專利名稱：停車支援裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及支援(輔助)車輛停車(駐車)時(shí)的駕駛操作的停車支援裝置。
背景技術(shù)：
為了減輕停車時(shí)的駕駛員的駕駛操作的負(fù)擔(dān)，提出了各種停車支援技術(shù)，并實(shí)現(xiàn)了實(shí)用化。在從車輛后部起進(jìn)入停車空間的入庫(kù)停車過(guò)程中，車輛暫時(shí)前進(jìn)駛過(guò)停車空間后停止，并后退進(jìn)入停車空間。在支援該入庫(kù)停車時(shí)，尤其重要的是前進(jìn)后停止并恰當(dāng)?shù)匾龑?dǎo)開(kāi)始后退的后退開(kāi)始位置。在日本專利第4414959號(hào)公報(bào)(專利文獻(xiàn)I)中公開(kāi)了如下技術(shù)，即，將成為前進(jìn)時(shí)的目標(biāo)的引導(dǎo)信息G1、G2 (參照專利文獻(xiàn)I的圖9 圖11)顯示在監(jiān)視器上，并以使這些引導(dǎo)信息向框狀的指標(biāo)H (參照同圖)收斂的方式使車輛前進(jìn)，由此將車輛引導(dǎo)至恰當(dāng)?shù)暮笸碎_(kāi)始位置?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1:日本專利第4414959號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問(wèn)題向該后退開(kāi)始位置移動(dòng)，是通過(guò)駕駛員的駕駛操作來(lái)實(shí)施的，但在方向盤(pán)的操作量產(chǎn)生過(guò)量或不足等駕駛操作不適當(dāng)?shù)那闆r下，存在車輛不能駛向恰當(dāng)?shù)暮笸碎_(kāi)始位置后退的可能性。在專利文獻(xiàn)I中，在駕駛員的駕駛操作不適當(dāng)?shù)那闆r下，實(shí)施自動(dòng)修正的控制。但是，在進(jìn)行這樣的自動(dòng)修正時(shí)，不僅需要用于顯示引導(dǎo)信息的控制系統(tǒng)，還需要自動(dòng)操舵系統(tǒng)等的另外的控制系統(tǒng)。另外，就后退開(kāi)始位置而言，并不是只有一處適當(dāng)，而需要在能夠確保從后退開(kāi)始位置到停車空間的后退路徑的范圍內(nèi)，允許某種程度的偏差(偏移)。因此，只要能夠在容許范圍內(nèi)將車輛引導(dǎo)至恰當(dāng)?shù)暮笸碎_(kāi)始位置，則實(shí)際上不修正前進(jìn)路徑也可。若不需要另外的控制系統(tǒng)而以更加簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)停車支援，則能夠在廉價(jià)的車輛上安裝停車支援功能，從而能夠減輕大多駕駛員的駕駛操作的負(fù)擔(dān)。鑒于上述背景，希望提供能夠以簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)將車輛靈活地引導(dǎo)至支援后退停車時(shí)的后退開(kāi)始位置的停車支援技術(shù)。用于解決問(wèn)題的手段鑒于上述課題的本發(fā)明的停車支援裝置的特征結(jié)構(gòu)在于，具有周邊圖像提供部，其接收至少拍攝了車輛的行進(jìn)方向的車載攝像頭的拍攝圖像，并將所述車輛的周邊圖像顯示在車輛內(nèi)的監(jiān)視裝置上；停車目標(biāo)設(shè)定部，其設(shè)定所述車輛的停車目標(biāo)；路徑計(jì)算部，其基于所述停車目標(biāo)，來(lái)以包含規(guī)定的容許公差的方式，計(jì)算引導(dǎo)路徑和所述后退開(kāi)始位置，所述引導(dǎo)路徑用于使所述車輛前進(jìn)至后退開(kāi)始位置之后再后退到所述停車目標(biāo)；
圖形控制部，其生成前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志，并將該前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志重疊在所述周邊圖像上，所述進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志由包含遠(yuǎn)處標(biāo)志和近處標(biāo)志的標(biāo)志組構(gòu)成，所述遠(yuǎn)處標(biāo)志與所述后退開(kāi)始位置相對(duì)應(yīng)，所述近處標(biāo)志表示若所述車輛經(jīng)過(guò)則能夠到達(dá)的所述后退開(kāi)始位置的區(qū)域，并且所述近處標(biāo)志位于所述遠(yuǎn)處標(biāo)志的靠近所述車輛一側(cè)，所述前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志通過(guò)排列按照從所述遠(yuǎn)處標(biāo)志到所述近處標(biāo)志的順序而寬度變寬的標(biāo)志組，來(lái)顯示通向所述后退開(kāi)始位置的前進(jìn)路徑。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，利用由多個(gè)標(biāo)志構(gòu)成的標(biāo)志組來(lái)形成前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志，因而能夠以使駕駛員容易判斷的方式顯示前進(jìn)路徑。另外，形成在最靠近車輛側(cè)的近處標(biāo)志表示若車輛經(jīng)過(guò)則能夠到達(dá)后退開(kāi)始位置的區(qū)域，并且以比遠(yuǎn)處標(biāo)志更寬的寬度來(lái)描畫(huà)該近處標(biāo)志，因而駕駛員能夠以較大的自由度將車輛開(kāi)始移動(dòng)至后退開(kāi)始位置。即，由于對(duì)方向盤(pán)的操作量等容許一些誤差，因而，不需如修正實(shí)際的前進(jìn)路徑那樣的控制系統(tǒng)，就能夠以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)構(gòu)成停車支援裝置。另外，構(gòu)成前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志的標(biāo)志組按照從遠(yuǎn)處標(biāo)志到近處標(biāo)志的順序而寬度變寬。遠(yuǎn)處標(biāo)志是與后退開(kāi)始位置相對(duì)應(yīng)的標(biāo)志，所以能夠?qū)︸{駛員帶來(lái)越向后退開(kāi)始位置則前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志越收斂那樣的感覺(jué)。因此，根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠提供能夠以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)靈活地將車輛引導(dǎo)至支援后退停車時(shí)的后退開(kāi)始位置的停車支援裝置。另外，優(yōu)選地，本發(fā)明的停車支援裝置，還具有位置推定部，該自身位置推定部基于檢測(cè)所述車輛的移動(dòng)狀態(tài)的傳感器的檢測(cè)結(jié)果來(lái)推定自身位置；所述路徑計(jì)算部，基于向所述后退開(kāi)始位置移動(dòng)的所述車輛的所述自身位置和所述停車目標(biāo)，來(lái)更新所述引導(dǎo)路徑及所述后退開(kāi)始位置；所述圖形控制部，基于更新后的所述引導(dǎo)路徑及所述后退開(kāi)始位置，來(lái)更新至少包含所述遠(yuǎn)處標(biāo)志的所述前進(jìn)弓I導(dǎo)標(biāo)志，并將其重疊在所述周邊圖像上。近處標(biāo)志是表示若車輛經(jīng)過(guò)則能夠到達(dá)后退開(kāi)始位置的區(qū)域的寬度寬的標(biāo)志，但即使車輛通過(guò)了近處標(biāo)志所表示的位置，最佳情況也不一定為駛向在開(kāi)始前進(jìn)時(shí)所設(shè)定的后退開(kāi)始位置。后退開(kāi)始位置是車輛向停車目標(biāo)開(kāi)始后退的位置，是以能夠到達(dá)停車目標(biāo)的方式開(kāi)始后退的位置。因此，并非一定需要從在前進(jìn)開(kāi)始時(shí)所設(shè)定的后退開(kāi)始位置開(kāi)始后退，只要根據(jù)實(shí)際的前進(jìn)路徑來(lái)從最佳的后退開(kāi)始位置開(kāi)始后退即可。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，根據(jù)實(shí)際的前進(jìn)路徑來(lái)更新引導(dǎo)路徑及后退開(kāi)始位置，并且還根據(jù)其更新結(jié)果來(lái)更新前進(jìn)弓I導(dǎo)標(biāo)志。因此，能夠?qū)㈤_(kāi)始前進(jìn)之后的方向盤(pán)的操作量等的誤差反映到前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志中，從而能夠?qū)④囕v良好地引導(dǎo)至表示與實(shí)際的前進(jìn)路徑相對(duì)應(yīng)的后退開(kāi)始的遠(yuǎn)處標(biāo)志。另外，優(yōu)選地，本發(fā)明的停車支援裝置，在所述車輛上設(shè)置有多個(gè)所述車載攝像頭，所述周邊圖像包括基于由所述多個(gè)車載攝像頭拍攝得到的多個(gè)拍攝圖像來(lái)合成的俯瞰圖像；所述圖形控制部，在所述車輛到達(dá)構(gòu)成所述前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志的各標(biāo)志之后，至少在所述車輛到達(dá)所述后退開(kāi)始位置為止的期間內(nèi)，將各標(biāo)志重疊在所述俯瞰圖像上。例如，在作為車載攝像頭由拍攝車輛前方的前方攝像頭拍攝得到的前視的圖像是周邊圖像的情況下，周邊圖像的視點(diǎn)是車輛的前端。因此，在前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志中，車輛所到達(dá)的標(biāo)志位于該視點(diǎn)的后方，因而不能在周邊圖像上重疊所到達(dá)的該標(biāo)志。另一方面，在周邊圖像是合成由多個(gè)車載攝像頭的拍攝圖像而得到的俯瞰圖像的情況下，周邊圖像的視點(diǎn)是車輛的上方的虛擬點(diǎn)。由于視點(diǎn)在車輛的上方，所以車輛已經(jīng)到達(dá)的前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志也位于視點(diǎn)的后方。另外，在周邊圖像上還以示意圖或預(yù)先拍攝的照片來(lái)表現(xiàn)車輛整體的外觀。因此，能夠以使車輛在已經(jīng)到達(dá)的前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志之上通過(guò)的方式，將該標(biāo)志顯示在車輛的下(內(nèi))側(cè)。隨著前進(jìn)的車輛的行進(jìn)，將前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志描畫(huà)在車輛之下，由此能夠虛擬地示出車輛的履歷。駕駛員能夠確認(rèn)車輛的移動(dòng)軌跡，從而能夠提高便利性。


圖1是切開(kāi)車輛的一部分示出的車輛的立體圖。圖2是示出了攝像頭的拍攝范圍的俯視圖。圖3是示意性示出了車輛的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的框圖。圖4是示意性示出了停車支援裝置的功能結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的框圖。圖5是示出了基于暫時(shí)停止位置來(lái)設(shè)定停車目標(biāo)的設(shè)定方法的一個(gè)例子的圖。圖6是示出了通過(guò)圖像識(shí)別來(lái)設(shè)定停車目標(biāo)的設(shè)定方法的一個(gè)例子的圖。圖7是示出了利用聲納來(lái)設(shè)定停車目標(biāo)的設(shè)定方法的一個(gè)例子的圖。圖8是示出了引導(dǎo)路徑的一個(gè)例子的圖。圖9是示出了直線前進(jìn)(直行)時(shí)的前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志的一個(gè)例子的圖。圖10是示出了轉(zhuǎn)彎時(shí)的前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志的一個(gè)例子的圖。圖11是說(shuō)明前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志收斂的情況的圖。圖12是示出了伴隨轉(zhuǎn)彎的前進(jìn)過(guò)程中的前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志的一個(gè)例子的圖。圖13是顯示圖像的層結(jié)構(gòu)的說(shuō)明圖。圖14是示意性示出了轉(zhuǎn)彎方向和前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志的變化之間的關(guān)系的圖。
具體實(shí)施例方式下面，參照附圖，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。在本實(shí)施方式中，以如下的停車支援裝置(駕駛支援裝置)作為例子進(jìn)行說(shuō)明，該的停車支援裝置，能夠基于設(shè)置在車輛上的多個(gè)攝像頭拍攝得到的拍攝圖像，來(lái)生成從上方俯瞰車輛的形態(tài)的俯瞰圖像并將其顯示到監(jiān)視裝置上。通過(guò)使用俯瞰圖像，能夠?qū)︸{駛員進(jìn)行駕駛操作支援以及車輛周邊障礙物等的監(jiān)視支援。在車輛90上設(shè)有多個(gè)車載攝像頭I。如圖1及圖2所示，在車輛90的后部，即在背門(mén)(back door) 91設(shè)有后方攝像頭la。在左前部車門(mén)92上的左側(cè)后視鏡94的下部設(shè)有左側(cè)攝像頭lb，在右前部車門(mén)93上的右側(cè)后視鏡95的下部設(shè)有右側(cè)攝像頭lc。另外，在車輛90的前部設(shè)有前方攝像頭Id。在下面的說(shuō)明中，適宜地將這些攝像頭Ia Id統(tǒng)稱為攝像頭I (車載攝像頭)。攝像頭I是數(shù)字?jǐn)z像頭，利用CCD (charge coupled device :電荷稱合元件)或CIS (CMOS image sensor :互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體型圖像傳感器)等的拍攝元件,來(lái)以時(shí)間序列拍攝每秒15 30幀的二維圖像，并通過(guò)進(jìn)行數(shù)字變換來(lái)實(shí)時(shí)輸出視頻數(shù)據(jù)(拍攝圖像)。攝像頭I具有廣角鏡頭。特別地，在本實(shí)施方式中，在水平方向上確保140 190°的視角。后方攝像頭Ia及前方攝像頭Id以使光軸形成大約30度左右的俯角的方式被設(shè)置在車輛90上，能夠拍攝以車輛90為起點(diǎn)的大約8m左右的區(qū)域。左側(cè)攝像頭Ib及右側(cè)攝像頭Ic以光軸朝向下方的方式被設(shè)在側(cè)后視鏡94及95的底部，能夠拍攝車輛90側(cè)面的一部分和路面(地面)。如圖3所示，攝像頭I拍攝而得到的圖像，能夠通過(guò)具有迭印部(superimpose)部2a、圖形描畫(huà)部2b、幀存儲(chǔ)器2c等的圖像處理模塊2而顯示在監(jiān)視裝置4上。各幀的二維圖像被保存在幀存儲(chǔ)器2c中，能夠?qū)γ繋瑢?shí)施圖像處理及圖形重疊。另外，圖像處理模塊2還能夠通過(guò)合成由多個(gè)攝像頭I拍攝而得到的拍攝圖像來(lái)生成視野更寬的合成圖像，或者通過(guò)變換拍攝圖像及合成圖像的視點(diǎn)來(lái)生成俯瞰圖像。在車輛90的前后位置的角部(四角)的外側(cè)位置形成兩個(gè)攝像頭的拍攝圖像的重疊區(qū)域W(參照?qǐng)D2 )，通過(guò)在該重疊區(qū)域W實(shí)施用于使邊界部位不醒目的圖像處理來(lái)生成合成圖像。另外，變換該合成圖像的視點(diǎn)，并將車輛90的車頂?shù)耐庥^圖像(圖形圖像)重疊在視點(diǎn)變換后的圖像上，由此生成俯瞰圖像。該圖形圖像可以是示意性表現(xiàn)或真實(shí)地表現(xiàn)出車輛90的車頂?shù)耐庥^的插像，也可以是實(shí)際拍攝車輛90的車頂?shù)耐庥^而得到的照片圖像或映像圖像。顯然，也可以分別對(duì)單個(gè)攝像頭I拍攝而得到的拍攝圖像分別進(jìn)行視點(diǎn)變換，并合成經(jīng)視點(diǎn)變換而得到的多個(gè)攝像頭I的拍攝圖像。與多個(gè)拍攝圖像的合成及圖像的視點(diǎn)變換相關(guān)的圖像處理技術(shù)是公知的，因而省略詳細(xì)說(shuō)明。由后述的CPU (centralprocessing unit :中央處理單元)5對(duì)圖形描畫(huà)部2b發(fā)出描畫(huà)指示以及對(duì)迭印部部2a發(fā)出圖形重疊指示。監(jiān)視裝置4例如兼作導(dǎo)航系統(tǒng)的監(jiān)視裝置來(lái)使用。如圖3所示，監(jiān)視裝置4具有顯示部4a、形成在顯示部4a上的觸摸面板4b、揚(yáng)聲器4c。顯示部4a用于顯示由圖像處理模塊2提供的攝像頭I的拍攝圖像、圖形圖像以及合成這些圖像而成的合成圖像等。作為一個(gè)例子，顯示部4a由液晶顯示器構(gòu)成。觸摸面板4b與顯示部4a —起形成，是能夠?qū)⒒谑种傅鹊慕佑|位置作為定位數(shù)據(jù)來(lái)輸出的壓力感應(yīng)式或靜電式指示輸入裝置。在圖3中，例示了揚(yáng)聲器4c設(shè)在監(jiān)視裝置4上的情況，但揚(yáng)聲器4c也可以設(shè)在車門(mén)內(nèi)側(cè)等其他位置。揚(yáng)聲器4c根據(jù)CPU5的指示來(lái)輸出由語(yǔ)音處理模塊3提供的語(yǔ)音。另外，有時(shí)CPU5也僅通過(guò)蜂鳴器8來(lái)發(fā)出報(bào)知音。CPU5用于進(jìn)行圖像識(shí)別及行進(jìn)路線預(yù)測(cè)等高級(jí)的計(jì)算處理，擔(dān)任停車支援裝置10的核心作用。CPU5利用保存在程序存儲(chǔ)器6中的程序及參數(shù)來(lái)執(zhí)行各種計(jì)算處理。另夕卜，CPU5根據(jù)需要，將拍攝圖像等暫時(shí)保存到工作存儲(chǔ)器7中來(lái)執(zhí)行計(jì)算。在此，示出了程序存儲(chǔ)器6及工作存儲(chǔ)器7是與CPU5相互獨(dú)立的單獨(dú)存儲(chǔ)器的例子，但也可以與CPU5集成在同一個(gè)封裝體內(nèi)。在停車支援裝置10中，將CPU5及存儲(chǔ)器、其他的周邊電路構(gòu)成為停車支援ECU (electronic control unit :電子控制裝置)9。在本例中，將CPU5作為核心，但停車支援裝置10也可以將DSP (digital signal processor :數(shù)字信號(hào)處理器)等其他邏輯計(jì)算處理器或邏輯電路構(gòu)成為核心。CPU5經(jīng)由在圖3中用附圖標(biāo)記50表示的車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)，以能夠通行的方式與各種系統(tǒng)及傳感器相連接。在本實(shí)施方式中，例示了 CAN (controller area network :控制器局域網(wǎng))50作為車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)。如圖3所示，停車支援裝置10 (CPU5)與車內(nèi)的動(dòng)力轉(zhuǎn)向(powersteering)系統(tǒng)31及制動(dòng)系統(tǒng)37相連接。這些各系統(tǒng)與停車支援裝置10同樣地以CPU等電路為核心構(gòu)成，與停車支援ECU9同樣地以與周邊電路一起構(gòu)成的ECU為核心構(gòu)成。動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)31是電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向(EPS :electric power steering)系統(tǒng)或SBW(steer-by-wire)系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠利用促動(dòng)器41來(lái)對(duì)由駕駛員操作的方向盤(pán)施加助推扭矩。另外，還能夠通過(guò)利用促動(dòng)器41驅(qū)動(dòng)方向盤(pán)及轉(zhuǎn)向輪來(lái)進(jìn)行自動(dòng)操舵(轉(zhuǎn)向)。制動(dòng)系統(tǒng)37是用于抑制制動(dòng)器的鎖止的ABS (anti lock braking system :防抱死制動(dòng)系統(tǒng))和/或用于抑制轉(zhuǎn)彎時(shí)的車輛側(cè)滑的防側(cè)滑裝置(ESC electronic stability control)和/或具有用于增強(qiáng)制動(dòng)力的制動(dòng)助推器等的電動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)或BBW (brake-by-wire :線控制動(dòng))系統(tǒng)。制動(dòng)系統(tǒng)37能夠經(jīng)由促動(dòng)器47來(lái)對(duì)車輛90施加制動(dòng)力。在圖3中，作為各種傳感器的一個(gè)例子，轉(zhuǎn)向傳感器21、車輪轉(zhuǎn)速傳感器23、變速桿開(kāi)關(guān)25、油門(mén)傳感器29與CAN50相連接。轉(zhuǎn)向傳感器21是用于檢測(cè)方向盤(pán)的操舵量(轉(zhuǎn)動(dòng)角度)的傳感器，例如利用霍爾元件等來(lái)構(gòu)成。停車支援裝置10從轉(zhuǎn)向傳感器21獲取駕駛員的方向盤(pán)的操舵量以及自動(dòng)操舵時(shí)的操舵量來(lái)執(zhí)行各種控制。車輪轉(zhuǎn)速傳感器23是用于檢測(cè)車輛90的車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)量及每單位時(shí)間內(nèi)的轉(zhuǎn)數(shù)的傳感器，例如利用霍爾元件等來(lái)構(gòu)成。停車支援裝置10基于從車輪轉(zhuǎn)速傳感器23獲取的信息來(lái)計(jì)算車輛90的移動(dòng)量等，并執(zhí)行各種控制。還存在車輪轉(zhuǎn)速傳感器23設(shè)在制動(dòng)系統(tǒng)37上的情況。制動(dòng)系統(tǒng)37根據(jù)左右車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)差等來(lái)檢測(cè)制動(dòng)器的鎖止、車輪的空轉(zhuǎn)、側(cè)滑的前兆等，由此執(zhí)行各種控制。在車輪轉(zhuǎn)速傳感器23設(shè)在制動(dòng)系統(tǒng)37上的情況下，停車支援裝置10經(jīng)由制動(dòng)系統(tǒng)37來(lái)獲取信息。制動(dòng)器傳感器27是檢測(cè)制動(dòng)器踏板的操作量的傳感器，停車支援裝置10經(jīng)由制動(dòng)系統(tǒng)37來(lái)獲取信息。停車支援裝置10例如在自動(dòng)操舵中踩踏了制動(dòng)器踏板這樣的情況下，認(rèn)為自動(dòng)操舵處于不妥當(dāng)?shù)沫h(huán)境中，從而能夠進(jìn)行中斷或終止自動(dòng)操舵的控制。變速桿開(kāi)關(guān)25是用于檢測(cè)變速桿(shift lever)的位置的傳感器或開(kāi)關(guān)，利用位移傳感器等來(lái)構(gòu)成。例如，停車支援裝置10能夠在擋位設(shè)在倒退擋的情況下開(kāi)始支援控制，或者從倒退擋變更為前進(jìn)擋的情況下結(jié)束支援控制。另外，用于檢測(cè)對(duì)方向盤(pán)施加操作扭矩的扭矩傳感器22還能夠檢測(cè)駕駛員是否握住了方向盤(pán)。在自動(dòng)操舵過(guò)程中駕駛員為了操作方向盤(pán)而用力握住方向盤(pán)的情況等情況下，停車支援裝置10認(rèn)為自動(dòng)操舵處于不妥當(dāng)?shù)沫h(huán)境中，從而能夠進(jìn)行中斷或中止自動(dòng)操舵的控制。另外，在執(zhí)行自動(dòng)操舵時(shí)，一般利用基于發(fā)動(dòng)機(jī)的怠速運(yùn)轉(zhuǎn)(idling)而使車輛90慢行(Creeping)。因此,在由油門(mén)傳感器29檢測(cè)到由駕駛員操作了油門(mén)的情況下，停車支援裝置10能夠認(rèn)為自動(dòng)操舵處于不妥當(dāng)?shù)沫h(huán)境中，從而進(jìn)行中斷或中止自動(dòng)操舵的控制。圖3所示的各種系統(tǒng)和傳感器以及它們的連接方式只是一個(gè)例子，也可以采用其他結(jié)構(gòu)及連接方式。另外，如上所述，傳感器可以直接與CAN50相連接，也可以經(jīng)由各種系統(tǒng)與CAN50相連接。如上所述，停車支援裝置10以CPU5為核心構(gòu)成，與保存在程序存儲(chǔ)器6中的程序(軟件)協(xié)同實(shí)施用于進(jìn)行停車支援的各種計(jì)算。作為停車支援的類型，具有如下等的類型(I)在安裝在車內(nèi)的監(jiān)視器上顯示車輛后方的映像(影像)，并且重疊顯示車輛寬度延長(zhǎng)線及預(yù)測(cè)行進(jìn)路線線等的引導(dǎo)線；(2)設(shè)定停車目標(biāo)，并利用語(yǔ)音等來(lái)指示并引導(dǎo)駕駛員的操作；(3)還有，駕駛員僅負(fù)責(zé)調(diào)整速度，通過(guò)自動(dòng)操舵來(lái)引導(dǎo)至停車目標(biāo)。在(2)及(3)中，設(shè)定停車目標(biāo)，但設(shè)定該停車目標(biāo)也有各種方法。例如，有如下等的方法(a)基于停車支援開(kāi)始時(shí)的車輛的停止位置來(lái)設(shè)定以車輛為起點(diǎn)的規(guī)定位置，來(lái)作為停車目標(biāo)的初始位置；(b)通過(guò)對(duì)例如表示停車位的分界線進(jìn)行圖像識(shí)別來(lái)設(shè)定停車目標(biāo)；
(c)在通過(guò)了停車目標(biāo)位置時(shí),利用聲納(間隙聲納(clearance sonar) 33)等來(lái)檢測(cè)并自動(dòng)識(shí)別空區(qū)域，由此設(shè)定停車目標(biāo)；( d )為了提高精度，組合上述(b )及(c )等多個(gè)方法。在(a) (d)中的任何情況下，通常駕駛者能夠通過(guò)手動(dòng)來(lái)對(duì)停車目標(biāo)進(jìn)行微調(diào)。在本實(shí)施方式中，如上述(2)所示，駕駛操作由駕駛員來(lái)進(jìn)行，停車支援裝置10通過(guò)語(yǔ)音等來(lái)引導(dǎo)操作。另外，也可以通過(guò)駕駛員的駕駛操作來(lái)使車輛移動(dòng)到后退開(kāi)始位置，在后退開(kāi)始位置上將變速桿設(shè)在倒退擋之后，如上述(3)示出那樣通過(guò)自動(dòng)操舵來(lái)引導(dǎo)至停車目標(biāo)。如圖4所示，停車支援裝置10由周邊圖像提供部11、停車目標(biāo)設(shè)定部12、路徑計(jì)算部13、自身位置推定部14、圖形控制部15、顯示控制部16這樣的各功能部構(gòu)成。各功能部由構(gòu)成為駕駛支援ECU9的硬件和軟件協(xié)同實(shí)現(xiàn)。周邊圖像提供部11是用于將車輛90的周邊圖像顯示到車輛內(nèi)的監(jiān)視裝置4上的功能部。周邊圖像可以是由一個(gè)攝像頭I拍攝而得到的拍攝圖像，也可以是通過(guò)合成由多個(gè)攝像頭I的拍攝圖像而得到的俯瞰圖像。即，周邊圖像提供部11用于接收至少對(duì)車輛90的行進(jìn)方向進(jìn)行了拍攝的攝像頭I的拍攝圖像，來(lái)將車輛90的周邊圖像顯示到監(jiān)視裝置4上。另外，車輛90的行進(jìn)方向是與變速桿的設(shè)定位置相對(duì)應(yīng)的行進(jìn)方向，實(shí)際上車輛90也可以不移動(dòng)。例如，在變速桿處于行駛擋的情況下，顯示包含前方攝像頭Id拍攝得到的拍攝圖像在內(nèi)的周邊圖像，在變速桿處于倒退擋位置的情況下，顯示包含后方攝像頭Ia拍攝得到的拍攝圖像在內(nèi)的周邊圖像。但是，駕駛員也可以通過(guò)對(duì)觸摸面板4b上的觸摸按鈕或其他開(kāi)關(guān)等進(jìn)行人為操作，從而與變速桿的位置無(wú)關(guān)地，能夠顯示由包括側(cè)部攝像頭lb、lc在內(nèi)的任意的攝像頭I拍攝得到的拍攝圖像、合成圖像及俯瞰圖像等。停車目標(biāo)設(shè)定部12是用于設(shè)定車輛90的停車目標(biāo)的功能部。通過(guò)如上述(a) (d)那樣示出的方法來(lái)設(shè)定停車目標(biāo)。在后面進(jìn)行詳細(xì)敘述。路徑計(jì)算部13用于在使車輛90前進(jìn)到后退開(kāi)始位置之后基于停車目標(biāo)來(lái)計(jì)算后退至停車目標(biāo)為止的引導(dǎo)路徑和后退開(kāi)始位置。在后面進(jìn)行詳細(xì)敘述，但路徑計(jì)算部13以含有規(guī)定容許公差的方式計(jì)算引導(dǎo)路徑及后退開(kāi)始位置。自身位置推定部14用于基于轉(zhuǎn)向傳感器21、車輪轉(zhuǎn)速傳感器23等用于檢測(cè)車輛90的移動(dòng)狀態(tài)的傳感器的檢測(cè)結(jié)果來(lái)推定車輛90的自身位置。另外，路徑計(jì)算部13基于向后退開(kāi)始位置移動(dòng)的車輛90的自身位置和停車目標(biāo)，來(lái)隨時(shí)更新引導(dǎo)路徑及后退開(kāi)始位置。圖形控制部15是用于生成前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志并將其重疊到周邊圖像上的功能部，其中，該前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志用于引導(dǎo)車輛90的到達(dá)后退開(kāi)始位置的行進(jìn)路線。在后面進(jìn)行詳細(xì)敘述，但例如圖10所示,前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M由標(biāo)志組構(gòu)成,該標(biāo)志組包含遠(yuǎn)處標(biāo)志mt和近處標(biāo)志ms，其中，遠(yuǎn)處標(biāo)志mt與后退開(kāi)始位置相對(duì)應(yīng)，近處標(biāo)志ms表示若車輛90經(jīng)過(guò)該標(biāo)志則能夠到達(dá)后退開(kāi)始位置的區(qū)域，并且近處標(biāo)志ms相對(duì)于遠(yuǎn)處標(biāo)志mt而更靠近車輛90。如上所述，后退開(kāi)始位置是由路徑計(jì)算部13包含規(guī)定容許公差而計(jì)算出的，所以近處標(biāo)志ms可靈活地設(shè)定為若車輛90經(jīng)過(guò)則能夠到達(dá)后退開(kāi)始位置的區(qū)域。另外，如圖10所示，生成前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M，從而利用按照從遠(yuǎn)處標(biāo)志mt到近處標(biāo)志ms的順序而寬度逐漸變寬的標(biāo)志組的排列，來(lái)表示通向后退開(kāi)始位置的前進(jìn)路徑Kl (參照?qǐng)D8)。圖形控制部15根據(jù)基于自身位置和停車目標(biāo)更新的引導(dǎo)路徑及后退開(kāi)始位置，來(lái)更新至少包含遠(yuǎn)處標(biāo)志mt在內(nèi)的前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M并將其重疊到周邊圖像上。顯示控制部16用于疊加周邊圖像、前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M、其他圖標(biāo)及消息等，來(lái)作為一張顯示圖像提供給監(jiān)視裝置4的功能部。下面，利用圖5 圖14，說(shuō)明停車支援裝置10的具體例。首先，利用圖5 圖8，說(shuō)明停車支援的原理。圖5 圖7例示了分別與上述(a)、(b)、(c)相對(duì)應(yīng)的停車目標(biāo)的設(shè)定方法。在各圖中，附圖標(biāo)記100表示已經(jīng)停車的其他車輛(停止車輛)。首先，參照?qǐng)D5 圖7，說(shuō)明由停車目標(biāo)設(shè)定部12設(shè)定停車目標(biāo)T的具體的例子。如圖5所示，停車支援裝置10基于停車支援開(kāi)始時(shí)的車輛90的停止位置，將以車輛90為起點(diǎn)的規(guī)定位置設(shè)定為停車目標(biāo)T的初始位置。車輛90以一邊前進(jìn)一邊在成為停車目標(biāo)的停車位旁邊通過(guò)的方式移動(dòng)，并如單點(diǎn)劃線所示，在停車位的大致中央部分處于駕駛席的旁邊正中的位置時(shí)，暫時(shí)停止(停車)。即，在圖5中，暫時(shí)停止在駕駛員通過(guò)副駕駛座的車窗能夠目視停車位的中央的位置。在針對(duì)暫時(shí)停止的該位置的規(guī)定位置設(shè)定停車目標(biāo)T。例如，在與車輛90橫向相隔距離D的位置，設(shè)定規(guī)定大小的停車目標(biāo)T。將車輛90的基準(zhǔn)位置Q作為基準(zhǔn)，例如將后輪的車輪軸和穿過(guò)車輛90前后的車軸的交叉點(diǎn)作為基準(zhǔn)，在基準(zhǔn)坐標(biāo)(世界坐標(biāo))上設(shè)定停車目標(biāo)T。圖6示出了通過(guò)對(duì)用白線等的分界線(路面標(biāo)識(shí))Y示出的停車位進(jìn)行圖像識(shí)別來(lái)在停車位內(nèi)設(shè)定停車目標(biāo)T的例子。理想地講，如在圖6中用虛線Rl示出那樣，例如優(yōu)選從左側(cè)攝像頭Ib獲取包含整個(gè)分界線Y在內(nèi)的拍攝圖像來(lái)識(shí)別停車位。但是，在左側(cè)攝像頭Ib的視野未設(shè)定為到達(dá)側(cè)方遠(yuǎn)處的情況下，也可以如在圖6中用虛線R2示出那樣，對(duì)分界線Y的一部分進(jìn)行圖像識(shí)別。而且，也可以將車輛90側(cè)的停車位的端部作為起點(diǎn)，在基準(zhǔn)坐標(biāo)上設(shè)定停車目標(biāo)T。雖然在圖6中未圖示，但與圖5同樣地，利用車輛90的基準(zhǔn)位置Q來(lái)在基準(zhǔn)坐標(biāo)上設(shè)定停車目標(biāo)T。—般，路面是浙青等的深色，分界線Y等路面標(biāo)識(shí)是白色或黃色等淺色，所以分界線Y的對(duì)比度高。因此，能夠通過(guò)公知的邊緣檢測(cè)，來(lái)容易地提取路面標(biāo)識(shí)。而且，在實(shí)際空間中，分界線Y的大多部分形成為直線，所以能夠通過(guò)公知的霍夫(Hough)變換或RANSAC(random sample consensus :隨機(jī)抽樣一致)方法等來(lái)對(duì)分界線Y進(jìn)行圖像識(shí)別。在俯瞰圖像上，以平面方式表現(xiàn)路面，因而路面上的分界線Y的直線性也高。但是，側(cè)部攝像頭(lb、lc)的拍攝圖像存在圖像上產(chǎn)生失真等的可能性。但是，通過(guò)利用先修正失真然后進(jìn)行圖像識(shí)別的方法，即，通過(guò)考慮失真等來(lái)匹配直線等的公知的圖像處理技術(shù)，能夠識(shí)別出分界線Y。圖7示出了利用聲納(間隙聲納33)等來(lái)檢測(cè)空區(qū)域，從而自動(dòng)識(shí)別停車位并由此設(shè)定停車目標(biāo)的例子。在車輛90上，朝向側(cè)方安裝有作為點(diǎn)傳感器的間隙聲納33(距離傳感器)。也可以安裝單光束傳感器或激光雷達(dá)等的其他距離傳感器。在車輛90通過(guò)處于停車狀態(tài)的其他車輛100 (下面，稱為停止車輛)的旁邊時(shí)，使用間隙聲納33來(lái)計(jì)測(cè)到停止車輛100為止的距離，由此，停車支援裝置10獲取表面形狀信息。然后，停車支援裝置10計(jì)算表面形狀信息與存儲(chǔ)在程序存儲(chǔ)器6等中的一般車輛保險(xiǎn)杠(bumper)形狀和之間的相符程度。在根據(jù)規(guī)定的基準(zhǔn)，判斷為表面形狀信息相當(dāng)于車輛的保險(xiǎn)杠形狀的情況下，在基準(zhǔn)坐標(biāo)上檢測(cè)出存在該表面形狀信息的區(qū)域作為“已停車空間”。相反地，對(duì)不相當(dāng)于“已停車空間”區(qū)域，檢測(cè)為“空的空間”。另外，存在將停止在相鄰的停車位上的兩臺(tái)停止車輛100之間的空間檢測(cè)為空的空間的可能性。因此，優(yōu)選將沿車輛90的行進(jìn)方向的規(guī)定長(zhǎng)度作為閾值，并在檢測(cè)出該閾值以上的長(zhǎng)度不是已停車空間的情況下，將該空間檢測(cè)為空的空間。另外，在相鄰的停車位被連續(xù)地檢測(cè)為不是已停車空間的情況下，存在被檢測(cè)為空出一臺(tái)車的大小的空的空間的可能性。在檢測(cè)出那樣寬的空的空間之后，也可以通過(guò)分割該空的空間來(lái)設(shè)定虛擬的邊界并由此設(shè)定多處空的空間。在圖7中，在車輛90移動(dòng)至用單點(diǎn)劃線表示輪廓的位置為止時(shí)，如上述那樣檢測(cè)出空的空間，并在該空的空間內(nèi)設(shè)定停車目標(biāo)T。另外，如上述(d)所示，也可以組合多種方法。S卩，也可以基于圖6來(lái)如上述那樣對(duì)空的空間內(nèi)的分界線Y進(jìn)行圖像識(shí)別，由此更加高精度地檢測(cè)出空的空間，并設(shè)定停車目標(biāo)T。即，也可以對(duì)空的空間設(shè)定關(guān)心區(qū)域(RO1:region of interest:關(guān)注區(qū)域)，由此減低圖像處理的計(jì)算負(fù)擔(dān)并且提高識(shí)別精度。如上所述，能夠通過(guò)各種方法來(lái)設(shè)定停車目標(biāo)T。在設(shè)定了停車目標(biāo)T時(shí)，如圖8所示，路徑計(jì)算部13計(jì)算引導(dǎo)路徑K和后退開(kāi)始位置Q1，其中，引導(dǎo)路徑K用于使車輛90從初始位置QO前進(jìn)至后退開(kāi)始位置Ql并從后退開(kāi)始位置Ql后退至停車目標(biāo)T上的停車結(jié)束位置Q2為止。在此，QO Q2表示在車輛90位于初始位置、后退開(kāi)始位置、停車結(jié)束位置時(shí)的車輛90的基準(zhǔn)位置Q的在基準(zhǔn)坐標(biāo)上的坐標(biāo)。初始位置是在圖5中車輛90暫時(shí)停止的位置，是在圖6及圖7中設(shè)定了停車目標(biāo)T的時(shí)間點(diǎn)的位置。在大多情況下，在使停車支援開(kāi)始時(shí)，駕駛員通過(guò)專用按鈕或觸摸面板4b上的觸摸按鈕來(lái)輸入指示。因此，也可以將輸入該指示的時(shí)間點(diǎn)的車輛90的位置作為初始位置。另外，在圖5中用圓點(diǎn)表示基準(zhǔn)位置Q，但在圖8中為了表現(xiàn)為包含車輛90朝向的矢量坐標(biāo),用以頂點(diǎn)表不方向的三角形來(lái)表示基準(zhǔn)位置Q (Q0 Q2)。引導(dǎo)路徑K由前進(jìn)路徑Kl和后退路徑K2構(gòu)成。圖9 圖11示出了前進(jìn)引導(dǎo)時(shí)的監(jiān)視裝置4的畫(huà)面的一個(gè)例子。在此，例示了并排顯示對(duì)由多個(gè)攝像頭I (Ia Id)拍攝得到的拍攝圖像進(jìn)行合成而成的俯瞰圖像和由某一個(gè)攝像頭I拍攝得到的拍攝圖像的多視圖畫(huà)面。設(shè)定了停車目標(biāo)T后，根據(jù)前進(jìn)路徑Kl來(lái)對(duì)車輛90進(jìn)行前進(jìn)引導(dǎo)時(shí)的車輛90的行進(jìn)方向朝向前方，因而在圖9 圖11中，例示出并排顯示俯瞰圖像和前方攝像頭Ia的拍攝圖像即前視圖像。在俯瞰圖像中，自身車輛90不是攝像頭I拍攝得到的圖像，而是顯示事先拍攝的圖像或基于繪制圖像的車輛圖標(biāo)J。另夕卜，在俯瞰圖像中，用框狀(矩形狀)的目標(biāo)圖標(biāo)P強(qiáng)調(diào)顯示停車目標(biāo)T。俯瞰圖像及前視圖像上的附圖標(biāo)記M是重疊顯示的前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志。前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M是包含多個(gè)標(biāo)志ms、mm、mt的標(biāo)志組。標(biāo)志ms相對(duì)于本發(fā)明的近處標(biāo)志，標(biāo)志mt相對(duì)于表示后退開(kāi)始位置的本發(fā)明的遠(yuǎn)處標(biāo)志。標(biāo)志mm是在近處標(biāo)志ms和遠(yuǎn)處標(biāo)志mt之間至少設(shè)定一個(gè)的中間標(biāo)志。圖9例示出，在初始位置上，車輛90的方向盤(pán)位于中間位置而操舵角為零的情況下顯示在監(jiān)視裝置4上的前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M。在前視圖像上，重疊顯示從位于車輛90側(cè)的近處標(biāo)志ms到與后退開(kāi)始位置相對(duì)應(yīng)的遠(yuǎn)處標(biāo)志mt為止的所有的前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M。前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M以各標(biāo)志的左側(cè)筆直地向前方延伸的方式重疊在前視圖像上。在車輛90的近處位于視野內(nèi)的俯瞰圖像上，不包含后退開(kāi)始位置，因而沒(méi)有重疊所有的前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M。在圖9中例示出遠(yuǎn)處標(biāo)志mt及中間標(biāo)志mm不重疊在俯瞰圖像上而僅重疊了設(shè)置在車輛90近處的近處標(biāo)志ms。圖10例示了在如下情況下顯示在監(jiān)視裝置4上的前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M，該情況是指，在初始位置上車輛90的方向盤(pán)被向右方向操作時(shí)，即，操舵角為右方向的值的情況。與圖9同樣地，在前視圖像上，重疊顯示從位于車輛90側(cè)的近處標(biāo)志ms到與后退開(kāi)始位置相對(duì)應(yīng)的遠(yuǎn)處標(biāo)志mt為止的所有的前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M。前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M以一系列的標(biāo)志組向右方向彎曲的方式重疊在前視圖像上。如上所述，由于車輛90的近處位于視野內(nèi)，因而在圖10中在俯瞰圖像上僅重疊有設(shè)置在車輛90近處的近處標(biāo)志ms。如圖11所示，前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M與操舵角無(wú)關(guān)地，通過(guò)排列按照從遠(yuǎn)處標(biāo)志mt到近處標(biāo)志ms的順序使各標(biāo)志的寬度變寬的標(biāo)志組，來(lái)表示前進(jìn)路徑K1。在操舵角為零的直線前進(jìn)時(shí)，如圖11的(a)部分所示，以各標(biāo)志的左端筆直地直線前進(jìn)的方式，表示前進(jìn)路徑Kl的方向，并且通過(guò)按照越向遠(yuǎn)處標(biāo)志mt越變窄的各標(biāo)志的寬度，來(lái)表示通向后退開(kāi)始位置的收斂感。另外，在向右方向被操舵的情況下，如圖11的(b)部分所示，以使一系列的標(biāo)志組向右方向彎曲的方式表示前進(jìn)路徑Kl的方向，并且通過(guò)按照越向遠(yuǎn)處標(biāo)志mt越變窄的各標(biāo)志的寬度，來(lái)表示通向后退開(kāi)始位置的收斂感。即，以操舵方向彎曲的方式表示前進(jìn)路徑Kl的方向，并且通過(guò)與操舵方向無(wú)關(guān)地按照越向遠(yuǎn)處標(biāo)志mt越變窄的各標(biāo)志的寬度，來(lái)表示通向后退開(kāi)始位置的收斂感。另外，也可以通過(guò)對(duì)各標(biāo)志涂上顏色，來(lái)區(qū)分各標(biāo)志并且?guī)?lái)收斂感。例如，優(yōu)選地，近處標(biāo)志ms由于車輛90的移動(dòng)范圍容許得較寬，因而涂上綠色或藍(lán)色,而對(duì)作為前進(jìn)的目標(biāo)地點(diǎn)的遠(yuǎn)處標(biāo)志mt涂上紅色，并對(duì)它們之間的中間標(biāo)志mm涂上黃色。另外，在涂顏色時(shí)，優(yōu)選半透明地涂色，由此，不會(huì)妨礙拍攝圖像的視覺(jué)辨認(rèn)性。另外，上述的配色是例示，顯然也可以是其他配色。特別地，在俯瞰圖像上，優(yōu)選將近處標(biāo)志ms描畫(huà)為其寬度比車輛90的車寬更寬，將遠(yuǎn)處標(biāo)志mt描畫(huà)為其寬度在車輛90的車寬以下。就后退開(kāi)始位置而言，成為前進(jìn)時(shí)的目標(biāo)的遠(yuǎn)處標(biāo)志mt若描畫(huà)成其寬度為車輛90的車寬左右的窄寬度，則會(huì)帶來(lái)收斂感，因而在使目標(biāo)明確的方面是優(yōu)選的。另一方面，近處標(biāo)志ms以具有規(guī)定容許公差的方式表示車輛90開(kāi)始移動(dòng)后即刻到達(dá)的位置，因此將近處標(biāo)志ms描畫(huà)為其寬度比車輛90的車寬更寬的寬度，由此能夠給車輛90的行進(jìn)方向帶來(lái)自由度。另外，不會(huì)對(duì)駕駛員的駕駛操作帶來(lái)心理上的壓迫感，而促使輕松的駕駛操作。例如，在圖11的(a)部分，車輛90能夠自由選擇通過(guò)近處標(biāo)志ms的路徑。若在操舵角為零的狀態(tài)下前進(jìn)，則經(jīng)過(guò)近處標(biāo)志ms的最左側(cè)，若稍微向右方向轉(zhuǎn)彎，則經(jīng)過(guò)近處標(biāo)志ms的大致中央，若再向右方向轉(zhuǎn)彎，則經(jīng)過(guò)近處標(biāo)志ms的最右側(cè)。另外，在圖11的
(b)部分，車輛90能夠保持向右方向的當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的操舵角來(lái)前進(jìn)，也能夠稍微向左方向返回操舵角來(lái)前進(jìn)，還能夠再向右方向增加操舵角來(lái)前進(jìn)。這樣，通過(guò)將近處標(biāo)志ms的寬度設(shè)定得寬，車輛90開(kāi)始前進(jìn)時(shí)車輛90所朝向的方向的自由度變高，駕駛員的選擇度變寬。但是，在任何情況下，都描畫(huà)為按照從近處標(biāo)志ms到遠(yuǎn)處標(biāo)志mt的順序使各標(biāo)志的寬度變窄。因此，將作為前進(jìn)時(shí)的目標(biāo)的后退開(kāi)始位置描畫(huà)為使其具有收斂感，從而能夠使駕駛員可靠地掌握目標(biāo)來(lái)使車輛90前進(jìn)。另外，在作為廣角圖像的前視圖像上，越向圖像的下方，則寬度方向的視野越窄，越向圖像的上方，則視野變得越寬。例如，在圖像的下方的圖像的整個(gè)寬度上，拍攝有車輛90的保險(xiǎn)杠部等。因此，在將近處標(biāo)志ms描畫(huà)為與俯瞰圖像同樣寬的寬度的情況下，根據(jù)描畫(huà)的位置而會(huì)導(dǎo)致超出前視圖像的寬度。因此，將近處標(biāo)志ms重疊在前視圖像上時(shí)，優(yōu)選以不超出畫(huà)面的兩側(cè)的方式在能夠描畫(huà)的范圍內(nèi)將近處標(biāo)志ms描畫(huà)在車輛90附近。作為一個(gè)例子，車輛90處于初始位置時(shí)，優(yōu)選以監(jiān)視裝置4的畫(huà)面的寬度的一般左右(I /3 2 / 3左右)的寬度描畫(huà)近處標(biāo)志ms。圖12例示了車輛90開(kāi)始前進(jìn)之后的前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M。在此，例示了一邊向右方向轉(zhuǎn)彎一邊前進(jìn)的情況。隨著車輛90的前進(jìn)，車輛90從近處標(biāo)志ms依次到達(dá)各標(biāo)志。在由拍攝車輛90前方的前方攝像頭Id拍攝得到的前視拍攝圖像為周邊圖像的情況下，周邊圖像的視點(diǎn)為車輛90的前端。因此，在前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M中，車輛90所到達(dá)的標(biāo)志處于該視點(diǎn)的后方，從而不能重疊在周邊圖像上。如圖12所示,各標(biāo)志從近處標(biāo)志ms起依次從前視圖像上消失。另一方面，在周邊圖像為合成由多個(gè)攝像頭I拍攝得到的拍攝圖像而生成的俯瞰圖像的情況下，周邊圖像的視點(diǎn)是車輛90的上方的虛擬點(diǎn)。因?yàn)橐朁c(diǎn)處于車輛90的上方，所以車輛90已經(jīng)到達(dá)的前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M也不會(huì)處于視點(diǎn)的后方。另外，在周邊圖像上，還將車輛90的整體外觀表現(xiàn)為貼圖(illustration)或預(yù)先拍攝得到的照片等的車輛圖標(biāo)J。因此，在俯瞰圖像上，車輛90到達(dá)之后，也能夠以使車輛90在已經(jīng)到達(dá)的前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M之上行進(jìn)通過(guò)的方式，將該標(biāo)志顯示在車輛90的下(內(nèi))側(cè)。隨著前進(jìn)的車輛90的行進(jìn)，將前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M描畫(huà)在車輛90之下，由此能夠虛擬地示出車輛90的移動(dòng)履歷。駕駛員能夠一邊掌握在前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M上顯示的前進(jìn)路徑Kl和實(shí)際的車輛90的移動(dòng)履歷之間的關(guān)系，一邊使車輛90前進(jìn)，從而能夠提高便利性。顯示控制部16疊加周邊圖像、前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志、其他圖標(biāo)及消息等，并將其作為一張顯示圖像而提供至監(jiān)視裝置4。圖13示出了顯示圖像的層結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子。例如，在最下層的層I中包含俯瞰圖像F和前視圖像S。在該層I上重疊描畫(huà)有前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M的層
2。并且，在該層2上重疊有在俯瞰圖像上描畫(huà)了表示車輛90的車輛圖標(biāo)J的層3。車輛圖標(biāo)J描畫(huà)在前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M的上層，因而能夠容易地描畫(huà)在前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M上通過(guò)的車輛圖標(biāo)J。如上所述，停車支援裝置10具有基于檢測(cè)車輛90的移動(dòng)狀態(tài)的傳感器的檢測(cè)結(jié)果來(lái)推定自身位置的自身位置推定部14。而且，路徑計(jì)算部13基于向后退開(kāi)始位置(Ql)移動(dòng)的車輛90的自身位置(Q)和停車目標(biāo)T來(lái)更新引導(dǎo)路徑K及后退開(kāi)始位置(Q1)。圖形控制部15基于更新的引導(dǎo)路徑K及后退開(kāi)始位置(Ql)來(lái)更新至少包含遠(yuǎn)處標(biāo)志mt的前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M，并將其重疊在周邊圖像上。例如,如圖14所示,根據(jù)通過(guò)了近處標(biāo)志ms的位置,來(lái)更新中間標(biāo)志mm及遠(yuǎn)處標(biāo)志mt。在通過(guò)了近處標(biāo)志ms的左側(cè)的情況下，將中間標(biāo)志mm更新為mml，并將遠(yuǎn)處標(biāo)志mt更新為mtl。在通過(guò)了近處標(biāo)志ms的右側(cè)的情況下，將中間標(biāo)志mm更新為mm2，并將遠(yuǎn)處標(biāo)志mt更新為mt2。雖然省略了圖示，但與上述同樣地，根據(jù)車輛90通過(guò)了中間標(biāo)志mm的位置，來(lái)更新位于該中間標(biāo)志mm的遠(yuǎn)處標(biāo)志mt側(cè)的其他中間標(biāo)志mm或遠(yuǎn)處標(biāo)志mt。在上述說(shuō)明中，例示了前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M構(gòu)成為由三個(gè)標(biāo)志ms、mm、mt構(gòu)成的標(biāo)志組的情況，但構(gòu)成標(biāo)志組的標(biāo)志的個(gè)數(shù)并不限定于三個(gè)。只要包含近處標(biāo)志ms和遠(yuǎn)處標(biāo)志mt，最低可以是兩個(gè)，顯然也可以是四個(gè)以上。另外，在上述說(shuō)明中，例示了將前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志M描畫(huà)為圓形狀或橢圓形狀的例子，但顯然也可以是四角形或扁平的六角形等的其他形狀。另外，在四角形或六角形的情況下，也可以對(duì)各角進(jìn)行倒角。另外，在上述說(shuō)明中，例示了入庫(kù)停車的情況，但本發(fā)明并不限定于入庫(kù)停車，也可以應(yīng)用到縱向排列停車(側(cè)旁停車)中。產(chǎn)業(yè)上的可利用性如上面說(shuō)明的那樣，能夠通過(guò)本發(fā)明，提供能夠以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)靈活地引導(dǎo)支援后退停車時(shí)的后退開(kāi)始位置的停車支援裝置。附圖標(biāo)記的說(shuō)明I攝像頭(車載攝像頭、周邊檢測(cè)裝置)Ia后方攝像頭(車載攝像頭)Ib左側(cè)方攝像頭(車載攝像頭)Ic右側(cè)方攝像頭(車載攝像頭)Id前方攝像頭(車載攝像頭)4監(jiān)視裝置11周邊圖像提供部12停車目標(biāo)設(shè)定部13路徑計(jì)算部14自身位置推定部15圖形控制部mt遠(yuǎn)處標(biāo)志ms近處標(biāo)志K引導(dǎo)路徑Kl前進(jìn)路徑M前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志Ql后退開(kāi)始位置T停車目標(biāo)
權(quán)利要求
1.一種停車支援裝置，其特征在于，具有: 周邊圖像提供部，其接收至少拍攝了車輛的行進(jìn)方向的車載攝像頭的拍攝圖像，來(lái)將所述車輛的周邊圖像顯示在車輛內(nèi)的監(jiān)視裝置上； 停車目標(biāo)設(shè)定部，其設(shè)定所述車輛的停車目標(biāo)； 路徑計(jì)算部，其基于所述停車目標(biāo)，來(lái)以包含規(guī)定的容許公差的方式，計(jì)算引導(dǎo)路徑和后退開(kāi)始位置，所述引導(dǎo)路徑是用于使所述車輛前進(jìn)至所述后退開(kāi)始位置之后再后退到所述停車目標(biāo)的路徑； 圖形控制部，其生成前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志，并將該前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志重疊在所述周邊圖像上，所述前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志由包含遠(yuǎn)處標(biāo)志和近處標(biāo)志的標(biāo)志組構(gòu)成，所述遠(yuǎn)處標(biāo)志與所述后退開(kāi)始位置相對(duì)應(yīng)，所述近處標(biāo)志用于表示所述車輛經(jīng)過(guò)就能夠到達(dá)所述后退開(kāi)始位置的區(qū)域，并且所述近處標(biāo)志位于所述遠(yuǎn)處標(biāo)志的靠近所述車輛一側(cè)，所述前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志通過(guò)在標(biāo)志組中從所述遠(yuǎn)處標(biāo)志朝向所述近處標(biāo)志而使標(biāo)志寬度逐漸變寬的排列方式，來(lái)表示通向所述后退開(kāi)始位置的前進(jìn) 路徑。
2.如權(quán)利要求1所述的停車支援裝置，其特征在于， 具有自身位置推定部，該自身位置推定部基于檢測(cè)所述車輛的移動(dòng)狀態(tài)的傳感器的檢測(cè)結(jié)果來(lái)推定自身位置； 所述路徑計(jì)算部，基于向所述后退開(kāi)始位置移動(dòng)的所述車輛的所述自身位置和所述停車目標(biāo)，來(lái)更新所述引導(dǎo)路徑及所述后退開(kāi)始位置； 所述圖形控制部，基于更新后的所述引導(dǎo)路徑及所述后退開(kāi)始位置，來(lái)更新至少包含所述遠(yuǎn)處標(biāo)志的所述前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志并重疊在所述周邊圖像上。
3.如權(quán)利要求1或2所述的停車支援裝置，其特征在于， 在所述車輛上設(shè)置有多個(gè)所述車載攝像頭，所述周邊圖像包括基于由所述多個(gè)車載攝像頭拍攝得到的多個(gè)拍攝圖像來(lái)合成而成的俯瞰圖像； 所述圖形控制部，在所述車輛到達(dá)用于構(gòu)成所述前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志的各標(biāo)志之后，至少在所述車輛到達(dá)所述后退開(kāi)始位置為止的期間內(nèi)，將各標(biāo)志重疊在所述俯瞰圖像上。
全文摘要
以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)靈活地將車輛引導(dǎo)至支援后退停車時(shí)的后退開(kāi)始位置的停車支援裝置，基于停車目標(biāo)來(lái)以包含規(guī)定的容許公差的方式計(jì)算使車輛前進(jìn)至后退開(kāi)始位置之后后退至停車目標(biāo)為止的引導(dǎo)路徑和后退開(kāi)始位置，并且，生成由包含遠(yuǎn)處標(biāo)志和近處標(biāo)志的標(biāo)志組構(gòu)成的前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志，并將該前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志重疊在周邊圖像上，其中，遠(yuǎn)處標(biāo)志與后退開(kāi)始位置相對(duì)應(yīng)，近處標(biāo)志表示若車輛經(jīng)過(guò)則能夠到達(dá)的后退開(kāi)始位置的區(qū)域并且位于遠(yuǎn)處標(biāo)志的車輛側(cè)，前進(jìn)引導(dǎo)標(biāo)志通過(guò)按照從遠(yuǎn)處標(biāo)志到近處標(biāo)志的順序而寬度變寬的標(biāo)志組的排列來(lái)表示向后退開(kāi)始位置的前進(jìn)路徑。
文檔編號(hào)B60R21/00GK103079901SQ20118004188
公開(kāi)日2013年5月1日 申請(qǐng)日期2011年8月22日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月29日
發(fā)明者門(mén)脅淳, 田中優(yōu), 三浦健次, 丸岡哲也 申請(qǐng)人:愛(ài)信精機(jī)株式會(huì)社