專利名稱：停車支援裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及例如應(yīng)用于導航(navigation)裝置等而支援向停車場停車的停車支
援裝置。
背景技術(shù)：
近年來，為了支援停車，在畫面中顯示重疊通過用攝像機拍攝車輛的周邊而得到的影像和規(guī)定的引導(guide)影像來制作的停車支援圖像的停車支援裝置得到了普及。作為與這樣的停車支援裝置關(guān)聯(lián)的技木，在專利文獻1中，公開了通過簡易的結(jié)構(gòu)來切換在顯示器中有無顯示駕駛輔助線的車輛用周邊監(jiān)視裝置。該車輛用周邊監(jiān)視裝置在車體前部具備拍攝前方區(qū)域的前面攝像機、在車體側(cè)部具備拍攝側(cè)方區(qū)域的側(cè)面攝像機、在車體后部具備拍攝后方區(qū)域的后面攝像機。另外，在駕駛員能夠操作的位置配設(shè)了前面畫面要求開關(guān)、側(cè)面畫面要求開關(guān)以及后面畫面要求開關(guān)。在操作了畫面要求開關(guān)的情況下，在顯示器中顯示由對應(yīng)的攝像機拍攝的攝像圖像，并且與該攝像圖像匹配地顯示引導線。另外， 在該畫面要求開關(guān)的操作持續(xù)的時間的長度達到了規(guī)定時間的情況下，引導線的顯示被禁止·中止。另外，在專利文獻2中，公開了確保安全地執(zhí)行自動導引(guidance)，并且在自動導引的執(zhí)行被禁止時在盡可能的范圍內(nèi)減輕駕駛員進行駕駛操作上的不便的導引支援裝置。該導引支援裝置依據(jù)根據(jù)車高傳感器的輸出信號檢測的車高以及俯仰角，校正實際道路路面上的目標停車位置，并且進行在通過后面攝像機拍攝的攝像圖像上重疊顯示的各種引導線表示的設(shè)想線的位置校正。而且，執(zhí)行沿著直至該目標停車位置的導引路徑使車輛移動的自動操舵控制，并且執(zhí)行在觸摸顯示器中映出的實際圖像上顯示引導線的引導監(jiān)視控制。進而，在專利文獻3中，公開了能夠顯示駕駛員易于理解的畫面的停車支援裝置。 該停車支援裝置是在車輛中搭載的停車支援系統(tǒng)的控制単元中，具備從車輛上設(shè)置的攝像機取得攝影數(shù)據(jù)，并將使用了攝影數(shù)據(jù)的合成圖像輸出到顯示器的圖像處理器。圖像處理器將從設(shè)定在行進方向的斜上方的視點俯瞰車輛而得到的車輛圖像輸出到與車輛的當前位置相當?shù)奈恢?。專利文獻1 日本特開2003-163925號公報專利文獻2 日本特開2005-75015號公報專利文獻3 日本特開2008-137535號公報在向停車場的停車方式中，大致有并列停車(后退/前迸)和縱列停車這2種，分別應(yīng)顯示的停車支援圖像不同。因此，在進行停車時，需要用戶手動地與停車方式匹配地選擇停車支援圖像的操作，所以存在麻煩這樣的問題。另外，即使停車方式相同，根據(jù)停車場所而停車空間的寬窄、有無障礙物以及有無目標物(例如停車框)等也不同，所以僅通過1種引導影像來進行停車時，有時在停車中產(chǎn)生障礙。相對于此，還開發(fā)了具有能夠手動調(diào)整引導影像的功能的停車支援裝置，但每次停車時都手動進行調(diào)整而造成不便，難以認為是實用的。另外，根據(jù)駕駛員，對停車支援圖像要求的要件不同，所以在多人共用1臺車輛的情況下，有時無法顯示適合于各人的嗜好的停車支援圖像。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決上述問題而完成的，其課題在于提供一種能夠顯示與停車場所對應(yīng)的最佳的停車支援圖像的提高了便利性的停車支援裝置。本發(fā)明的停車支援裝置具備本車位置確定控制部，確定當前的位置；停車支援數(shù)據(jù)庫，針對每個停車場所登記了在停車時顯示的引導線；攝像機，拍攝周圍；停車支援畫面生成部，當向在由本車位置確定控制部確定的位置存在的停車場所停車的情況下，從停車支援數(shù)據(jù)庫取得與該停車場所對應(yīng)的引導線，并重疊到通過用攝像機拍攝而得到的影像，來生成停車支援畫面；以及顯示部，顯示由停車支援畫面生成部生成的停車支援畫面。根據(jù)本發(fā)明的停車支援裝置，針對每個停車場所在停車支援數(shù)據(jù)庫中登記有在停車時顯示的引導線，在向停車場所停車的情況下，從停車支援數(shù)據(jù)庫取得與該停車場所對應(yīng)的引導線，并重疊到通過用攝像機拍攝而得到的影像，來生成并顯示停車支援畫面，所以能夠顯示與停車場所對應(yīng)的最佳的停車支援圖像來提高便利性。


圖1是示出應(yīng)用了本發(fā)明的實施方式1的停車支援裝置的導航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。圖2是以停車支援處理為中心而示出本發(fā)明的實施方式1的停車支援裝置的動作的流程圖。圖3是示出通過本發(fā)明的實施方式1的停車支援裝置的停車支援處理進行的停車支援開始判定處理的詳細內(nèi)容的流程圖(其1)。圖4是示出通過本發(fā)明的實施方式1的停車支援裝置的停車支援處理進行的停車支援開始判定處理的詳細內(nèi)容的流程圖(其2)。圖5是示出通過本發(fā)明的實施方式1的停車支援裝置的停車支援處理進行的停車支援結(jié)束判定處理的詳細內(nèi)容的流程圖。圖6是示出使用本發(fā)明的實施方式1的停車支援裝置向設(shè)定為登記地的停車場并列停車(后退)的映像(image)的圖。圖7是示出使用本發(fā)明的實施方式1的停車支援裝置向設(shè)定為登記地的停車場并列停車(后退)的情況的停車支援動作的設(shè)定內(nèi)容的圖。圖8是示出使用本發(fā)明的實施方式1的停車支援裝置向設(shè)定為登記地的停車場并列停車(后退)的情況的圖像顯示的例子的圖。圖9是示出使用本發(fā)明的實施方式1的停車支援裝置向設(shè)定為登記地的停車場并列停車(前進)的映像的圖。圖10是示出使用本發(fā)明的實施方式1的停車支援裝置向設(shè)定為登記地的停車場并列停車(前進)的情況的停車支援動作的設(shè)定內(nèi)容的圖。圖11是示出使用本發(fā)明的實施方式1的停車支援裝置向設(shè)定為登記地的停車場縱列停車(前進)的映像的圖。CN 102549630 A圖12是示出使用本發(fā)明的實施方式1的停車支援裝置向設(shè)定為登記地的停車場縱列停車(前進)的情況的停車支援動作的設(shè)定內(nèi)容的圖。圖13是示出使用本發(fā)明的實施方式1的停車支援裝置向設(shè)定為登記地的停車場縱列停車(后退)的映像的圖。圖14是示出使用本發(fā)明的實施方式1的停車支援裝置向設(shè)定為登記地的停車場縱列停車(后退)的情況的停車支援動作的設(shè)定內(nèi)容的圖。
具體實施例方式以下，參照附圖，詳細說明本發(fā)明的實施方式。實施方式1.圖1是示出應(yīng)用了本發(fā)明的實施方式1的停車支援裝置的導航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。該導航系統(tǒng)具備系統(tǒng)控制部10、與該系統(tǒng)控制部10連接的檔位(shift lever position)傳感器11、操舵角(steering angle)傳感器12、障礙物傳感器13、傾斜傳感器14、前方攝像機15、側(cè)方攝像機16、后方攝像機17、距離傳感器18、方位傳感器19、 GPS(Global Positioning System，全球定位系統(tǒng))接收機 20、硬鍵(hard key)21、觸摸鍵 (touch key) 22、駕駛員確定部23、地圖數(shù)據(jù)庫Μ、顯示部25以及聲音輸出部26。對于系統(tǒng)控制部10，在后面詳細說明。另外，以下為便于說明，有時將導航系統(tǒng)中的用于實現(xiàn)導航功能的構(gòu)成要素的部分稱為“導航裝置”。檔位傳感器11檢測設(shè)置了車輛的換擋桿(shift lever)的位置(稱為檔位)，作為檔位信號發(fā)送到系統(tǒng)控制部10。操舵角傳感器12檢測車輛的方向盤的操舵角，作為操舵角信號發(fā)送到系統(tǒng)控制部10。障礙物傳感器13檢測車輛周邊的障礙物，作為障礙物信號發(fā)送到系統(tǒng)控制部10。傾斜傳感器14檢測車輛的傾斜。由于根據(jù)車輛的傾斜的程度而攝像機(前方攝像機15、側(cè)方攝像機16以及后方攝像機17)的攝像范圍變化，所以在其校正中使用該傾斜傳感器14。將由該傾斜傳感器14檢測出的傾斜作為傾斜信號而發(fā)送到系統(tǒng)控制部10。前方攝像機15拍攝車輛的前方。將通過用該前方攝像機15拍攝而得到的影像作為前方攝像機影像信號發(fā)送到系統(tǒng)控制部10。側(cè)方攝像機16包括右側(cè)方攝像機和左側(cè)方攝像機，例如設(shè)置于側(cè)向后視鏡(side mirror)等而拍攝車輛的側(cè)方。將通過用該側(cè)方攝像機16拍攝而得到的影像作為側(cè)方攝像機影像信號發(fā)送到系統(tǒng)控制部10。后方攝像機17 拍攝車輛的后方。將通過用該后方攝像機17拍攝而得到的影像作為后方攝像機影像信號發(fā)送到系統(tǒng)控制部10。距離傳感器18檢測車輛的移動距離。作為該距離傳感器18，通常，利用車速傳感器。將由該距離傳感器18檢測出的移動距離作為距離信號發(fā)送到系統(tǒng)控制部10。方位傳感器19檢測車輛的方位。作為該方位傳感器19，利用陀螺儀，除了方位以外還能夠檢測傾斜。將由該方位傳感器19檢測出的方位作為方位信號發(fā)送到系統(tǒng)控制部10。GPS接收機 20接收來自GPS衛(wèi)星的信號，生成緯度·經(jīng)度、高度以及年月日時刻信息，作為GPS信號發(fā)送到系統(tǒng)控制部10。硬鍵21是用戶操作用的開關(guān)。將通過操作該硬鍵21而產(chǎn)生的信號作為操作信號發(fā)送到系統(tǒng)控制部10。觸摸鍵22是用戶操作用的開關(guān)。將通過觸摸該觸摸鍵22而產(chǎn)生的信號作為操作信號發(fā)送到系統(tǒng)控制部10。駕駛員確定部ぬ用于輸入用于識別駕駛員的信息。將從該駕駛員確定部ぬ輸入的信息作為駕駛員信息發(fā)送到系統(tǒng)控制部10。地圖數(shù)據(jù)庫M儲存地圖數(shù)據(jù)。由系統(tǒng)控制部10訪問該地圖數(shù)據(jù)庫M。顯示部25例如由液晶顯示器構(gòu)成，依照從系統(tǒng)控制部10送來的顯示數(shù)據(jù)，顯示地圖、消息、其他各種信息。聲音輸出部沈例如由揚聲器構(gòu)成，依照從系統(tǒng)控制部10送來的聲音數(shù)據(jù)，用聲音輸出各種消息。接下來，詳細說明系統(tǒng)控制部10。系統(tǒng)控制部10具備操作控制部30、停車支援控制部40以及導航基本動作控制部50。操作控制部30解釋從硬鍵21以及觸摸鍵22送來的操作信號，作為表示操作內(nèi)容的操作信息，發(fā)送到停車支援控制部40以及導航基本動作控制部50。停車支援控制部40進行用于支援停車的控制，詳細內(nèi)容在后面說明。導航基本動作控制部50進行用于實現(xiàn)導航功能的控制，詳細內(nèi)容在后面說明。接下來，詳細說明停車支援控制部40。該停車支援控制部40具備車輛狀態(tài)探測控制部41、停車支援動作控制部42、攝像機影像處理部43、影像處理存儲器44、停車支援畫面生成部45、停車支援數(shù)據(jù)管理部46以及停車支援數(shù)據(jù)庫47。車輛狀態(tài)探測控制部41根據(jù)從車輛送來的信號、具體而言從車輛的檔位傳感器 11送來的檔位信號、從操舵角傳感器12送來的操舵角信號、從障礙物傳感器13送來的障礙物信號以及從傾斜傳感器14送來的傾斜信號，判斷車輛的狀態(tài)，作為車輛狀態(tài)信息發(fā)送到停車支援動作控制部42。停車支援動作控制部42根據(jù)從導航基本動作控制部50送來的導航動作狀態(tài)信息、速度信息、行進方位信息、位置信息、年月日信息、登記地設(shè)定信息以及目的地設(shè)定信息等、從車輛狀態(tài)探測控制部41送來的車輛狀態(tài)信息以及從操作控制部30送來的操作信息， 控制停車支援的整體的動作。將在該停車支援動作控制部42中生成的攝像機影像控制信息發(fā)送到攝像機影像處理部43，并且，將停車支援動作狀態(tài)信息以及停車支援指引聲音信息發(fā)送到導航基本動作控制部50。攝像機影像處理部43依照從停車支援動作控制部42送來的攝像機影像控制信息，根據(jù)來自前方攝像機15的前方攝像機影像信號、來自側(cè)方攝像機16的側(cè)方攝像機影像信號或者來自后方攝像機17的后方攝像機影像信號中的至少1個，生成攝像機影像，ー邊將影像處理存儲器44用作作業(yè)存儲器(working memory) 一邊對該生成的攝像機影像進行加工。此處，在攝像機影像的加工中，包括攝像機影像的放大、縮小、剪切、合成或者校正 (歪斜校正、強調(diào)、邊緣抽出或者插值等)等。將由該攝像機影像處理部43加工了的攝像機影像發(fā)送到停車支援畫面生成部45。影像處理存儲器44如上所述用于在通過攝像機影像處理部43加工攝像機影像時暫時儲存攝像機影像。停車支援畫面生成部45在停車支援動作控制部42的控制之下，對從攝像機影像處理部43送來的攝像機影像重疊附加信息(例如，引導線或者字幕(telop)等)而生成停車支援顯示畫面。將由該停車支援畫面生成部45生成的停車支援顯示畫面發(fā)送到導航基本動作控制部50。停車支援數(shù)據(jù)管理部46管理停車支援數(shù)據(jù)庫47。停車支援數(shù)據(jù)庫47儲存停車支援處理中使用的停車支援控制數(shù)據(jù)以及停車支援畫面數(shù)據(jù)。上述停車支援畫面生成部45使用從停車支援數(shù)據(jù)庫47經(jīng)由停車支援數(shù)據(jù)管理部46取得的停車支援控制數(shù)據(jù)以及停車支援畫面數(shù)據(jù)來生成附加信息。接下來，詳細說明導航基本動作控制部50。該導航基本動作控制部50具備本車位置確定控制部(定位器(Locator)) 51、搜索控制部52、導引控制部53、檢索控制部M、地圖顯示控制部55、地圖數(shù)據(jù)管理部56、導航畫面顯示控制部57以及指引聲音控制部58。本車位置確定控制部51根據(jù)來自距離傳感器18的距離信號、來自方位傳感器19 的方位信號以及來自GPS接收機20的GPS信號，確定本車位置。將由該本車位置確定控制部51確定的本車位置作為位置信息發(fā)送到搜索控制部52、導引控制部53、檢索控制部M 以及地圖顯示控制部55，并且發(fā)送到停車支援控制部40。搜索控制部52根據(jù)從停車支援數(shù)據(jù)庫47經(jīng)由停車支援數(shù)據(jù)管理部46取得的地圖數(shù)據(jù)，搜索通過從本車位置確定控制部51送來的位置信息表示的本車位置至響應(yīng)于硬鍵21或者觸摸鍵22的操作而從操作控制部30作為操作信息送來的目的地的路徑。將由該搜索控制部52搜索出的路徑作為路徑信息發(fā)送到導引指引部53。導引控制部53依照通過從搜索控制部52送來的路徑信息表示的路徑，執(zhí)行將本車導引以及指引至目的地的處理。檢索控制部M執(zhí)行檢索通過從本車位置確定控制部51 送來的位置信息表示的本車位置的周邊的設(shè)施的處理。地圖顯示控制部55生成顯示用地圖數(shù)據(jù)。地圖數(shù)據(jù)管理部56管理在地圖數(shù)據(jù)庫 24中儲存的地圖數(shù)據(jù)。上述地圖顯示控制部55使用從地圖數(shù)據(jù)庫M經(jīng)由地圖數(shù)據(jù)管理部 56取得的地圖數(shù)據(jù)來生成顯示用地圖數(shù)據(jù)。導航畫面顯示控制部57生成作為導航功能的一部分的導航顯示畫面并發(fā)送到顯示部25，并且根據(jù)從停車支援控制部40的停車支援畫面生成部45送來的停車支援顯示畫面，生成停車支援畫面并發(fā)送到顯示部25。由此，在顯示部25中顯示導航顯示畫面或者停車支援畫面。指引聲音控制部58生成作為導航功能的一部分的指引聲音并發(fā)送到聲音輸出部 26，并且根據(jù)從停車支援控制部40的停車支援動作控制部42送來的停車支援指引聲音信息，生成停車支援聲音并發(fā)送到聲音輸出部26。由此，從聲音輸出部沈輸出指引聲音或者停車支援聲音。接下來，說明如上所述構(gòu)成的本發(fā)明的實施方式1的停車支援裝置的動作。一般， 作為進行停車的情形，有向登記地(有停車場設(shè)定)停車的情況和向登記地以外(無停車場設(shè)定)停車的情形，但本發(fā)明是在向登記地停車的情況下支援停車的技術(shù)，向登記地以外停車的技術(shù)是以往公知的(例如，參照日本特開2006-137274號公報等)，所以省略說明。首先，參照圖2所示的流程圖，說明停車支援處理的概要。該停車支援處理主要由停車支援控制部40的停車支援動作控制部42和停車支援畫面生成部45執(zhí)行。如果停車支援處理開始，則首先執(zhí)行信息取得處理(步驟ST11)。在該信息取得處理中，停車支援動作控制部42從車輛狀態(tài)探測控制部41取得車輛狀態(tài)信息，從駕駛員確定部23取得駕駛員信息，進而，從導航基本動作控制部50取得導航動作狀態(tài)信息、速度信息、 行進方位信息、位置信息以及年月日時刻信息等。接下來，調(diào)查是否為停車支援動作模式(步驟ST12)。通過停車支援動作控制部42 的內(nèi)部的停車支援動作模式標志(未圖示)來存儲是否為停車支援動作模式。如果在該步驟ST12中，判斷為并非停車支援動作模式，則識別為是在通常動作中的意思，執(zhí)行停車支援開始判定處理(步驟ST13)。在該停車支援開始判定處理中，判斷是否應(yīng)開始支援停車。 對于停車支援開始判定處理的詳細內(nèi)容，在后面說明。接下來，調(diào)查停車支援開始條件是否成立(步驟ST14)。S卩，調(diào)查步驟ST13的停車支援開始判定處理的結(jié)果是否表示停車支援開始條件的成立。如果在該步驟ST14中，判斷為停車支援開始條件成立，則停車支援模式標志被置位(步驟ST15)。接下來，執(zhí)行停車支援開始處理(步驟ST16)。在停車支援開始處理中，準備停車支援動作。對于該停車支援開始處理的詳細內(nèi)容，在后面說明。之后，時序進入到步驟STM。如果在上述步驟ST14中，判斷為停車支援開始條件不成立，則接下來，調(diào)查是否進行了停車支援設(shè)定操作(步驟ST17)。即，停車支援動作控制部42調(diào)查從操作控制部30 送來的操作信息是否表示使用硬鍵21或者觸摸鍵22進行了停車支援設(shè)定的操作。如果在該步驟ST17中，判斷為沒有進行停車支援設(shè)定操作，則時序進入到步驟STM。另ー方面，如果在步驟ST17中，判斷為進行了停車支援設(shè)定操作，則接下來，執(zhí)行停車支援設(shè)定處理(步驟ST18)。在該停車支援設(shè)定處理中，根據(jù)用戶的操作，設(shè)定停車支援的各種動作條件。對于該停車支援設(shè)定處理的詳細內(nèi)容，在后面說明。之后，時序進入到步驟STM。如果在上述步驟ST12中，判斷為是停車支援動作模式，則識別為是在停車支援中的意思，執(zhí)行停車支援結(jié)束判定處理(步驟ST19)。在該停車支援結(jié)束判定處理中，判斷是否應(yīng)結(jié)束停車支援。對于該停車支援結(jié)束判定處理的詳細內(nèi)容，在后面說明。接下來，調(diào)查停車支援結(jié)束條件是否成立(步驟ST20)。S卩，調(diào)查步驟ST19的停車支援結(jié)束判定處理的結(jié)果是否表示停車支援結(jié)束條件成立。如果在該步驟ST20中，判斷為停車支援結(jié)束條件成立，則停車支援模式標志被清除(步驟ST21)。接下來，執(zhí)行停車支援結(jié)束處理(步驟ST22)。在停車支援結(jié)束處理中， 進行使停車支援動作結(jié)束的處理。對于該停車支援結(jié)束處理的詳細內(nèi)容，在后面說明。之后，停車支援處理結(jié)束。如果在上述步驟ST20中，判斷為停車支援結(jié)束條件不成立，則接下來，進行停車支援動作處理(步驟ST23)。對于該停車支援動作處理的詳細內(nèi)容，在后面說明。之后，時序進入到步驟STM。在步驟STM中，進行信息輸出處理。在該信息輸出處理中，停車支援動作控制部 42生成所輸出的各種信息。在各種信息中，包括攝像機影像控制信息、停車支援動作狀態(tài)信息、停車支援控制數(shù)據(jù)以及停車支援畫面數(shù)據(jù)。接下來，進行停車支援畫面生成處理(步驟ST20。即，停車支援畫面生成部45根據(jù)通過預處理生成的各種控制信息，生成停車支援畫面，發(fā)送到導航基本動作控制部50的導航畫面顯示控制部57。導航畫面顯示控制部57進行導航顯示畫面和停車支援畫面的切換。由此，在顯示部25中顯示導航顯示畫面或者停車支援畫面。接下來，進行停車支援聲音生成處理(步驟ST26)。即，停車支援畫面生成部45根據(jù)通過預處理生成的各種控制信息，生成停車支援指引聲音信息，發(fā)送到導航基本動作控制部50的指引聲音控制部58。指引聲音控制部58進行指引聲音和停車支援聲音的切換。 由此，從聲音輸出部沈輸出指引聲音或者停車支援聲音。之后，時序返回步驟ST12，重復上述處理。接下來，說明通過圖2所示的停車支援處理的步驟ST18執(zhí)行的停車支援設(shè)定處理。在停車支援設(shè)定處理中，進行用于使停車支援裝置進行期望的動作的設(shè)定。為了利用該停車支援裝置的功能，用戶需要針對每個地點預先設(shè)定期待的動作(每個地點的停車支援動作)。導航裝置具有將特定的地點保存為登記地，而用于路徑搜索時的目的地設(shè)定等的功能。在保存登記地時，除了登記地的地點以外還能夠編輯而附加詳細數(shù)據(jù)(名稱、地點標記或者電話號碼等)。在停車支援設(shè)定處理中，通過對詳細數(shù)據(jù)附加用于停車支援動作的數(shù)據(jù)來實現(xiàn)每個地點的停車支援動作的設(shè)定。在導航基本動作控制部50中設(shè)定以下所示的基本設(shè)定項目，停車支援動作控制部42取得在導航基本動作控制部50中設(shè)定的數(shù)據(jù)而作為登記地設(shè)定信息，保存到停車支援數(shù)據(jù)庫47。以下示出導航裝置中進行地點登記時的與停車支援動作(停車支援圖像的顯示以及引導聲音的輸出)相關(guān)的設(shè)定的具體例。<基本設(shè)定項目>(1-1)有/無停車場設(shè)定對登記地設(shè)定有無停車場設(shè)定。僅在有停車場設(shè)定的情況下，以下所示的設(shè)定成為有效，在無停車場設(shè)定的情況下無法設(shè)定。(1-2)停車方式的設(shè)定設(shè)定停車的方式、即并列停車(后退)、并列停車(前進)、縱列停車(靠左)或者縱列停車(靠右)。通過設(shè)定停車方式，能夠自動地設(shè)定與停車方式匹配的通用的停車支援圖像以及引導聲音等。(1-3)停車支援圖像的設(shè)定停車支援圖像是重疊了攝像圖像(用攝像機拍攝車輛的周邊而得到的影像)和引導影像(車輛導引框以及消息等)的圖像。在該“停車支援圖像的設(shè)定”中，選擇與在“停車方式的設(shè)定”中設(shè)定的停車方式匹配的通用圖像或者用戶獨立地設(shè)定的專用圖像中的某一個。作為通用圖像，能夠使用從以往使用的圖像。用戶能夠從預先編輯/登記的多個候補選擇專用圖像。在后面詳述專用圖像。(1-4)引導聲音的設(shè)定選擇與在“停車方式的設(shè)定”中設(shè)定的停車方式匹配的通用聲音或者用戶獨立地設(shè)定的專用聲音中的某一個。作為通用聲音，能夠使用從以往使用的聲音。用戶能夠從預先編輯/登記的多個候補選擇專用聲音。在后面詳述專用聲音。(1-5)駕駛員指定指定應(yīng)用所設(shè)定的內(nèi)容的駕駛員(個人或者共同)。根據(jù)駕駛員指定，切換為與駕駛員對應(yīng)的動作。(1-6)停車支援開始條件設(shè)定手動(利用切換按鈕的開始)或者自動(在滿足了規(guī)定的條件的情況下自動地開始)。此處，規(guī)定的條件是指，距登記地的距離、行進方向、星期幾、時間帶、檔位或者危險警告燈點亮等條件。能夠從多個候補選擇/設(shè)定該停車支援開始條件。在后面詳述停車支援開始條件。
(1-7)停車支援結(jié)束條件設(shè)定手動(利用切換按鈕的結(jié)束)或者自動(在滿足了規(guī)定的條件的情況下自動地結(jié)束)。能夠從多個候補選擇/設(shè)定該停車支援結(jié)束條件。(1-8)其他該“其他”的設(shè)定項目是可選項。設(shè)定有停車場設(shè)定的圖標顯示的有無。另外，設(shè)定在地圖上是否顯示自動切換的范圍。<設(shè)定項目>另外，作為在停車時顯示的畫面，進行以下的設(shè)定。(2-1)駕駛員條件設(shè)定全部、駕駛員A、駕駛員B、…。(2-2)位置條件設(shè)定從當前地或者登記地等選擇(2-3)停車時用的畫面的顯示開始條件設(shè)定在從指定的范圍A之外侵入到范圍B之內(nèi)的情況下自動開始(范圍A興范圍B)， 在指定的范圍內(nèi)的情況下顯示按鈕，根據(jù)用戶的操作而開始、或者在換擋桿被設(shè)置到后退時開始(2-4)停車時用的畫面的顯示影像樣式設(shè)定·所使用的攝像機的種類僅后方攝像機17(后向停車用)、僅側(cè)方攝像機16、僅前方攝像機15(前進停車用)、2臺攝像機的組合(后方攝像機17+側(cè)方攝像機16、后方攝像機17+前方攝像機15、 側(cè)方攝像機16+前方攝像機1 、或者3臺攝像機的組合·所使用的攝像機影像的顯示范圍、放大·縮小率、顯示位置(2-5)顯示引導線樣式設(shè)定·引導線的種類選擇圖形(從定型(fixed form)的引導線候補的選擇、用戶制作出的引導線的選擇) 或者捕捉圖像(從圖像候補選擇、顯示方法選擇)·引導線的位置調(diào)整調(diào)整引導線的顯示位置(上下左右、旋轉(zhuǎn))·引導線的顯示條件設(shè)定(2-6)進入車庫評價設(shè)定 評價/不評價·評價條件(時間、折返次數(shù)、停車位置)接下來，詳細說明在上述“(1づ)停車支援圖像的設(shè)定”中用戶獨立地設(shè)定的專用圖像、換言之專用的停車支援圖像(攝像圖像以及引導影像)的編輯/設(shè)定。(3-1)攝像圖像的設(shè)定攝像圖像是指用車輛中設(shè)置的多個攝像機拍攝的圖像(影像)。根據(jù)停車的場所以及停車方式，適合的攝像圖像的種類(來自前方攝像機15的圖像、來自側(cè)方攝像機16的圖像或者來自后方攝像機17的圖像等)不同，所以在該“攝像圖像的設(shè)定”中，進行所使用的圖像的選擇/設(shè)定。另外，使用的攝像圖像的數(shù)量不限于1個而也可以是多個。在使用多個攝像圖像的情況下，畫面被分割成多個區(qū)域，在各區(qū)域中顯示1個攝像圖像。另外，在“攝像圖像的設(shè)定”中，除了攝像圖像的種類以外，還進行攝像圖像的顯示范圍、放大 縮小率、校正方法、畫面上的顯示位置、顯示尺寸或者顯示形狀等的設(shè)定。攝像圖像的顯示范圍是指，從所輸入的攝像圖像中僅剪切必要的部分來顯示的范圍。攝像圖像的放大 縮小率是指，對所輸入的攝像圖像進行放大或者縮小的情況下的確定的倍率。攝像圖像的校正方法是指，圖像的歪斜校正、白平衡調(diào)整、對比度調(diào)整或者邊緣強調(diào)等這樣的利用圖像處理的各種校正的方法。畫面上的顯示位置是指畫面上的攝像圖像的顯示位置(在多個的情況下各個圖像的位置)。畫面上的顯示尺寸是指顯示攝像圖像時的大小(在多個的情況下各個圖像的大小)。畫面上的顯示形狀是指顯示攝像圖像時的形狀(在多個的情況下各個攝像圖像的形狀)。作為顯示形狀的例子，能夠使用正方形、長方形或者圓形等。另外，在“攝像圖像的設(shè)定”中，在顯示多個攝像圖像時產(chǎn)生重疊的情況下，設(shè)定顯示順序(前面或者背面)。另外，還能夠通過圖像處理對多個攝像圖像進行單一圖像化(多視圖(multi view)化環(huán)視車的周圍的全部)。另外，由于從最初設(shè)定所有項目比較困難， 所以準備有與停車方式對應(yīng)的成為雛形的多個推薦樣式，用戶能夠在從推薦樣式中選擇了 1個之后分別編輯設(shè)定。(3-2)引導影像的設(shè)定引導影像是指，通過重疊到攝像圖像而輔助用戶的停車動作的影像，有車輛導引框、車輛的預想前進路徑以及各種消息等。根據(jù)攝像圖像的種類或者停車的場所，適合的引導影像的種類、形狀、顯示位置以及消息的內(nèi)容等不同，所以在該“引導影像的設(shè)定”中，進行所使用的影像的選擇/設(shè)定。此處，車輛導引框是指表示停車時的目標位置的框，從候補選擇/編輯或者制作與停車的場所對應(yīng)的車輛導引框。車輛的預想前進路徑是指，根據(jù)方向盤操舵角的信息等而顯示車輛的預測前進路徑的線。能夠根據(jù)車輛和攝像影像的種類而自動地生成，進行有無顯示以及內(nèi)容(顏色或者線的種類等)的選擇/設(shè)定。各種消息是與方向盤操作引導或者障礙物探測相伴的警告等，用文本或者圖形等顯示。另外，在“引導影像的設(shè)定”中，進行在什么樣的條件下顯示什么內(nèi)容的、顯示內(nèi)容的選擇/設(shè)定。與攝像影像同樣地，從最初設(shè)定所有項目比較困難，所以能夠準備有與攝像圖像對應(yīng)的成為雛形的多個推薦樣式。在該情況下，用戶在從推薦樣式中選擇了 1個之后， 分別編輯/設(shè)定。在導航裝置上執(zhí)行上述攝像圖像以及引導影像的設(shè)定。另外，還能夠?qū)⒗谜呤褂脗€人計算機等編輯形狀或者顏色等而得到的數(shù)據(jù)取入到導航裝置，登記到停車支援數(shù)據(jù)庫47而利用。通過該結(jié)構(gòu)，能夠根據(jù)停車場所或者車種等顯示適合的引導線。進而，文本等也能夠登記到停車支援數(shù)據(jù)庫47而利用。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠顯示表示停車時的注意之處的警告消息例如“請注意左側(cè)的柱”。另外，在通過個人計算機等這樣的導航裝置以外的裝置進行編輯的情況下，能夠?qū)Ш窖b置附加有停車動作的記錄功能，預先將在相應(yīng)的場所進行了停車動作時的各種信息(攝像圖像、方向盤操舵角或者位置信息等)積蓄到導航系統(tǒng)的停車支援數(shù)據(jù)庫47，將其保存到能夠搬送的存儲介質(zhì)，在個人計算機上讀入并編輯存儲介質(zhì)的內(nèi)容。另外，作為引導影像，可以將所捕捉到的圖像(稱為捕捉圖像)登記到停車支援數(shù)據(jù)庫47，以該捕捉圖像為基準進行顯示。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠通過覆蓋(重疊)顯示、2畫面顯示等而顯示作為基準的停車位置。另外，能夠使用圖像識別等技木，在與基準大幅偏移的情況下，顯示警告消息。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，只要從停車開始至結(jié)束登記各階段的圖像，就能夠在停車時在各種定時顯示適合的引導影像。另外，能夠由駕駛員變更所顯示的引導線。即，停車支援畫面生成部45能夠從停車支援數(shù)據(jù)庫47取得與由駕駛員確定部23確定的駕駛員對應(yīng)的引導線，重疊到通過用前方攝像機15、側(cè)方攝像機16或者后方攝像機17拍攝而得到的影像，從而生成停車支援畫面。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于根據(jù)駕駛員而想要停的位置應(yīng)該不同，所以能夠針對每個駕駛員變更引導線。接下來，詳細說明在上述“(1-4)引導聲音的設(shè)定”中用戶獨立地設(shè)定的專用聲音、 即專用的引導聲音的編輯/設(shè)定。引導聲音是指輔助用戶的停車動作的聲音。根據(jù)停車的場所，適合的引導聲音的種類不同，所以進行所使用的聲音的選擇/設(shè)定。在設(shè)定時，能夠從多個推薦樣式選擇1個、或者選擇用戶錄音的聲音數(shù)據(jù)。另外，在“引導聲音的設(shè)定”中， 設(shè)定開始聲音引導的定吋。能夠在導航裝置上進行該引導聲音的設(shè)定。另外，還能夠?qū)⒂脗€人計算機等編輯了的數(shù)據(jù)取入到導航裝置而利用。另外，能夠與上述停車支援圖像的設(shè)定匹配地設(shè)定引導聲音。在該情況下，如果能夠通過示意性的圖來顯示停車動作而設(shè)定再生引導聲音的場所和種類，則設(shè)定操作更容易。接下來，詳細說明在上述“ (1-6)停車支援開始條件”中設(shè)定的停車支援開始條件。 停車支援開始條件是指，從通常的導航畫面等的顯示切換為停車支援畫面的顯示(或者結(jié)束停車支援畫面)的條件。停車支援畫面的切換被大致分成手動和自動這兩種。(4-1)手動設(shè)定在手動設(shè)定的狀態(tài)下，僅在按壓了切換按鈕的情況下顯示所設(shè)定的停車支援圖像。在作為切換按鈕不使用硬鍵21而使用在畫面內(nèi)顯示的按鈕的情況下，如果該切換按鈕總是被顯示就會礙事。因此，為了僅在必要時在畫面中顯示切換按鈕，能夠按照與以下說明的自動設(shè)定的情況同樣的條件來設(shè)定切換按鈕的顯示條件。由此，僅在滿足了條件的情況下顯示切換按鈕。在該情況下，在沒有顯示切換按鈕的情況下，可以是通過多次操作任意的鍵來實現(xiàn)手動的停車支援動作。(4-2)自動設(shè)定在自動設(shè)定的狀態(tài)下，在滿足了用戶預先設(shè)定的條件的情況(判斷為從此開始進行停車的情況)下自動地切換為停車支援模式，切換為停車支援畫面。作為條件能夠設(shè)定多個條件，不僅是単一條件，而且還通過組合來使用。以下示出條件的設(shè)定例。·距登記地的距離設(shè)定本車與登記地的距離條件(例如100m)·行進方向設(shè)定本車行進的方向(例如朝北)·星期幾設(shè)定所顯示的是星期幾(例如星期一至星期五)·時間帶設(shè)定所顯示的時間帶(例如7點 9點的期間)·檔位設(shè)定檔位的狀態(tài)(例如倒車檔(reverse))·危險警告燈設(shè)定危險警告燈點亮狀態(tài)(例如危險警告點亮開始)如果舉出ー個具體的設(shè)定例，則能夠設(shè)定為“在星期一至星期五的7點 9點的期間，以朝北侵入了登記地(公司的停車場)的IOm以內(nèi)的范圍的情況下，切換為停車支援模式”。(4-3)其他作為其他設(shè)定內(nèi)容，還能夠附加如下功能在設(shè)定為手動，但攝像圖像和過去保存的攝像圖像之間存在明顯的相異的情況下，判斷為存在障礙物等的意思，為了喚起注意，自動地切換為停車支援動作。接下來，參照圖3以及圖4所示的流程圖，說明通過圖2所示的停車支援處理的步驟ST13執(zhí)行的停車支援開始判定處理的詳細內(nèi)容。對于停車支援的開始，如上所述，有“手動”進行的情況和“自動”進行的情況。在“自動”的情況下，將判定出的結(jié)果作為“停車支援開始條件=不成立或者成立”在后處理中使用即可。另一方面，在“手動”的情況下，需要進一步判定按鈕操作，來決定“停車支援開始條件=不成立或者成立”。進而，即使在向登記地以外停車的情況下有時也需要停車支援動作，在“停車支援開始條件=不成立”時進行向登記地以外停車的情況的判定。以下，參照圖3以及圖4所示的流程圖而詳細說明。在停車支援開始判定處理中，首先，調(diào)查是否為在導引中(步驟ST31)。即，調(diào)查是否是設(shè)定目的地來進行路徑導引。如果在該步驟ST31中，判斷為是在導引中，則抽出目的地成為登記地(停車場設(shè)定=有停車場)的位置(步驟ST32)。接下來，調(diào)查步驟ST32中的抽出數(shù)是否為“0”(步驟ST33)。如果在該步驟ST33中，判斷為抽出數(shù)是“0”，則判定為停車支援開始條件不成立(步驟ST34)。之后，時序進入到步驟ST47。另一方面，如果在步驟ST33中，判斷為抽出數(shù)不是“0”，則目的地(登記地)成為判定對象(步驟ST35)。即， 只有設(shè)定為目的地的登記地成為判定對象。之后，時序進入到步驟ST39。如果在上述步驟ST31中，判斷為不是在導引中，則為了從鄰近的登記地信息選出候補，抽出從本車起存在于規(guī)定的距離以內(nèi)的登記地(停車場設(shè)定=有停車場)(步驟 ST36)。另外，在能夠明確地判斷故意通過了相應(yīng)的登記地(停車場設(shè)定=有停車場)的情況下，直至再次接近，從抽出對象去除。接下來，調(diào)查登記地抽出數(shù)(步驟ST37)。如果在該步驟ST37中，判斷為登記地抽出數(shù)不是零、即存在登記地(停車場設(shè)定=有停車場)，則時序進入到步驟ST39。另一方面，如果在步驟ST37中，判斷為登記地抽出數(shù)是零、即不存在登記地(停車場設(shè)定=有停車場)，則判定為停車支援開始條件不成立(步驟ST38)。之后，時序進入到步驟ST47。在步驟ST39中，抽出停車支援開始條件成立的登記地。接下來，調(diào)查在步驟ST39 中抽出的個數(shù)(步驟ST40)。在該步驟ST40中，抽出數(shù)是“0”、即停車支援開始條件成立的登記地一個都不存在的情況下，判定為停車支援開始條件不成立(步驟ST41)。之后，時序進入到步驟ST47。在上述步驟ST40中，抽出數(shù)是“ 1 ”、即僅存在1個停車支援開始條件成立的登記地的情況下，該抽出的登記地成為停車候補(步驟ST42)。之后，時序進入到步驟ST45。在上述步驟ST40中，抽出數(shù)多于“1”、即存在多個停車支援開始條件成立的登記地的情況下，進行候補的優(yōu)先級評價(步驟ST43)。即，判定登記地的優(yōu)先順序。按照距本車的距離從近到遠的順序、利用頻度從高到低的順序或者最近利用的順序等這樣的預先確定的規(guī)則，判定優(yōu)先順序。接下來，最優(yōu)先登記地成為停車候補(步驟ST44)。即，步驟ST43 中進行優(yōu)先級評價的結(jié)果，優(yōu)先級最高的登記地成為停車場所的候補。之后，時序進入到步If ST450在步驟ST45中，在步驟ST42或者步驟ST44中決定的停車候補成為停車場所。接下來，判定為停車支援開始條件成立(步驟ST46)。之后，時序進入到步驟ST47。在步驟ST47中，調(diào)查停車支援開始條件是否成立。如果在該步驟ST47中，判斷為停車支援開始條件成立，則接下來，切換按鈕顯示就成為ON(在運作)(步驟ST48)。另外， 通過上述停車支援畫面生成處理(參照步驟ST25)，控制實際的切換按鈕顯示。接下來，調(diào)查設(shè)定了手動或者自動中的哪ー個(步驟ST49)。如果在該步驟ST49 中，判斷出設(shè)定為自動，則能夠原樣地使用先前進行的停車支援開始的判定結(jié)果，所以停車支援開始判定處理結(jié)束。另ー方面，如果在步驟ST49中，判斷出設(shè)定為手動，則接下來，調(diào)查是否操作了切換按鈕(步驟ST50)。如果在該步驟ST50中，判斷為操作了切換按鈕，則在停車支援開始條件成立的意思的判定的狀態(tài)下(步驟ST51)，停車支援開始判定處理結(jié)束。另ー方面，如果在步驟ST50 中，判斷為沒有操作切換按鈕，則判定為停車支援開始條件不成立(步驟ST52)。之后，停車支援開始判定處理結(jié)束。如果在上述步驟ST47中，判斷為停車支援開始條件不成立，則識別為是向登記地 (有停車場設(shè)定)進行停車的情形以外的情形的意思，接下來，進行與以往同樣的登記地以外的情形的判定處理(步驟ST53)。接下來，調(diào)查停車支援開始條件是否成立(步驟STM)。 如果在該步驟STM中，判斷為停車支援開始條件不成立，則切換按鈕顯示就成為OFF (不運作)(步驟ST60)。之后，原樣地使用先前進行的停車支援開始的判定結(jié)果，設(shè)為停車支援開始條件不成立(步驟ST61)，停車支援開始判定處理結(jié)束。如果在上述步驟STM中，判斷為停車支援開始條件成立，則切換按鈕顯示就成為 ON(步驟ST55)。另外，通過上述停車支援畫面生成處理(參照步驟ST25)，控制實際的切換按鈕顯示。接下來，調(diào)查設(shè)定了手動或者自動中的哪ー個(步驟ST56)。如果在該步驟 ST56中，判斷出設(shè)定為自動，則時序進入到步驟ST58。另ー方面，如果在步驟ST56中，判斷出設(shè)定為手動，則接下來，調(diào)查是否操作了切換按鈕(步驟ST57)。如果在該步驟ST57中，判斷為沒有操作切換按鈕，則在停車支援開始條件不成立的判定的狀態(tài)下(步驟ST61)，停車支援開始判定處理結(jié)束。另ー方面，如果在步驟ST57中，判斷為操作了切換按鈕，則時序進入到步驟ST58。在步驟ST58中，登記地以外成為停車場所(步驟ST58)。接下來，判定為停車支援開始條件成立(步驟ST59)。之后，停車支援開始判定處理結(jié)束。另外，雖然在上述說明中沒有特別涉及，但即使在停車支援開始條件不成立、而無切換按鈕的顯示的情況下，也能夠通過多次操作任意的鍵來實現(xiàn)手動的停車支援動作。由導航基本動作控制部50檢測鍵的多次操作，對停車支援動作控制部42通知停車支援開始操作。在該情況下，停車支援開始條件成立、并且停車場所成為登記地以外，從而停車支援動作開始。接下來，說明通過圖2所示的停車支援處理的步驟ST16執(zhí)行的停車支援開始處理的詳細內(nèi)容。在上述停車支援開始判定處理中判定為停車支援開始條件成立的情況下實施停車支援開始處理。在該停車支援開始處理中，根據(jù)判定結(jié)果準備停車支援動作。停車支援動作的準備是指，對在停車支援動作的控制中使用的變量或者標志等進行初始化。另外，在停車支援開始處理中，還進行根據(jù)所確定的停車場所，從停車支援數(shù)據(jù)庫47選擇針對每個停車場所登記的停車支援控制數(shù)據(jù)、停車支援畫面數(shù)據(jù)/聲音數(shù)據(jù)，在停車支援動作控制部42以及停車支援畫面生成部45內(nèi)的存儲器中展開(develop)的處理等。接下來，參照圖5所示的流程圖，說明通過圖2所示的停車支援處理的步驟ST19 執(zhí)行的停車支援結(jié)束判定處理的詳細內(nèi)容。在停車支援結(jié)束判定處理中，判斷停車支援的結(jié)束。在停車支援結(jié)束判定處理中，首先，調(diào)查設(shè)定了手動或者自動中的哪一個(步驟 ST71)。如果在該步驟ST71中，判定出設(shè)定為手動，則接下來，調(diào)查是否操作了結(jié)束按鈕(步驟ST72)。如果在該步驟ST72中，判斷為沒有操作結(jié)束按鈕，則判定為停車支援結(jié)束條件不成立(步驟ST73)。之后，停車支援結(jié)束判定處理結(jié)束。另一方面，如果在步驟ST72中，判斷為操作了結(jié)束按鈕，則判定為停車支援結(jié)束條件成立(步驟ST76)。之后，停車支援結(jié)束判定處理結(jié)束。如果在上述步驟ST71中，判斷出設(shè)定為自動，則接下來，進行停車支援結(jié)束條件判定(步驟ST74)。作為停車支援結(jié)束條件，能夠使用檔位是否被設(shè)置到駐車、停車制動是否為ON、是否向規(guī)定的場所停車(通過利用位置信息或者圖像的比較等來判斷)、危險警告燈是否為OFF、或者鍵是否為OFF等中的至少1個。接下來，調(diào)查停車支援結(jié)束條件是否成立(步驟ST75)。如果在該步驟ST75中， 判斷為停車支援結(jié)束條件成立，則時序進入到步驟ST76，判定為停車支援結(jié)束條件成立，之后，停車支援結(jié)束判定處理結(jié)束。另一方面，如果在步驟ST75中，判斷為停車支援結(jié)束條件不成立，則時序進入到步驟ST72，執(zhí)行上述處理。由此，即使在設(shè)定為自動的情況下，也能夠通過手動強制地結(jié)束。接下來，說明通過圖2所示的停車支援處理的步驟ST22執(zhí)行的停車支援結(jié)束處理的詳細內(nèi)容。在上述停車支援結(jié)束判定處理中判定出停車支援結(jié)束條件成立的意思的情況下，實施停車支援結(jié)束處理。在該停車支援結(jié)束處理中，根據(jù)判定結(jié)果進行使停車支援動作結(jié)束的處理。停車支援動作的結(jié)束是指，用于使停車支援動作完成而回到原來的控制(導航功能的控制)的處理。另外，在停車支援結(jié)束處理中，還進行使執(zhí)行停車動作而得到的結(jié)果數(shù)據(jù)化并保存到停車支援數(shù)據(jù)庫47的處理等。接下來，說明通過圖2所示的停車支援處理的步驟ST23執(zhí)行的停車支援動作處理的詳細內(nèi)容。在停車支援動作處理中，在停車動作的各過程中，進行用于生成適合的停車支援圖像以及指引聲音的各種判定。以下，以具體的停車動作為例子，說明停車支援動作處理的詳細內(nèi)容。(5-1)并列停車(后退)首先，說明向設(shè)定為登記地的停車場進行并列停車(后退)的情況。圖6示出停車過程的映像，圖7示出相應(yīng)登記地中的停車支援動作的設(shè)定內(nèi)容。登記地A的停車方式是并列停車(后退)，在停車場所的左右存在障礙物(車輛)。在停車時，從(1)的方向侵入并進入至(3)的位置之后，暫時停車并后退而在(4) 的位置停止車輛。在車輛到達(1)的地點之前，在顯示部25中，顯示圖8(a)所示那樣的導航影像等。在車輛來到(1)的地點時，如果是星期一至星期五的7點 9點，則在停車支援開始判定處理中判斷為“停車支援開始條件成立”，開始停車支援動作。而且，在顯示了開始支援停車的意思的字幕并通過聲音進行了指引之后，自動切換為停車支援模式。在按照(1)—⑵一(3)行進時，需要注意來自后方的車輛，所以在顯示部25的畫面中，如圖8(b)所示，顯示后方攝像機17的影像。此時，顯示催促注意來自后方的車輛的字幕(還能夠ー并地通過聲音進行指引)。另外，在能夠通過圖像識別裝置等自動檢測來自后方的車輛接近的情況下，能夠顯示車輛接近了的意思的警告和通過聲音進行指引。在進入到C3)的位置之后，檔位從前進檔(drive)被變更為倒車檔的定時，切換為接下來的動作。在朝向(4)后退吋，在對停車位置傾斜地侵入的期間，如圖8(c)所示，顯示后方攝像機17和側(cè)方攝像機(左側(cè)方攝像機)16的影像。此時，側(cè)方攝像機(右側(cè)方攝像機)16還能夠用于監(jiān)視從右方的車輛接近。另外，在存在上述圖像識別裝置的情況下，能夠使用右側(cè)方攝像機的影像來進行判定，如果探測到車輛接近則進行警告等。另外，在由障礙物傳感器13檢測到障礙物的情況下，可以顯示該意思的警告和通過聲音進行指引。在開始對停車位置筆直侵入的時刻，如圖8(d)所示，僅顯示后方攝像機 17的影像。到達(4)而將檔位設(shè)置到駐車，從而停車支援模式自動結(jié)束。在該時刻，顯示部 25的畫面的顯示返回圖8(a)所示的顯示。(5-2)并列停車(前迸)接下來，說明向設(shè)定為登記地的停車場進行并列停車(前進)的情況。圖9示出停車過程的映像，圖10示出相應(yīng)登記地中的停車支援動作的設(shè)定內(nèi)容。登記地B的停車方式是并列停車(前進)，作為障礙物在右側(cè)存在壁、在左側(cè)存在車輛。在停車時，在從(1)的方向侵入而進入至C3)的位置之后，原樣地前進而向(4)的位置停止車輛。在車輛來到(1)的地點吋，在停車支援開始判定處理中判斷為“停車支援開始條件成立”，開始停車支援動作。而且，在顯示開始支援停車的意思的字幕并通過聲音進行了指引之后，自動切換為停車支援模式。在按照(1)—⑵一(3)行進時，需要注意來自前方以及后方的車輛，所以在顯示部25的畫面中顯示前方攝像機15的影像和后方攝像機17的影像。此時，顯示催促注意來自后方的車輛的字幕(還能夠ー并地通過聲音進行指引)。另外，在能夠通過圖像識別裝置等自動檢測來自后方的車輛接近的情況下，可以顯示車輛接近了的意思的警告和通過聲音進行指引。在進入到(3)的位置之后，在向左打了方向盤的定時切換為接下來的動作。在朝向(4)前進時，在對停車位置傾斜地侵入的期間，顯示前方攝像機15的影像和左右兩方的側(cè)方攝像機16的影像。另外，在由障礙物傳感器13檢測到障礙物的情況下，可以顯示該意思的警告和通過聲音進行指引。在開始對停車位置筆直侵入的時刻，僅顯示前方攝像機15的影像。到達 (4)而將檔位設(shè)置到駐車，從而停車支援模式自動結(jié)束。(5-3)縱列停車(前進)接下來，說明向設(shè)定為登記地的停車場進行縱列停車(前迸)的情況。圖11示出停車過程的映像，圖12示出相應(yīng)登記地中的停車支援動作的設(shè)定內(nèi)容。登記地C的停車方式是縱列停車(前迸)，作為障礙物在前后存在車輛。在停車時，在從(1)的方向侵入而進入至C3)的位置之后，原樣地前進而在(4)的位置停止車輛。如果在車輛來到(1)的地點吋，行進方向是朝西，危險警告燈是在點亮中，則在停車支援開始判定處理中判斷為“停車支援開始條件成立”，開始停車支援動作。而且， 在顯示開始支援停車的意思的字幕并通過聲音進行指引之后，自動切換為停車支援模式。在按照(1) — (2) — (3)行進時，需要注意來自前方以及后方的車輛，所以在顯示部25的畫面中，顯示前方攝像機15的影像和后方攝像機17的影像。此時，顯示催促注意來自后方的車輛的字幕(還能夠一并地通過聲音進行指引)。另外，在能夠通過圖像識別裝置等自動檢測來自后方的車輛接近的情況下，可以顯示車輛接近了的意思的警告和通過聲音進行指引。在進入到(3)的位置之后，在向左打了方向盤的定時切換為接下來的動作。在朝向(4)前進時，在對停車位置傾斜地侵入的期間，顯示前方攝像機15的影像和左右兩方的側(cè)方攝像機16的影像。另外，在由障礙物傳感器13檢測到障礙物的情況下，可以顯示該意思的警告和通過聲音進行指引。在開始對停車位置筆直侵入的時刻，僅顯示前方攝像機15的影像。到達 (4)而將檔位設(shè)置到駐車，從而停車支援模式自動結(jié)束。(5-4)縱列停車(后退)接下來，說明向設(shè)定為登記地的停車場進行縱列停車(后退)的情況。圖13示出停車過程的映像，圖14示出相應(yīng)登記地中的停車支援動作的設(shè)定。登記地A的停車方式是縱列停車(后退)，在前后分別存在障礙物(車輛)。在停車時，在從(1)的方向侵入而進入至(3)的位置之后，暫時停車并后退而向 (4)的位置停止車輛。在車輛來到(1)的地點時，如果行進方向是朝西，則在停車支援開始判定處理中判斷為“停車支援開始條件成立”，開始停車支援動作。而且，在顯示開始支援停車的意思的字幕并通過聲音進行指引之后，自動切換為停車支援模式。在按照(1)—⑵一(3)行進時，需要注意來自后方的車輛，所以在顯示部25的畫面中，顯示后方攝像機17的影像。此時，顯示催促注意來自后方的車輛的字幕(還能夠一并地通過聲音進行指引)。另外，在能夠通過圖像識別裝置等自動檢測來自后方的車輛接近的情況下，可以顯示車輛接近了的意思的警告和通過聲音進行指引。在進入到(3)的位置之后，在檔位從前進檔變更為倒車檔的定時，切換為接下來的動作。在朝向(4)后退時，在對停車位置傾斜地侵入的期間，顯示后方攝像機17和側(cè)方攝像機(左側(cè)方攝像機)16的影像。此時，側(cè)方攝像機(右側(cè)方攝像機)16可用于監(jiān)視來自右方向的車輛接近。另外，在存在上述圖像識別裝置的情況下，使用右側(cè)方攝像機的影像來進行判定，在探測到車輛接近的情況下可進行警告等。另外，在由障礙物傳感器13檢測到障礙物的情況下，可以顯示該意思的警告和通過聲音進行指引。到達(4)而將檔位設(shè)置到駐車，從而停車支援模式自動結(jié)束。如以上說明，根據(jù)本發(fā)明的實施方式1的停車支援裝置，針對每個停車場所在停車支援數(shù)據(jù)庫47中登記在停車時顯示的引導線，在向停車場所停車的情況下，從停車支援數(shù)據(jù)庫47取得與該停車場所對應(yīng)的引導線，并重疊到通過用前方攝像機15、側(cè)方攝像機16 以及/或者后方攝像機17拍攝而得到的影像，來生成并顯示停車支援畫面，所以能夠顯示與停車場所對應(yīng)的最佳的停車支援圖像來提高便利性。另外，在上述停車支援裝置中，可輸出進入車庫的評價分(評價注釋)。即，可顯示與最佳的停車位置的偏移、進入車庫所需的時間、折返次數(shù)等，并輸出總評等注釋。
另外，可根據(jù)停車場所來調(diào)整攝像機的影像。即，根據(jù)停車場所而希望觀察的位置應(yīng)該不同，所以可在停車場所中變更剪切、放大·縮小等圖像處理。另外，可根據(jù)停車場所而切換所使用的攝像機(前方攝像機15、側(cè)方攝像機16或者后方攝像機17)。進而，可根據(jù)停車場所切換畫面上的分割比。產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明能夠用于要求根據(jù)停車場所或者駕駛員顯示最佳的停車支援圖像，并且輸出引導聲音的停車支援裝置。
權(quán)利要求
1.一種停車支援裝置，其特征在于，具備 本車位置確定控制部，用于確定當前的位置；停車支援數(shù)據(jù)庫，針對每個停車場所登記了在停車時顯示的引導線； 攝像機，用于拍攝周圍；停車支援畫面生成部，當停車到存在于由所述本車位置確定控制部確定的位置的停車場所的情況下，從所述停車支援數(shù)據(jù)庫取得與該停車場所對應(yīng)的引導線，并重疊到通過用所述攝像機拍攝而得到的影像，來生成停車支援畫面；以及顯示部，用于顯示由所述停車支援畫面生成部生成的停車支援畫面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車支援裝置，其特征在于，在停車支援數(shù)據(jù)庫中，登記包括在外部編輯的引導線或者文本中的至少1個的圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車支援裝置，其特征在于， 在停車支援數(shù)據(jù)庫中，針對每個停車場所登記捕捉圖像，停車支援畫面生成部使用從所述停車支援數(shù)據(jù)庫取得的捕捉圖像來生成停車支援畫
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車支援裝置，其特征在于， 具備駕駛員確定部，該駕駛員確定部用于確定駕駛員，停車支援畫面生成部從所述停車支援數(shù)據(jù)庫取得與由所述駕駛員確定部確定的駕駛員對應(yīng)的引導線，并重疊到通過用攝像機拍攝而得到的影像，來生成停車支援畫面。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車支援裝置，其特征在于，停車支援畫面生成部生成表示與最佳的停車位置的偏移、進入車庫所需的時間、折返次數(shù)以及總評的注釋并顯示于顯示部。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車支援裝置，其特征在于，停車支援畫面生成部根據(jù)停車場所調(diào)整通過用攝像機拍攝而得到的影像。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車支援裝置，其特征在于，關(guān)于顯示部的顯示，在判斷為進行停車的情況下，如果滿足規(guī)定的條件則自動切換為停車支援畫面。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車支援裝置，其特征在于，在顯示部的畫面中用圖標來顯示在停車支援數(shù)據(jù)庫中登記的停車場所。
全文摘要
本發(fā)明提供一種停車支援裝置，具備本車位置確定控制部，確定當前的位置；停車支援數(shù)據(jù)庫，針對每個停車場所登記了在停車時顯示的引導線；攝像機，拍攝周圍；停車支援畫面生成部，當向在由本車位置確定控制部確定的位置存在的停車場所停車的情況下，從停車支援數(shù)據(jù)庫取得與該停車場所對應(yīng)的引導線，并重疊到通過用攝像機拍攝而得到的影像，來生成停車支援畫面；以及顯示部，顯示由停車支援畫面生成部生成的停車支援畫面，所以能夠顯示與停車場所對應(yīng)的最佳的停車支援圖像，便利性提高。
文檔編號G08G1/14GK102549630SQ20098016178
公開日2012年7月4日 申請日期2009年10月2日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月2日
發(fā)明者北野豐明, 宮崎秀人, 家田邦代, 泉福剛, 田中昭二, 貞廣崇 申請人:三菱電機株式會社