本發(fā)明涉及一種對(duì)車(chē)輛施加制動(dòng)力的制動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：

作為設(shè)置于機(jī)動(dòng)車(chē)等車(chē)輛的制動(dòng)裝置，公知有基于電動(dòng)馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)而動(dòng)作的帶電動(dòng)停車(chē)制動(dòng)功能的制動(dòng)裝置(參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2013－209041號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的課題

專(zhuān)利文獻(xiàn)1沒(méi)有考慮到將制動(dòng)襯墊和轉(zhuǎn)子維持為所希望的位置關(guān)系。

因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠?qū)⒅苿?dòng)襯墊和轉(zhuǎn)子維持為所希望的位置關(guān)系的制動(dòng)裝置。

用于解決課題的手段

為了解決上述課題，本發(fā)明的一實(shí)施方式的制動(dòng)裝置具有：制動(dòng)襯墊，其通過(guò)按壓與車(chē)輪一起旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子而向車(chē)輛施加制動(dòng)力；活塞，其使所述制動(dòng)襯墊朝向所述轉(zhuǎn)子、或者向遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)子的方向移動(dòng)；電動(dòng)馬達(dá)，其通過(guò)被供給電流而使所述活塞移動(dòng)；請(qǐng)求生成部，其生成與所述車(chē)輛的制動(dòng)力有關(guān)的第一請(qǐng)求、以及第二請(qǐng)求；執(zhí)行部，其接收所述請(qǐng)求生成部所生成的請(qǐng)求，并且根據(jù)該請(qǐng)求向所述電動(dòng)馬達(dá)供給電流，從而執(zhí)行該請(qǐng)求；檢測(cè)部，其檢測(cè)所述制動(dòng)襯墊與所述轉(zhuǎn)子抵接或分離。所述執(zhí)行部在開(kāi)始執(zhí)行所述第一請(qǐng)求后，在所述檢測(cè)部檢測(cè)出所述制動(dòng)襯墊與所述轉(zhuǎn)子抵接或分離之前接收到所述第二請(qǐng)求的情況下，不執(zhí)行該第二請(qǐng)求，在所述檢測(cè)部檢測(cè)出所述制動(dòng)襯墊與所述轉(zhuǎn)子抵接或分離后，執(zhí)行該第二請(qǐng)求。

根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式的制動(dòng)裝置，能夠?qū)⒅苿?dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子維持為所希望的位置關(guān)系。

附圖說(shuō)明

圖1是搭載有第一實(shí)施方式的制動(dòng)裝置的車(chē)輛的概念圖。

圖2是表示圖1中的停車(chē)制動(dòng)控制裝置的框圖。

圖3是放大表示圖1中的設(shè)置于后輪側(cè)的帶電動(dòng)停車(chē)制動(dòng)功能的盤(pán)形制動(dòng)器的縱向剖視圖。

圖4是表示停車(chē)制動(dòng)控制裝置的施力(制動(dòng)施加)的控制處理的流程圖。

圖5是表示停車(chē)制動(dòng)控制裝置的抵接判定、施力完成判定處理的流程圖。

圖6是表示停車(chē)制動(dòng)控制裝置的釋放(制動(dòng)解除)的控制處理的流程圖。

圖7是表示停車(chē)制動(dòng)控制裝置的車(chē)輛停止時(shí)用的分離判定、釋放完成判定處理的流程圖。

圖8是表示停車(chē)制動(dòng)控制裝置的車(chē)輛行駛時(shí)用的分離判定、釋放完成判定處理的流程圖。

圖9是表示施力動(dòng)作完成后有釋放請(qǐng)求的情況下的各部分的狀態(tài)的時(shí)間變化的一個(gè)例子的特性線(xiàn)圖。

圖10是表示在釋放動(dòng)作中液壓高的情況下的各部分的狀態(tài)的時(shí)間變化的一個(gè)例子的特性線(xiàn)圖。

圖11是表示釋放動(dòng)作中發(fā)生空轉(zhuǎn)異常的情況下的各部分的狀態(tài)的時(shí)間變化的一個(gè)例子的特性線(xiàn)圖。

圖12是表示在施力請(qǐng)求的執(zhí)行中有釋放請(qǐng)求的情況下的各部分的狀態(tài)的時(shí)間變化的一個(gè)例子的特性線(xiàn)圖。

圖13是表示在釋放請(qǐng)求的執(zhí)行中有施力請(qǐng)求的情況下的各部分的狀態(tài)的時(shí)間變化的一個(gè)例子的特性線(xiàn)圖。

圖14是表示第二實(shí)施方式的施力的控制處理的流程圖。

圖15是表示第二實(shí)施方式的釋放的控制處理的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下，以將實(shí)施方式的制動(dòng)裝置搭載于四輪機(jī)動(dòng)車(chē)的情況為例，基于附圖進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

圖1至圖13表示第一實(shí)施方式。在圖1中，在構(gòu)成車(chē)輛的車(chē)身的車(chē)體1的下側(cè)(路面?zhèn)?設(shè)置有四個(gè)車(chē)輪，例如左右前輪2(fl、fr)和左右后輪3(rl、rr)。在這些各前輪2及各后輪3設(shè)置有作為與各車(chē)輪(各前輪2、各后輪3)一起旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子(旋轉(zhuǎn)部件)的圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4。即，各前輪2利用液壓式的盤(pán)形制動(dòng)器5夾持各圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4，各后輪3利用后述的帶電動(dòng)停車(chē)制動(dòng)功能的液壓式的盤(pán)形制動(dòng)器31夾持各圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4。由此，對(duì)每個(gè)車(chē)輪(各前輪2、各后輪3)施加制動(dòng)力。

車(chē)體1的前板側(cè)設(shè)置有制動(dòng)踏板6。在車(chē)輛的制動(dòng)操作時(shí)制動(dòng)踏板6被駕駛者踩踏操作，基于該操作，進(jìn)行作為常用制動(dòng)器(行車(chē)制動(dòng)器)的制動(dòng)力的施加、制動(dòng)力的解除。在制動(dòng)踏板6設(shè)置有制動(dòng)燈開(kāi)關(guān)、踏板開(kāi)關(guān)、踏板行程傳感器等制動(dòng)操作傳感器(制動(dòng)傳感器)6a。制動(dòng)操作傳感器6a檢測(cè)有無(wú)制動(dòng)踏板6的踩踏操作及其操作量，將該檢測(cè)信號(hào)輸出到后述的液壓供給裝置用控制器13。另外，制動(dòng)操作傳感器6a的信號(hào)(信息)經(jīng)由例如后述的車(chē)輛數(shù)據(jù)總線(xiàn)16、或者將液壓供給裝置用控制器13與后述的停車(chē)制動(dòng)控制裝置19連接的信號(hào)線(xiàn)(未圖示)傳送(輸出至停車(chē)制動(dòng)控制裝置19)。

制動(dòng)踏板6的踩踏操作經(jīng)由助力裝置7傳遞到主缸8。助力裝置7由設(shè)置在制動(dòng)踏板6與主缸8之間的負(fù)壓增壓器和/或電動(dòng)增壓器等構(gòu)成，在踩下操作制動(dòng)踏板6時(shí)，對(duì)踏力進(jìn)行助力并將其傳遞到主缸8。此時(shí)，主缸8利用從主儲(chǔ)液室9供給的制動(dòng)液產(chǎn)生液壓。主儲(chǔ)液室9構(gòu)成收納制動(dòng)液的動(dòng)作液箱。需要說(shuō)明的是，利用制動(dòng)踏板6產(chǎn)生液壓的機(jī)構(gòu)不限于上述機(jī)構(gòu)，可以是線(xiàn)控制動(dòng)方式的機(jī)構(gòu)等。

產(chǎn)生于主缸8的液壓經(jīng)由例如一對(duì)缸體側(cè)液壓配管10a、10b被輸送到液壓供給裝置11(以下，稱(chēng)為esc11)。該esc11將來(lái)自主缸8的液壓經(jīng)由制動(dòng)側(cè)配管部12a、12b、12c、12d分配并供給到各盤(pán)形制動(dòng)器5、31。由此，如上所述地對(duì)每個(gè)車(chē)輪(各前輪2、各后輪3)施加制動(dòng)力。

esc11配設(shè)在各盤(pán)形制動(dòng)器5、31與主缸8之間。esc11具有控制其動(dòng)作的液壓供給裝置用控制器13(以下，稱(chēng)為控制單元13)?？刂茊卧?3通過(guò)對(duì)esc11進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，從制動(dòng)側(cè)配管部12a～12d向各盤(pán)形制動(dòng)器5、31供給制動(dòng)液，從而進(jìn)行對(duì)各盤(pán)形制動(dòng)器5、31的制動(dòng)液壓進(jìn)行增壓、減壓或保持的控制。由此，執(zhí)行包含例如助力控制、制動(dòng)力分配控制、制動(dòng)助力控制、防抱死制動(dòng)控制(abs)、驅(qū)動(dòng)控制、防側(cè)滑的車(chē)輛穩(wěn)定化控制、坡道起步輔助控制、自動(dòng)駕駛控制等制動(dòng)控制。

控制單元13由微型計(jì)算機(jī)等構(gòu)成，將來(lái)自蓄電池14的電力通過(guò)電源線(xiàn)15進(jìn)行供電。另外，如圖1所示，控制單元13與車(chē)輛數(shù)據(jù)總線(xiàn)16等連接。需要說(shuō)明的是，也可以使用公知的abs單元代替esc11。而且，也可以構(gòu)成為不設(shè)置(省略)esc11，而從主缸8直接與制動(dòng)側(cè)配管部12a～12d連接。

車(chē)輛數(shù)據(jù)總線(xiàn)16構(gòu)成為包含作為搭載于車(chē)體1的串行通信部的can，在與搭載于車(chē)輛的很多電子設(shè)備、控制單元13及后述的停車(chē)制動(dòng)控制裝置19等之間進(jìn)行用于車(chē)載的多重通信。在該情況下，作為輸送到車(chē)輛數(shù)據(jù)總線(xiàn)16的車(chē)輛信息，列舉例如來(lái)自壓力傳感器17、制動(dòng)操作傳感器6a、點(diǎn)火開(kāi)關(guān)、安全帶傳感器、車(chē)門(mén)鎖傳感器、車(chē)門(mén)打開(kāi)傳感器、落座傳感器、速度傳感器(車(chē)輪速度傳感器、車(chē)速傳感器)、擋位傳感器(變速箱傳感器)、轉(zhuǎn)向角傳感器、油門(mén)傳感器(油門(mén)操作傳感器)、節(jié)氣門(mén)傳感器、發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器、傾斜傳感器、g傳感器(加速度傳感器)、立體照相機(jī)、毫米波雷達(dá)等的檢測(cè)信號(hào)等信息。

在此，壓力傳感器17分別設(shè)置于制動(dòng)側(cè)配管部12a、12b、12c、12d，獨(dú)立檢測(cè)各管路內(nèi)壓力(液壓)、換言之、與該管路內(nèi)壓力對(duì)應(yīng)的后述的制動(dòng)鉗34(缸體部36)內(nèi)的液壓(缸體液壓)。需要說(shuō)明的是，壓力傳感器17可以設(shè)置一個(gè)或兩個(gè)，也可以?xún)H設(shè)置在例如主缸8與esc11之間的缸體側(cè)液壓配管10a、10b(檢測(cè)主缸液壓)。

在車(chē)體1中，在位于駕駛座(未圖示)附近的位置設(shè)置有停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)(駐車(chē)開(kāi)關(guān))18，該停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18被車(chē)輛的駕駛者操作。停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18將與來(lái)自駕駛者的停車(chē)制動(dòng)器的動(dòng)作請(qǐng)求(施力請(qǐng)求、釋放請(qǐng)求)對(duì)應(yīng)的信號(hào)(動(dòng)作請(qǐng)求信號(hào))向后述的停車(chē)制動(dòng)控制裝置19傳遞。即，停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18基于后述的電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)(旋轉(zhuǎn))，將用于使制動(dòng)襯墊33施力動(dòng)作或釋放動(dòng)作的信號(hào)(施力請(qǐng)求信號(hào)、釋放請(qǐng)求信號(hào))向停車(chē)制動(dòng)控制裝置19輸出。

在由駕駛者將停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18操作至制動(dòng)側(cè)(停車(chē)制動(dòng)器開(kāi)啟側(cè))時(shí)，即，有用于向車(chē)輛施加制動(dòng)力的施力請(qǐng)求(保持請(qǐng)求、驅(qū)動(dòng)請(qǐng)求)時(shí)，從停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18輸出施力請(qǐng)求信號(hào)。在該情況下，經(jīng)由停車(chē)制動(dòng)控制裝置19向后輪3側(cè)的盤(pán)形制動(dòng)器31供給用于使電動(dòng)馬達(dá)43b向制動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)的電力。由此，后輪3側(cè)的盤(pán)形制動(dòng)器31處于被施加作為停車(chē)制動(dòng)器(或輔助制動(dòng))的制動(dòng)力的狀態(tài)，即，施力狀態(tài)。

另一方面，在由駕駛者將停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18操作至制動(dòng)解除側(cè)(停車(chē)制動(dòng)器關(guān)閉側(cè))時(shí)，即，在有用于解除車(chē)輛的制動(dòng)力的釋放請(qǐng)求(解除請(qǐng)求)時(shí)，從停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18輸出釋放請(qǐng)求信號(hào)。在該情況下，經(jīng)由停車(chē)制動(dòng)控制裝置19向盤(pán)形制動(dòng)器31供給用于使電動(dòng)馬達(dá)43b向與制動(dòng)側(cè)相反的方向旋轉(zhuǎn)的電力。由此，后輪3側(cè)的盤(pán)形制動(dòng)器31處于被解除作為停車(chē)制動(dòng)器(或輔助制動(dòng))的制動(dòng)力的施加的狀態(tài)，即，釋放狀態(tài)。

需要說(shuō)明的是，例如在車(chē)輛停止了規(guī)定時(shí)間時(shí)(例如，在行駛中伴隨著減速而車(chē)速傳感器的檢測(cè)速度不足4km/h的狀態(tài)持續(xù)規(guī)定時(shí)間時(shí)，判斷為停止)、發(fā)動(dòng)機(jī)停止(發(fā)動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn))時(shí)、將變速桿(選擇桿、選擇開(kāi)關(guān))操作至p(停車(chē))時(shí)、車(chē)門(mén)打開(kāi)時(shí)、解除安全帶時(shí)等，停車(chē)制動(dòng)器能夠基于停車(chē)制動(dòng)控制裝置19中的由停車(chē)制動(dòng)器的施力判斷邏輯產(chǎn)生的自動(dòng)施力請(qǐng)求，自動(dòng)地施加(自動(dòng)施力)制動(dòng)力。另外，例如在車(chē)輛行駛時(shí)(例如，在從停車(chē)開(kāi)始伴隨著增速而車(chē)速傳感器的檢測(cè)速度為5km/h以上的狀態(tài)持續(xù)規(guī)定時(shí)間時(shí)，判斷為行駛)、操作油門(mén)踏板時(shí)、操作離合器踏板時(shí)、將變速桿操作至除p、n(空擋)以外的擋位時(shí)等，停車(chē)制動(dòng)器基于停車(chē)制動(dòng)控制裝置19中的由停車(chē)制動(dòng)器的釋放判斷邏輯產(chǎn)生的自動(dòng)釋放請(qǐng)求，自動(dòng)解除(自動(dòng)釋放)制動(dòng)力。而且，在車(chē)輛行駛時(shí)有來(lái)自停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18的施力請(qǐng)求的情況下，更具體地說(shuō)，在行駛中有緊急地將停車(chē)制動(dòng)器用作輔助制動(dòng)等動(dòng)態(tài)停車(chē)制動(dòng)器(動(dòng)態(tài)施力)的請(qǐng)求的情況下，判定是否利用停車(chē)制動(dòng)控制裝置19鎖止(停止)車(chē)輪(各后輪3)，能夠基于與車(chē)輪的狀態(tài)(是否正被鎖止)對(duì)應(yīng)的施力請(qǐng)求和釋放請(qǐng)求，自動(dòng)地進(jìn)行制動(dòng)力的施加和解除(進(jìn)行abs控制)。

停車(chē)制動(dòng)控制裝置19與后述的左右一對(duì)盤(pán)形制動(dòng)器31一起構(gòu)成電動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)(制動(dòng)裝置)。如圖2所示，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19具有由微型計(jì)算機(jī)等構(gòu)成的運(yùn)算電路(cpu)20，通過(guò)電源線(xiàn)15將來(lái)自蓄電池14的電力供給到停車(chē)制動(dòng)控制裝置19。

停車(chē)制動(dòng)控制裝置19構(gòu)成控制機(jī)構(gòu)(控制器、控制單元)，對(duì)后述的盤(pán)形制動(dòng)器31的電動(dòng)馬達(dá)43b進(jìn)行控制，在車(chē)輛的駐車(chē)、停車(chē)時(shí)(根據(jù)需要在行駛時(shí))產(chǎn)生制動(dòng)力(停車(chē)制動(dòng)器、輔助制動(dòng))。即，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19通過(guò)對(duì)電動(dòng)馬達(dá)43b進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使盤(pán)形制動(dòng)器31作為停車(chē)制動(dòng)器(根據(jù)需要作為輔助制動(dòng))而動(dòng)作(施力、釋放)。

在此，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19基于駕駛者的停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18的操作所產(chǎn)生的動(dòng)作請(qǐng)求(施力請(qǐng)求、釋放請(qǐng)求)，對(duì)后述的電動(dòng)馬達(dá)43b進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，進(jìn)行盤(pán)形制動(dòng)器31的施力(保持)或釋放(解除)。除此以外，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19基于由上述停車(chē)制動(dòng)器的施力、釋放的判斷邏輯產(chǎn)生的動(dòng)作請(qǐng)求，對(duì)電動(dòng)馬達(dá)43b進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，進(jìn)行盤(pán)形制動(dòng)器31的施力或釋放。而且，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19基于abs控制所產(chǎn)生的動(dòng)作請(qǐng)求，對(duì)電動(dòng)馬達(dá)43b進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，進(jìn)行盤(pán)形制動(dòng)器31的施力或釋放。此時(shí)，在盤(pán)形制動(dòng)器31中，基于電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)，利用按壓部件保持機(jī)構(gòu)(旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40)進(jìn)行活塞39及制動(dòng)襯墊33的保持或解除。

這樣，在本實(shí)施方式中，與車(chē)輛的制動(dòng)力有關(guān)的請(qǐng)求，即，釋放請(qǐng)求和施力請(qǐng)求有由停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18生成的手動(dòng)請(qǐng)求和由停車(chē)制動(dòng)控制裝置19的施力、釋放的判斷邏輯和/或abs控制生成的自動(dòng)請(qǐng)求。在本實(shí)施方式中，停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18及/或停車(chē)制動(dòng)控制裝置19構(gòu)成生成與車(chē)輛的制動(dòng)力有關(guān)的請(qǐng)求、即、作為第一請(qǐng)求或第二請(qǐng)求的釋放請(qǐng)求以及作為第二請(qǐng)求或第一請(qǐng)求的施力請(qǐng)求的請(qǐng)求生成部。在本實(shí)施方式中，請(qǐng)求生成部所生成的請(qǐng)求除了由駕駛者的操作產(chǎn)生的請(qǐng)求以及由施力、釋放的判斷邏輯產(chǎn)生的請(qǐng)求以外，還包括由控制abs的abs控制部產(chǎn)生的請(qǐng)求(與后輪3是否正被鎖止對(duì)應(yīng)的施力請(qǐng)求、釋放請(qǐng)求)。并且，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19具有執(zhí)行部，所述執(zhí)行部接收請(qǐng)求生成部所生成的請(qǐng)求，根據(jù)該請(qǐng)求向電動(dòng)馬達(dá)43b供給電流，從而執(zhí)行該請(qǐng)求。

因此，如圖1至圖3所示，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19的輸入側(cè)與停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18連接，輸出側(cè)與盤(pán)形制動(dòng)器31的電動(dòng)馬達(dá)43b連接。更具體地說(shuō)，如圖2所示，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19的運(yùn)算電路(cpu)20除了與后述的存儲(chǔ)部(存儲(chǔ)器)21連接以外，還與停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18、車(chē)輛數(shù)據(jù)總線(xiàn)16、后述的電壓傳感器部22、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電路23、電流傳感器部24等連接。能夠從車(chē)輛數(shù)據(jù)總線(xiàn)16獲得停車(chē)制動(dòng)器的控制(動(dòng)作)所必須的車(chē)輛的各種狀態(tài)量，即，上述各種車(chē)輛信息。

需要說(shuō)明的是，可以通過(guò)將上述各種傳感器與停車(chē)制動(dòng)控制裝置19(的運(yùn)算電路20)直接連接來(lái)獲取從車(chē)輛數(shù)據(jù)總線(xiàn)16獲取的車(chē)輛信息。

另外，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19的運(yùn)算電路20可以構(gòu)成為被從與車(chē)輛數(shù)據(jù)總線(xiàn)16連接的其他控制裝置(例如控制單元13)輸入基于上述判斷邏輯和/或abs控制的動(dòng)作請(qǐng)求。在該情況下，代替停車(chē)制動(dòng)控制裝置19，能夠利用其他控制裝置例如控制單元13，進(jìn)行由上述判斷邏輯生成的停車(chē)制動(dòng)器的施力、釋放的判定和/或abs的控制。即，能夠在控制單元13綜合停車(chē)制動(dòng)控制裝置19的控制內(nèi)容。

停車(chē)制動(dòng)控制裝置19具有例如由閃存、rom、ram、eeprom等構(gòu)成的存儲(chǔ)部(存儲(chǔ)器)21(參照?qǐng)D2)，在該存儲(chǔ)部21，除了上述停車(chē)制動(dòng)器的施力、釋放的判斷邏輯和abs控制的程序以外，還存儲(chǔ)有后述的圖4至圖8所示的處理程序。具體地說(shuō)，在存儲(chǔ)部21收納有用于施力的控制處理的處理程序(圖4)、用于圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4與制動(dòng)襯墊33的抵接的判定及施力完成的判定的處理的處理程序(圖5)、用于釋放的控制處理的處理程序(圖6)、用于車(chē)輛停止時(shí)的圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4與制動(dòng)襯墊33的分離(離開(kāi))的判定及釋放完成的判定的處理的處理程序(圖7)、用于車(chē)輛行駛時(shí)的圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4與制動(dòng)襯墊33的分離(離開(kāi))的判定和施力許可的判定及釋放完成的判定的處理的處理程序(圖8)等。

另外，在存儲(chǔ)部21還存儲(chǔ)有在各處理程序中使用的各種判定值(施力完成閾值、抵接判定閾值、第二峰閾值、推力為零閾值、間隙閾值、最小恢復(fù)量等)。而且，在存儲(chǔ)部21以能夠更新(能夠改寫(xiě))的方式存儲(chǔ)有電動(dòng)馬達(dá)43b的電流值、電流微分值、抵接標(biāo)志的狀態(tài)(開(kāi)啟或關(guān)閉)、施力完成標(biāo)志的狀態(tài)(開(kāi)啟或關(guān)閉)、分離標(biāo)志的狀態(tài)(開(kāi)啟或關(guān)閉)、施力許可標(biāo)志的狀態(tài)(開(kāi)啟或關(guān)閉)、釋放完成標(biāo)志的狀態(tài)(開(kāi)啟或關(guān)閉)等。

需要說(shuō)明的是，在第一實(shí)施方式中，將停車(chē)制動(dòng)控制裝置19與esc11的控制單元13分體設(shè)置，但是也可以將停車(chē)制動(dòng)控制裝置19與控制單元13構(gòu)成一體。另外，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19對(duì)左右兩個(gè)盤(pán)形制動(dòng)器31進(jìn)行控制，但也可以針對(duì)左右每個(gè)盤(pán)形制動(dòng)器31分別設(shè)置，在該情況下，也能夠?qū)⑼＼?chē)制動(dòng)控制裝置19與盤(pán)形制動(dòng)器31設(shè)為一體。

如圖2所示，在停車(chē)制動(dòng)控制裝置19中內(nèi)置有：檢測(cè)來(lái)自電源線(xiàn)15的電壓的電壓傳感器部22；分別驅(qū)動(dòng)左右電動(dòng)馬達(dá)43b、43b的左右馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電路23、23；分別檢測(cè)左右電動(dòng)馬達(dá)43b、43b的馬達(dá)電流的左右電流傳感器部24、24等。這些電壓傳感器部22、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電路23、電流傳感器部24分別與運(yùn)算電路20連接。

由此，在停車(chē)制動(dòng)控制裝置19的運(yùn)算電路20中，在進(jìn)行施力或釋放時(shí)，能夠基于電動(dòng)馬達(dá)43b的電流的變化，進(jìn)行圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4與制動(dòng)襯墊33的抵接、分離的判定、電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)停止的判定(施力完成的判定、釋放完成的判定)等。即，電流傳感器部24構(gòu)成檢測(cè)制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接或分離(離開(kāi))的檢測(cè)部。

但是，在沒(méi)有設(shè)置用于檢測(cè)制動(dòng)襯墊的位置和/或推力等的位置傳感器和/或推力傳感器的制動(dòng)裝置中，在以短周期(間隔)進(jìn)行施加制動(dòng)力的施力和解除制動(dòng)力的釋放的情況下，有可能不知道制動(dòng)襯墊與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子的位置關(guān)系(位置的檢測(cè)精度降低)。更具體地說(shuō)，在施力完成前有釋放請(qǐng)求的情況下，或者在釋放完成前有施力請(qǐng)求的情況下，如果按照該請(qǐng)求驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)，則有可能基于電動(dòng)馬達(dá)的馬達(dá)電流的變化的制動(dòng)襯墊與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子的抵接、分離的判定和/或電動(dòng)馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)停止的判定的精度降低。由此，制動(dòng)襯墊與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子有可能偏離所希望的位置關(guān)系。

對(duì)此，在第一實(shí)施方式中，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19的執(zhí)行部，即，執(zhí)行釋放請(qǐng)求、施力請(qǐng)求的執(zhí)行部在開(kāi)始執(zhí)行第一請(qǐng)求(釋放請(qǐng)求或施力請(qǐng)求)后，在利用作為檢測(cè)部的電流傳感器部24檢測(cè)到制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接或分離之前接收到第二請(qǐng)求(施力請(qǐng)求或釋放請(qǐng)求)的情況下，不立即執(zhí)行該第二請(qǐng)求。在該情況下，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19的執(zhí)行部在利用電流傳感器部24檢測(cè)到制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接或分離后，執(zhí)行該第二請(qǐng)求。由此，即使不設(shè)置用于檢測(cè)制動(dòng)襯墊33的位置和/或推力等的位置傳感器和/或推力傳感器，也能夠以抵接或分離為基準(zhǔn)，高精度地限制(管理)制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的位置關(guān)系。

更具體地說(shuō)，如后述的圖4等所示，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19在開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后，在利用電流傳感器部24檢測(cè)到制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接之前接收到釋放請(qǐng)求的情況下，不執(zhí)行該釋放請(qǐng)求，而在利用電流傳感器部24檢測(cè)到制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接后，執(zhí)行該釋放請(qǐng)求(參照步驟5等)。在該情況下，如后述的圖5所示，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19計(jì)算出剛開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后(剛開(kāi)始驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b后)流通的沖擊電流收斂后流通的無(wú)負(fù)載電流的平均值與當(dāng)前的電流之間的差值，在該差值為規(guī)定值以上的情況下，檢測(cè)出制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接(參照步驟14、步驟15)。

另一方面，如后述的圖6等所示，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19在開(kāi)始執(zhí)行釋放請(qǐng)求后，在利用電流傳感器部24檢測(cè)到制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離之前接收到施力請(qǐng)求的情況下，不執(zhí)行該施力請(qǐng)求，而在利用電流傳感器部24檢測(cè)到制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離后，執(zhí)行該施力請(qǐng)求(參照步驟27等)。在該情況下，如后述的圖7及圖8所示，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19在剛開(kāi)始執(zhí)行釋放請(qǐng)求后流通的沖擊電流收斂后，在檢測(cè)出當(dāng)前的電流下降至規(guī)定電流值，且在該檢測(cè)后，當(dāng)前的電流的時(shí)間變化量為規(guī)定變化量以下的情況下，檢測(cè)出制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離(參照?qǐng)D7的步驟34、步驟35及圖8步驟54、步驟55)。

而且，在后述的圖9及圖13中，如標(biāo)注附圖標(biāo)記“25”、“26”所示，將剛開(kāi)始執(zhí)行釋放請(qǐng)求后(剛開(kāi)始驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b后)的沖擊電流所帶來(lái)的電流的變化(增減)設(shè)為第一峰25，將緊接著該第一峰25的電流的變化(增減)設(shè)為第二峰26。在本申請(qǐng)中，“峰”是指，電流暫時(shí)增加后向減小轉(zhuǎn)變的舉動(dòng)。在此，第二峰26相當(dāng)于例如在剛開(kāi)始驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b后的沖擊電流收斂后，伴隨著向后述的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42傳遞電動(dòng)馬達(dá)43b的動(dòng)力(直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42開(kāi)始動(dòng)作)而產(chǎn)生的電流的變化。在該情況下，如后述的圖7所示，在未檢測(cè)出第二峰26的狀態(tài)下檢測(cè)出制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離的情況下，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19(的執(zhí)行部)與請(qǐng)求生成部生成的請(qǐng)求無(wú)關(guān)地執(zhí)行施力請(qǐng)求(參照步驟33及步驟39)。由此，能夠進(jìn)行電動(dòng)馬達(dá)43b的動(dòng)力(旋轉(zhuǎn))是否正在傳遞(是否正在空轉(zhuǎn))的異常判定。在后面對(duì)停車(chē)制動(dòng)控制裝置19中執(zhí)行的施力控制處理、釋放控制處理以及制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的抵接、分離的判定處理等進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

接著，參照?qǐng)D3對(duì)設(shè)置于左右后輪3、3側(cè)的帶電動(dòng)停車(chē)制動(dòng)功能的盤(pán)形制動(dòng)器31、31的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，在圖3中，僅示出對(duì)應(yīng)于左右后輪3、3分別設(shè)置的左右盤(pán)形制動(dòng)器31、31中的一方。

分別設(shè)置于車(chē)輛左右的一對(duì)盤(pán)形制動(dòng)器31構(gòu)成為附帶設(shè)置有電動(dòng)式的停車(chē)制動(dòng)功能的液壓式的盤(pán)形制動(dòng)器。盤(pán)形制動(dòng)器31與停車(chē)制動(dòng)控制裝置19一起構(gòu)成制動(dòng)系統(tǒng)(制動(dòng)裝置)。盤(pán)形制動(dòng)器31構(gòu)成為包含：安裝于車(chē)輛的后輪3側(cè)的非旋轉(zhuǎn)部分的安裝部件32；作為設(shè)置于后述的電動(dòng)促動(dòng)器43的制動(dòng)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)鉗34。

在該情況下，盤(pán)形制動(dòng)器31利用后述的活塞39在基于制動(dòng)踏板6的操作等液壓的作用下推動(dòng)制動(dòng)襯墊33，從而將制動(dòng)襯墊33按壓在圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4上，向車(chē)輪(后輪3)施加制動(dòng)力。在此基礎(chǔ)上，盤(pán)形制動(dòng)器31根據(jù)基于來(lái)自停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18的信號(hào)的動(dòng)作請(qǐng)求和/或上述停車(chē)制動(dòng)器的施力、釋放的判斷邏輯、基于abs控制的動(dòng)作請(qǐng)求，利用電動(dòng)馬達(dá)43b(經(jīng)由旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40)推動(dòng)活塞39，將制動(dòng)襯墊33按壓在圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4上，向車(chē)輪(后輪3)施加制動(dòng)力。

安裝部件32構(gòu)成為包含：一對(duì)臂部(未圖示)，其以橫跨圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的外周的方式沿圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的軸向(即，圓盤(pán)軸向)延伸并在圓盤(pán)周向上彼此分離；厚壁的支承部32a，其以與該各臂部的基端側(cè)一體地連結(jié)的方式設(shè)置，在作為圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的內(nèi)側(cè)的位置固定在車(chē)輛的非旋轉(zhuǎn)部分；加強(qiáng)梁32b，其在作為圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的外側(cè)的位置與所述各臂部的前端側(cè)彼此連結(jié)。

內(nèi)側(cè)、外側(cè)的制動(dòng)襯墊33以能夠與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的兩面抵接的方式配置，并且被安裝部件32的所述各臂部支承為能夠沿圓盤(pán)軸向移動(dòng)。內(nèi)側(cè)、外側(cè)的制動(dòng)襯墊33被后述的制動(dòng)鉗34(制動(dòng)鉗主體35、活塞39)按壓在圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的兩面?zhèn)?。由此，制?dòng)襯墊33通過(guò)按壓與車(chē)輪(后輪3)一起旋轉(zhuǎn)的圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4，向車(chē)輛施加制動(dòng)力。

在安裝部件32，以橫跨圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的外周側(cè)的方式配置作為輪缸的制動(dòng)鉗34。制動(dòng)鉗34大致由制動(dòng)鉗主體35、活塞39構(gòu)成，所述制動(dòng)鉗主體35被支承為相對(duì)于安裝部件32的所述各臂部能夠沿圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的軸向移動(dòng)，所述活塞39設(shè)置在該制動(dòng)鉗主體35內(nèi)。在制動(dòng)鉗34設(shè)置有后述的旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40和電動(dòng)促動(dòng)器43。制動(dòng)鉗34構(gòu)成基于制動(dòng)踏板6的操作利用活塞39推動(dòng)制動(dòng)襯墊33的制動(dòng)機(jī)構(gòu)。

制動(dòng)鉗主體35由缸體部36、橋接部37、爪部38構(gòu)成。缸體部36形成為軸向的一側(cè)為間隔壁部36a而封閉并且與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4對(duì)置的另一側(cè)為開(kāi)口端的有底圓筒狀。橋接部37以橫跨圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的外周側(cè)的方式從該缸體部36沿圓盤(pán)軸向延伸而形成。爪部38被配設(shè)為隔著橋接部37在缸體部36的相反側(cè)延伸。

制動(dòng)鉗主體35的缸體部36經(jīng)由圖1所示的制動(dòng)側(cè)配管部12c或12d供給伴隨著制動(dòng)踏板6的踩踏操作等的液壓。在該缸體部36，在其與后述的電動(dòng)促動(dòng)器43之間的位置一體地形成間隔壁部36a。在間隔壁部36a的內(nèi)周側(cè)，能夠旋轉(zhuǎn)的裝入有電動(dòng)促動(dòng)器43的輸出軸43c。

在制動(dòng)鉗主體35的缸體部36內(nèi)設(shè)置有作為按壓部件的活塞39、旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40等。需要說(shuō)明的是，在實(shí)施方式中，旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40構(gòu)成為收納在活塞39內(nèi)，但如果利用旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40推動(dòng)活塞39，則可以不必將旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40收納在活塞39內(nèi)。

活塞39使制動(dòng)襯墊33朝向圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4或者向遠(yuǎn)離圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的方向移動(dòng)。將活塞39的成為開(kāi)口側(cè)的軸向的一側(cè)插入到缸體部36內(nèi)，將與內(nèi)側(cè)的制動(dòng)襯墊33面對(duì)的軸向的另一側(cè)作為蓋部39a而封閉。通過(guò)向電動(dòng)促動(dòng)器43(電動(dòng)馬達(dá)43b)供給電流而使活塞39移動(dòng)，在此基礎(chǔ)上，通過(guò)基于制動(dòng)踏板6的踩踏等向缸體部36內(nèi)供給液壓，也使活塞39移動(dòng)。在該情況下，電動(dòng)促動(dòng)器43(電動(dòng)馬達(dá)43b)對(duì)活塞39的移動(dòng)通過(guò)按壓后述直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42來(lái)進(jìn)行。另外，在缸體部36內(nèi)，將旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40收納設(shè)置在活塞39的內(nèi)部，利用該旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40，沿缸體部36的軸向推動(dòng)活塞39。

旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40構(gòu)成按壓部件保持機(jī)構(gòu)，與向缸體部36內(nèi)施加所述液壓不同，利用外力、即、電動(dòng)促動(dòng)器43(電動(dòng)馬達(dá)43b)推動(dòng)制動(dòng)鉗34的活塞39，保持推動(dòng)后的活塞39及制動(dòng)襯墊33，從而將停車(chē)制動(dòng)器設(shè)為施力狀態(tài)(保持狀態(tài))。另一方面，旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40利用電動(dòng)促動(dòng)器43(電動(dòng)馬達(dá)43b)使活塞39向與推動(dòng)方向相反的方向退避，將停車(chē)制動(dòng)器設(shè)為釋放狀態(tài)(解除狀態(tài))。并且，由于與左右后輪3對(duì)應(yīng)地分別設(shè)置左右盤(pán)形制動(dòng)器31，所以也分別在車(chē)輛的左右設(shè)置旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40及電動(dòng)促動(dòng)器43。

旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40由螺紋部件41、直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42構(gòu)成，所述螺紋部件41由形成有梯形螺紋等外螺紋的棒狀體構(gòu)成，所述直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42在內(nèi)周側(cè)形成有由梯形螺紋構(gòu)成的內(nèi)螺紋孔。直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42是利用電動(dòng)促動(dòng)器43(電動(dòng)馬達(dá)43b)朝向活塞39或者向遠(yuǎn)離活塞39的方向移動(dòng)的被驅(qū)動(dòng)部件(推動(dòng)部件)。即，與直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42內(nèi)周側(cè)螺合的螺紋部件41構(gòu)成將后述電動(dòng)促動(dòng)器43產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的螺紋機(jī)構(gòu)。在該情況下，直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42的內(nèi)螺紋和螺紋部件41的外螺紋通過(guò)使用不可逆性大的螺紋，在實(shí)施方式中使用梯形螺紋而形成，從而構(gòu)成按壓部件保持機(jī)構(gòu)。

該按壓部件保持機(jī)構(gòu)(旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40)即使在停止對(duì)電動(dòng)馬達(dá)43b的供電的狀態(tài)下，也利用摩擦力(保持力)保持直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42(即，活塞39)。需要說(shuō)明的是，按壓部件保持機(jī)構(gòu)能夠?qū)⒒钊?9保持在被電動(dòng)促動(dòng)器43(電動(dòng)馬達(dá)43b)推動(dòng)的位置即可，也可以是例如梯形螺紋以外的不可逆性大的通常的三角截面的螺紋和/或蝸輪。

與直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42的內(nèi)周側(cè)螺合地設(shè)置的螺紋部件41在軸向的一側(cè)設(shè)置有成為大徑的凸部的凸緣部41a，軸向的另一側(cè)朝向活塞39的蓋部39a側(cè)延伸。螺紋部件41在凸緣部41a側(cè)與后述的電動(dòng)促動(dòng)器43的輸出軸43c連結(jié)成一體。另外，在直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42的外周側(cè)設(shè)置有卡合突部42a，所述卡合突部42a使直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42相對(duì)于活塞39止動(dòng)(限制相對(duì)旋轉(zhuǎn))，并且允許軸向的相對(duì)移動(dòng)。

電動(dòng)促動(dòng)器43固定在制動(dòng)鉗34的制動(dòng)鉗主體35。電動(dòng)促動(dòng)器43基于停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18的動(dòng)作請(qǐng)求信號(hào)和/或上述停車(chē)制動(dòng)器的施力、釋放的判斷邏輯、abs控制，使盤(pán)形制動(dòng)器31動(dòng)作(施力、釋放)。電動(dòng)促動(dòng)器43構(gòu)成為包含：殼體43a，其安裝于間隔壁部36a的外側(cè)；電動(dòng)馬達(dá)43b，其位于該殼體43a內(nèi)由定子、轉(zhuǎn)子等構(gòu)成并通過(guò)被供給電力而使活塞39移動(dòng)；對(duì)該電動(dòng)馬達(dá)43b的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行放大的減速器(未圖示)；將該減速器進(jìn)行放大后的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩輸出的輸出軸43c。輸出軸43c沿軸向貫通缸體部36的間隔壁部36a而延伸，在缸體部36內(nèi)以與螺紋部件41的凸緣部41a側(cè)一體地旋轉(zhuǎn)的方式連結(jié)。

輸出軸43c與螺紋部件41的連結(jié)機(jī)構(gòu)能夠構(gòu)成為，例如雖然可以沿軸向移動(dòng)但在旋轉(zhuǎn)方向上被止動(dòng)。在該情況下，使用例如花鍵嵌合和/或棱柱進(jìn)行的嵌合(非圓形嵌合)等公知技術(shù)。需要說(shuō)明的是，作為減速器，可以使用例如行星齒輪減速器和/或蝸桿齒輪減速器等。另外，在使用蝸桿齒輪減速器等沒(méi)有逆作動(dòng)性的(不可逆性的)公知的減速器的情況下，旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40能夠使用滾珠絲杠和/或滾珠坡道機(jī)構(gòu)等可逆性的某一公知的機(jī)構(gòu)。在該情況下，能夠利用例如可逆性的旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)和不可逆性的減速器構(gòu)成按壓部件保持機(jī)構(gòu)。

在此，在駕駛者操作圖1至圖3所示的停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18時(shí)，經(jīng)由停車(chē)制動(dòng)控制裝置19向電動(dòng)馬達(dá)43b供電，使電動(dòng)促動(dòng)器43的輸出軸43c旋轉(zhuǎn)。因此，旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40的螺紋部件41向例如一個(gè)方向與輸出軸43c一體旋轉(zhuǎn)，經(jīng)由直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42將活塞39向圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4側(cè)推動(dòng)(驅(qū)動(dòng))。由此，盤(pán)形制動(dòng)器31將圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4夾在內(nèi)側(cè)、外側(cè)的制動(dòng)襯墊33之間，成為作為電動(dòng)式的停車(chē)制動(dòng)器而施加制動(dòng)力的狀態(tài)、即、施力狀態(tài)(保持狀態(tài))。

另一方面，在將停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18操作至制動(dòng)解除側(cè)時(shí)，利用電動(dòng)促動(dòng)器43向另一方向(相反方向)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40的螺紋部件41旋轉(zhuǎn)。由此，直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42經(jīng)由旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40向與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4離開(kāi)的(離開(kāi))方向被驅(qū)動(dòng)，盤(pán)形制動(dòng)器31成為解除作為停車(chē)制動(dòng)器的制動(dòng)力的施加的狀態(tài)、即、解除狀態(tài)(釋放狀態(tài))。

在該情況下，在旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40中，如果螺紋部件41相對(duì)于直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42相對(duì)旋轉(zhuǎn)，則限制活塞39內(nèi)的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42的旋轉(zhuǎn)，因此，直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42根據(jù)螺紋部件41的旋轉(zhuǎn)角度而沿軸向相對(duì)移動(dòng)。由此，旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，利用直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42推動(dòng)活塞39。另外，與此同時(shí)，旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40使直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42利用其與螺紋部件41之間的摩擦力保持在任意的位置，從而將活塞39及制動(dòng)襯墊33保持在被電動(dòng)促動(dòng)器43推動(dòng)后的位置。

在缸體部36的間隔壁部36a，在其與螺紋部件41的凸緣部41a之間設(shè)置有推力軸承44。該推力軸承44與間隔壁部36a一起承受來(lái)自螺紋部件41的推力負(fù)載，使螺紋部件41相對(duì)于間隔壁部36a的旋轉(zhuǎn)順暢。另外，在缸體部36的間隔壁部36a，在其與電動(dòng)促動(dòng)器43的輸出軸43c之間設(shè)置密封部件45，該密封部件45將間隔壁部36a與輸出軸43c之間密封，以便防止缸體部36內(nèi)的制動(dòng)液向電動(dòng)促動(dòng)器43側(cè)泄露。

另外，在缸體部36的開(kāi)口端側(cè)，設(shè)置有作為將該缸體部36與活塞39之間密封的彈性密封的活塞密封46、防止異物侵入缸體部36內(nèi)的防塵罩47。防塵罩47由具有撓性的波紋狀的密封部件構(gòu)成，安裝在缸體部36的開(kāi)口端與活塞39的蓋部39a側(cè)的外周之間。

需要說(shuō)明的是，前輪2側(cè)的盤(pán)形制動(dòng)器5與后輪3側(cè)的盤(pán)形制動(dòng)器31相比，除去停車(chē)制動(dòng)器機(jī)構(gòu)以外構(gòu)成為大致相同。即，前輪2側(cè)的盤(pán)形制動(dòng)器5沒(méi)有像后輪3側(cè)的盤(pán)形制動(dòng)器31那樣地設(shè)置進(jìn)行停車(chē)制動(dòng)器的動(dòng)作(施力、釋放)的旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40及電動(dòng)促動(dòng)器43等。但是，除此以外，前輪2側(cè)的盤(pán)形制動(dòng)器5也與盤(pán)形制動(dòng)器31大致相同地構(gòu)成。另外，可以根據(jù)情況，代替盤(pán)形制動(dòng)器5而在前輪2側(cè)也設(shè)置帶電動(dòng)停車(chē)制動(dòng)功能的盤(pán)形制動(dòng)器31。

需要說(shuō)明的是，在實(shí)施方式中，列舉具有設(shè)置電動(dòng)促動(dòng)器43的液壓式的制動(dòng)鉗34的盤(pán)形制動(dòng)器31為例進(jìn)行說(shuō)明。但是，不限于此，只要是例如具有電動(dòng)制動(dòng)鉗的電動(dòng)式盤(pán)形制動(dòng)器、利用電動(dòng)促動(dòng)器將制動(dòng)蹄按壓制動(dòng)鼓來(lái)施加制動(dòng)力的電動(dòng)式鼓型制動(dòng)器、具有電動(dòng)制動(dòng)鼓式的停車(chē)制動(dòng)器的盤(pán)形制動(dòng)器、利用電動(dòng)促動(dòng)器拉拽線(xiàn)纜而使停車(chē)制動(dòng)器施力動(dòng)作的結(jié)構(gòu)等能夠基于電動(dòng)促動(dòng)器(電動(dòng)馬達(dá))的驅(qū)動(dòng)將制動(dòng)襯墊(包含制動(dòng)蹄)向轉(zhuǎn)子(包含制動(dòng)鼓)按壓(推動(dòng))并保持其按壓力的制動(dòng)機(jī)構(gòu)即可，其結(jié)構(gòu)可以不是上述實(shí)施方式的制動(dòng)機(jī)構(gòu)。

實(shí)施方式的四輪機(jī)動(dòng)車(chē)的制動(dòng)裝置具有如上所述結(jié)構(gòu)，接著，對(duì)其動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。

如果車(chē)輛的駕駛者踩下操作制動(dòng)踏板6，則該踏力經(jīng)由助力裝置7傳遞至主缸8，利用主缸8產(chǎn)生制動(dòng)液壓。由主缸8產(chǎn)生的液壓經(jīng)由缸體側(cè)液壓配管10a、10b、esc11及制動(dòng)側(cè)配管部12a、12b、12c、12d分配、供給至各盤(pán)形制動(dòng)器5、31，分別向左右前輪2和左右后輪3施加制動(dòng)力。

在該情況下，如果對(duì)后輪3側(cè)的盤(pán)形制動(dòng)器31進(jìn)行說(shuō)明，則經(jīng)由制動(dòng)側(cè)配管部12c、12d向制動(dòng)鉗34的缸體部36內(nèi)供給液壓，伴隨著缸體部36內(nèi)的液壓上升，活塞39朝向內(nèi)側(cè)的制動(dòng)襯墊33而滑動(dòng)位移。由此，活塞39將內(nèi)側(cè)的制動(dòng)襯墊33向圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的一側(cè)面按壓，利用此時(shí)的反作用力將整個(gè)制動(dòng)鉗34相對(duì)于安裝部件32的所述各臂部向圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的內(nèi)側(cè)滑動(dòng)位移。

其結(jié)果是，制動(dòng)鉗34的外腳部(爪部38)以將外側(cè)的制動(dòng)襯墊33向圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4按壓的方式動(dòng)作，圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4被一對(duì)制動(dòng)襯墊33從軸向的兩側(cè)夾持，產(chǎn)生伴隨著液壓施加的制動(dòng)力。另一方面，在解除了制動(dòng)操作時(shí)，通過(guò)解除、停止向缸體部36內(nèi)供給的液壓，活塞39以向缸體部36內(nèi)后退的方式位移，內(nèi)側(cè)和外側(cè)的制動(dòng)襯墊33從圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4離開(kāi)，從而車(chē)輛恢復(fù)非制動(dòng)狀態(tài)。

接著，在駕駛者將停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18操作至制動(dòng)側(cè)(開(kāi)啟)時(shí)，從停車(chē)制動(dòng)控制裝置19向盤(pán)形制動(dòng)器31的電動(dòng)馬達(dá)43b進(jìn)行供電，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)促動(dòng)器43的輸出軸43c旋轉(zhuǎn)。帶電動(dòng)停車(chē)制動(dòng)功能的盤(pán)形制動(dòng)器31將電動(dòng)促動(dòng)器43的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40的螺紋部件41和直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42轉(zhuǎn)換為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，使直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42沿軸向移動(dòng)而推動(dòng)活塞39，從而將一對(duì)制動(dòng)襯墊33按壓在圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的兩面。

此時(shí)，直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42利用將從活塞39傳遞的按壓反作用力作為垂直阻力的產(chǎn)生于直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42與螺紋部件41之間的摩擦力(保持力)保持為制動(dòng)狀態(tài)，后輪3側(cè)的盤(pán)形制動(dòng)器31作為停車(chē)制動(dòng)器動(dòng)作(施力)。即，在停止向電動(dòng)馬達(dá)43b供電后，能夠利用直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42的內(nèi)螺紋和螺紋部件41的外螺紋，將直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42(即，活塞39)保持在制動(dòng)位置。

另一方面，在駕駛者將停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18操作至制動(dòng)解除側(cè)(關(guān)閉)時(shí)，從停車(chē)制動(dòng)控制裝置19對(duì)電動(dòng)馬達(dá)43b向馬達(dá)反轉(zhuǎn)方向供電，電動(dòng)促動(dòng)器43的輸出軸43c向與停車(chē)制動(dòng)器的動(dòng)作時(shí)(施力時(shí))相反的方向旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)40解除由螺紋部件41和直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42進(jìn)行的制動(dòng)力的保持，并且以與電動(dòng)促動(dòng)器43的逆旋轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的移動(dòng)量使直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42向缸體部36內(nèi)且返回方向移動(dòng)，解除停車(chē)制動(dòng)器(盤(pán)形制動(dòng)器31)的制動(dòng)力。

接著，參照?qǐng)D4至圖8，對(duì)在停車(chē)制動(dòng)控制裝置19的運(yùn)算電路20中執(zhí)行的控制處理進(jìn)行說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，在正在向停車(chē)制動(dòng)控制裝置19通電期間，以規(guī)定的控制周期、即、規(guī)定時(shí)間(例如、10ms)重復(fù)執(zhí)行圖4的施力控制處理及圖6的釋放控制處理。

首先，在施力時(shí)，使用圖4及圖5對(duì)由停車(chē)制動(dòng)控制裝置19執(zhí)行的控制處理進(jìn)行說(shuō)明。

如果利用例如由駕駛者操作的輔助開(kāi)啟、點(diǎn)火開(kāi)啟、電源開(kāi)啟等系統(tǒng)啟動(dòng)(車(chē)輛系統(tǒng)的啟動(dòng)、停車(chē)制動(dòng)控制裝置19的啟動(dòng))而開(kāi)始圖4的處理動(dòng)作，則運(yùn)算電路20在步驟1中，判定是否有由停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18和/或上述判斷邏輯、abs控制產(chǎn)生的施力請(qǐng)求。即，在步驟1中，判定是否有由請(qǐng)求生成部產(chǎn)生的施力請(qǐng)求。在該步驟1中，在判定為“否”、即、判定為沒(méi)有施力請(qǐng)求的情況下，返回步驟1之前，重復(fù)步驟1的處理。另一方面，在步驟1中，在判定為“是”、即、判定為有施力請(qǐng)求的情況下，進(jìn)入步驟2。

在步驟2中，判定電動(dòng)馬達(dá)43b是否處于向當(dāng)前釋放方向的驅(qū)動(dòng)中。在步驟2中，在判定為“否”、即、判定為電動(dòng)馬達(dá)43b未處于向當(dāng)前釋放方向的驅(qū)動(dòng)中的情況下，進(jìn)入接下來(lái)的步驟3的處理。另一方面，在步驟2中，在判定為“是”、即、判定為電動(dòng)馬達(dá)43b處于向當(dāng)前釋放方向的驅(qū)動(dòng)中的情況下，返回步驟2之前，重復(fù)步驟2的處理(等待電動(dòng)馬達(dá)43b停止)。其理由是，在電動(dòng)馬達(dá)43b處于向釋放方向的驅(qū)動(dòng)中時(shí)，從該驅(qū)動(dòng)的停止開(kāi)始、即、從至少利用后述分離標(biāo)志的開(kāi)啟或施力許可標(biāo)志的開(kāi)啟而停止電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)起，進(jìn)行步驟3的處理(開(kāi)始向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b)。

在步驟3中，將電動(dòng)馬達(dá)43b向施力方向驅(qū)動(dòng)(向施力方向通電)，進(jìn)入步驟4。在步驟4中，判定是否有由停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18和/或上述判斷邏輯、abs控制產(chǎn)生的釋放請(qǐng)求。即，在步驟4中，判定是否有由請(qǐng)求生成部產(chǎn)生的釋放請(qǐng)求。在該步驟4中，在判定為“否”、即、判定為沒(méi)有釋放請(qǐng)求的情況下，進(jìn)入步驟5。在步驟5中，判定由后述的圖5的抵接判定、施力完成判定處理產(chǎn)生的施力完成標(biāo)志是否變?yōu)殚_(kāi)啟。在步驟5中，在判定為“否”、即、判定為施力完成標(biāo)志沒(méi)有變?yōu)殚_(kāi)啟(尚處于關(guān)閉)的情況下，返回步驟4之前，重復(fù)步驟4以后的處理。

另一方面，在步驟4中，在判定為“是”、即、判定為有釋放請(qǐng)求的情況下，進(jìn)入步驟6。在該情況下，在開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后，在制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接之前有接收到釋放請(qǐng)求的情況的可能性。因此，為了防止在該情況下立即執(zhí)行釋放請(qǐng)求，進(jìn)入步驟6，判定制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4是否抵接。即，判定由后述的圖5的抵接判定、施力完成判定處理產(chǎn)生的抵接標(biāo)志是否變?yōu)殚_(kāi)啟。在步驟6中，在判定為“否”、即、判定為抵接標(biāo)志沒(méi)有變?yōu)殚_(kāi)啟(尚處于關(guān)閉)的情況下，返回步驟6之前，重復(fù)步驟6的處理。

在步驟6中，在檢測(cè)(判定)為“是”、即、抵接標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟(制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接)的情況下，進(jìn)入步驟7，使處于向施力方向的驅(qū)動(dòng)中的電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)停止。另一方面，在步驟5中，在判定為“是”、即、判定為施力完成標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟(基于電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)的制動(dòng)力為停車(chē)所需的制動(dòng)力)的情況下，也進(jìn)入步驟7，使處于向施力方向的驅(qū)動(dòng)中的電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)停止。在緊接著步驟7的步驟8中，將標(biāo)志設(shè)為關(guān)閉(如果抵接標(biāo)志關(guān)閉、施力完成標(biāo)志開(kāi)啟，則施力完成標(biāo)志也關(guān)閉)。接著，經(jīng)由返回而返回至開(kāi)始，重復(fù)步驟1以后的處理。

接著，對(duì)與圖4的施力控制處理同時(shí)進(jìn)行的圖5的抵接判定、施力完成判定處理進(jìn)行說(shuō)明。在該圖5的判定處理中，基于由電流傳感器部24檢測(cè)出的電動(dòng)馬達(dá)43b的電流，進(jìn)行制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4是否抵接的判定(抵接判定)、是否驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b直到按壓圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的制動(dòng)襯墊33的力(推力)變?yōu)闉榱司S持車(chē)輛的停止所需的推力(＝作為停車(chē)制動(dòng)器所需的推力)為止的判定(施力完成判定)。在圖5的判定處理中，如果判定為制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接，則抵接標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟，如果判定為驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b直到變?yōu)闉榱司S持車(chē)輛的停止所需的推力為止(基于電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)的制動(dòng)力為停車(chē)所需的制動(dòng)力)，則施力完成標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟。

即，如果利用輔助開(kāi)啟、點(diǎn)火開(kāi)啟、電源開(kāi)啟等系統(tǒng)啟動(dòng)(車(chē)輛系統(tǒng)的啟動(dòng)、停車(chē)制動(dòng)控制裝置19的啟動(dòng))等，開(kāi)始圖5的處理動(dòng)作，則運(yùn)算電路20在步驟11中，判定是否開(kāi)始了向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b。在步驟11中，在判定為“是”、即、判定為開(kāi)始了向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b的情況下，進(jìn)入步驟12的處理。另一方面，在步驟11中，在判定為“否”、即、判定為沒(méi)有開(kāi)始向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b(電動(dòng)馬達(dá)43b正在停止或者正在向釋放方向驅(qū)動(dòng))的情況下，返回步驟11之前，重復(fù)步驟11的處理(等待開(kāi)始向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b)。其理由是，步驟12以后的處理、即、抵接判定、施力完成判定與向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b的開(kāi)始一起開(kāi)始。

如果開(kāi)始向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b(在步驟11中判定為“是”)，則在步驟12中，進(jìn)行屏蔽時(shí)間的經(jīng)過(guò)的判定(屏蔽判定)。每當(dāng)基于由電流傳感器部24檢測(cè)到的電動(dòng)馬達(dá)43b的電流進(jìn)行抵接判定、施力完成判定，為了等待剛開(kāi)始驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b后流動(dòng)的沖擊電流27(參照后述的圖9至圖13)收斂而進(jìn)行該屏蔽時(shí)間的經(jīng)過(guò)的判定。即，屏蔽時(shí)間是用于等待沖擊電流27收斂的待機(jī)時(shí)間。

在步驟12中，在判定為“否”、即、判定為沒(méi)有經(jīng)過(guò)屏蔽時(shí)間(待機(jī)時(shí)間)的情況下，返回步驟12之前，重復(fù)步驟12的處理。另一方面，在步驟12中，在判定為“是”、即、判定為經(jīng)過(guò)了屏蔽時(shí)間的情況下，進(jìn)入步驟13。在步驟13中，算出屏蔽時(shí)間經(jīng)過(guò)后的無(wú)負(fù)載電流的平均值。即，在步驟13中，從屏蔽時(shí)間的經(jīng)過(guò)后算出預(yù)先設(shè)定的規(guī)定時(shí)間內(nèi)的電流值的平均值。能夠以例如規(guī)定的間隔檢測(cè)規(guī)定次數(shù)的電流值，算出該檢測(cè)值的平均值，從而能夠進(jìn)行該算出。預(yù)先設(shè)定規(guī)定時(shí)間、規(guī)定的間隔、規(guī)定次數(shù)，以使得能夠確保平均值的精度。

如果在步驟13中算出規(guī)定時(shí)間內(nèi)的電流值的平均值，則進(jìn)入步驟14，算出電流值的差值。即，在步驟14中，通過(guò)從當(dāng)前的檢測(cè)值減去步驟13中算出的平均值，算出當(dāng)前值與平均值的差值。接著，在緊接著的步驟15中，判定步驟14中算出的差值是否大于預(yù)先設(shè)定的抵接判定閾值。該抵接判定閾值是用于判定制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4是否抵接的判定值。即，如果制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4開(kāi)始抵接，則電動(dòng)馬達(dá)43b的電流增大。并且，如果電流增大，則步驟13的平均值與當(dāng)前的電流值的差值變大。因此，在步驟15中，在步驟14中算出的差值大于抵接判定閾值的情況下，判定為制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接。在該情況下，預(yù)先通過(guò)實(shí)驗(yàn)、模擬、計(jì)算等求出抵接判定閾值，并將其存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部21中，從而能夠適當(dāng)?shù)嘏卸ㄖ苿?dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4是否抵接。

在步驟15中，在判定為“否”、即、判定為差值為抵接判定閾值以下的情況下，認(rèn)為制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4尚未抵接，因此，返回步驟14之前，重復(fù)步驟14以后的處理。另一方面，在步驟15中，在判定為“是”、即、判定為差值大于抵接判定閾值的情況下，認(rèn)為制動(dòng)襯墊33已與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接。在該情況下，進(jìn)入步驟16，開(kāi)啟抵接標(biāo)志。這樣，在圖5的抵接判定處理中，計(jì)算沖擊電流27收斂后流通的無(wú)負(fù)載電流的平均值與當(dāng)前的電流之間的差值，在該差值為規(guī)定值(抵接判定閾值)以上的情況下，檢測(cè)出制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接，開(kāi)啟抵接標(biāo)志。

需要說(shuō)明的是，制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接的檢測(cè)包含：由電動(dòng)馬達(dá)43b驅(qū)動(dòng)的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42的位置處于與制動(dòng)襯墊33和圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接的位置對(duì)應(yīng)的位置的檢測(cè)。即，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19基于圖5的步驟15的處理、即、由電流傳感器部24檢測(cè)的電動(dòng)馬達(dá)43b的電流變化(差值為規(guī)定值以上)，檢測(cè)制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接。在該情況下，有如下情況，例如，如果踩下制動(dòng)踏板6，即，在開(kāi)始了向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b時(shí)，如果基于向盤(pán)形制動(dòng)器31的液壓的供給而使活塞39位移(推動(dòng))(更具體地說(shuō)，基于活塞39的位移，制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4已經(jīng)抵接)，則存在制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接的時(shí)刻(時(shí)候)與電流變化(差值變?yōu)橐?guī)定值以上)的時(shí)刻(時(shí)候)并非一一對(duì)應(yīng)的可能性。對(duì)于制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的分離的檢測(cè)也相同。

因此，在本實(shí)施方式中，加上活塞39基于液壓位移而檢測(cè)制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接或分離。即，例如，在向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b之前，基于液壓的供給而制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4已經(jīng)抵接的情況下，電動(dòng)馬達(dá)43b的電流變化(差值為規(guī)定值以上)的檢測(cè)是由電動(dòng)馬達(dá)43b驅(qū)動(dòng)的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42與活塞39抵接的檢測(cè)。在該情況下，該檢測(cè)能夠被設(shè)為制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接的檢測(cè)。即，在向活塞39施加高的液壓時(shí)，能夠基于直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42與活塞39抵接帶來(lái)的電流變化來(lái)檢測(cè)制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接?？傊?無(wú)論有無(wú)液壓的供給)，如果在步驟15中判定為“是”，則認(rèn)為制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4已經(jīng)抵接(或者直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42與活塞39已經(jīng)抵接)，因此，進(jìn)入步驟16，開(kāi)啟抵接標(biāo)志。

在緊接著步驟16的步驟17中，判定電動(dòng)馬達(dá)43b的電流值是否為預(yù)先設(shè)定的施力完成閾值以上。在圖9～圖11、圖13中如附圖標(biāo)記“28”所示，施力完成閾值28是用于判定是否驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b直到由直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42按壓活塞39的力(推力)、換言之、制動(dòng)襯墊33按壓圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的力(推力)變?yōu)闉榱司S持車(chē)輛的停止所需的推力(＝作為停車(chē)制動(dòng)器所需的推力)的判定值。預(yù)先通過(guò)實(shí)驗(yàn)、模擬、計(jì)算等求出施力完成閾值28，并將其存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部21中，從而能夠基于電流值與推力的關(guān)系在適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻停止電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)。

在步驟17中，在判定為“否”、即、判定為電動(dòng)馬達(dá)43b的電流值沒(méi)有變?yōu)槭┝ν瓿砷撝?8以上的情況下，返回步驟17之前，重復(fù)步驟17的處理。在步驟17中，在判定為“是”、即、判定為電動(dòng)馬達(dá)43b的電流值變?yōu)槭┝ν瓿砷撝?8以上的情況下，進(jìn)入步驟18，開(kāi)啟施力完成標(biāo)志。在圖4的施力的控制處理中，向施力方向開(kāi)始驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)43b以抵接標(biāo)志被開(kāi)啟或者施力完成標(biāo)志被開(kāi)啟為條件，停止其驅(qū)動(dòng)。

接著，使用圖6至圖8，對(duì)在釋放時(shí)在停車(chē)制動(dòng)控制裝置19中進(jìn)行的控制處理進(jìn)行說(shuō)明。

與圖6的施力控制處理相同地，如果通過(guò)例如由駕駛者操作的輔助開(kāi)啟、點(diǎn)火開(kāi)啟、電源開(kāi)啟等系統(tǒng)啟動(dòng)(車(chē)輛系統(tǒng)的啟動(dòng)、停車(chē)制動(dòng)控制裝置19的啟動(dòng))開(kāi)始圖6的處理動(dòng)作，則運(yùn)算電路20在步驟21中，判定是否有由停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18和/或上述判斷邏輯、abs控制產(chǎn)生的釋放請(qǐng)求。即，在步驟21中，判定是否有由請(qǐng)求生成部生成的釋放請(qǐng)求。在步驟21中，在判定為“否”、即、判定為沒(méi)有釋放請(qǐng)求的情況下，返回步驟21之前，重復(fù)步驟21的處理。另一方面，在步驟21中，在判定為“是”、即、判定為有釋放請(qǐng)求的情況下，進(jìn)入步驟22。

在步驟22中，判定電動(dòng)馬達(dá)43b是否處于向當(dāng)前施力方向的驅(qū)動(dòng)中。在步驟22中，在判定為“否”、即、判定為電動(dòng)馬達(dá)43b未處于向當(dāng)前施力方向的驅(qū)動(dòng)中的情況下，進(jìn)入緊接著的步驟23的處理。另一方面，在步驟22中，在判定為“是”、即、判定為電動(dòng)馬達(dá)43b處于向當(dāng)前施力方向的驅(qū)動(dòng)中的情況下，返回步驟22之前，重復(fù)步驟22的處理(等待電動(dòng)馬達(dá)43b停止)。其理由是，在電動(dòng)馬達(dá)43b處于向施力方向的驅(qū)動(dòng)中時(shí)，從該驅(qū)動(dòng)停止開(kāi)始，即，至少?gòu)睦玫纸訕?biāo)志的開(kāi)啟使電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)停止開(kāi)始，進(jìn)入步驟23的處理(開(kāi)始向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b)。

在步驟23中，向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b(向釋放方向通電)，進(jìn)入步驟24。在步驟24中，判定是否有由停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18和/或上述判斷邏輯、abs控制生成的施力請(qǐng)求。即，在步驟24中，判定是否有由請(qǐng)求生成部生成的施力請(qǐng)求。在該步驟24中，在判定為“否”、即、判定為沒(méi)有施力請(qǐng)求的情況下，進(jìn)入步驟25。在步驟25中，判定由后述的圖7或圖8的分離判定、釋放完成判定處理生成的釋放完成標(biāo)志是否變?yōu)殚_(kāi)啟。在步驟25中，在判定為“否”、即、判定為釋放完成標(biāo)志沒(méi)有變?yōu)殚_(kāi)啟(尚處于關(guān)閉)的情況下，返回步驟24之前，重復(fù)步驟24以后的處理。

另一方面，在步驟24中，在判定為“是”、即、判定為有施力請(qǐng)求的情況下，進(jìn)入步驟26。在該情況下，在開(kāi)始執(zhí)行釋放請(qǐng)求后，直到制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離為止(或者，直到確保最小恢復(fù)量以上的間隔為止)，都有接收到施力請(qǐng)求的情況的可能性。因此，在該情況下，為了防止立即執(zhí)行施力請(qǐng)求，進(jìn)行步驟26的處理、及、緊接著步驟26的步驟27或步驟28的處理。即，在步驟26中，判定車(chē)輛是否停止。例如能夠基于安裝于車(chē)輛的速度傳感器(車(chē)速傳感器、車(chē)輪速度傳感器)的檢測(cè)值，進(jìn)行該判定。

在步驟26中，在判定為“是”、即、判定為車(chē)輛停止的情況下，進(jìn)入步驟27，判定制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4是否分離。具體地說(shuō)，判定由后述的圖7或圖8的分離判定、釋放完成判定處理產(chǎn)生的分離標(biāo)志是否變?yōu)殚_(kāi)啟。在步驟27中，在判定為“否”、即、判定為分離標(biāo)志沒(méi)有變?yōu)殚_(kāi)啟(尚處于關(guān)閉)的情況下，返回步驟27之前，返回步驟27的處理。在步驟27中，在檢測(cè)(判定)為“是”、即、判定為分離標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟(制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4已經(jīng)分離)的情況下，進(jìn)入步驟29，停止處于向釋放方向的驅(qū)動(dòng)中的電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)。

另一方面，在步驟26中，在判定為“否”、即、判定為車(chē)輛沒(méi)有停止(行駛中)的情況下，進(jìn)入步驟28，判定是否在制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4之間確保最小恢復(fù)量以上的間隔(間隙)。具體地說(shuō)，判定由后述的圖8的分離判定、釋放完成判定處理生成的施力許可標(biāo)志是否變?yōu)殚_(kāi)啟。在步驟28中，在判定為“否”、即、判定為施力許可標(biāo)志沒(méi)有變?yōu)殚_(kāi)啟(尚處于關(guān)閉)的情況下，返回步驟28之前，重復(fù)步驟28的處理。在步驟28中，在檢測(cè)(判定)為“是”、即、施力許可標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟(在制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4之間確保最小恢復(fù)量以上的間隔)的情況下，進(jìn)入步驟29，停止處于向釋放方向驅(qū)動(dòng)中的電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)。

而且，在步驟25中，在判定為“是”、即、判定為釋放完成標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟(在制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4之間確保間隙閾值以上的間隔)的情況下，也進(jìn)入步驟29，停止處于向釋放方向驅(qū)動(dòng)中的電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)。在緊接著步驟29的步驟30中，關(guān)閉標(biāo)志(關(guān)閉分離標(biāo)志，如果施力許可標(biāo)志被開(kāi)啟，則施力許可標(biāo)志也關(guān)閉，而且，如果釋放完成標(biāo)志被開(kāi)啟，則釋放完成標(biāo)志也關(guān)閉)。接著，經(jīng)由返回而返回到開(kāi)始，重復(fù)步驟21以后的處理。

接著，對(duì)與圖6的施力的控制處理同時(shí)進(jìn)行的圖7及圖8的分離判定、釋放完成判定處理進(jìn)行說(shuō)明。在該情況下，圖7是車(chē)輛停止時(shí)使用的判定處理(車(chē)輛停止時(shí)用分離判定、釋放完成判定處理)，圖8是車(chē)輛行駛中時(shí)使用的判定處理(車(chē)輛行駛時(shí)用分離判定、釋放完成判定處理)。

首先，在圖7的判定處理中，基于由電流傳感器部24檢測(cè)的電動(dòng)馬達(dá)43b的電流，進(jìn)行制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4是否分離的判定(分離判定)、在制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4之間是否確保規(guī)定的間隙(間隙閾值以上的間隔)的判定(釋放完成判定)。在圖7的判定處理中，如果判定為制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離，則分離標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟，如果判定為在制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4之間確保間隙閾值以上的間隔，則釋放完成標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟。

即，如果通過(guò)輔助開(kāi)啟、點(diǎn)火開(kāi)啟、電源開(kāi)啟等系統(tǒng)啟動(dòng)(車(chē)輛系統(tǒng)的啟動(dòng)、停車(chē)制動(dòng)控制裝置19的啟動(dòng))等開(kāi)始圖7的處理動(dòng)作，則運(yùn)算電路20在步驟31中，判定是否開(kāi)始了向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b。需要說(shuō)明的是，例如在基于安裝于車(chē)輛的速度傳感器(車(chē)速傳感器、車(chē)輪速度傳感器)的檢測(cè)值判定車(chē)輛停止時(shí)，圖7的判定處理進(jìn)行步驟31以后的處理。

在步驟31中，在判定為“是”、即、判定為開(kāi)始了向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b的情況下，進(jìn)入步驟32的處理。另一方面，在步驟31中，在判定為“否”、即、判定為沒(méi)有開(kāi)始向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b(電動(dòng)馬達(dá)43b停止或者向施力方向驅(qū)動(dòng))的情況下，返回步驟31之前，重復(fù)步驟31的處理(等待開(kāi)始向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b)。其理由是與開(kāi)始向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b一起，開(kāi)始步驟32以后的處理、即、分離判定、釋放完成判定。

如果車(chē)輛停止，并且開(kāi)始向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b(在步驟31中，判定為“是”)，在步驟32中，進(jìn)行屏蔽時(shí)間的經(jīng)過(guò)的判定(屏蔽判定)。每當(dāng)基于電動(dòng)馬達(dá)43b的電流進(jìn)行分離判定、釋放完成判定，為了等待剛開(kāi)始驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b后流通的沖擊電流、即、圖9至圖13所示的第一峰25收斂，進(jìn)行該屏蔽時(shí)間的經(jīng)過(guò)的判定。即，屏蔽時(shí)間是用于等待作為沖擊電流的變化的第一峰25收斂的待機(jī)時(shí)間。

在步驟32中，在判定為“否”、即、判定為沒(méi)有經(jīng)過(guò)屏蔽時(shí)間(待機(jī)時(shí)間)的情況下，返回步驟32之前，重復(fù)步驟32的處理。另一方面，在步驟32中，在判定為“是”、即、判定為經(jīng)過(guò)了屏蔽時(shí)間的情況下，進(jìn)入步驟33。在步驟33中，進(jìn)行釋放時(shí)的空轉(zhuǎn)判定(判定是否有空轉(zhuǎn)的可能性)。即，將剛開(kāi)始執(zhí)行釋放請(qǐng)求后的沖擊電流所產(chǎn)生的電流的變化設(shè)為第一峰25，將緊接著該第一峰25的電流的變化、具體地說(shuō)、伴隨著將電動(dòng)馬達(dá)43b的動(dòng)力傳遞至直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42(直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42開(kāi)始動(dòng)作)而產(chǎn)生的電流的變化設(shè)為第二峰26的情況下，在沒(méi)有檢測(cè)出第二峰26的情況下，存在沒(méi)有將電動(dòng)馬達(dá)43b的動(dòng)力(旋轉(zhuǎn))傳遞到直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42、即、電動(dòng)馬達(dá)43b正在空轉(zhuǎn)(在動(dòng)力傳遞齒輪和/或動(dòng)力傳遞帶等存在異常)的可能性。

因此，在步驟33中，判定在屏蔽時(shí)間經(jīng)過(guò)后電流值在第二峰閾值29(參照?qǐng)D9至圖13)以下的狀態(tài)是否經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間。第二峰閾值29除了是步驟33的空轉(zhuǎn)判定的判定值以外，還是后述的步驟34的推力為零事前判定及步驟35的推力為零判定的判定值。預(yù)先通過(guò)實(shí)驗(yàn)、模擬、計(jì)算等求出第二峰閾值29，并將其存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部21，以使得能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行這些判定。另外，即使與規(guī)定時(shí)間有關(guān)，也預(yù)先設(shè)定能夠確保所需的判定精度的時(shí)間，以使得能夠高精度地進(jìn)行步驟33的空轉(zhuǎn)判定。

在步驟33中，在判定為“否”、即、判定為在經(jīng)過(guò)屏蔽時(shí)間后電流值處于第二峰閾值29以下沒(méi)有持續(xù)規(guī)定時(shí)間的情況下，認(rèn)為電動(dòng)馬達(dá)43b沒(méi)有空轉(zhuǎn)(空轉(zhuǎn)的可能性低)。在該情況下，進(jìn)入步驟34。在緊接著步驟34的步驟35中，進(jìn)行推力、即、利用直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42按壓活塞39的力、換言之、制動(dòng)襯墊33按壓圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的力是否變?yōu)榱愕呐卸?。步驟34是在后述步驟35的推力為零判定前進(jìn)行的推力為零事前判定。具體地說(shuō)，在步驟34中，判定電流值在第二峰閾值29以上的狀態(tài)是否經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間，并且其后，電流值在第二峰閾值29以下的狀態(tài)是否經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間。將規(guī)定時(shí)間預(yù)先設(shè)定為能夠確保所需的判定精度，以使得能夠高精度地進(jìn)行步驟34的推力為零事前判定。

在步驟34中，在判定為“否”、即、電流值在第二峰閾值29以上的狀態(tài)沒(méi)有經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間經(jīng)過(guò)、及/或、電流值在第二峰閾值29以下的狀態(tài)沒(méi)有經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間的情況下，返回步驟34之前，重復(fù)步驟34的處理。另一方面，在步驟34中，在判定為“是”、即、判定為電流值在第二峰閾值29以上的狀態(tài)經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間經(jīng)過(guò)、并且其后電流值在第二峰閾值29以下的狀態(tài)經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間的情況下，進(jìn)入步驟35。

步驟35是進(jìn)行推力是否變?yōu)榱愕呐卸ǖ耐屏榱闩卸?。具體地說(shuō)，在步驟35中，判定作為電流的時(shí)間變化量的電流微分值是否變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的推力為零閾值以下。即，如果推力變?yōu)榱悖瑒t電流收斂為一定值，伴隨與此電流微分值變小。因此，在步驟35中，在電流微分值變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的推力為零閾值以下的情況下，判定為推力變?yōu)榱?。在該情況下，預(yù)先通過(guò)實(shí)驗(yàn)、模擬、計(jì)算等求出推力為零閾值，并將其存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部21，以使得能夠適當(dāng)?shù)嘏卸ㄍ屏κ欠褡優(yōu)榱恪?/p>

在步驟35中，在判定為“否”、即、判定為電流微分值沒(méi)有變?yōu)橥屏榱汩撝狄韵碌那闆r下，返回步驟35之前，重復(fù)步驟35的處理。另一方面，在步驟35中，在判定為“是”、即、判定為電流微分值變?yōu)橥屏榱汩撝狄韵碌那闆r下，認(rèn)為推力變?yōu)榱?，制?dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離(離開(kāi))。在該情況下，進(jìn)入步驟36，開(kāi)啟分離標(biāo)志。這樣，在圖7的停止時(shí)分離判定中，在通過(guò)步驟32、34、35的處理，沖擊電流(第一峰25)收斂后，檢測(cè)當(dāng)前的電流下降至規(guī)定電流值(處于第二峰閾值29以下)，在該檢測(cè)后，在當(dāng)前的電流的時(shí)間變化量處于規(guī)定變化量以下(推力為零閾值以下)的情況下，判定(檢測(cè))為制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離(推力變?yōu)榱?，開(kāi)啟分離標(biāo)志。

在緊接著步驟36的步驟37中，判定制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4是否變?yōu)橐?guī)定的間隔、即、表示圖3所示的x1和x2的和的間隔(x1+x2)是否變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的間隙閾值以上。在該情況下，能夠求出間隔來(lái)作為位移量、即、從分離標(biāo)志開(kāi)啟后的位移量，所述位移量是例如在基于電流值、電壓值、電動(dòng)馬達(dá)43b的旋轉(zhuǎn)量之間的關(guān)系以及該旋轉(zhuǎn)量與制動(dòng)襯墊33(活塞39、直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42)的位移量(退避量)之間的關(guān)系，判定為推力為零(制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離)后的位移量。預(yù)先通過(guò)實(shí)驗(yàn)、模擬、計(jì)算等求出間隙閾值，并將其存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部21，以使得能夠以適當(dāng)?shù)拈g隔進(jìn)行完成釋放。

在步驟37中，在判定為“否”、即、判定為沒(méi)有變?yōu)橐?guī)定的間隔(間隔小于間隙閾值)的情況下，返回步驟37之前，重復(fù)步驟37的處理。另一方面，在步驟37中，在判定為“是”、即、判定為間隔變?yōu)殚g隙閾值以上的情況下，進(jìn)入步驟38，開(kāi)啟釋放完成標(biāo)志。在圖6的釋放的控制處理中，開(kāi)始了向釋放方向驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)43b以分離標(biāo)志被開(kāi)啟、釋放完成標(biāo)志被開(kāi)啟、后述的施力許可標(biāo)志被開(kāi)啟為條件，停止其驅(qū)動(dòng)。

另一方面，在步驟33中，在判定為“是”、即、判定為在經(jīng)過(guò)屏蔽時(shí)間后電流值處于第二峰閾值29以下持續(xù)規(guī)定時(shí)間的情況下，進(jìn)入步驟39。在該情況下，在沒(méi)有檢測(cè)出第二峰26的情況下，檢測(cè)出制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離。更具體地說(shuō)，滿(mǎn)足作為用于判定分離的一個(gè)條件的電流值在第二峰閾值29以下的狀態(tài)經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間。在該情況下，認(rèn)為電動(dòng)馬達(dá)43b的動(dòng)力(旋轉(zhuǎn))沒(méi)有傳遞到直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42、即、有電動(dòng)馬達(dá)43b的空轉(zhuǎn)異常的可能性。更具體地說(shuō)，認(rèn)為電動(dòng)馬達(dá)43b的空轉(zhuǎn)異常、正在踩下制動(dòng)踏板6(制動(dòng)鉗34的缸體部36內(nèi)的液壓高，正在向活塞39施加液壓)、基于施力時(shí)的電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)的推力小中任一者。

因此，在步驟39中，為了判定電動(dòng)馬達(dá)43b是否正在空轉(zhuǎn)，應(yīng)該與請(qǐng)求生成部所生成的釋放請(qǐng)求無(wú)關(guān)地(即，無(wú)論在請(qǐng)求生成部中是否生成釋放請(qǐng)求)執(zhí)行施力，向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b(向施力方向供電)。在緊接著的步驟40中，進(jìn)行施力時(shí)空轉(zhuǎn)判定。即，判定從向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b開(kāi)始是否經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間。該規(guī)定時(shí)間被預(yù)先設(shè)定為能夠確保所需的判定精度的時(shí)間，以使得能夠高精度地進(jìn)行電動(dòng)馬達(dá)43b的空轉(zhuǎn)異常的判定。

在步驟40中，在判定為“否”、即、判定為沒(méi)有經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間的情況下，進(jìn)入步驟41。在步驟41中，進(jìn)行推力提升判定。具體地說(shuō)，在步驟41中，判定電流值在提升閾值以上的狀態(tài)經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間。即，如果沒(méi)有電動(dòng)馬達(dá)43b的空轉(zhuǎn)異常，則在向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b時(shí)，產(chǎn)生作為利用直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42按壓活塞39的力(制動(dòng)襯墊33按壓圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的力)的推力，能夠檢測(cè)出(檢測(cè))與該推力對(duì)應(yīng)的電流值的上升(提升)。因此，在步驟41中，在有電流值的上升(提升)的情況下，判定為沒(méi)有空轉(zhuǎn)異常(是正在踩下制動(dòng)踏板6、施力時(shí)的推力小中任一者)。

在步驟41中，在判定為“是”、即、判定為電流值在提升閾值以上的狀態(tài)經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間的情況下，由于沒(méi)有空轉(zhuǎn)異常，所以進(jìn)入步驟42，向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b(向釋放方向供電)，進(jìn)入步驟35。另一方面，在步驟41中，在判定為“否”、即、判定為電流值小于提升閾值或者電流值在提升閾值以上沒(méi)有經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間的情況下，返回步驟40之前，重復(fù)步驟40以后的處理。在該步驟40中，在判定為“是”、即、判定為電流值沒(méi)有提升且經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間的情況下，進(jìn)入步驟43，確定空轉(zhuǎn)異常。在該情況下，與停止電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)一起，結(jié)束分離判定、釋放完成判定處理，進(jìn)行用于向駕駛者告知有空轉(zhuǎn)異常的情況(在電動(dòng)停車(chē)制動(dòng)器有異常的情況)等針對(duì)異常的處理。

接著，對(duì)車(chē)輛行駛中時(shí)使用的圖8的分離判定、釋放完成判定處理進(jìn)行說(shuō)明。圖8的判定處理基于由電流傳感器部24檢測(cè)的電動(dòng)馬達(dá)43b的電流，進(jìn)行制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4是否分離的判定(分離判定)、是否允許車(chē)輛行駛中的施力的判定換言之在制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4之間是否確保(第一)規(guī)定間隙(最小恢復(fù)量以上的間隔)的判定(施力許可判定)、在制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4之間是否確保(第二)規(guī)定間隙(間隙閾值以上的間隔)的判定(釋放完成判定)。在圖8的判定處理中，如果判定為制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離，則分離標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟，如果判定為在制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4之間確保最小恢復(fù)量以上的間隔，則施力許可標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟，如果判定為在制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4之間確保間隙閾值以上的間隔，則釋放完成標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟。

即，如果通過(guò)輔助開(kāi)啟、點(diǎn)火開(kāi)啟、電源開(kāi)啟等系統(tǒng)啟動(dòng)(車(chē)輛系統(tǒng)的啟動(dòng)、停車(chē)制動(dòng)控制裝置19的啟動(dòng))等開(kāi)始圖8的處理動(dòng)作，則運(yùn)算電路20在步驟5中，判定是否開(kāi)始向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b。需要說(shuō)明的是，例如在基于安裝于車(chē)輛的速度傳感器(車(chē)速傳感器、車(chē)輪速度傳感器)的檢測(cè)值判定為車(chē)輛正在行駛時(shí)，圖8的判定處理進(jìn)行步驟51以后的處理。

圖8的步驟51至步驟56的處理與圖7的步驟31至步驟36的處理相同。即，在圖8的行駛時(shí)分離判定中，也利用步驟52、54、55的處理，在沖擊電流(第一峰25)收斂后，檢測(cè)出當(dāng)前的電流下降至規(guī)定電流值(處于第二峰閾值29以下)，并且在該檢測(cè)后，在當(dāng)前的電流的時(shí)間變化量處于規(guī)定變化量以下(推力為零閾值以下)的情況下，判定(檢測(cè))為制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離(推力變?yōu)榱?，開(kāi)啟分離標(biāo)志。

另一方面，在步驟53中，在判定為“是”、即、判定為在經(jīng)過(guò)屏蔽時(shí)間后電流值處于第二峰閾值29以下持續(xù)規(guī)定時(shí)間的情況下，進(jìn)入步驟61。在此，在上述圖7的車(chē)輛停止時(shí)用分離判定、釋放完成判定處理中，如果在步驟33中判定為“是”，則為了判定電動(dòng)馬達(dá)43b的空轉(zhuǎn)異常，在步驟39中向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b。與此相對(duì)，在圖8的車(chē)輛行駛時(shí)用分離判定、釋放完成判定處理中，不向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b。即，在步驟61中，進(jìn)行推力為零推定時(shí)間經(jīng)過(guò)判定處理。具體地說(shuō)，判定是否從釋放開(kāi)始經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間。

即，在沒(méi)有檢測(cè)第二峰26的情況下檢測(cè)到制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離(滿(mǎn)足電流值在第二峰閾值29以下的狀態(tài)經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間)的情況下，認(rèn)為有空轉(zhuǎn)異常、正在踩下制動(dòng)踏板6(正在向活塞39施加液壓)、基于施力時(shí)的電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)的推力小中任一者。在該情況下，有空轉(zhuǎn)異常的概率比其他的概率低。

因此，在圖8的行駛時(shí)分離判定處理中，考慮在行駛中緊急將停車(chē)制動(dòng)器用作輔助制動(dòng)的可能性高，不進(jìn)行用于判定是否有空轉(zhuǎn)異常的向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b，等待從釋放起經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間。即，在步驟61中，在正在踩下制動(dòng)踏板6(正在向活塞39施加液壓)的情況下、或者、在基于施力時(shí)的電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)的推力小的情況下，判定是否經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間，所述規(guī)定時(shí)間考慮了從釋放起推力變?yōu)榱愕臅r(shí)間。預(yù)先通過(guò)實(shí)驗(yàn)、模擬、計(jì)算等求出該規(guī)定時(shí)間，并將其存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部21，作為從釋放起推力變?yōu)榱愕臅r(shí)間。

在步驟61中，在判定為“否”、即、判定為從釋放起沒(méi)有經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間的情況下，返回步驟61之前，重復(fù)步驟61的處理。另一方面，在步驟61中，在判定為“是”、即、判定為從釋放起經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間的情況下，進(jìn)入步驟56，開(kāi)啟分離標(biāo)志。這樣，在圖8的行駛時(shí)分離判定中，由于正在向活塞39施加液壓等，所以在步驟53中判定為“是”時(shí)，基于從開(kāi)始驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b起的經(jīng)過(guò)時(shí)間，檢測(cè)出制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離。

在緊接著步驟56的步驟57中，進(jìn)行最小恢復(fù)量判定。具體地說(shuō)，判定制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4之間的間隔(x1+x2)是否變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的最小恢復(fù)量以上。能夠設(shè)定最小恢復(fù)量作為例如在行駛中緊急將停車(chē)制動(dòng)器用作輔助制動(dòng)等進(jìn)行動(dòng)態(tài)停車(chē)制動(dòng)(動(dòng)態(tài)施力)的情況下所需的最小恢復(fù)量。在步驟57中，在判定為“否”、即、判定為間隔沒(méi)有變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的最小恢復(fù)量以上的情況下，返回步驟57之前，重復(fù)步驟57的處理。

另一方面，在步驟57中，在判定為“是”、即、判定為間隔變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的最小恢復(fù)量以上的情況下，進(jìn)入步驟58，開(kāi)啟施力許可標(biāo)志。由此，例如在動(dòng)態(tài)施力中進(jìn)行abs控制等的情況下、即、在車(chē)輛行駛時(shí)有釋放動(dòng)作中的施力請(qǐng)求的情況下，至少繼續(xù)釋放動(dòng)作(向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b)直到施力許可標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟。因此，在由于abs控制而以短的間隔反復(fù)釋放請(qǐng)求和施力請(qǐng)求時(shí)，也能夠在制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4之間確保最小恢復(fù)量以上的間隔，能夠抑制車(chē)輪(后輪3)的鎖止(打滑)。需要說(shuō)明的是，步驟59和步驟60的處理與圖7的步驟37和步驟38相同。

接著，利用圖9至圖13，對(duì)利用停車(chē)制動(dòng)控制裝置19進(jìn)行圖4至圖8所示的處理時(shí)的時(shí)序圖進(jìn)行說(shuō)明。

圖9是表示進(jìn)行通常的施力和釋放的情況、即、在施力動(dòng)作完成后接收到釋放請(qǐng)求的情況。在該情況下，如果有基于停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)(pkbsw)18的操作的施力請(qǐng)求，則進(jìn)入從圖4的步驟1至步驟2、3、4、5的處理。與該處理同時(shí)地進(jìn)行從圖5的步驟11至步驟18的處理。即，在步驟11中判定為開(kāi)始向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b，則進(jìn)行步驟12的屏蔽判定、步驟13、14、15的抵接判定、步驟17的施力完成判定。接著，如果在圖5的步驟18中施力完成標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟，則在圖4的步驟5中判定為“是”，在步驟7中，停止向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b(施力動(dòng)作完成)。

之后，如果有基于停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18的操作的釋放請(qǐng)求，則進(jìn)入從圖6的步驟21至步驟22、23、24、25的處理。與該處理同時(shí)地還進(jìn)行圖7或圖8的處理。例如，在車(chē)輛停止時(shí)，進(jìn)行圖7的步驟32的屏蔽判定、步驟33、34的第二峰判定、步驟35的推力為零判定(制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的分離判定)、步驟37的間隔判定。接著，如果在圖7的步驟38中釋放完成標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟，則在圖6的步驟25中判定為“是”，在步驟29中停止向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b(釋放動(dòng)作完成)。

圖10也與圖9相同地表示在施力動(dòng)作完成后接收到釋放請(qǐng)求的情況。其中，圖10在釋放動(dòng)作中液壓高的點(diǎn)與圖9不同。即，在圖10中，由于釋放時(shí)液壓高，所以在圖7的步驟33中判定為“是”，進(jìn)行步驟39至步驟42的處理。因此，在正在進(jìn)行釋放的中途，進(jìn)行向施力方向驅(qū)動(dòng)(再施力)電動(dòng)馬達(dá)43b。需要說(shuō)明的是，圖10中的“第二峰判定”與圖7的步驟33的處理對(duì)應(yīng)，圖10中的“再施力”與圖7的步驟39、40、41的處理對(duì)應(yīng)，圖10中的“再釋放”與圖7的步驟42、35、36、37、38的處理對(duì)應(yīng)。

圖11也與圖9相同地表示在施力動(dòng)作完成后接收到釋放請(qǐng)求的情況。其中，圖11在釋放動(dòng)作中發(fā)生空轉(zhuǎn)異常的點(diǎn)與圖9不同。即，在圖11中，由于在釋放時(shí)發(fā)生了空轉(zhuǎn)異常，所以在圖7的步驟33中判定為“是”，在步驟40中判定為“是”，在步驟43中確定空轉(zhuǎn)異常。在該情況下，在釋放時(shí)，不將電動(dòng)馬達(dá)43b的動(dòng)力(旋轉(zhuǎn))傳遞到直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42，推力和間隔沒(méi)有從施力完成時(shí)的值變化。需要說(shuō)明的是，圖11中的“第二峰判定”與圖7的步驟33的處理對(duì)應(yīng)，圖11中的“再施力”及“空轉(zhuǎn)異常判定”與圖7的步驟39、40的處理對(duì)應(yīng)，圖11中的“空轉(zhuǎn)異常確定”與步驟43的處理對(duì)應(yīng)。

圖12表示在開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后，在制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接之前接收到釋放請(qǐng)求的情況。在該情況下，在圖12的時(shí)間軸的(a)的時(shí)候，如果有基于停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18的操作的施力請(qǐng)求，則開(kāi)始向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b。在圖12的時(shí)間軸的(b)的時(shí)候，即使有基于停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18的操作的釋放請(qǐng)求，也由于制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4沒(méi)有抵接，所以不會(huì)立刻執(zhí)行該釋放請(qǐng)求。即，利用圖4的步驟6的處理，繼續(xù)向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b直到抵接標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟為止。

在圖12的時(shí)間軸的(c)的時(shí)候，如果基于電動(dòng)馬達(dá)43b的電流的變化(提升)、即、基于圖5的步驟13、14、15的抵接判定，檢測(cè)到制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接，則抵接標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟，停止向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b。接著，在圖12的時(shí)間軸的(d)的時(shí)候，開(kāi)始向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b。需要說(shuō)明的是，圖12表示車(chē)輛正在行駛的情況。即，圖12的釋放經(jīng)由圖8的步驟53的第二峰判定、步驟61的推力為零經(jīng)過(guò)時(shí)間判定、步驟57的最小恢復(fù)量判定、步驟59的間隔判定在步驟60中釋放完成標(biāo)志為開(kāi)啟，停止向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b(釋放動(dòng)作完成)。另外，在圖12中，用粗的雙點(diǎn)畫(huà)線(xiàn)的特性線(xiàn)來(lái)表示立即執(zhí)行釋放請(qǐng)求的情況下的狀態(tài)變化。在該情況下，有可能釋放完成時(shí)的間隔過(guò)大。對(duì)此，在本實(shí)施方式中，以用粗實(shí)線(xiàn)的特性線(xiàn)表示的方式，能夠適當(dāng)?shù)乇３轴尫磐瓿蓵r(shí)的間隔。

另一方面，圖13表示在開(kāi)始執(zhí)行釋放請(qǐng)求后，在制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離(離開(kāi))之前接收到施力請(qǐng)求的情況。在該情況下，在圖13的時(shí)間軸的(e)的時(shí)候，如果有基于停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18的操作的釋放請(qǐng)求，則開(kāi)始向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b。在圖13的時(shí)間軸的(f)的時(shí)候，即使有基于停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18的操作的施力請(qǐng)求，也由于制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4沒(méi)有分離，所以不會(huì)立即執(zhí)行該施力請(qǐng)求。即，如果車(chē)輛停止時(shí)，則利用圖6的步驟27的處理，繼續(xù)向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b，直到分離標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟為止。需要說(shuō)明的是，如果在車(chē)輛行駛時(shí)，則利用圖6的步驟28的處理，繼續(xù)向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b，直到施力許可標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟為止。

在圖13的時(shí)間軸的(g)的時(shí)候，如果基于電動(dòng)馬達(dá)43b的電流的變化(電流值的降低、時(shí)間變化量的降低)，即，基于圖7的步驟33、34的第二峰判定、步驟35的推力為零判定(分離判定)，檢測(cè)出制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離，則分離標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟，停止向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b。接著，在圖13的時(shí)間軸的(h)的時(shí)候，開(kāi)始向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b。需要說(shuō)明的是，在圖13中，用粗的雙點(diǎn)畫(huà)線(xiàn)的特性線(xiàn)表示立即執(zhí)行施力請(qǐng)求的情況下的狀態(tài)變化。在該情況下，有可能施力完成時(shí)的推力過(guò)大。對(duì)此，在本實(shí)施方式中，以用粗的實(shí)線(xiàn)的特性線(xiàn)表示的方式，能夠適當(dāng)?shù)乇３质┝ν瓿蓵r(shí)的推力。

在第一實(shí)施方式中，能夠?qū)⒅苿?dòng)襯墊33和圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4維持為所希望的位置關(guān)系。

即，如果在開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后接收到釋放請(qǐng)求，則停車(chē)制動(dòng)控制裝置19從利用圖4的步驟6的處理使抵接標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟起，利用步驟7的處理，停止向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b，在該停止后，經(jīng)由圖6的步驟22、23的處理，執(zhí)行釋放請(qǐng)求。另外，如果在開(kāi)始執(zhí)行釋放請(qǐng)求后接收到施力請(qǐng)求，則從利用圖6的步驟27的處理使分離標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟起，利用步驟29的處理，停止向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b，在該停止后，經(jīng)由圖4的步驟2、3的處理，執(zhí)行施力請(qǐng)求。換言之，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19即使在第一請(qǐng)求(施力請(qǐng)求或釋放請(qǐng)求)的執(zhí)行中有作為與該第一請(qǐng)求相違背的請(qǐng)求的第二請(qǐng)求(釋放請(qǐng)求或施力請(qǐng)求)，也繼續(xù)執(zhí)行第一請(qǐng)求，不開(kāi)始第二請(qǐng)求的執(zhí)行，直到抵接標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟或分離標(biāo)志變?yōu)殚_(kāi)啟為止。因此，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19以抵接標(biāo)志或分離標(biāo)志所代表的制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接或分離為基準(zhǔn)，能夠?qū)⑦@些制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的位置關(guān)系(直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42的位置)維持為所希望的位置關(guān)系。

更具體地說(shuō)，能夠基于電動(dòng)馬達(dá)43b的電流的變化，例如，基于電流值和/或其時(shí)間變化量(微分值)，檢測(cè)與活塞39或制動(dòng)襯墊33的推力對(duì)應(yīng)的電動(dòng)馬達(dá)43b的負(fù)載的程度。因此，能夠基于電動(dòng)馬達(dá)43b的電流值和/或其時(shí)間變化量(微分值)，檢測(cè)制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4之間的位置關(guān)系、即、制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接或分離。停車(chē)制動(dòng)控制裝置19以檢測(cè)出與制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的抵接或分離對(duì)應(yīng)的電動(dòng)馬達(dá)43b的電流的變化為條件，結(jié)束執(zhí)行中的第一請(qǐng)求的執(zhí)行，開(kāi)始作為接下來(lái)的請(qǐng)求的第二請(qǐng)求的執(zhí)行。因此，即使不設(shè)置用于檢測(cè)制動(dòng)襯墊33的位置和/或推力等的位置傳感器和/或推力傳感器，也能夠以抵接或分離為基準(zhǔn)高精度地限制(管理)制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4之間的位置關(guān)系。

在第一實(shí)施方式中，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19通過(guò)圖5的步驟12～步驟18的處理，計(jì)算出剛開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后流通的沖擊電流27收斂后流通的無(wú)負(fù)載電流的平均值與當(dāng)前的電流之間的差值，在該差值為規(guī)定值以上的情況下，檢測(cè)出制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接。在該情況下，與例如基于電流的微分值檢測(cè)出制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接的結(jié)構(gòu)相比較，能夠很難受到電流的時(shí)間變化(噪聲)的影響。由此，能夠提高制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的抵接的檢測(cè)的精度。

在第一實(shí)施方式中，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19通過(guò)圖7的步驟32、34、35、36的處理，或者，通過(guò)圖8的步驟52、54、55、56的處理，在作為剛開(kāi)始執(zhí)行釋放請(qǐng)求后流通的沖擊電流的第一峰25收斂后，檢測(cè)出當(dāng)前的電流下降至規(guī)定電流值，并且在該檢測(cè)后，在當(dāng)前的電流的時(shí)間變化量為規(guī)定變化量以下的情況下，檢測(cè)出制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離。因此，能夠使用電流值和電流的時(shí)間變化量這兩個(gè)條件，高精度地進(jìn)行制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4的分離的檢測(cè)。

在第一實(shí)施方式中，停車(chē)制動(dòng)控制裝置19通過(guò)圖7的步驟33的處理，在不檢測(cè)緊接著第一峰25的第二峰26的電流變化的狀態(tài)下檢測(cè)出制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離的情況下，即，在檢測(cè)出第一峰25的電流變化收斂后電流值處于第二峰閾值29以下規(guī)定時(shí)間的情況下，通過(guò)圖7的步驟39的處理，無(wú)論釋放請(qǐng)求是否在執(zhí)行中，都執(zhí)行施力。在該情況下，能夠基于執(zhí)行施力后的電流的變化，進(jìn)行電動(dòng)馬達(dá)43b的動(dòng)力(旋轉(zhuǎn))是否正被傳遞(是否正在空轉(zhuǎn))的異常的判定。由此，能夠謀求帶電動(dòng)停車(chē)制動(dòng)功能的液壓式的盤(pán)形制動(dòng)器31的可靠性的提高。

在第一實(shí)施方式中，施力請(qǐng)求、釋放請(qǐng)求除了包含由駕駛者的操作生成的請(qǐng)求以外，還包含由abs控制生成的請(qǐng)求。因此，能夠抑制車(chē)輪(后輪3)的鎖止(打滑)。即，即使在abs控制的釋放請(qǐng)求的執(zhí)行中有施力請(qǐng)求，也繼續(xù)執(zhí)行釋放請(qǐng)求，直到制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離而且間隔為最小恢復(fù)量為止。由此，能夠使制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4可靠地分離(離開(kāi))。其結(jié)果是，通過(guò)該分離(離開(kāi))，能夠解除制動(dòng)力，并且抑制車(chē)輪(后輪3)的鎖止。

在第一實(shí)施方式中，加上活塞39基于液壓位移而檢測(cè)制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接或分離。具體地說(shuō)，在正向活塞39施加液壓時(shí)，通過(guò)圖5的步驟17的處理，基于直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件42與活塞39抵接所產(chǎn)生的電流變化，檢測(cè)制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接。另外，例如，在車(chē)輛行駛中，在正向活塞39施加液壓時(shí)，通過(guò)圖8的步驟61的處理，基于從開(kāi)始向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b起的經(jīng)過(guò)時(shí)間，檢測(cè)制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離。因此，在基于由踩下制動(dòng)踏板6等產(chǎn)生的液壓的供給而使活塞39正在位移時(shí)，也能夠適當(dāng)?shù)貦z測(cè)制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接或分離。

接著，圖14及圖15表示第二實(shí)施方式。第二實(shí)施方式的特征在于，在開(kāi)始執(zhí)行第一請(qǐng)求后，在從檢測(cè)出制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接或分離起經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間后，執(zhí)行第二請(qǐng)求。即，在開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后，在從檢測(cè)出制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接起經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間后，執(zhí)行釋放請(qǐng)求。另外，在開(kāi)始執(zhí)行釋放請(qǐng)求后，在從檢測(cè)出制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子分離起經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間后，執(zhí)行施力請(qǐng)求。需要說(shuō)明的是，在第二實(shí)施方式中，對(duì)與上述第一實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)要素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，省略其說(shuō)明。

圖14表示第二實(shí)施方式的施力控制處理。在第二實(shí)施方式的施力控制處理中，接著步驟6，設(shè)置步驟71的處理、即、用于在抵接標(biāo)志開(kāi)啟后等待經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間的處理。伴隨著設(shè)置該步驟71的處理，在步驟6中判定為“是”、即、抵接標(biāo)志開(kāi)啟后，在步驟71中經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間之后，進(jìn)入步驟7，停止向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b。由此，與第一實(shí)施方式相比，能夠延長(zhǎng)從制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接起向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b的時(shí)間。

在此，規(guī)定時(shí)間是為了使抵接標(biāo)志開(kāi)啟后執(zhí)行釋放請(qǐng)求時(shí)的電動(dòng)馬達(dá)43b的電流的變化顯著而設(shè)置的時(shí)間。即，在第二實(shí)施方式的施力控制處理中，從制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接起還向施力方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b持續(xù)規(guī)定時(shí)間，從而能夠增大基于電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)的推力。由此，能夠提高釋放開(kāi)始時(shí)的電動(dòng)馬達(dá)43b的負(fù)載，能夠使由釋放帶來(lái)的制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離時(shí)的電流的變化顯著(例如，使第二峰26的出現(xiàn)顯著)。其結(jié)果是，能夠謀求釋放開(kāi)始后的分離判定的精度的提高。

另一方面，圖15表示第二實(shí)施方式的釋放控制處理。在第二實(shí)施方式的釋放控制處理中，接著步驟27，設(shè)置步驟81的處理、即、用于在分離標(biāo)志開(kāi)啟后等待經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間的處理。伴隨著設(shè)置該步驟81的處理，在步驟27中判定為“是”、即、分離標(biāo)志開(kāi)啟后，在步驟81中經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間之后，進(jìn)入步驟29，停止向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b。由此，與第一實(shí)施方式相比，能夠延長(zhǎng)從制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離起向釋放方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)43b的時(shí)間。

在此，規(guī)定時(shí)間是為了能夠在分離標(biāo)志開(kāi)啟后執(zhí)行施力請(qǐng)求時(shí)能夠進(jìn)行電流值的所需計(jì)算而設(shè)置的時(shí)間。具體地說(shuō)，規(guī)定時(shí)間能夠設(shè)定為，為了計(jì)算剛開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后流通的沖擊電流27收斂后流通的無(wú)負(fù)載電流的平均值所需的時(shí)間所對(duì)應(yīng)的時(shí)間。在該情況下，規(guī)定時(shí)間能夠設(shè)定為與電動(dòng)馬達(dá)的規(guī)定的轉(zhuǎn)數(shù)(旋轉(zhuǎn)量)對(duì)應(yīng)的時(shí)間。由此，能夠謀求施力開(kāi)始后的抵接判定的精度的提高。

第二實(shí)施方式通過(guò)上述所述的步驟71、81，在抵接或分離的檢測(cè)后等待經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間，因此，與上述第一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)相比，其基本作用沒(méi)有特別的差異。

特別是，在第二實(shí)施方式中，在開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后，通過(guò)圖14的步驟71的處理，在從檢測(cè)出制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接起經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間后，執(zhí)行釋放請(qǐng)求。由此，能夠提高釋放開(kāi)始時(shí)的電動(dòng)馬達(dá)43b的負(fù)載，能夠謀求釋放開(kāi)始后的分離判定的精度的提高。

在第二實(shí)施方式中，在開(kāi)始執(zhí)行釋放請(qǐng)求后，通過(guò)圖15的步驟81的處理，在從檢測(cè)出制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離起經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間后，執(zhí)行施力請(qǐng)求。在該情況下，由于經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間，所以能夠增大制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4之間的分離距離(離開(kāi)距離)。因此，在開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求時(shí)，能夠檢測(cè)電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)初期的電流的變化(沖擊電流27的變化)，直到制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接為止。即，能夠?qū)㈤_(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后的電流的變化分為電動(dòng)馬達(dá)43b的驅(qū)動(dòng)初期的變化、和制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接所帶來(lái)的變化(能夠明確電流變化)。其結(jié)果是，能夠提高開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后的制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接的檢測(cè)精度。

在第二實(shí)施方式中，將規(guī)定時(shí)間設(shè)定為，為了計(jì)算剛開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后流通的沖擊電流27收斂后流通的無(wú)負(fù)載電流的平均值所需的時(shí)間所對(duì)應(yīng)的時(shí)間。在該情況下，在開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后，在檢測(cè)沖擊電流27的基礎(chǔ)上，也能夠可靠地進(jìn)行其后的無(wú)負(fù)載電流的平均值的計(jì)算。由此，能夠進(jìn)一步提高開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后的制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接的檢測(cè)精度。

在第二實(shí)施方式中，將規(guī)定時(shí)間設(shè)定為，與電動(dòng)馬達(dá)43b的規(guī)定的轉(zhuǎn)數(shù)(旋轉(zhuǎn)量)對(duì)應(yīng)的時(shí)間。在該情況下，即使供給到電動(dòng)馬達(dá)43b的電流值有變化(例如，即使電動(dòng)馬達(dá)43b的轉(zhuǎn)速有變化)，無(wú)論變化如何，也能夠確保為了計(jì)算無(wú)負(fù)載電流的平均值所需的時(shí)間。由此，能夠提高平均值的計(jì)算精度。

在第二實(shí)施方式中，在正在進(jìn)行abs控制時(shí)，即使有釋放中的施力請(qǐng)求，也在從檢測(cè)出制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離起經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間后執(zhí)行施力請(qǐng)求。在該情況下，在該規(guī)定時(shí)間期間，維持制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離(離開(kāi))的狀態(tài)，能夠可靠地解除制動(dòng)力。由此，能夠延長(zhǎng)不鎖止車(chē)輪(后輪3)的時(shí)間，能夠提高abs控制中的車(chē)輛的穩(wěn)定性。

需要說(shuō)明的是，在第二實(shí)施方式中，在圖14的施力控制處理和圖15的釋放控制處理這兩個(gè)控制處理中，列舉從檢測(cè)出制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接或分離起等待經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明。但是，不限于此，例如，可以?xún)H在任一控制處理中等待經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間。

在上述各實(shí)施方式中，列舉請(qǐng)求生成部所生成的請(qǐng)求包含由停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)18生成的請(qǐng)求(駕駛者的請(qǐng)求)、由上述判斷邏輯生成的請(qǐng)求、由abs控制生成的請(qǐng)求這三種請(qǐng)求的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明。但是，不限于此，例如，可以包含上述三種請(qǐng)求中的兩種請(qǐng)求、或一種請(qǐng)求。即，能夠包含上述三種(或其中兩種)請(qǐng)求中至少任一種。另外，也可以構(gòu)成為具有生成上述三種以外的請(qǐng)求的請(qǐng)求生成部。

在上述各實(shí)施方式中，列舉基于沖擊電流收斂后流通的無(wú)負(fù)載電流的平均值與當(dāng)前的電流之間的差值，進(jìn)行制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4抵接的判定的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明。但是，不限于此，可以使用其他判定基準(zhǔn)。例如，可以基于電流值變?yōu)橐?guī)定值以上、和/或從電動(dòng)馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)開(kāi)始經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間等，進(jìn)行制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接的判定(被驅(qū)動(dòng)部件與活塞抵接的判定)。

在上述各實(shí)施方式中，列舉如下例子進(jìn)行了說(shuō)明，即，在沖擊電流收斂后，檢測(cè)出當(dāng)前的電流下降至規(guī)定電流值，并且在該檢測(cè)后，當(dāng)前的電流的時(shí)間變化量為規(guī)定變化量以下，基于此，進(jìn)行制動(dòng)襯墊33與圓盤(pán)轉(zhuǎn)子4分離的判定(推力為零的判定)。但是，不限于此，可以使用其他判定基準(zhǔn)。例如，可以基于電流值變?yōu)橐?guī)定值以下、和/或從電動(dòng)馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)開(kāi)始經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間等，進(jìn)行制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子分離的判定(被驅(qū)動(dòng)部件與活塞分離的判定)。

在上述各實(shí)施方式中，列舉將左右的后輪側(cè)制動(dòng)器設(shè)為帶電動(dòng)停車(chē)制動(dòng)功能的盤(pán)形制動(dòng)器31的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明。但是，不限于此，例如，可以利用帶電動(dòng)停車(chē)制動(dòng)功能的盤(pán)形制動(dòng)器構(gòu)成所有的車(chē)輪(全部四輪)的制動(dòng)器。即，能夠利用帶電動(dòng)停車(chē)制動(dòng)功能的盤(pán)形制動(dòng)器構(gòu)成車(chē)輛的至少一對(duì)車(chē)輪的制動(dòng)器。

在上述各實(shí)施方式中，列舉帶電動(dòng)停車(chē)制動(dòng)器的液壓式盤(pán)形制動(dòng)器31為例進(jìn)行了說(shuō)明。但是，不限于此，可以由例如不需要液壓的供給的電動(dòng)式盤(pán)形制動(dòng)器構(gòu)成。另外，不限于盤(pán)形制動(dòng)器式的制動(dòng)裝置，可以構(gòu)成為例如鼓型制動(dòng)器式的制動(dòng)裝置。而且，能夠采用例如在盤(pán)形制動(dòng)器設(shè)置制動(dòng)鼓式的電動(dòng)停車(chē)制動(dòng)器的制動(dòng)盤(pán)中鼓盤(pán)形制動(dòng)器、利用電動(dòng)馬達(dá)拉伸線(xiàn)纜而進(jìn)行停車(chē)制動(dòng)器的保持的結(jié)構(gòu)等各種制動(dòng)機(jī)構(gòu)。

根據(jù)以上的實(shí)施方式，能夠?qū)⒅苿?dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子維持為所希望的位置關(guān)系。

即，根據(jù)實(shí)施方式，執(zhí)行部在開(kāi)始執(zhí)行第一請(qǐng)求后，如果從請(qǐng)求生成部接收第二請(qǐng)求，則在檢測(cè)部檢測(cè)出制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接或分離后，執(zhí)行第二請(qǐng)求。換言之，執(zhí)行部即使在第一請(qǐng)求的執(zhí)行中有第二請(qǐng)求，也繼續(xù)執(zhí)行第一請(qǐng)求，不開(kāi)始第二請(qǐng)求的執(zhí)行，直到制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接或分離。因此，執(zhí)行部能夠以制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接或分離為基準(zhǔn)，將制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子維持為所希望的位置關(guān)系。

更具體地說(shuō)，能夠基于電動(dòng)馬達(dá)的電流的變化，例如，基于電流值和/或時(shí)間變化量(微分值)，檢測(cè)制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接或分離(電動(dòng)馬達(dá)對(duì)活塞的負(fù)載的程度)。執(zhí)行部以檢測(cè)到該電流的變化為條件，結(jié)束執(zhí)行中的第一請(qǐng)求的執(zhí)行，開(kāi)始作為接下來(lái)的請(qǐng)求的第二請(qǐng)求的執(zhí)行。因此，即使不設(shè)置用于檢測(cè)制動(dòng)襯墊的位置和/或推力等的位置傳感器和/或推力傳感器，也能夠以抵接或分離為基準(zhǔn)高精度地限制(管理)制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子之間的位置關(guān)系。

根據(jù)實(shí)施方式，第一請(qǐng)求是用于向車(chē)輛施加制動(dòng)力的施力請(qǐng)求，第二請(qǐng)求是用于解除車(chē)輛的制動(dòng)力的釋放請(qǐng)求，執(zhí)行部在開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后，在檢測(cè)部檢測(cè)出制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接之前接收到釋放請(qǐng)求的情況下，不執(zhí)行該釋放請(qǐng)求，在檢測(cè)部檢測(cè)出制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接后，執(zhí)行該釋放請(qǐng)求。即，執(zhí)行部即使在施力請(qǐng)求的執(zhí)行中有釋放請(qǐng)求，也繼續(xù)執(zhí)行施力請(qǐng)求，不開(kāi)始執(zhí)行釋放請(qǐng)求，直到制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接為止。因此，執(zhí)行部能夠以制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接為基準(zhǔn)，將制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子維持為所希望的位置關(guān)系。

根據(jù)實(shí)施方式，第一請(qǐng)求是用于解除車(chē)輛的制動(dòng)力的釋放請(qǐng)求，第二請(qǐng)求是用于向車(chē)輛施加制動(dòng)力的施力請(qǐng)求，執(zhí)行部在開(kāi)始執(zhí)行釋放請(qǐng)求后，在檢測(cè)部檢測(cè)出制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子分離之前接收到施力請(qǐng)求的情況下，不執(zhí)行該施力請(qǐng)求，在檢測(cè)部檢測(cè)出制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子后，執(zhí)行該施力請(qǐng)求。即，執(zhí)行部即使在釋放請(qǐng)求的執(zhí)行中有施力請(qǐng)求，也繼續(xù)執(zhí)行釋放請(qǐng)求，不開(kāi)始施力請(qǐng)求的執(zhí)行，直到制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子分離為止。因此，執(zhí)行部能夠以制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子分離為基準(zhǔn)，將制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子維持為所希望的位置關(guān)系。

根據(jù)實(shí)施方式，執(zhí)行部在開(kāi)始執(zhí)行釋放請(qǐng)求后，在從檢測(cè)部檢測(cè)出制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子分離起經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間后，執(zhí)行該施力請(qǐng)求。在該情況下，由于經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間，所以能夠增大制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子的分離距離(離開(kāi)距離)。因此，在開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求時(shí)，能夠檢測(cè)電動(dòng)馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)初期的電流的變化(沖擊電流的變化)，直到制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接為止。即，能夠?qū)㈤_(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后的電流的變化分為電動(dòng)馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)初期的變化和制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接所帶來(lái)的變化(能夠明確電流變化)。其結(jié)果是，能夠提高開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后的制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接的檢測(cè)精度。

根據(jù)實(shí)施方式，規(guī)定時(shí)間是指，為了計(jì)算執(zhí)行部開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后流通的沖擊電流收斂后流通的無(wú)負(fù)載電流的平均值所需的時(shí)間。在該情況下，在開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后，除了檢測(cè)沖擊電流以外，還能夠可靠地進(jìn)行其后的無(wú)負(fù)載電流的平均值的計(jì)算。由此，能夠進(jìn)一步提高開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后的制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接的檢測(cè)精度。

根據(jù)實(shí)施方式，規(guī)定時(shí)間是指，設(shè)定為與電動(dòng)馬達(dá)的規(guī)定的轉(zhuǎn)數(shù)對(duì)應(yīng)的時(shí)間。在該情況下，即使供給到電動(dòng)馬達(dá)的電流值有變化(例如，電動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速有變化)，無(wú)論該變化如何，都能夠確保為了計(jì)算無(wú)負(fù)載電流的平均值所需的時(shí)間。由此，能夠提高平均值的計(jì)算精度。

根據(jù)實(shí)施方式，檢測(cè)部計(jì)算出執(zhí)行部開(kāi)始執(zhí)行施力請(qǐng)求后流通的沖擊電流收斂后流通的無(wú)負(fù)載電流的平均值與當(dāng)前的電流之間的差值，在該差值變?yōu)橐?guī)定值以上的情況下，檢測(cè)出制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接。在該情況下，與例如基于電流的微分值檢測(cè)出制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接的結(jié)構(gòu)相比較，能夠很難受到電流的時(shí)間變化(噪聲)的影響。由此，能夠提高制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子的抵接的檢測(cè)精度。

根據(jù)實(shí)施方式，檢測(cè)部在剛開(kāi)始執(zhí)行釋放請(qǐng)求后流通的沖擊電流收斂后，檢測(cè)出當(dāng)前的電流下降至規(guī)定電流值，并且在該檢測(cè)后，在當(dāng)前的電流的時(shí)間變化量為規(guī)定變化量以下的情況下，檢測(cè)出制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子分離。在該情況下，不僅以當(dāng)前的電流下降至規(guī)定電流值為條件，除此以外，還以電流的時(shí)間變化量為規(guī)定變化量以下為條件，檢測(cè)制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子。因此，能夠利用電流值和電流的時(shí)間變化量這兩個(gè)條件，高精度地進(jìn)行制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子分離的檢測(cè)。

根據(jù)實(shí)施方式，在將剛開(kāi)始執(zhí)行釋放請(qǐng)求后的沖擊電流所帶來(lái)的電流的變化設(shè)為第一峰，并將緊接著該第一峰的電流的變化設(shè)為第二峰的情況下，在檢測(cè)部不檢測(cè)第二峰的狀態(tài)下檢測(cè)出制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子分離的情況下，執(zhí)行部與請(qǐng)求生成部所生成的請(qǐng)求無(wú)關(guān)地執(zhí)行施力。在該情況下，能夠基于執(zhí)行施力后的電流的變化，進(jìn)行電動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)力(旋轉(zhuǎn))是否正被傳遞(是否正在空轉(zhuǎn))的異常的判定。由此，能夠謀求提高制動(dòng)裝置的可靠性。

根據(jù)實(shí)施方式，請(qǐng)求生成部所生成的請(qǐng)求是由駕駛者的操作生成的請(qǐng)求、或者控制abs的abs控制部所生成的請(qǐng)求中的至少任一種。在該情況下，能夠抑制車(chē)輪的鎖止(打滑)。即，即使在釋放請(qǐng)求的執(zhí)行中有施力請(qǐng)求，也繼續(xù)執(zhí)行釋放請(qǐng)求，直到制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子分離為止，從而能夠使制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子可靠地分離。通過(guò)該分離，能夠解除制動(dòng)力，并且抑制車(chē)輪的鎖止。特別是，在從檢測(cè)出制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子分離起經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間后執(zhí)行施力請(qǐng)求的情況下，在該規(guī)定時(shí)間期間，維持制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子分離的狀態(tài)，能夠可靠地解除制動(dòng)力。由此，能夠延長(zhǎng)車(chē)輪不鎖止的時(shí)間，能夠提高abs控制中的車(chē)輛的穩(wěn)定性。

根據(jù)實(shí)施方式，活塞除了通過(guò)向電動(dòng)馬達(dá)供給電流而移動(dòng)以外，還通過(guò)供給液壓而移動(dòng)，檢測(cè)部加上活塞基于液壓位移而檢測(cè)制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接或分離。在該情況下，在基于使用常用制動(dòng)器(行車(chē)制動(dòng)器)等產(chǎn)生的液壓的供給而使活塞正在位移時(shí)，能夠適當(dāng)?shù)貦z測(cè)制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接或分離。

根據(jù)實(shí)施方式，活塞是通過(guò)被驅(qū)動(dòng)部件移動(dòng)的部件，所述被驅(qū)動(dòng)部件利用電動(dòng)馬達(dá)朝向活塞或者遠(yuǎn)離活塞的方向移動(dòng)，檢測(cè)部在正向活塞施加液壓時(shí)，基于被驅(qū)動(dòng)部件與活塞抵接所帶來(lái)的電流變化，檢測(cè)出制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接。在該情況下，在正向活塞施加液壓時(shí)，能夠適當(dāng)?shù)貦z測(cè)制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子抵接。

根據(jù)實(shí)施方式，檢測(cè)部在正向活塞施加液壓時(shí)，基于從開(kāi)始驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)起的經(jīng)過(guò)時(shí)間，檢測(cè)出制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子分離。在該情況下，在正向活塞施加液壓時(shí)，能夠適當(dāng)?shù)貦z測(cè)制動(dòng)襯墊與轉(zhuǎn)子分離。

以上，對(duì)本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明，但上述發(fā)明的實(shí)施方式是用于容易理解本發(fā)明的例子而已，不限定本發(fā)明。本發(fā)明在不超出其主旨的情況下可以進(jìn)行改變、改良，并且本發(fā)明當(dāng)然包含其等同情況。另外，在能夠解決上述課題的至少一部分的范圍、或者起到效果的至少一部分的范圍，能夠?qū)⒂涊d在專(zhuān)利權(quán)利要求及說(shuō)明書(shū)中的各結(jié)構(gòu)要素任意組合、或者省略。

本申請(qǐng)主張基于2014年12月27日于日本申請(qǐng)的專(zhuān)利號(hào)為2014－266815的優(yōu)先權(quán)。包含2014年12月27日于日本申請(qǐng)的專(zhuān)利號(hào)為2014－266815的說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求、附圖及摘要的全部的公開(kāi)內(nèi)容通過(guò)參照而作為整體寫(xiě)入本申請(qǐng)。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

2前輪(車(chē)輪)、3后輪(車(chē)輪)、4圓盤(pán)轉(zhuǎn)子(轉(zhuǎn)子)、6制動(dòng)踏板、18停車(chē)制動(dòng)開(kāi)關(guān)(請(qǐng)求生成部)、19停車(chē)制動(dòng)控制裝置(請(qǐng)求生成部、執(zhí)行部、檢測(cè)部)、24電流傳感器部(檢測(cè)部)、33制動(dòng)襯墊(襯墊)、39活塞、42直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件(被驅(qū)動(dòng)部件)、43b電動(dòng)馬達(dá)。