部21a、21b輸出無線信號，在此狀態(tài)，反射信號將被輸入至接收部22a、22b，則在接收部22a、22b中，從發(fā)送部21a、21b輸出的無線信號將與反射信號發(fā)生干擾而無法進行區(qū)分。因此，將會誤認或無法測定到被檢測物的距離。因此，在檢測近距離的觸發(fā)區(qū)域35內(nèi)的被檢測物時，通過切換至第2收發(fā)模式，能夠防止誤認距離，或是無法測定的情況。此外，在檢測遠距離的觸發(fā)區(qū)域35外的被檢測物時，通過切換至第1收發(fā)模式，能夠高精度且可靠地檢測被檢測物。

如果控制器30檢測到包含使用者、障礙物的被檢測物存在于接近域32內(nèi)，則開始進行電子鑰匙的認證。然后，如果認證為正規(guī)的電子鑰匙，且使用者進入啟動區(qū)域36，則通過顯示控制部30b驅(qū)動led28閃爍并在地面以聚光燈閃爍顯示操作標識，從而引導使用者向觸發(fā)區(qū)域35移動。將led28的操作標識的照射位置i作為第1非操作區(qū)域37。像這樣通過使用者用腳踏上操作標識，設(shè)定為使用者的確進入觸發(fā)區(qū)域35。即，雖然檢測使用者踏上通過led28顯示于地面的操作標識的操作，但實際上檢測踏上顯示時的使用者的身體(例如小腿附近)。因此，將使用者進入觸發(fā)區(qū)域35內(nèi)作為使用者的操作意圖進行檢測，所以不會誤檢測而能夠可靠地檢測使用者的操作意圖。

當使用者經(jīng)由啟動區(qū)域36進入觸發(fā)區(qū)域35時，控制器30通過顯示控制部30b驅(qū)動led28點亮，并通過聚光燈在地面點亮顯示操作標識，促使使用者進行用于開始對門4的打開控制或關(guān)閉控制的動作。即，在對門4進行打開控制時，驅(qū)動led28閃爍，使用者按照在地面閃爍顯示的操作標識，從觸發(fā)區(qū)域35后退至啟動區(qū)域36等待。并且，當檢測到使用者后退至啟動區(qū)域36時，控制門開閉驅(qū)動部12打開門4。在對門4進行關(guān)閉控制時與進行打開控制時相同，驅(qū)動led28閃爍，使用者按照在地面閃爍顯示的操作標識，后退至啟動區(qū)域36的第1部分36a等待。進一步地，在進行關(guān)閉控制的情況下，在使用者后退至第1部分36a之后，使操作標識閃爍顯示直至使用者進一步后退至第2部分36b等待。然后，如果檢測到使用者后退至第2部分36b，則控制門開閉驅(qū)動部12，使門4關(guān)閉。

像這樣，在本實施方式中，通過驅(qū)動led28閃爍，在地面閃爍顯示操作標識，能夠簡單地使使用者識別操作方法、時機，因此能夠提高使用者的操作性及便利性。此外，led28由于電子鑰匙被認證并且使用者進入操作區(qū)內(nèi)而閃爍，通過聚光燈在地面閃爍顯示操作標識，因此即使沒有電子鑰匙的第三者進入操作區(qū)內(nèi)，led28也不會點亮或閃爍，因此能夠防止電池電量的浪費。

應予說明，控制器30雖然在后述障礙物檢測處理、障礙物解除除去及障礙物除去處理、接近模式的情況下，在2個測距傳感器20a、20b中，僅根據(jù)一方的檢測結(jié)果da1～dan、db1～dbn進入下一個步驟，但在作為用于進行門4的開閉控制的具體的操作的啟動模式及觸發(fā)模式、后退模式、關(guān)閉后退模式1及關(guān)閉后退模式2的處理中，以檢測出雙方的檢測結(jié)果da1～dan、db1～dbn為條件進入下一個步驟。例如，在檢測觸發(fā)區(qū)域35的被檢測物時，雖然使測距傳感器20a、20b在第2收發(fā)模式下工作，但基于雙方的檢測結(jié)果da1～dan、db1～dbn，來判斷是否進入下一個步驟。

在這些控制中，控制器30基于存儲部30a的存儲信息ma1～man、mb1～mbn對作為被檢測物而檢測的檢測結(jié)果為作為檢測對象物的使用者的檢測結(jié)果，或是作為非檢測對象物的障礙物的檢測結(jié)果進行辨別。具體而言，控制器30將繼續(xù)設(shè)定次數(shù)的檢測而判斷部30e判斷在檢測結(jié)果中移動距離沒有變化的被檢測物的距離信息作為障礙物信息k1～kn存儲于存儲部30a。然后，從測距傳感器20a、20b的檢測結(jié)果da1～dan、db1～dbn中排除障礙物信息k1～kn，僅基于其他檢測對象物的檢測結(jié)果實行各控制。此外，由于符合作為障礙物信息而存儲于存儲部30a的距離信息的被檢測物的檢測自身繼續(xù)進行，因此在與非檢測障礙物信息k1～kn一致的檢測結(jié)果da1～dan、db1～dbn消失的情況下，將對象障礙物信息k1～kn從存儲部30a刪除。

如此，在本實施方式中，能夠基于現(xiàn)在的檢測結(jié)果da1～dan、db1～dbn與過去的存儲信息ma1～man、mb1～mbn，在正在檢測的被檢測物中，識別檢測結(jié)果da1～dan、db1～dbn沒有變化的障礙物、與檢測結(jié)果da1～dan、db1～dbn發(fā)生變化的使用者。因此，能夠防止由于障礙物的存在而導致控制器30誤操作并對門4進行開閉控制，從而能夠正確判斷使用者的動作而可靠地對門4進行開閉控制。此外，僅在判斷部30e判斷為檢測對象物的被檢測物被檢測到設(shè)定動作的情況下，對門4進行開閉控制，因此在防止使用者以外的動物、障礙物所導致的誤操作的基礎(chǔ)上，能夠穩(wěn)定且高精度地檢測使用者的操作意圖。

下面，基于從圖7a到圖16的流程圖對由控制器30的控制進行具體的說明。該門4的開閉控制，由車輛1停車、發(fā)動機停止開始。

(綜合流程(generalflow))

如圖7a所示，如果車輛1的發(fā)動機停止，則控制器30在步驟s1中進行自身的初始化，在步驟s2中等待至達到測距傳感器20a、20b的檢測時間。在此，檢測時間在接近域32內(nèi)存在判斷為檢測對象物的被檢測物的情況與不存在該被檢測物的情況下不同，存在的情況相比不存在的情況設(shè)定得更短。例如，在檢測對象的被檢測物不存在的情況下每0.5秒進行檢測，在檢測對象的被檢測物存在的情況下每0.05秒進行檢測。

如果根據(jù)控制器30的內(nèi)置計時器經(jīng)過一定時間，則在步驟s3中，在收發(fā)模式切換部30c按照指示，從測距傳感器20a、20b的雙方或其中一方的發(fā)送部21a、21b輸出無線信號。其后，在步驟s4中，通過測距傳感器20a、20b的雙方或另一方的接收部22a、22b接收反射信號。

繼而，在步驟s5中，執(zhí)行辨別檢測到的被檢測物中有無障礙物，并作為障礙物信息k1～kn而存儲的障礙物檢測處理。繼而，在步驟s6中，執(zhí)行從存儲的障礙物信息k1～kn中排除特定的障礙物信息k1～kn，并使其包含于(返回)檢測對象物的解除排除處理。繼而，在步驟s7中，執(zhí)行排除與障礙物信息k1～kn一致的檢測結(jié)果da1～dan、db1～dbn并使判定的對象僅為檢測對象物的數(shù)據(jù)的障礙物排除處理。其后，如圖7b所示，控制器30根據(jù)各狀況執(zhí)行控制。

即，在步驟s8中判斷是否設(shè)定為接近模式。然后，在設(shè)定為接近模式的情況下進入步驟s9，執(zhí)行接近模式并返回圖7a的步驟s2。此外，在沒有設(shè)定為接近模式的情況下進入步驟s10。

在步驟s10中判斷是否設(shè)定為啟動模式。然后，在設(shè)定為啟動模式的情況下進入步驟s11，執(zhí)行啟動模式并返回圖7a的步驟s2。此外，在沒有設(shè)定為啟動模式的情況下進入步驟s12。

在步驟s12中判斷是否設(shè)定為觸發(fā)模式。然后，在設(shè)定為觸發(fā)模式的情況下進入步驟s13，執(zhí)行觸發(fā)模式并返回圖7a的步驟s2。此外，在沒有設(shè)定為觸發(fā)模式的情況下進入步驟s14。

在步驟s14中判斷是否設(shè)定為后退模式。然后，在設(shè)定為后退模式的情況下進入步驟s15，執(zhí)行后退模式并返回圖7a的步驟s2。此外，在沒有設(shè)定為后退模式的情況下進入步驟s16。

在步驟s16中判斷是否設(shè)定為關(guān)閉后退第1模式。然后，在設(shè)定為關(guān)閉后退第1模式的情況下進入步驟s17，執(zhí)行關(guān)閉后退第1模式并返回圖7a的步驟s2。此外，在沒有設(shè)定為關(guān)閉后退第1模式的情況下進入步驟s18。

在步驟s18中判斷是否設(shè)定為關(guān)閉后退第2模式。然后，在設(shè)定為關(guān)閉后退第2模式的情況下進入步驟s19，執(zhí)行關(guān)閉后退第2模式并返回圖7a的步驟s2。此外，在沒有設(shè)定為關(guān)閉后退第2模式的情況下進入步驟s20。

在未辨別接近域32內(nèi)的障礙物的情況，或未設(shè)定各模式的情況中，在包含使用者的被檢測物進入接近域32內(nèi)的情況下執(zhí)行步驟s20。即在判斷通過測距傳感器20a、20b能夠檢測的所有被檢測物均為障礙物的情況下，在未設(shè)定為從步驟s8到步驟s19中所示的任意模式的狀態(tài)下，通過在接近域32內(nèi)檢測障礙物以外的被檢測物，進入步驟s21，然后，設(shè)定為接近模式，而返回到圖7a的步驟s2。

(障礙物檢測處理)

如圖8所示，在步驟s5的障礙物檢測處理中，控制器30將檢測結(jié)果d(da1～dan、db1～dbn)分別與所有存儲信息m(ma1～man、mb1～mbn)進行比較，并將特定的檢測結(jié)果d作為障礙物信息k而存儲。

詳細而言，首先，在步驟s5-1中，計算從檢測結(jié)果d減去上次檢測的存儲信息m而得的數(shù)值的絕對值是否小于閾值t1(例如2cm)。然后，在小于閾值t1的情況，即被檢測物沒有移動的情況下，進入步驟s5-2，并在作為判斷為障礙物的次數(shù)的計數(shù)na上加1。

繼而，在步驟s5-3中，檢測計數(shù)na是否多于4次。然后，在計數(shù)na多于4次的情況下進入步驟s5-4，在計數(shù)na為4以下的情況下進入步驟s5-6。在步驟s5-4中，將設(shè)定次數(shù)以上低于閾值t1的存儲信息m(檢測結(jié)果d)作為障礙物信息k而存儲于存儲部30a，并進入步驟s5-6。

另一方面，在步驟s5-1中從檢測結(jié)果d減去存儲信息m得到的數(shù)值的絕對值在閾值t1以上的情況下，在步驟s5-5中，清除(＝0)對象檢測結(jié)果d的計數(shù)na，并進入步驟s5-6。

如果這樣設(shè)置并將現(xiàn)在的檢測結(jié)果d(da1～dan、db1～dbn)與上次檢測的存儲信息m(ma1～man、mb1～mbn)的比較全部結(jié)束后，則在步驟s5-6中，將檢測結(jié)果d作為存儲信息m更新存儲于存儲部30a并返回(返回至圖7a及圖7b的綜合流程)。

如此，如果判斷部30e持續(xù)指定次數(shù)檢測到被檢測物的檢測結(jié)果(距離)d與記錄信息(距離信息)m的差小于設(shè)定的閾值t1，則判斷對象被檢測物為非檢測對象物。因此，在能夠可靠地判斷檢測到的被檢測物是檢測對象物還是非檢測對象物的基礎(chǔ)上，能夠防止將檢測對象物誤判斷為非檢測對象物。

(解除排除處理)

如圖9所示，在步驟s6的解除排除處理中，控制器30將障礙物信息k(k1～kn)分別與所有檢測結(jié)果d(da1～dan、db1～dbn)進行比較。然后，檢測有無與障礙物信息k一致的檢測結(jié)果d，在沒有與障礙物信息k一致的檢測結(jié)果d的情況下，排除對象障礙物信息k并使其返回至檢測對象物。

詳細而言，首先，在步驟s6-1中，計算從障礙物信息k減去檢測結(jié)果d得到的數(shù)值的絕對值是否小于閾值t2(例如2cm)。然后，在閾值t2以上的情況，即在被檢測物的檢測結(jié)果d與存儲的障礙物信息k實質(zhì)上不一致的情況下進入步驟s6-2。此外，在檢測結(jié)果d與障礙物信息k實質(zhì)上一致的情況下，則跳過步驟s6-2到步驟s6-4而返回。

在沒有與障礙物信息k一致的檢測結(jié)果d的情況下，在步驟s6-2中，對作為判斷為沒有障礙物的次數(shù)的計數(shù)nb加1。其后，在步驟s6-3中，檢測計數(shù)nb是否多于2次。然后，在計數(shù)nb多于2的情況下進入步驟s6-4，在計數(shù)nb為2以下的情況下跳過步驟s6-4并返回。在步驟s6-4中，將判斷為無障礙物的障礙物信息k從存儲部30a刪除，解除其從被檢測物的檢測結(jié)果d中的排除而返回。

如此，在被檢測物的測定結(jié)果d中沒有要排除的障礙物信息k的情況下，則將對象被檢測物設(shè)為檢測對象物，因此即使使用者在由于某種理由而暫時停步時被判斷為非檢測對象物，也能夠通過重新開始移動而解除。由此，能夠防止非檢測對象物的誤認。

(障礙物排除處理)

如圖10所示，在步驟s7的障礙物排除處理中，控制器30將障礙物信息(k1～kn)分別與所有檢測結(jié)果d(da1～dan、db1～dbn)進行比較，并排除與障礙物信息k實質(zhì)上一致的檢測結(jié)果d。

詳細而言，首先，在步驟s7-1中，計算從障礙物信息k減去檢測結(jié)果d所得數(shù)值的絕對值是否低于閾值t3(例如2cm)。然后，在低于閾值t3的情況下進入步驟s7-2，排除(＝0)對象檢測結(jié)果d而返回。此外，在為閾值t3以上的情況下，跳過步驟s7-2而返回。

如此，排除被連續(xù)判斷為非檢測對象物的被檢測物的檢測結(jié)果d，基于其他被檢測物的檢測結(jié)果d來判斷檢測對象物，因此能夠提高判斷所需要的速度，并能夠高精度地檢測正規(guī)檢測對象物的動作。

(接近模式)

如圖11所示，在步驟s9的接近模式中，在障礙物以外的被檢測物(包含使用者)進入接近域32內(nèi)的情況下，控制器30開始電子鑰匙的認證。

即，在步驟s9-1中，判斷除障礙物以外的被檢測物是否進入接近域32內(nèi)。然后，在被檢測物沒有進入接近域32內(nèi)的情況下，進入步驟s9-2，并清除接近模式，此外，對作為判斷被檢測物進入接近域32內(nèi)的次數(shù)的計數(shù)nc清除1而返回。此外，在被檢測物進入接近域32內(nèi)的情況下，進入步驟s9-3。

在步驟s9-3中，對計數(shù)nc加1后，在步驟s9-4中，檢測計數(shù)nc是否大于2。然后，在計數(shù)nc大于2的情況下進入步驟s9-5，在計數(shù)nc為2以下的情況下跳過步驟s9-5、6并返回。

在步驟s9-5中，向上位ecu5輸出智能進入認證請求信號。由此，上位ecu5請求電子鑰匙發(fā)送認證碼，并將接收到的認證碼與已登錄的正規(guī)碼相比較。隨后，在步驟s9-6中，清除接近模式、清除計數(shù)nc，設(shè)定為啟動模式而返回。

如此，在操作區(qū)34內(nèi)檢測使用者的操作意圖之前，通過在接近域32內(nèi)檢測被檢測物來檢測使用者的靠近，并進行鑰匙認證。由此，能夠迅速地進行使用者的操作意圖的檢測，因此能夠提高便利性。

(啟動模式)

如圖12所示，在步驟s11的啟動模式中，在認證正規(guī)的電子鑰匙且使用者位于啟動區(qū)域36的情況下，控制器30促使使用者進行開閉操作(動作)。

即，在步驟s11-1中，通過接收來自上位ecu5的信號確認是否正常進行智能進入認證。然后，在正常認證的情況下進入步驟s11-2，在沒有正常認證的情況下進入步驟s11-5。

在步驟s11-2中，根據(jù)來自于門開閉驅(qū)動部12的信號讀取門4處于打開狀態(tài)還是關(guān)閉狀態(tài)。繼而，在步驟s11-3中，判斷被檢測物是否位于啟動區(qū)域36內(nèi)(例如圖5的p1)。然后，在于啟動區(qū)域36內(nèi)存在被檢測物的情況下進入步驟s11-4，在于啟動區(qū)域36內(nèi)不存在被檢測物的情況下進入步驟s11-8。

在步驟s11-4中，通過顯示控制部30b使led28閃爍，通過收發(fā)模式切換部30c將測距傳感器20a、20b變更至第2收發(fā)模式，并清除啟動模式。此外，清除作為智能進入認證的不一致次數(shù)的計數(shù)nd，并清除作為在啟動區(qū)域36內(nèi)未能檢測到被檢測物的次數(shù)的計數(shù)ne，設(shè)定為觸發(fā)模式并返回。

在步驟s11-1中智能進入認證不一致的情況下，在步驟s11-5中，對計數(shù)nd加1后，在步驟s11-6中，檢測計數(shù)nd是否大于3。然后，在計數(shù)nd多于3的情況下進入步驟s11-7、清除啟動模式，并清除計數(shù)nd，ne而返回。此外，計數(shù)nd在3以下的情況下跳過步驟s11-7而返回。

在于步驟s11-3中在啟動區(qū)域36內(nèi)未能檢測到被檢測物的情況下，在步驟s11-8中，對計數(shù)ne加1后，在步驟s11-9中，檢測計數(shù)ne是否大于20。并且，在計數(shù)ne大于20的情況下進入步驟s11-10，清除啟動模式，并清除計數(shù)nd、ne而返回。此外，在計數(shù)ne為20以下的情況下跳過步驟s11-10而返回。

(觸發(fā)模式)

如圖13所示，在步驟s13的觸發(fā)模式中，在使用者位于觸發(fā)區(qū)域35的情況下，控制器30促使使用者進行用于開始對門4的打開控制或關(guān)閉控制的動作。

即，在步驟s13-1中，檢測被檢測物是否進入觸發(fā)區(qū)域35(例如圖5的p2)。然后，在被檢測物進入觸發(fā)區(qū)域35內(nèi)的情況下進入步驟s13-2，點亮led28，并清除觸發(fā)模式。此外，清除作為在觸發(fā)區(qū)域35內(nèi)未能檢測到被檢測物的次數(shù)的計數(shù)nf，設(shè)定為后退模式，并將測距傳感器20a、20b變更為第1收發(fā)模式而返回。

此外，在于步驟s13-1中未能檢測到被檢測物進入觸發(fā)區(qū)域35的情況下，在步驟s13-3中，對計數(shù)nf加1后，在步驟s13-4中，檢測計數(shù)nf是否大于20。然后，在計數(shù)nf大于20的情況下進入步驟s13-5，熄滅led28，清除觸發(fā)模式，同時清除計數(shù)nf，將測距傳感器20a、20b變更為第1收發(fā)模式而返回。此外，在計數(shù)nf為20以下的情況下跳過步驟s13-5而返回。

(后退模式)

如圖14所示，在步驟s15的后退模式中，控制器30讓使用者離開車輛1，并促使使用者進行開始門4的打開或關(guān)閉的動作，在門打開控制的情況下，進行門4的打開控制。

即，在步驟s15-1中，使led28閃爍后，在步驟s15-2中，根據(jù)現(xiàn)在的門4的開閉狀態(tài)判斷對門4進行打開控制或是關(guān)閉控制。然后，在對門4進行關(guān)閉控制的情況下進入步驟s15-3，清除后退模式，設(shè)定為關(guān)閉后退第1模式并返回。此外，在對門4進行打開控制的情況下，進入步驟s15-4。

在步驟s15-4中，檢測被檢測物是否后退至啟動區(qū)域36(例如圖5的p3)。然后，在被檢測物后退至啟動區(qū)域36內(nèi)的情況下進入步驟s15-5，在被檢測物未后退至啟動區(qū)域36內(nèi)的情況下進入步驟s15-6。

在步驟s15-5中，輸出門4的打開信號，通過門開閉驅(qū)動部12驅(qū)動門4打開，并使led28熄滅。此外，清除后退模式，清除作為未能在啟動區(qū)域36內(nèi)檢測到被檢測物的次數(shù)的計數(shù)ng并返回。由此，車輛1的門4相對車體2打開。

在步驟s15-6中，對計數(shù)ng加1后，在步驟s15-7中，檢測計數(shù)ng是否大于20。然后，在計數(shù)ng大于20的情況下進入步驟s15-8，熄滅led28，清除后退模式，清除計數(shù)ng并返回。此外，在計數(shù)ng為20以下的情況下跳過步驟s15-8并返回。

(關(guān)閉后退第1模式)

如圖15所示，在關(guān)閉后退第1模式中，控制器30確認使用者是否已離開車輛1。

即，在步驟s17-1中，檢測被檢測物是否后退至啟動區(qū)域36的第1部分36a(例如圖5的p3)。然后，在被檢測物后退至第1部分36a的情況下進入步驟s17-2，并清除關(guān)閉后退第1模式。此外，清除作為未能在第1部分36a檢測到被檢測物的次數(shù)的計數(shù)nh，設(shè)定為關(guān)閉后退第2模式并返回。

此外，在步驟s17-1中被檢測物未后退至第1部分36a的情況下，在步驟s17-3中，對計數(shù)nh加1后，在步驟s17-4中，檢測計數(shù)nh是否大于20。然后，在計數(shù)nh大于20的情況下進入步驟s17-5，熄滅led28，清除關(guān)閉后退第1模式，清除計數(shù)nh并返回。此外，在計數(shù)nh為20以下的情況下跳過步驟s17-5而返回。

(關(guān)閉后退第2模式)

如圖16所示，在關(guān)閉后退第2模式中，控制器30確認使用者是否離開車輛1到達安全的位置，而進行門4的關(guān)閉驅(qū)動。

即，在步驟s19-1中，檢測被檢測物是否后退至啟動區(qū)域36的第2部分36b(例如圖5的p4)。然后，在被檢測物后退至第2部分36b的情況下進入步驟s19-2，輸出門4的關(guān)閉信號并通過門開閉驅(qū)動部12驅(qū)動門4關(guān)閉，熄滅led28。此外，清除關(guān)閉后退第2模式，清除作為未能在第2部分36b檢測到被檢測物的次數(shù)的計數(shù)ni并返回。由此，車輛1的門4相對車體2關(guān)閉。

此外，在于步驟s19-1中被檢測物未后退至第2部分36b的情況下，在步驟s19-3中，對計數(shù)ni加1后，在步驟s19-4中，檢測計數(shù)ni是否大于20。然后，在計數(shù)ni大于20的情況下進入步驟s19-5，熄滅led28，清除關(guān)閉后退第2模式，清除計數(shù)ni并返回。此外，在計數(shù)ni為20以下的情況下跳過步驟s19-5而返回。

這樣設(shè)置的門開閉裝置10如圖5所示，能夠在包含障礙物o1、o2的多個被檢測物中可靠地檢測作為特定的檢測對象物的使用者的動作。然后，通過檢測使用者所設(shè)定的特定的動作，對門4進行打開控制或關(guān)閉控制，因此能夠可靠地防止誤動作，同時大幅提高使用者的便利性。

(第二實施方式)

圖17表示第二實施方式的門開閉裝置10。該門開閉裝置10在以第1檢測范圍r1的第1檢測中心軸c1與第2檢測范圍r2的第2檢測中心軸c2交叉的方式配置第1測距傳感器20a及第2測距傳感器20b這點上與第一實施方式不同。詳細而言，測距傳感器20a、20b以相互向內(nèi)傾斜的方式配置。并且，與第一實施方式相同地，測距傳感器20a、20b分別以第1測距傳感器20a的第1檢測范圍r1的一部分與第2測距傳感器20b的第2檢測范圍r2的一部分重疊的方式配置。

這樣設(shè)置的第二實施方式的門開閉裝置10能夠得到與第一實施方式相同的作用及效果。而且，由于能夠?qū)⒖拷鳒y距傳感器20a、20b的檢測范圍r1、r2的中心c1、c2的范圍設(shè)定為操作區(qū)34，因此能夠提高測距傳感器20a、20b的檢測精度。

應予說明，本發(fā)明的門開閉裝置10在使第1測距傳感器20a的第1檢測范圍r1的一部分與第2測距傳感器20b的第2檢測范圍r2的一部分重疊，如果檢測到被檢測物的設(shè)定動作則對門4進行開閉控制的結(jié)構(gòu)上具有特征，其他結(jié)構(gòu)不限于上述實施方式的結(jié)構(gòu)，能夠有多種變形。

例如，作為檢測單元雖然配置有第1及第2(2個)測距傳感器20a、20b，但也可以配置3個以上。此外，操作區(qū)34雖然劃分為2個操作檢測區(qū)域35、36，但也可以劃分為3個以上。

此外，雖然判斷部30e被設(shè)置為將檢測結(jié)果d及存儲信息m的差與閾值t1進行比較，如果持續(xù)設(shè)定次數(shù)判斷為實質(zhì)上一致，則判斷為非檢測對象物，但也可通過在持續(xù)設(shè)定的時間內(nèi)檢測來判斷為非檢測對象物。同樣地，也可將檢測結(jié)果d及障礙物信息k的差與閾值t2進行比較，在持續(xù)設(shè)定的時間內(nèi)判斷為實質(zhì)上不一致從而將其從障礙物信息k中排除。此外，判斷是否為實質(zhì)上一致的閾值t1～t3，可以分別為不同的數(shù)值。

符號說明

1車輛

2車體

3保險杠

4門

5上位ecu

10門開閉裝置

12門開閉驅(qū)動部

14殼體

15遮板

16固定部

17傳感器安裝部

18透鏡安裝部

20a、20b測距傳感器(檢測單元)

21a、21b發(fā)送部

22a、22b接收部

24控制基板

25連接器

26連接器

28led(光顯示單元)

29透鏡

30控制器(控制單元)

30a存儲部

30b顯示控制部

30c收發(fā)模式切換部

30d測定部

30e判斷部

32接近域

32a第1區(qū)

32b第2區(qū)

34操作區(qū)

35觸發(fā)區(qū)域

36啟動區(qū)域

36a第1部分

36b第2部分

37第1非操作區(qū)域

38第2非操作區(qū)域

g地面

o1、o2障礙物

r1、r2檢測范圍

c1、c2輸出中心(檢測中心軸)