本發(fā)明涉及一種用于確定用于車輛的橫向調(diào)節(jié)的橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化的方法、一種用于求取用于車輛的橫向調(diào)節(jié)的調(diào)整量的方法、一種相應(yīng)的設(shè)備以及一種相應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：
車道保持輔助系統(tǒng)——如LDW(LaneDepartureWarning：車道偏離警告)和LKS(LaneKeepingSupport：車道保持支持)在此期間引入歐洲市場(chǎng)，其在無意離開車道時(shí)警告駕駛員或通過方向盤上的定向控制力矩在將其車輛保持在車道中方面輔助駕駛員。DE102008023972A1公開一種用于識(shí)別行駛的車輛中的與交通相關(guān)的信息的方法。根據(jù)所包含的與交通相關(guān)的信息搜索導(dǎo)航系統(tǒng)的傳感器數(shù)據(jù)和地圖數(shù)據(jù)并且將其壓縮成相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)或者地圖數(shù)據(jù)，隨后輸出相應(yīng)的輸出信號(hào)。與交通相關(guān)的信息尤其可以涉及限制速度的交通標(biāo)志、行車道標(biāo)記或障礙物。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
在此背景下，借助本發(fā)明提出根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求的一種用于確定用于車輛的橫向調(diào)節(jié)的橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化的方法、一種用于求取用于車輛的橫向調(diào)節(jié)的調(diào)整量的方法、一種使用所述方法的設(shè)備以及一種相應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。有利的構(gòu)型從相應(yīng)的從屬權(quán)利要求和后續(xù)描述中得出?？梢杂欣嘏c車道保持輔助系統(tǒng)關(guān)聯(lián)地使用根據(jù)本發(fā)明的方式。這樣的系統(tǒng)大多使用基于視頻的車道識(shí)別系統(tǒng)，借助所述車道識(shí)別系統(tǒng)可以確定車輛前方的車道走向、例如車道的彎曲或者彎曲變化和車輛在車道中的相對(duì)位置，即例如橫向距離或角度差。但在確定車道信息時(shí)或?yàn)榱藴?zhǔn)備車道信息，還可以考慮其他環(huán)境傳感器和結(jié)合GPS定位的數(shù)字地圖(類似導(dǎo) 航系統(tǒng))中的信息，以輔助和擴(kuò)展基于視頻的車道信息。在數(shù)字地圖中記錄例如關(guān)于所行駛的路段的走向、道路類型等等的信息。為了借助GPS定位模塊確定的車輛位置和位于前方的路段可以調(diào)用所述信息。LKS系統(tǒng)在其車輛的車道控制方面輔助駕駛員。在此，由環(huán)境傳感器檢測(cè)的數(shù)據(jù)被提供給橫向調(diào)節(jié)器，其隨后在電伺服轉(zhuǎn)向時(shí)請(qǐng)求車道保持所需的輔助轉(zhuǎn)向力矩。因?yàn)檐囕v的動(dòng)態(tài)性在可能的速度范圍——例如0-200km/h上變化，在這樣的系統(tǒng)中需要橫向調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)器參數(shù)化通過調(diào)節(jié)器參數(shù)的切換來匹配于相應(yīng)行駛的速度。橫向調(diào)節(jié)器的取決于系統(tǒng)狀態(tài)的參數(shù)化在調(diào)節(jié)技術(shù)方面稱作增益調(diào)度(Gain-Scheduling)。如果沒有實(shí)施所述參數(shù)適應(yīng)，則這可能導(dǎo)致差的系統(tǒng)性能。這例如可以如此表達(dá)：車輛在行車道中搖擺或甚至出現(xiàn)系統(tǒng)不穩(wěn)定，其中進(jìn)行搖擺運(yùn)動(dòng)直至車輛離開車道。本發(fā)明基于以下認(rèn)識(shí)：借助所選擇的用于車道控制的參數(shù)組的最佳橫向調(diào)節(jié)器調(diào)整不僅與車輛速度有關(guān)而且也與車輛運(yùn)動(dòng)所在的所行駛的道路的結(jié)構(gòu)實(shí)施有關(guān)。在彎曲的道路——例如鄉(xiāng)村道路上，為了最佳的車道控制，需要與在主要是直的道路、例如高速公路上不同的調(diào)節(jié)器參數(shù)化，即使在兩種情況下行駛相同的速度，例如100km/h。因此，從“直的”到“非常彎曲的”以任意精細(xì)劃分對(duì)路段進(jìn)行分類，這接下來也稱作道路類別。因此，借助根據(jù)所述方式提供的取決于道路彎曲的或取決于道路類別的參數(shù)化，可以相同程度地考慮無搖擺的直線行駛以及在急轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)的良好車道保持的不同要求。在此提出的方式的核心是將速度增益調(diào)度擴(kuò)展到不同道路類別或道路的不同彎曲狀態(tài)、所謂的道路類別增益調(diào)度。道路的彎曲走向作為屬性包含在數(shù)字地圖中并且因此可供使用。根據(jù)所行駛的道路類別或者道路的分類，例如作為“彎曲的”或“直的”，隨后可以在道路類別增益調(diào)度的范疇內(nèi)進(jìn)行調(diào)節(jié)器參數(shù)化。如果出現(xiàn)數(shù)字地圖不可用的情況，則例如還可以一直基于已經(jīng)駛過的路徑選擇出道路類別。在此放棄數(shù)字地圖能夠?qū)崿F(xiàn)的前瞻并且延時(shí)地適配調(diào)節(jié)器?？梢詢?yōu)選地借助在此提出的方式實(shí)現(xiàn)橫向調(diào)節(jié)器的特定于情況的參數(shù)化，這總體上導(dǎo)致車道保持系統(tǒng)的更好的系統(tǒng)性能并且因此導(dǎo)致更高的用戶可接受性。本發(fā)明提供一種用于確定用于在當(dāng)前待由車輛行駛的路段上車輛的橫向調(diào)節(jié)的橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化的方法，其中所述方法具有以下步驟：基于關(guān)于當(dāng)前待行駛的路段的彎曲走向的信息確定橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化。例如與車輛的車道保持輔助系統(tǒng)關(guān)聯(lián)地實(shí)施所述方法。例如可以使用車輛的橫向調(diào)節(jié)，以便確保車輛在待行駛的路段的所設(shè)定的車道邊界內(nèi)無搖擺的行駛。借助橫向調(diào)節(jié)，可以將車輛例如保持在行駛軌跡上。也就是說，當(dāng)識(shí)別到車輛與行駛軌跡的偏差時(shí)，通過橫向調(diào)節(jié)來進(jìn)行干預(yù)。橫向調(diào)節(jié)參數(shù)化可以包括一個(gè)或多個(gè)參數(shù)。借助橫向調(diào)節(jié)參數(shù)化可以調(diào)整橫向調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)行為。根據(jù)本發(fā)明，可以根據(jù)彎曲走向調(diào)整調(diào)節(jié)行為。例如，參數(shù)可以確定車輛的轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)的持續(xù)時(shí)間與強(qiáng)度，所述轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)是在路段的給定彎曲走向的情況下最佳地遵循車道所需的。參數(shù)可以是用于車輛的橫向調(diào)節(jié)的參數(shù)組的一部分。待行駛的路段例如可以涉及位于車輛前方的預(yù)定義的延伸，例如高速公路、鄉(xiāng)村道路或居民區(qū)中的道路的一公里。路段例如可以是由車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)求取的至行駛目的地的路線的一部分。關(guān)于彎曲走向的信息可以包括例如待行駛的路段內(nèi)左轉(zhuǎn)彎和/或右轉(zhuǎn)彎或者左彎曲和/或右彎曲的數(shù)量和布置。此外，關(guān)于彎曲走向的信息包含關(guān)于在路段中包含的轉(zhuǎn)彎或彎曲的半徑和/或長度的說明。在此，彎曲可由半徑計(jì)算出，反之亦然。相應(yīng)地，關(guān)于彎曲走向的信息可以描述轉(zhuǎn)彎多的要隘以及例如高速公路區(qū)段的幾乎直的走向，其彎曲通過裸眼察覺不到或幾乎察覺不到。在理想情況下，對(duì)于每個(gè)地點(diǎn)可能存在一個(gè)彎曲說明。根據(jù)一種實(shí)施方式，可以基于車輛當(dāng)前所在的道路類型確定橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化。通常，由地圖或相應(yīng)的數(shù)據(jù)收集提供的所有信息可以用于確定橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化。因此例如可以使用關(guān)于車道寬度的信息，以便匹配橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化。與較寬的車道相比，對(duì)于較窄的車道要求更好的調(diào)節(jié)性能，也就是說，與額定軌跡的偏差不允許過大。此外，本發(fā)明提供一種方法，其中為了確定橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化執(zhí)行以下步驟：提供多個(gè)彎曲類別，所述多個(gè)彎曲類別代表一個(gè)可能的道路走向的不同彎曲狀態(tài)，其中每一個(gè)彎曲類別包括至少一個(gè)參數(shù)，所述至少一個(gè)參數(shù) 涉及與所述彎曲類別相應(yīng)的彎曲狀態(tài)；求取當(dāng)前待行駛的路段的彎曲走向；基于彎曲走向從所述多個(gè)彎曲類別中選擇出一個(gè)當(dāng)前的彎曲類別；提供當(dāng)前的彎曲類別的至少一個(gè)參數(shù)作為用于車輛的橫向調(diào)節(jié)的橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化。同樣可以與車輛的車道保持輔助系統(tǒng)關(guān)聯(lián)地實(shí)施所述方法。例如不同的彎曲類別可以描述從“很彎曲的”到“幾乎直的”的彎曲狀態(tài)。相應(yīng)地，各個(gè)分配給不同的彎曲類別的參數(shù)可以定義例如用于不同的持續(xù)時(shí)間和強(qiáng)度的轉(zhuǎn)向動(dòng)作的控制信號(hào)。因此，參數(shù)可以定義不同的、對(duì)于當(dāng)前的道路類型最佳的橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化。當(dāng)前待行駛的路段的彎曲走向例如可以通過訪問數(shù)字地圖求取，在所述數(shù)字地圖中包含所述路段的彎曲狀態(tài)。當(dāng)前的彎曲類別的選擇例如可以借助合適的算法實(shí)現(xiàn)，所述算法通過當(dāng)前的路段的彎曲狀態(tài)與彎曲類別的不同彎曲狀態(tài)的比較來選擇合適的彎曲類別。由彎曲類別包括的參數(shù)可以存放在存儲(chǔ)器中。因此可以從存儲(chǔ)器中讀出分配給當(dāng)前的路段的彎曲類別的參數(shù)。所述參數(shù)例如可以提供給與車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)連接的橫向調(diào)節(jié)器或控制設(shè)備，所述控制設(shè)備被構(gòu)造用于輸出用于車輛的橫向調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)信號(hào)，例如輸出給車輛的電伺服轉(zhuǎn)向裝置。根據(jù)一種實(shí)施方式，多個(gè)彎曲類別中的每一個(gè)可以包括多個(gè)涉及車輛的不同行駛速度的參數(shù)。因此，優(yōu)選地，待執(zhí)行的用于路段上的車道保持的轉(zhuǎn)向動(dòng)作可以匹配于車輛的當(dāng)前行駛速度。因此，可以精確地根據(jù)當(dāng)前現(xiàn)有的條件實(shí)現(xiàn)橫向調(diào)節(jié)，因?yàn)椴粌H彎道的精確走向或者彎曲而且駛過彎道或者彎曲的速度可以作為信息供用于車輛的橫向調(diào)節(jié)的控制設(shè)備使用。此外，相應(yīng)地，所述方法具有求取車輛的當(dāng)前行駛速度的步驟。因此可以在確定參數(shù)的步驟中還在考慮當(dāng)前行駛速度的情況下確定橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化。例如，對(duì)于速度范圍0-50km/h、50-100km/h、100-150km/h和150-200km/h，彎曲類別分別具有不同的參數(shù)。所說明的速度范圍在此僅僅是示例性選擇的。此外，在所述求取的步驟中，通過訪問存放在車輛中的數(shù)字地圖來確定彎曲走向。為此，可以首先求取并且在地圖中標(biāo)記車輛的當(dāng)前位置，以便隨后從所述點(diǎn)開始計(jì)算由車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)求取的行駛路線的位于車輛前 方的預(yù)定義的區(qū)段的彎曲走向。優(yōu)選地，在此涉及在通過導(dǎo)航系統(tǒng)的跟蹤時(shí)總是存在的信息。除關(guān)于彎曲走向的信息以外，橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化的確定可以考慮其他的地圖信息。替代地，在所述求取的步驟中，可以基于借助車輛的數(shù)字地圖求取的當(dāng)前行駛的道路類型來求取彎曲走向。道路類型可以表示例如高速公路、鄉(xiāng)村道路或地方道路，對(duì)于這些可以分別假設(shè)一種典型的彎曲走向，所述典型的彎曲走向又可分配給具有一個(gè)或多個(gè)用于橫向調(diào)節(jié)的相應(yīng)參數(shù)的相應(yīng)的彎曲類別。本方法的實(shí)施方式提供的優(yōu)點(diǎn)是，可以顯著更快地并且以更少的重復(fù)實(shí)施所述方法。替代地或補(bǔ)充地，可以在求取的步驟中基于前一路段的彎曲走向求取彎曲走向。如果車輛遵循彎道非常多的道路例如直至當(dāng)前時(shí)刻或當(dāng)前位置，則可以假設(shè)：所述彎曲狀態(tài)首先基本上繼續(xù)存在，因?yàn)榈缆返膹澢呦虼蠖嘤傻孛矝Q定并且因此不突然變化。當(dāng)例如由于一個(gè)地區(qū)缺少衛(wèi)星覆蓋或衛(wèi)星接收干擾而不能夠通過導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)路線求取時(shí)，所述實(shí)施方式適合。因此，至少可以有時(shí)也可以不依賴于車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)地實(shí)施在此提出的方法。此外，本發(fā)明提供一種用于求取用于車輛的橫向調(diào)節(jié)的調(diào)整量的方法，其中所述方法具有以下步驟：根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)確定用于在當(dāng)前待由車輛行駛的路段上車輛的橫向調(diào)節(jié)的橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化；求取在路段的由車輛行駛的車道上車輛的當(dāng)前位置與車輛的額定位置的偏差；基于所述偏差和所述橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化求取用于橫向調(diào)節(jié)的調(diào)整量。可以在與車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)連接的或集成到車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)中的控制設(shè)備中實(shí)施所述方法。車輛在車道中的當(dāng)前位置可以優(yōu)選由攝像機(jī)系統(tǒng)、例如具有在后連接的車道識(shí)別算法的視頻傳感機(jī)構(gòu)提供。車輛的當(dāng)前位置與額定位置的偏差例如可以在合適的調(diào)節(jié)方法的范疇中通過當(dāng)前位置與額定位置的比較求取。因此，當(dāng)超過車輛的實(shí)際位置與額定位置的偏差的閾值時(shí)，可以確定偏差。在車道中央的引導(dǎo)時(shí)，不存在這樣的閾值或者閾值為0。車道例如可以在一側(cè)通過道路支柱、護(hù)欄或路邊石來限界并且在另一側(cè)通 過路段的車道標(biāo)記來限界。用于橫向調(diào)節(jié)的調(diào)整量可以在控制設(shè)備中在使用用于所求取的偏差的值和參數(shù)的情況下求取并且例如輸出給車輛的與伺服轉(zhuǎn)向裝置連接的橫向調(diào)節(jié)器，以便實(shí)施車輛的橫向調(diào)節(jié)。根據(jù)一種實(shí)施方式，額定位置可以位于用于當(dāng)前待行駛的路段的行駛軌道上。在此，行駛軌跡可以沿著路段的待由車輛行駛的車道的中央延伸。如果例如削減道路走向的急轉(zhuǎn)彎有意義，則行駛軌跡也可以至少部分地偏離車道中央。以行駛軌道為基礎(chǔ)在本方法的實(shí)施中是有利的，因?yàn)檫@樣可以實(shí)現(xiàn)車輛的非常流暢和平穩(wěn)的行駛。根據(jù)另一種實(shí)施方式，額定位置可以涉及與車道的邊界的距離。邊界例如可以涉及路邊石和/或行車道標(biāo)記。借助本發(fā)明的這種實(shí)施方式，重點(diǎn)是車輛的特別安全的行駛。因此，所述實(shí)施方式例如在居民區(qū)中的狹窄且不清晰的道路走向中是有利的。此外，本發(fā)明提供一種設(shè)備，所述設(shè)備被構(gòu)造用于在相應(yīng)的裝置中實(shí)施或者實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的方法的步驟。所述設(shè)備可以被實(shí)現(xiàn)為可以與車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)連接的控制設(shè)備。通過本發(fā)明的設(shè)備形式的實(shí)施變型方案可以快速和有效地解決本發(fā)明所基于的任務(wù)。設(shè)備在此理解為處理傳感器信號(hào)并且據(jù)此輸出控制信號(hào)或調(diào)整量的電設(shè)備。所述設(shè)備可以具有按硬件方式和/或按軟件方式構(gòu)造的接口。在按硬件方式的構(gòu)造中，接口例如可以是包括所述設(shè)備的最不同功能的所謂的系統(tǒng)ASIC的一部分。然而，還可能的是，接口是單獨(dú)的集成電路或至少部分地由分立部件組成。在按軟件方式的構(gòu)造中，接口可以是軟件模塊，其例如與其他軟件模塊共存在微控制器上。具有以下程序代碼的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品是有利的：所述程序代碼可以存儲(chǔ)在機(jī)器可讀的載體——如半導(dǎo)體存儲(chǔ)器、硬盤存儲(chǔ)器或光學(xué)存儲(chǔ)器上并且當(dāng)在與計(jì)算機(jī)相應(yīng)的設(shè)備上執(zhí)行所述程序時(shí)用于實(shí)施根據(jù)以上所述實(shí)施方式中任一項(xiàng)所述的方法。附圖說明接下來根據(jù)附圖示例性地詳細(xì)解釋本發(fā)明。附圖示出：圖1a：根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，具有第一彎曲走向的路段上的車輛；圖1b：根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，具有第二彎曲走向的路段上的車輛；圖2：根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，用于確定用于車輛的橫向調(diào)節(jié)的參數(shù)的裝置的方框圖；圖3：根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，用于確定用于車輛的橫向調(diào)節(jié)的參數(shù)的方法的流程圖。具體實(shí)施方式在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的后續(xù)描述中，對(duì)于在不同附圖中示出并且起類似作用的元件使用相同的或類似的參考標(biāo)記，其中不重復(fù)描述這些元件。圖1a示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例具有第一彎曲走向的路段110上的車輛100。圖1中的示圖可以如此或以類似形式例如顯示在車輛100的導(dǎo)航設(shè)備的顯示裝置上。路段110可以涉及由導(dǎo)航系統(tǒng)求取的至行駛目標(biāo)的路線的一部分。路段110的第一彎曲走向具有右轉(zhuǎn)彎，其過渡到與其連接的左轉(zhuǎn)彎中。路段110例如可以分配給彎曲類別“彎曲的”。車輛100以速度v在右側(cè)車道上朝著彎道運(yùn)動(dòng)，以便駛過所述彎道。車道在右側(cè)通過結(jié)構(gòu)邊界或顏色邊界——例如護(hù)欄或側(cè)面標(biāo)記限界并且在左側(cè)通過車道標(biāo)記限界。適當(dāng)?shù)伛傔^路段110同樣取決于車輛100的當(dāng)前行駛速度v以及路段110的彎曲狀態(tài)。根據(jù)在此介紹的方法，可以在使用分配給第一彎曲走向的參數(shù)或者參數(shù)組和車輛的行駛速度v的情況下實(shí)現(xiàn)車輛100的橫向調(diào)節(jié)，其能夠?qū)崿F(xiàn)在右側(cè)車道上安全和流暢地駛過路段110。可以如下方式實(shí)現(xiàn)橫向調(diào)節(jié)：向車輛100的轉(zhuǎn)向裝置輸出合適的調(diào)整量或?qū)D(zhuǎn)向裝置進(jìn)行合適干預(yù)。對(duì)此進(jìn)行響應(yīng)地，隨后轉(zhuǎn)向裝置以合適的持續(xù)時(shí)間和強(qiáng)度執(zhí)行轉(zhuǎn)向動(dòng)作，從而在駕駛員不直接干預(yù)車輛100的轉(zhuǎn)向裝置的情況下駛過路段110。替代地，例如當(dāng)與車道邊界的距離太小時(shí)可以進(jìn)行短時(shí)間的、進(jìn)行校正的、自動(dòng)的轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)，或在這樣的情況下可以輸出報(bào)警音，所述報(bào)警音指示駕駛員校正其轉(zhuǎn)向。圖1b示出駛向幾乎直的路段120的車輛100。路段120可以分配給例如彎曲類別“直的”，因?yàn)槠鋬H僅具有微小的右彎曲。相應(yīng)地，與圖1a中的示圖相反，所述方法考慮用于橫向調(diào)節(jié)的不同參數(shù)，從而即使在與圖1a中相同的車輛100的行駛速度v的情況下在駛過路段120時(shí)也產(chǎn)生與圖1a 不同的用于車輛100的車道保持的橫向調(diào)節(jié)。圖2示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例用于確定用于車輛的橫向調(diào)節(jié)的參數(shù)的設(shè)備200的車輛100。橫向調(diào)節(jié)可以涉及基于數(shù)字地圖的、道路類別適應(yīng)的橫向調(diào)節(jié)器。車輛100具有導(dǎo)航設(shè)備210以及橫向調(diào)節(jié)器220。設(shè)備200包括存放有多個(gè)彎曲類別240的存儲(chǔ)裝置230和用于從多個(gè)彎曲類別中選擇出一個(gè)彎曲類別240的裝置250。彎曲類別240代表一個(gè)可能的道路走向的不同彎曲狀態(tài)。在此，每一個(gè)彎曲類別240包括一個(gè)參數(shù)或一個(gè)參數(shù)組，所述參數(shù)組包括多個(gè)參數(shù)，所述參數(shù)組或所述參數(shù)組涉及與彎曲類別240相應(yīng)的彎曲狀態(tài)。車輛100的導(dǎo)航設(shè)備210通過訪問存放在車輛100中的數(shù)字地圖來求取當(dāng)前待行駛的路段的彎曲走向并且通過合適的接口向設(shè)備200傳輸關(guān)于彎曲走向的信息。通過其他合適的接口向設(shè)備200傳輸車輛100的當(dāng)前行駛速度v。裝置250基于關(guān)于彎曲走向的信息從多個(gè)彎曲類別中選擇出一個(gè)當(dāng)前的彎曲類別240。基于關(guān)于當(dāng)前行駛速度v的信息又將當(dāng)前的彎曲類別240的參數(shù)確定為用于車輛100的橫向調(diào)節(jié)的參數(shù)并且通過合適的接口將其提供給車輛100的橫向調(diào)節(jié)器220。如果關(guān)于車輛在車道內(nèi)的橫向位置確定實(shí)際位置與額定位置的偏差，則通過當(dāng)前參數(shù)調(diào)節(jié)的橫向調(diào)節(jié)器220可以觸發(fā)相應(yīng)合適的轉(zhuǎn)向干預(yù)，以便將車輛引向到額定位置上。圖3示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例用于確定用于車輛的橫向調(diào)節(jié)的參數(shù)的方法的流程圖。方框310a、310b、310c包括多個(gè)彎曲類別，它們代表可能的道路走向的不同彎曲狀態(tài)。根據(jù)本方法的在圖3中所示的實(shí)施例，在方框310a中提供具有涉及高速公路的典型彎曲狀態(tài)的橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化的彎曲類別，在方框310b中提供具有涉及鄉(xiāng)村道路的典型彎曲狀態(tài)的橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化的彎曲類別，并且在方框310c中提供具有涉及主要街道的典型彎曲狀態(tài)的橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化的彎曲類別。所提到的彎曲類別的相應(yīng)橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化在此包括多個(gè)涉及車輛的不同行駛速度的參數(shù)。相應(yīng)的參數(shù)可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，從而方框310a、310b、310c可以涉及存儲(chǔ)器裝置。在功能區(qū)段320中，實(shí)施所謂的道路類別增益調(diào)度。在此，在方框320a中借助GPS定位和對(duì)數(shù)字地圖的訪問來求取當(dāng)前待行駛的路段的彎曲走向。使用彎曲走向，以便對(duì)路段分類，從 而可以給路段分配一個(gè)道路類別。在方框320b中，基于在方框320a中求取的道路類別，從在方框310a、310b、310c中提供的多個(gè)彎曲類別中選擇出一個(gè)與所求取的道路類別相應(yīng)的彎曲類別。對(duì)此進(jìn)行響應(yīng)地，可以訪問方框310a、310b、310c中的一個(gè)并且讀出相應(yīng)的橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化。因此，可以通過功能區(qū)段320實(shí)施相應(yīng)的橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化表的取決于道路類別的轉(zhuǎn)發(fā)。換言之，可以根據(jù)道路類別從方框310a、310b、310c中提供合適的參數(shù)或參數(shù)組。在功能區(qū)段330中實(shí)現(xiàn)所謂的速度增益調(diào)度(Velocity-Gain-Scheduling)，其中在方框330a中求取或由車輛CAN總線提供車輛的當(dāng)前行駛速度。在方框330b中，基于車輛速度確定取決于速度的橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化，其方式是，基于當(dāng)前的行駛速度從所選擇的彎曲類別中選擇一個(gè)相應(yīng)的、取決于速度的參數(shù)并且將其確定為用于車輛的橫向調(diào)節(jié)的參數(shù)。因此，可以通過功能區(qū)段330實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化的取決于速度的轉(zhuǎn)發(fā)。換言之，可以根據(jù)速度從方框310a、310b、310c中提供合適的參數(shù)或參數(shù)組。因此，可以通過功能區(qū)段320、330從方框310a、310b、310c中選擇分配給當(dāng)前道路類別和當(dāng)前車輛速度的當(dāng)前的參數(shù)或參數(shù)組。當(dāng)前的參數(shù)或參數(shù)組被轉(zhuǎn)發(fā)到橫向調(diào)節(jié)器340。橫向調(diào)節(jié)器340被構(gòu)造用于響應(yīng)于輸入信號(hào)來執(zhí)行橫向調(diào)節(jié)算法并且輸出相應(yīng)的調(diào)整量用于車輛的橫向調(diào)節(jié)。借助當(dāng)前的參數(shù)或參數(shù)組，將橫向調(diào)節(jié)算法調(diào)整到當(dāng)前道路類別和當(dāng)前車輛速度上。在功能塊320a、320b、330a、330b中，可以分別實(shí)現(xiàn)用于確定用于車輛的橫向調(diào)節(jié)的參數(shù)的方法的相應(yīng)方法步驟。在此，也可以以相反的順序或在一個(gè)共同的功能區(qū)段中共同執(zhí)行功能區(qū)段320、330。如果方框310a、310b、310c中的橫向調(diào)節(jié)器參數(shù)化還不具有取決于速度的參數(shù)，則例如可以在功能塊330b中實(shí)施參數(shù)的相應(yīng)匹配?？傊?，根據(jù)在此提出的方式設(shè)計(jì)的調(diào)節(jié)器的特征在于，其與單純的速度適應(yīng)的調(diào)節(jié)器參數(shù)化、即速度增益調(diào)度相反，不僅可以具有一個(gè)而且可以具有多個(gè)參數(shù)化表，所述參數(shù)化表具有取決于速度的參數(shù)，其中每一個(gè)表例如分配給一個(gè)確定的道路類別。根據(jù)數(shù)字地圖的所返回的道路類別可以選擇相應(yīng)的表并且可以將其用于調(diào)節(jié)器的參數(shù)化。所描述的和在附圖中示出的實(shí)施例僅僅是示例性地選擇的。不同的實(shí) 施例可以完整地或關(guān)于各個(gè)特征彼此組合。一個(gè)實(shí)施例也可以通過另一個(gè)實(shí)施例的特征來補(bǔ)充。此外，可以重復(fù)以及以不同于所描述的順序的順序執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法步驟。