專利名稱：回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置及包括其的施工機(jī)械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種進(jìn)行施工機(jī)械的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動控制的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置及包 括該回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置的施工機(jī)械。
背景技術(shù)：
以往，提出了作為用于使上部回轉(zhuǎn)體回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動力源具備電動機(jī)的施工 機(jī)械。在這種施工機(jī)械中，由電動機(jī)的動力運(yùn)行加速(驅(qū)動)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，同時減速(制動) 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)時，進(jìn)行再生運(yùn)行，將所發(fā)電的電力充電至蓄電池(例如，專利文獻(xiàn)1)。并且，記載 于該專利文獻(xiàn)1的施工機(jī)械，為了由液壓驅(qū)動回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以外的驅(qū)動機(jī)構(gòu)而具備液壓泵，其 通過增速器將發(fā)電機(jī)連接在用于驅(qū)動該液壓泵的發(fā)動機(jī)，并將通過發(fā)電所獲得的電力使用 于蓄電池的充電和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的電動機(jī)的驅(qū)動。專利文獻(xiàn)1 日本特開平2004-036303號公報然而，當(dāng)使驅(qū)動上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用的電動機(jī)從驅(qū)動狀態(tài)停止時，若以制動 轉(zhuǎn)矩大的狀態(tài)停止，則有可能產(chǎn)生由回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的齒輪的齒隙引起的沖擊。若因這種齒隙產(chǎn)生齒輪的齒間敲擊，則向上部回轉(zhuǎn)體傳遞大的沖擊，無法順利地 停止而存在使乘坐感惡化的課題。并且，若持續(xù)由齒隙引起的齒間敲擊，則存在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的 齒輪損壞的課題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的課題在于，提供一種回轉(zhuǎn)停止時乘坐感良好且可以實現(xiàn)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的長壽 命化的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置及包括該回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置的施工機(jī)械。本發(fā)明的一方案的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置，對由電動機(jī)回轉(zhuǎn)驅(qū)動的施工機(jī)械的回轉(zhuǎn)機(jī) 構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動控制，包括速度指令輸出部，基于通過施工機(jī)械的操作部輸入的操作量，輸出 用于驅(qū)動所述電動機(jī)的速度指令；轉(zhuǎn)速檢測部，檢測所述電動機(jī)的轉(zhuǎn)速；驅(qū)動指令生成部， 基于由所述速度指令生成部生成的速度指令和通過所述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速，生成用 于驅(qū)動所述電動機(jī)的驅(qū)動指令，其中，驅(qū)動指令生成部在所述電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)即將停止之前， 使所述電動機(jī)的制動轉(zhuǎn)矩比旋轉(zhuǎn)即將停止之前以前降低。并且，可以為如下包括將所述電動機(jī)切換成短路狀態(tài)的運(yùn)行控制部，所述運(yùn)行控 制部通過在所述電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)即將停止之前，將所述電動機(jī)切換成短路狀態(tài)而，由此使所 述電動機(jī)的制動轉(zhuǎn)矩比旋轉(zhuǎn)即將停止之前以前降低。并且，可以為如下還具備檢測所述電動發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速檢測部，所述運(yùn)行控 制部構(gòu)成為若通過所述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速成為零，則解除所述電動發(fā)電機(jī)的短路 狀態(tài)，若通過所述運(yùn)行控制部解除短路狀態(tài)，則所述驅(qū)動指令生成部以用于使所述電動發(fā) 電機(jī)的轉(zhuǎn)速為零的零速度指令驅(qū)動控制所述電動機(jī)。并且，可以為如下包括停止所述電動機(jī)的驅(qū)動控制的驅(qū)動控制停止部，在所述電 動機(jī)的旋轉(zhuǎn)即將停止之前，所述驅(qū)動控制停止部停止所述電動機(jī)的驅(qū)動控制，由此使所述電動機(jī)的制動轉(zhuǎn)矩比旋轉(zhuǎn)即將停止之前以前更降低。并且，可以為如下還具備檢測所述電動發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速檢測部，所述驅(qū)動控 制停止部構(gòu)成為若通過所述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速為零，則解除驅(qū)動控制的停止?fàn)顟B(tài)， 所述驅(qū)動指令生成部，若通過所述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速成為零，則以用于使所述電動 發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速為零的零速度指令對所述電動機(jī)進(jìn)行驅(qū)動控制。并且，可以為如下所述驅(qū)動指令生成部包括限制部，所述限制部以絕對值限制所 述驅(qū)動指令的值，以使通過所述驅(qū)動指令由所述電動機(jī)產(chǎn)生的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩成為容許值以下， 在所述電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)即將停止之前，使所述限制部的容許值比常規(guī)值降低，由此使所述電 動機(jī)的制動轉(zhuǎn)矩比旋轉(zhuǎn)即將停止之前以前降低。并且，可以為如下還具備檢測所述電動發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速檢測部，所述驅(qū)動 指令生成部，若通過所述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速為零，則使所述限制部的容許值恢復(fù)至 常規(guī)值，同時以用于使所述電動發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速為零的零速度指令對所述電動機(jī)進(jìn)行驅(qū)動控 制。并且，可以為如下所述驅(qū)動指令生成部，若通過所述操作部輸入的操作量成為 零，且由所述驅(qū)動指令生成部生成的所述驅(qū)動指令成為零，則到所述電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)即將停 止之前為止的期間，生成用于以預(yù)定低速驅(qū)動所述電動機(jī)的驅(qū)動指令，同時在所述電動機(jī) 即將停止之前，基于從所述速度指令生成部輸出的速度指令和通過所述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出 的轉(zhuǎn)速生成用于驅(qū)動所述電動機(jī)的驅(qū)動指令，由此使所述電動機(jī)的制動轉(zhuǎn)矩比旋轉(zhuǎn)即將停 止之前以前降低。并且，可以為如下還具備檢測所述電動發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速檢測部，所述驅(qū)動指 令生成部，若通過所述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速為零，則以用于使所述電動發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速 為零的零速度指令對所述電動機(jī)進(jìn)行驅(qū)動控制。本發(fā)明的一方面的施工機(jī)械，包括上述任一項中記載的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，可以得到如下效果能夠提供回轉(zhuǎn)停止時乘坐感良好且可以實現(xiàn)回 轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的長壽命化的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置及包括該回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置的施工機(jī)械。


圖1是表示包括實施方式1的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置的施工機(jī)械的側(cè)視圖。圖2是表示包括實施方式1的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置的施工機(jī)械的結(jié)構(gòu)的方塊圖。圖3是表示實施方式1的施工機(jī)械中的安裝于回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)的繼電器的圖。圖4是表示在實施方式1的施工機(jī)械的速度指令轉(zhuǎn)換部31中將操作桿2隊的操 作量轉(zhuǎn)換成速度指令(為了使上部回轉(zhuǎn)體3回轉(zhuǎn)而用于使回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21旋轉(zhuǎn)的速度指 令)的轉(zhuǎn)換特性的圖。圖5是表示實施方式1的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置的結(jié)構(gòu)的控制方塊圖。圖6是表示實施方式1的通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的主控制部60的回轉(zhuǎn)用電動 發(fā)電機(jī)21的驅(qū)動控制的處理順序的圖。圖7是用于說明實施方式1的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的驅(qū)動控制在回轉(zhuǎn)停止時的 動作的特性圖。
圖8是表示實施方式2的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的結(jié)構(gòu)的方塊圖。圖9是表示實施方式2的通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的主控制部60的回轉(zhuǎn)用電動 發(fā)電機(jī)21的驅(qū)動控制的處理順序的圖。圖10是用于說明實施方式2的通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的驅(qū)動控制在回轉(zhuǎn)停止 時的動作的特性圖。圖11是表示實施方式3的通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的主控制部60的回轉(zhuǎn)用電 動發(fā)電機(jī)21的驅(qū)動控制的處理順序的圖。圖12是用于說明實施方式3的通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的驅(qū)動控制在回轉(zhuǎn)停止 時的動作的特性圖。圖13是表示實施方式4的通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的主控制部60的回轉(zhuǎn)用電 動發(fā)電機(jī)21的驅(qū)動控制的處理順序的圖。圖14是用于說明實施方式4的通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的驅(qū)動控制在回轉(zhuǎn)停止 時的動作的特性圖。圖中1-下部行走體，1A、1B-行走機(jī)構(gòu)，2-回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，3-上部回轉(zhuǎn)體，4-動臂， 5-斗桿，6-鏟斗，7-動臂缸，8-斗桿缸，9-鏟斗缸，10-駕駛室，11-發(fā)動機(jī)，12-電動發(fā)電機(jī)， 13-減速機(jī)，14-主泵，15-先導(dǎo)泵，16-高壓液壓管路，17-控制閥，18-變頻器，19-蓄電池， 20-變頻器，21-回轉(zhuǎn)用電動機(jī)，21a-旋轉(zhuǎn)軸，21A、21B_繼電器，22-旋轉(zhuǎn)變壓器，23-機(jī)械制 動器，24-回轉(zhuǎn)減速機(jī)，25-先導(dǎo)管路，26-操作裝置，26A.26B-桿，26C-踏板，27-液壓管路， 28-液壓管路，29-壓力傳感器，30-控制器，31-速度指令轉(zhuǎn)換器，32-驅(qū)動控制裝置，40-回 轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置，50-驅(qū)動指令生成部，51-減法器，52-PI控制部，53-轉(zhuǎn)矩限制部，54-轉(zhuǎn)矩 限制部，55-減法器，56-PI控制部，57-電流轉(zhuǎn)換部，58-回轉(zhuǎn)動作檢測部，60-主控制部。
具體實施例方式以下，對應(yīng)用了本發(fā)明的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置及包括該回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置的施工機(jī) 械的實施方式進(jìn)行說明。[實施方式1]圖1是表示實施方式1的包括回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置的施工機(jī)械的側(cè)視圖。在該施工機(jī)械的下部行走體1上通過回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2搭載有上部回轉(zhuǎn)體3。并且，上部 回轉(zhuǎn)體3上除了動臂4、斗桿5及鏟斗6和用于液壓驅(qū)動它們的動臂缸7、斗桿缸8、及鏟斗 缸9以外，還搭載駕駛室10及動力源?！罢w結(jié)構(gòu)”圖2是表示實施方式1的包括回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置的施工機(jī)械的結(jié)構(gòu)的方塊圖。在 該圖2中，分別用雙重線、實線、虛線、單點(diǎn)劃線表示機(jī)械動力系統(tǒng)、高壓液壓管路、先導(dǎo)管 路、電驅(qū)動或控制系統(tǒng)。作為機(jī)械式驅(qū)動部的發(fā)動機(jī)11和作為輔助驅(qū)動部的電動發(fā)電機(jī)12均連接于作為 增力器的減速機(jī)13的輸入軸。并且，在該減速機(jī)13的輸出軸連接有主泵14及先導(dǎo)泵15。 在主泵14上通過高壓液壓管路16連接有控制閥17?？刂崎y17是進(jìn)行實施方式1的施工機(jī)械中的液壓系統(tǒng)的控制的控制裝置，該控制 閥17上通過高壓液壓管路連接下部行走體1用的液壓馬達(dá)IA(右用)及IB (左用)、動臂缸7、斗桿缸8、及鏟斗缸9。并且，在電動發(fā)電機(jī)12通過變頻器18連接有蓄電池19，并且，在蓄電池19通過變 頻器20和繼電器21A及21B連接有回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21?；剞D(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a上連接旋轉(zhuǎn)變壓器22、機(jī)械制動器23、及回轉(zhuǎn)減速 機(jī)24。并且，先導(dǎo)泵15上通過先導(dǎo)管路25連接操作裝置26。操作裝置沈上通過液壓管路27及觀分別連接控制閥17及壓力傳感器四。在該 壓力傳感器四連接有進(jìn)行實施方式1的施工機(jī)械的電氣系統(tǒng)的驅(qū)動控制的控制器30上。這種實施方式1的施工機(jī)械是將發(fā)動機(jī)11、電動發(fā)電機(jī)12、及回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21作 為動力源的混合式施工機(jī)械。這些動力源搭載于圖1所示的上部回轉(zhuǎn)體3。以下，對各部分 進(jìn)行說明。“各部分的結(jié)構(gòu)”發(fā)動機(jī)11例如是由柴油發(fā)動機(jī)構(gòu)成的內(nèi)燃機(jī)，其輸出軸連接于減速機(jī)13的一方 的輸入軸。該發(fā)動機(jī)11在施工機(jī)械的運(yùn)行中始終運(yùn)行。電動發(fā)電機(jī)12只要是可以進(jìn)行動力運(yùn)行及再生運(yùn)行雙方的電動機(jī)即可。在此，作 為電動發(fā)電機(jī)12表示通過變頻器18交流驅(qū)動的電動發(fā)電機(jī)。該電動發(fā)電機(jī)12例如可以 由在轉(zhuǎn)子內(nèi)部埋入磁鐵的IPM(Interior Permanent Magnetic)馬達(dá)構(gòu)成。電動發(fā)電機(jī)12 的旋轉(zhuǎn)軸連接于減速機(jī)13的另一方的輸入軸。減速機(jī)13具有2個輸入軸和1個輸出軸。在2個輸入軸分別連接發(fā)動機(jī)11的驅(qū) 動軸和電動發(fā)電機(jī)12的驅(qū)動軸。并且，輸出軸上連接主泵14的驅(qū)動軸。發(fā)動機(jī)11的負(fù)荷 較大時，電動發(fā)電機(jī)12進(jìn)行動力運(yùn)行，電動發(fā)電機(jī)12的驅(qū)動力經(jīng)過減速機(jī)13的輸出軸傳 遞至主泵14。由此輔助發(fā)動機(jī)11的驅(qū)動。另一方面，發(fā)動機(jī)11的負(fù)荷較小時，發(fā)動機(jī)11 的驅(qū)動力經(jīng)過減速機(jī)13傳遞至電動發(fā)電機(jī)12，由此電動發(fā)電機(jī)12進(jìn)行通過再生運(yùn)行的發(fā) 電。電動發(fā)電機(jī)12的動力運(yùn)行和再生運(yùn)行的切換通過控制器30按照發(fā)動機(jī)11的負(fù)荷等 進(jìn)行。主泵14是產(chǎn)生用于供給至控制閥17的液壓的泵。該液壓為了通過控制閥17分 別驅(qū)動液壓馬達(dá)ΙΑ、1B、動臂缸7、斗桿缸8、及鏟斗缸9而供給。先導(dǎo)泵15是產(chǎn)生液壓操作系統(tǒng)中所需的先導(dǎo)壓力的泵。對于該液壓操作系統(tǒng)的 結(jié)構(gòu)后述?？刂崎y17是如下的液壓控制裝置按照駕駛員的操作輸入控制分別供給至通過 高壓液壓管路連接的下部行走體1用的液壓馬達(dá)1A、1B、動臂缸7、斗桿缸8、及鏟斗缸9的 液壓，由此對它們進(jìn)行液壓驅(qū)動控制。變頻器18為如下變頻器將電動發(fā)電機(jī)12的動力運(yùn)行所需的電力從蓄電池19供 給至電動發(fā)電機(jī)12同時，為了將通過電動發(fā)電機(jī)12的再生運(yùn)行發(fā)電的電力充電至蓄電池 19而設(shè)置于電動發(fā)電機(jī)12與蓄電池19之間。蓄電池19配設(shè)于變頻器18與變頻器20之間。由此是用于如下操作的電源電動 發(fā)電機(jī)12和回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的至少任意一方進(jìn)行動力運(yùn)行時，供給動力運(yùn)行所需的電力 的同時，并且在至少任意一方進(jìn)行再生運(yùn)行時，將通過再生運(yùn)行產(chǎn)生的再生電力作為電能 來積蓄。變頻器20如上所述設(shè)置于回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21與蓄電池19之間，并基于來自控制器30的指令，對回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21進(jìn)行運(yùn)行控制。由此，在變頻器運(yùn)行控制回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的 重型吊升時，將所需的電力從蓄電池19供給至回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21。并且，回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21進(jìn) 行再生運(yùn)行時，將通過回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21發(fā)電的電力充電至蓄電池19。在此，將回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21減速時的再生運(yùn)行稱為第1再生運(yùn)行，與后述的短 路狀態(tài)下的再生運(yùn)行即第2再生運(yùn)行區(qū)分。另外，當(dāng)表示回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21的運(yùn)行狀態(tài) 的情況下，不特別區(qū)分第1再生運(yùn)行和第2再生運(yùn)行時，僅記作“再生運(yùn)行”。回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21只要是能夠進(jìn)行動力運(yùn)行及再生運(yùn)行雙方的電動機(jī)即可， 為了驅(qū)動上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2而設(shè)置?；剞D(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21驅(qū)動控制如下通過動 力運(yùn)行使上部回轉(zhuǎn)體3加速，在上部回轉(zhuǎn)體3減速時進(jìn)行第1再生運(yùn)行。在此，作為回轉(zhuǎn)用 電動發(fā)電機(jī)21表示通過變頻器20交流驅(qū)動的電動發(fā)電機(jī)。該回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21例如 可以由磁鐵埋入型IPM馬達(dá)構(gòu)成。另外，基于蓄電池19的充電狀態(tài)、電動發(fā)電機(jī)12的運(yùn)行狀態(tài)(動力運(yùn)行或再生運(yùn) 行)、回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21的運(yùn)行狀態(tài)(動力運(yùn)行或第1再生運(yùn)行)，通過控制器30進(jìn)行 蓄電池19的充放電控制。如圖3所示，繼電器21A及21B配設(shè)于變頻器20與回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21之間的 三相配線(U相、V相、W相)。繼電器21A配設(shè)于U相與V相之間，而繼電器21B配設(shè)于V 相與W相之間。若關(guān)閉繼電器21A及21B，則回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21的三相配線成為短路狀 態(tài)，回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21的運(yùn)行狀態(tài)切換成第2再生運(yùn)行。在第2再生運(yùn)行的狀態(tài)下發(fā)電的電力，由回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21的內(nèi)部電阻器消 耗。在該第2再生運(yùn)行的狀態(tài)下，產(chǎn)生根據(jù)回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21的內(nèi)部電阻器的電阻值和 旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速決定的制動轉(zhuǎn)矩。另外，該繼電器21A及21B通過后述的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制 裝置40的主控制部60進(jìn)行開關(guān)控制，通過速度指令對回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21進(jìn)行驅(qū)動控制 時被開放。旋轉(zhuǎn)變壓器22是檢測回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a的旋轉(zhuǎn)位置及旋轉(zhuǎn)角度的傳 感器，構(gòu)成為如下通過與回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21機(jī)械性連結(jié)來檢測回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)之前 的旋轉(zhuǎn)軸21a的旋轉(zhuǎn)位置與左旋轉(zhuǎn)或右旋轉(zhuǎn)之后的旋轉(zhuǎn)位置之差，由此檢測旋轉(zhuǎn)軸21a的 旋轉(zhuǎn)角度及旋轉(zhuǎn)方向。通過檢測回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a的旋轉(zhuǎn)角度而導(dǎo)出回轉(zhuǎn)機(jī) 構(gòu)2的旋轉(zhuǎn)角度及旋轉(zhuǎn)方向。機(jī)械制動器23是產(chǎn)生機(jī)械制動力的制動裝置，使回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a 機(jī)械性停止。該機(jī)械制動器23通過電磁式開關(guān)切換制動(開)/解除(關(guān))。回轉(zhuǎn)減速機(jī)M是對回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速進(jìn)行減速而機(jī)械性傳遞 至回轉(zhuǎn)機(jī)械2的減速機(jī)?；剞D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2在解除回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的機(jī)械制動器23的狀態(tài)下可以進(jìn)行回轉(zhuǎn)，在 該狀態(tài)下，上部回轉(zhuǎn)體3向左方向或右方向回轉(zhuǎn)。操作裝置沈是用于操作回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21、下部行走體1、動臂4、斗桿5、及鏟斗6 的操作裝置，包括桿26A及26B和踏板^C。桿26A是用于操作回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21及斗桿5 的桿，設(shè)置于上部回轉(zhuǎn)體3的駕駛席附近。桿26B是用于操作動臂4及鏟斗6的桿，設(shè)置于 駕駛席附近。并且，踏板26C是用于操作下部行走體1的一對踏板，設(shè)置于駕駛席的腳下。該操作裝置沈?qū)⑼ㄟ^先導(dǎo)管路25供給的液壓(1次側(cè)液壓)轉(zhuǎn)換成按照駕駛員的操作量的液壓O次側(cè)液壓)而輸出。從操作裝置26輸出的2次側(cè)液壓通過液壓管路27 供給至控制閥17，同時通過壓力傳感器四被檢測出。若分別操作桿26A及26B和踏板^C，則通過液壓管路27驅(qū)動控制閥17，由此控 制液壓馬達(dá)ΙΑ、1B、動臂缸7、斗桿缸8、及鏟斗缸9內(nèi)的液壓而驅(qū)動下部行走體1、動臂4、斗 桿5、及鏟斗6。并且，機(jī)械制動器23構(gòu)成為如下若操作桿^AJ6B，或踏板^C的任意一個，則 通過控制器30被解除。另外，液壓管路27將液壓馬達(dá)IA及1B、動臂缸7、斗桿缸8、及鏟斗缸的驅(qū)動所需 的液壓供給至控制閥。在壓力傳感器四中，由壓力傳感器四檢測出基于桿2隊的操作的、液壓管路洲 內(nèi)的液壓變化。壓力傳感器四輸出表示液壓管路觀內(nèi)的液壓的電信號。該電信號輸入到 控制器30。“控制器 30”控制器30是進(jìn)行實施方式1的施工機(jī)械的驅(qū)動控制的控制裝置，包括速度指令 轉(zhuǎn)換部31、驅(qū)動控制裝置32、及回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40。該控制器30由包括CPU (Central Processing Unit)及內(nèi)部存儲器的運(yùn)算處理裝置構(gòu)成，速度指令轉(zhuǎn)換部31、驅(qū)動控制裝置 32、及回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40是通過控制器30的CPU執(zhí)行在內(nèi)部存儲器存儲的驅(qū)動控制用 程序而實現(xiàn)的裝置。速度指令轉(zhuǎn)換部31是將從壓力傳感器四輸入的信號轉(zhuǎn)換成速度指令的運(yùn)算處理 部。由此，桿^A的操作量轉(zhuǎn)換成用于使回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21回轉(zhuǎn)驅(qū)動的速度指令(rad/s)。 該速度指令輸入到驅(qū)動控制裝置32及回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40。驅(qū)動控制裝置32是用于進(jìn)行電動發(fā)電機(jī)12的運(yùn)行控制(動力運(yùn)行或再生運(yùn)行的 切換)及蓄電池19的充放電控制的控制裝置。該驅(qū)動控制裝置32按照發(fā)動機(jī)11的負(fù)荷 狀態(tài)和蓄電池19的充電狀態(tài)切換電動發(fā)電機(jī)12的動力運(yùn)行和再生運(yùn)行。驅(qū)動控制裝置32 切換電動發(fā)電機(jī)12的動力運(yùn)行和再生運(yùn)行，由此通過變頻器18進(jìn)行蓄電池19的充放電控 制?！安僮髁?速度指令的轉(zhuǎn)換特性”圖4是表示在實施方式1的施工機(jī)械的速度指令轉(zhuǎn)換部31中將操作桿2隊的操 作量轉(zhuǎn)換成速度指令(用于為了使上部回轉(zhuǎn)體3回轉(zhuǎn)而使回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21回轉(zhuǎn)的速度指 令)的轉(zhuǎn)換特性的圖。在此，圖4所示的轉(zhuǎn)換特性是使回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21停止時的特性，按照操作桿26A 的操作量劃分成零速度指令區(qū)域(左回轉(zhuǎn)用及右回轉(zhuǎn)用)、左方向回轉(zhuǎn)驅(qū)動區(qū)域、及右方向 回轉(zhuǎn)驅(qū)動區(qū)域的4個區(qū)域。在此，在實施方式1的施工機(jī)械的控制系統(tǒng)中，將回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a 向逆時針方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)方向稱為“正轉(zhuǎn)”，在表示正轉(zhuǎn)方向的驅(qū)動的控制量附加正標(biāo)志。 另一方面，將回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a向順時針方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)方向稱為“反轉(zhuǎn)”，在 表示反轉(zhuǎn)方向的驅(qū)動的控制量附加負(fù)標(biāo)志。正轉(zhuǎn)與上部回轉(zhuǎn)體3的向右方向的回轉(zhuǎn)對應(yīng)， 反轉(zhuǎn)與上部回轉(zhuǎn)體的向左方向的回轉(zhuǎn)對應(yīng)。“零速度指令區(qū)域”
零速度指令區(qū)域是為了在使回轉(zhuǎn)中的上部回轉(zhuǎn)體3停止時使用而設(shè)置于桿26A的 操作方向上的中立附近(士20%的范圍內(nèi))的區(qū)域。在操作桿^A的操作量處于該零速度 指令區(qū)域的范圍內(nèi)時，從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出零速度指令，制動轉(zhuǎn)矩施加到旋轉(zhuǎn)中的回 轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a。若回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速成為零，則機(jī)械制動 器23成為工作狀態(tài)，上部回轉(zhuǎn)體3保持在停止?fàn)顟B(tài)。在此，零速度指令是指為了使上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)速度為零而使回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21 的旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速為零的速度指令，在后述的PI (Proportional Integral)控制中，作為 用于使旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速接近零的目標(biāo)值而使用。另外，機(jī)械制動器23的從解除狀態(tài)(關(guān))向工作狀態(tài)(開)的切換，在通過回轉(zhuǎn) 動作檢測部58檢測出的轉(zhuǎn)速成為零時，通過控制器30內(nèi)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40進(jìn)行。“左方向回轉(zhuǎn)驅(qū)動區(qū)域”左方向回轉(zhuǎn)驅(qū)動區(qū)域是從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出用于使上部回轉(zhuǎn)體3向左方向 回轉(zhuǎn)的速度指令的區(qū)域。在該區(qū)域內(nèi)，設(shè)定成速度指令的絕對值按照桿2隊的操作量增大?；谠撍俣戎?令由回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40運(yùn)算驅(qū)動指令，通過該驅(qū)動指令驅(qū)動回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21，其結(jié)果， 上部回轉(zhuǎn)體3向左方向回轉(zhuǎn)驅(qū)動。另外，為了將上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)速度限制在一定以下，以預(yù)定的值限制左方向 回轉(zhuǎn)驅(qū)動區(qū)域中的速度指令值的絕對值?！坝曳较蚧剞D(zhuǎn)驅(qū)動區(qū)域”右方回轉(zhuǎn)驅(qū)動區(qū)域是從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出用于使上部回轉(zhuǎn)體3向右方向回 轉(zhuǎn)的速度指令的區(qū)域。在該區(qū)域內(nèi)設(shè)定成速度指令的絕對值按照桿2隊的操作量增大。基于該速度指令 由回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40運(yùn)算驅(qū)動指令，并通過該驅(qū)動指令驅(qū)動回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21，其結(jié)果， 上部回轉(zhuǎn)體3向右方向回轉(zhuǎn)驅(qū)動。另外，與左方向回轉(zhuǎn)驅(qū)動區(qū)域相同，以預(yù)定的值限制右方向回轉(zhuǎn)驅(qū)動區(qū)域中的速 度指令值的絕對值?！盎剞D(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40”圖5是表示實施方式1的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的結(jié)構(gòu)的控制方塊圖?；剞D(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40是用于通過變頻器20進(jìn)行回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制的 控制裝置，包括生成用于驅(qū)動回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動指令的驅(qū)動指令生成部50、及主控制 部60?；剞D(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40通過執(zhí)行存儲于控制器30的內(nèi)部存儲器的驅(qū)動控制用程序 來運(yùn)算用于按照桿26A的操作量對回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21進(jìn)行驅(qū)動控制的驅(qū)動指令。并且，回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40在按照桿2隊的操作量對回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21進(jìn)行 驅(qū)動控制時，進(jìn)行動力運(yùn)行和再生運(yùn)行(第1再生運(yùn)行或第2再生運(yùn)行)的切換控制，同時 通過變頻器20進(jìn)行蓄電池19的充放電控制。在驅(qū)動指令生成部50中，輸入按照桿2認(rèn)的操作量從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的 速度指令，該驅(qū)動指令生成部50基于速度指令生成驅(qū)動指令。從驅(qū)動指令生成部50輸出的 驅(qū)動指令輸入到變頻器20，通過該變頻器20，回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21由PWM控制信號交流驅(qū)動。
主控制部60是進(jìn)行回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的控制處理所需的處理的控制部。對于 具體的處理內(nèi)容，在有關(guān)部位隨時進(jìn)行說明。另外，回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40按照操作桿2隊的操作量對回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21進(jìn)行驅(qū) 動控制時，進(jìn)行動力運(yùn)行和再生運(yùn)行的切換控制，同時通過變頻器20進(jìn)行蓄電池19的充放 電控制。“驅(qū)動指令生成部50”驅(qū)動指令生成部50包括減法器51、PI(ftx)portional Integral)控制部52、轉(zhuǎn)矩 限制部53、轉(zhuǎn)矩限制部M、減法器55、PI控制部56、電流轉(zhuǎn)換部57、及回轉(zhuǎn)動作檢測部58。 在該驅(qū)動指令生成部50的減法器51中輸入按照桿26A的操作量的回轉(zhuǎn)驅(qū)動用的速度指令 (rad/s) ο減法器51從按照桿26A的操作量的速度指令的值(以下，速度指令值)減去通過 回轉(zhuǎn)動作檢測部58檢測出的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的轉(zhuǎn)速(rad/s)而輸出偏差。該偏差在后述 的PI控制部52中用于使回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的轉(zhuǎn)速接近速度指令值(目標(biāo)值)的PI控制中使用。PI控制部52基于從減法器51輸入的偏差進(jìn)行PI控制，以使回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的 轉(zhuǎn)速接近速度指令值(目標(biāo)值)(即，使該偏差縮小)，并運(yùn)算為此所需的轉(zhuǎn)矩電流指令。所 生成的轉(zhuǎn)矩電流指令輸入到轉(zhuǎn)矩限制部53。轉(zhuǎn)矩限制部53進(jìn)行按照桿2隊的操作量對轉(zhuǎn)矩電流指令的值(以下，轉(zhuǎn)矩電流指 令值)進(jìn)行限制的處理。該限制處理基于按照桿26A的操作量，轉(zhuǎn)矩電流指令值的容許值 緩慢增大的限制特性進(jìn)行。若通過PI控制部52運(yùn)算的轉(zhuǎn)矩電流指令值急劇增大，則控制 性惡化，所以為抑制此而進(jìn)行這種轉(zhuǎn)矩電流指令值的限制。另外，轉(zhuǎn)矩限制部53的限制特性存儲于主控制部60的內(nèi)部存儲器，主控制部60 讀出內(nèi)部存儲器內(nèi)的限制特性而輸入到轉(zhuǎn)矩限制部53。該限制特性具有隨著桿26A的操作量的增大而使轉(zhuǎn)矩電流指令值的容許值(的絕 對值)緩慢增大的特性，并具有用于限制上部回轉(zhuǎn)體3的左方向及右方向雙向的特性。表 示限制特性的數(shù)據(jù)存儲于主控制部60的內(nèi)部存儲器，通過轉(zhuǎn)矩限制部53讀出。轉(zhuǎn)矩限制部M限制從轉(zhuǎn)矩限制部53輸入的轉(zhuǎn)矩電流指令值，以使通過從轉(zhuǎn)矩限 制部53輸入的轉(zhuǎn)矩電流指令產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩成為回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的最大容許轉(zhuǎn)矩值以下。與 轉(zhuǎn)矩限制部53相同，對上部回轉(zhuǎn)體3的左方向及右方向雙向的回轉(zhuǎn)進(jìn)行該轉(zhuǎn)矩電流指令值 的限制。在此，在轉(zhuǎn)矩限制部M中用于限制轉(zhuǎn)矩電流指令值的容許值的上限值(右回轉(zhuǎn)用 的最大值)及下限值(左回轉(zhuǎn)用的最小值)，即使通過該轉(zhuǎn)矩限制部M進(jìn)行轉(zhuǎn)矩電流指令 值的限制，在傾斜地面，即使在動臂4、斗桿5、及鏟斗6被拉伸而上部回轉(zhuǎn)體3的慣性力矩 較大的狀態(tài)下，也設(shè)定成如能夠產(chǎn)生用于使動臂4、斗桿5、及鏟斗6向斜面的上方回轉(zhuǎn)的驅(qū) 動轉(zhuǎn)矩那樣的值。另外，轉(zhuǎn)矩限制部M的容許值存儲于主控制部60的內(nèi)部存儲器，主控制部60讀 出內(nèi)部存儲器內(nèi)的容許值而輸入到轉(zhuǎn)矩限制部討。減法器55輸出從轉(zhuǎn)矩限制部M輸入的轉(zhuǎn)矩電流指令值減去電流轉(zhuǎn)換部57的輸 出值所得的偏差。在包括后述的PI控制部56及電流轉(zhuǎn)換部57的反饋環(huán)中，該偏差在用于使從電流轉(zhuǎn)換部57輸出的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩接近由通過轉(zhuǎn)矩限制部M輸入的 轉(zhuǎn)矩電流指令值(目標(biāo)值)表示的轉(zhuǎn)矩的PI控制中使用。PI控制部56基于從減法器55輸入的偏差進(jìn)行PI控制，以使縮小該偏差，并生成 成為傳送到變頻器20的最終驅(qū)動指令的電壓指令。變頻器20基于從PI控制部56輸入的 轉(zhuǎn)矩電流指令而PWM驅(qū)動回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21。電流轉(zhuǎn)換部57檢測回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的馬達(dá)電流，并將此轉(zhuǎn)換成相當(dāng)于轉(zhuǎn)矩電流 指令的值并輸入到減法器陽?；剞D(zhuǎn)動作檢測部58檢測通過旋轉(zhuǎn)變壓器22檢測出的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的回轉(zhuǎn)位 置的變化(即，上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn))，同時通過微分運(yùn)算從回轉(zhuǎn)位置的時間性變化導(dǎo)出回 轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的轉(zhuǎn)速。表示導(dǎo)出的轉(zhuǎn)速的數(shù)據(jù)輸入到減法器51及主控制部60。在這種結(jié)構(gòu)的驅(qū)動指令生成部50中，基于從速度指令轉(zhuǎn)換部3 1輸入的速度指 令，生成用于驅(qū)動回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的轉(zhuǎn)矩電流指令，上部回轉(zhuǎn)體3以所希望的速度回轉(zhuǎn)。圖6是表示實施方式1的通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的主控制部60的回轉(zhuǎn)用電動 發(fā)電機(jī)21的驅(qū)動控制的處理順序的圖。在該處理中，主控制部60在回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制時，使用表示上部回轉(zhuǎn)體 3向右方向或向左方向回轉(zhuǎn)的右回轉(zhuǎn)標(biāo)志及左回轉(zhuǎn)標(biāo)志。右回轉(zhuǎn)標(biāo)志表示回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21 的旋轉(zhuǎn)軸21a向逆時針方向旋轉(zhuǎn)的“正轉(zhuǎn)”的有無，而左回轉(zhuǎn)標(biāo)志表示回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的 旋轉(zhuǎn)軸21a向順時針方向旋轉(zhuǎn)的“反轉(zhuǎn)”的有無。并且，主控制部60包括在后述的步驟SlM SU6及SIM S136中用于計數(shù)經(jīng) 過時間的計時器。圖6所示的處理從(1)開始進(jìn)行，首先執(zhí)行步驟SlOO的處理。主控制部60判定速度指令的值是否為正(步驟S100)。由于速度指令從速度指令 轉(zhuǎn)換部3 1輸入到主控制部60，所以該處理是通過判定從速度指令轉(zhuǎn)換部3 1輸入到主控 制部60的速度指令的值是否為正來執(zhí)行的處理。主控制部60當(dāng)判定成速度指令的值為正時，將右回轉(zhuǎn)標(biāo)志及左回轉(zhuǎn)標(biāo)志均設(shè)定 成“0” (步驟S101)。這是為了重新設(shè)定雙方的標(biāo)志。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否為正(步驟S102)。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速為 正時，將右回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“1”，同時將左回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“0”(步驟S103)。這是因為此 時，回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a正轉(zhuǎn)而上部回轉(zhuǎn)體3進(jìn)行右回轉(zhuǎn)。另外，主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的 速度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S150)。由此，進(jìn)行上部回轉(zhuǎn)體3向右方向 的回轉(zhuǎn)。另外，在步驟S102中判定成轉(zhuǎn)速并非為正時，順序也向步驟S150進(jìn)行，主控制部 60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的速度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī) 21的驅(qū)動控制(步驟S150)。這是如下情況，即從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出用于使之正轉(zhuǎn)的 速度指令，而回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速為零或負(fù)的情況，具體而言，相當(dāng)于向右 回轉(zhuǎn)方向?qū)Σ僮鳁U26A進(jìn)行操作，而上部回轉(zhuǎn)體3停止的狀態(tài)或由外力向左方向回轉(zhuǎn)的情 況。若以上的處理結(jié)束，則順序返回到(1)。
主控制部60在步驟SlOO中判定成速度指令并非為正時，判定速度指令是否為負(fù) (步驟S110)。由于速度指令從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸入到主控制部60，所以該處理是通過 判定從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸入到主控制部60的速度指令的值是否為負(fù)來執(zhí)行的處理。主控制部60當(dāng)判定成速度指令的值為負(fù)時，將右回轉(zhuǎn)標(biāo)志及左回轉(zhuǎn)標(biāo)志均設(shè)定 成“0” (步驟S111)。這是為了重新設(shè)定雙方的標(biāo)志。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否為負(fù)(步驟S112)。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速為 負(fù)時，將右回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“0”，同時將左回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“1”(步驟S113)。這是因為此 時，回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a進(jìn)行反轉(zhuǎn)而上部回轉(zhuǎn)體3進(jìn)行左回轉(zhuǎn)。另外，主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的 速度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S150)。由此，進(jìn)行上部回轉(zhuǎn)體3向左方向 的回轉(zhuǎn)。另外，在步驟S112中判定成轉(zhuǎn)速并非為負(fù)時，順序也向步驟S150進(jìn)行，主控制部 60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的速度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī) 21的驅(qū)動控制(步驟S150)。這是如下情況，即從速度指令轉(zhuǎn)換部3 1輸出用于使之進(jìn)行 反轉(zhuǎn)的速度指令，而回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速為零或正的情況，具體而言，相當(dāng) 于向左回轉(zhuǎn)方向?qū)Σ僮鳁U26A進(jìn)行操作，而上部回轉(zhuǎn)體3停止的狀態(tài)或由外力向右方向回 轉(zhuǎn)的情況。若以上的處理結(jié)束，則順序返回到(1)。主控制部60在步驟SllO中判定成速度指令并非為負(fù)時，判定右旋轉(zhuǎn)標(biāo)志是否為 “1” (步驟S120)。這是為了判定在速度指令為零的狀態(tài)下上部回轉(zhuǎn)體3是否進(jìn)行右回轉(zhuǎn) (回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a進(jìn)行正轉(zhuǎn))。這相當(dāng)于例如想要從進(jìn)行右回轉(zhuǎn)的狀態(tài)停止 而桿26A的操作量處于零速度指令區(qū)域的情況。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否低于預(yù)定的設(shè)定速度(S121)。預(yù)定的設(shè)定速度是 極低速，例如設(shè)定成10%速度。這是為了判定是否為旋轉(zhuǎn)即將停止之前的狀態(tài)。另外，10% 速度是指將最高回轉(zhuǎn)速度設(shè)成100%速度時的轉(zhuǎn)速。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速低于設(shè)定速度時，關(guān)閉繼電器21A及21B，并將回轉(zhuǎn)用電 動機(jī)21設(shè)成短路狀態(tài)(步驟S12》。這是為了在判定成旋轉(zhuǎn)即將停止之前時，將回轉(zhuǎn)用電 動發(fā)電機(jī)21的三相配線設(shè)成短路狀態(tài)而使之進(jìn)行第2再生運(yùn)行，由此以基于第2再生運(yùn)行 的旋轉(zhuǎn)阻力使旋轉(zhuǎn)軸21a停止。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否為零以下(步驟S123)。這是為了判定旋轉(zhuǎn)軸21a 是否停止或反轉(zhuǎn)。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速為零以下時，設(shè)定計時器(步驟SlM)。這是為了進(jìn)行 計數(shù)經(jīng)過時間的準(zhǔn)備。在此，計時器設(shè)定成0. 1秒。接著，主控制部60開始基于計時器的經(jīng)過時間的計數(shù)(步驟S125)。這是為了基 于經(jīng)過時間進(jìn)行用于解除短路狀態(tài)的判定。主控制部60判定是否成為遞增計數(shù)(步驟S126)。該步驟SU6的處理反復(fù)執(zhí)行 至確認(rèn)遞增計數(shù)為止。接著，主控制部60將右回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“0”(步驟S127)。這是因為考慮到將回 轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21的三相配線僅設(shè)成0. 1秒的短路狀態(tài)而使之進(jìn)行第2再生運(yùn)行，由此旋轉(zhuǎn)軸21a以基于第2再生運(yùn)行的旋轉(zhuǎn)阻力停止。另外，主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的 速度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S150)。此時，由于速度指令為零速度指令， 所以制動轉(zhuǎn)矩施加到回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a，旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速控制成零。由此，上 部回轉(zhuǎn)體3被停止，所以機(jī)械制動器23成為工作狀態(tài)，上部回轉(zhuǎn)體3保持在停止?fàn)顟B(tài)。另外，在步驟S121中判定成轉(zhuǎn)速并非不到設(shè)定速度時，順序也向步驟S150進(jìn)行， 主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的速度指令的回 轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S150)。這是如下狀態(tài)，即在右回轉(zhuǎn)中的轉(zhuǎn)速為設(shè)定值以 上的狀態(tài)下，零速度指令從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出而制動轉(zhuǎn)矩施加到回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的 旋轉(zhuǎn)軸21a的狀態(tài)。這相當(dāng)于如右回轉(zhuǎn)中松開桿26A之后的情況。并且，在步驟S123中判定成轉(zhuǎn)速并非為零以下(即，轉(zhuǎn)速為正)時，順序向步驟 SlOO進(jìn)行，重復(fù)執(zhí)行順序。若以上的處理結(jié)束，則順序返回到(1)(步驟S100)。主控制部60在步驟S120中判定成右回轉(zhuǎn)標(biāo)志并非為“ 1”時，判定左回轉(zhuǎn)標(biāo)志是 否為“1”(步驟S130)。這是為了判定在速度指令為零的狀態(tài)下上部回轉(zhuǎn)體3是否進(jìn)行左 回轉(zhuǎn)(回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a進(jìn)行反轉(zhuǎn))。這相當(dāng)于例如想要從進(jìn)行左回轉(zhuǎn)的狀態(tài) 停止而桿2隊的操作量處于零速度指令區(qū)域的情況。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否高于預(yù)定的負(fù)的設(shè)定速度(S131)。預(yù)定的設(shè)定速 度為極低速，例如設(shè)定成-10%速度。這是為了判定是否為旋轉(zhuǎn)即將停止之前的狀態(tài)。另 外，-10%速度是指將反轉(zhuǎn)方向的最高回轉(zhuǎn)速度設(shè)成-100%速度時的轉(zhuǎn)速。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速高于預(yù)定的負(fù)設(shè)定速度時，關(guān)閉繼電器21A及21B，將回 轉(zhuǎn)用電動機(jī)21設(shè)成短路狀態(tài)(步驟S13》。這是為了在判定成旋轉(zhuǎn)即將停止之前時，將回 轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21的三相配線設(shè)成短路狀態(tài)而使之進(jìn)行第2再生運(yùn)行，由此使旋轉(zhuǎn)軸21a 以基于第2再生運(yùn)行的旋轉(zhuǎn)阻力停止。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否為零以上(步驟S133)。這是為了判定旋轉(zhuǎn)軸21a 是否停止或反轉(zhuǎn)。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速為零以上時，設(shè)定計時器(步驟S134)。這是為了進(jìn)行 計數(shù)經(jīng)過時間的準(zhǔn)備。在此，計時器設(shè)定成0. 1秒。接著，主控制部60開始基于計時器的經(jīng)過時間的遞減計數(shù)(步驟S13Q。這是為 了計數(shù)經(jīng)過時間。主控制部60判定是否成為遞增計數(shù)(步驟S136)。該步驟S136的處理反復(fù)執(zhí)行 至確認(rèn)遞增計數(shù)為止。接著，主控制部60將左回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“0”(步驟S137)。這是因為考慮到將回 轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21的三相配線僅設(shè)成0. 1秒的短路狀態(tài)而使之進(jìn)行第2再生運(yùn)行，由此旋 轉(zhuǎn)軸21a以基于第2再生運(yùn)行的旋轉(zhuǎn)阻力停止。另外，主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的 速度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S150)。此時，由于速度指令為零速度指令， 所以制動轉(zhuǎn)矩施加到回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a，旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速控制成零。由此，上 部回轉(zhuǎn)體3被停止，所以機(jī)械制動器23成為工作狀態(tài)，上部回轉(zhuǎn)體3保持在停止?fàn)顟B(tài)。
另外，在步驟S130中判定成左回轉(zhuǎn)標(biāo)志并非為“1”時，順序向步驟S150進(jìn)行，主 控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的速度指令的回轉(zhuǎn) 用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S150)。這是因為回轉(zhuǎn)為停止的狀態(tài)，所以為了通過回轉(zhuǎn)驅(qū) 動控制裝置40的驅(qū)動控制保持基于零速度指令的停止?fàn)顟B(tài)或基于機(jī)械制動器23的停止?fàn)?態(tài)。并且，在步驟S131中判定成轉(zhuǎn)速并不高于預(yù)定的負(fù)的設(shè)定速度時，順序也向步驟 S150進(jìn)行，主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的速度 指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S150)。這是如下狀態(tài)，即在左回轉(zhuǎn)中的轉(zhuǎn)速為 設(shè)定值以下的狀態(tài)下，零速度指令從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出而制動轉(zhuǎn)矩施加到回轉(zhuǎn)用電 動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a的狀態(tài)。這相當(dāng)于如左回轉(zhuǎn)中松開桿2隊之后那樣的情況。并且，在步驟S133中判定成轉(zhuǎn)速并非為零以上(即，轉(zhuǎn)速為負(fù))時，順序向步驟 SlOO進(jìn)行，并反復(fù)執(zhí)行順序。若以上的處理結(jié)束，則順序返回到(1)(步驟S100)。“動作說明”圖7是用于說明實施方式1的通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的驅(qū)動控制回轉(zhuǎn)停止時 的動作的特性圖。該特性表示上部回轉(zhuǎn)體3從右回轉(zhuǎn)的狀態(tài)停止時的速度指令、回轉(zhuǎn)速度、 驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(制動轉(zhuǎn)矩)的時間性變化。時刻t = 0時，輸入到操作裝置沈的桿26A的回轉(zhuǎn)操作是向右方向的最大量，從速 度指令轉(zhuǎn)換部31輸出100%的速度指令，回轉(zhuǎn)速度是右回轉(zhuǎn)方向上的最大速度Comax (rad/ s)，驅(qū)動轉(zhuǎn)矩設(shè)成最大驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Tmax的20%的Tl (N · m)。這種定速回轉(zhuǎn)狀態(tài)持續(xù)到時刻t = tl，上部回轉(zhuǎn)體3向右方向定速回轉(zhuǎn)。該狀態(tài) 通過基于圖6所示的步驟S150的驅(qū)動控制處理來實現(xiàn)。時刻t = tl時，若桿26A返回到中立位置，則從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的速度指 令成為0%，由此基于速度指令和轉(zhuǎn)速的偏差進(jìn)行反饋控制，所以驅(qū)動轉(zhuǎn)矩成為反轉(zhuǎn)側(cè)的最 大值“-Tmax” (即，右方向回轉(zhuǎn)時的制動轉(zhuǎn)矩成為最大)，回轉(zhuǎn)速度從《max開始慢慢下降。 隨著回轉(zhuǎn)速度的下降，制動轉(zhuǎn)矩從最大值(-Tmax)慢慢下降。該狀態(tài)通過基于圖6所示的 步驟S150的驅(qū)動控制處理來實現(xiàn)。時刻t = t2時，若回轉(zhuǎn)速度下降至預(yù)定的設(shè)定值ω 1，則通過主控制部60關(guān)閉繼 電器21Α及21Β，回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21成為短路狀態(tài)。由此，在回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a 產(chǎn)生基于第2再生運(yùn)行的旋轉(zhuǎn)阻力，旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速(回轉(zhuǎn)速度)慢慢下降。該狀態(tài)通 過基于圖6所示的步驟S122的驅(qū)動控制處理來實現(xiàn)。
時刻t = t3時，若通過第2再生運(yùn)行回轉(zhuǎn)速度成為零，則主控制部60設(shè)定計時器， 開始遞減計數(shù)。該狀態(tài)通過基于圖6所示的步驟S123 S125的處理來實現(xiàn)。時刻t = t4時，若主控制部60遞增計數(shù)，則主控制部60開放繼電器21A及21B，使 回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行基于零速度指令的驅(qū)動控制。這通過基于圖6所示的步驟SU6、 S127、及S150的處理來實現(xiàn)。通過以上，根據(jù)實施方式1的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40，通過在旋轉(zhuǎn)即將停止之前將 回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21設(shè)成短路狀態(tài)，可以使回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a通過再生運(yùn)行(第2 再生運(yùn)行)的旋轉(zhuǎn)阻力停止。該停止時施加到旋轉(zhuǎn)軸21a的旋轉(zhuǎn)阻力，與如以往那樣不設(shè)15成短路狀態(tài)而通過基于速度指令的驅(qū)動控制施加到旋轉(zhuǎn)軸21a的制動轉(zhuǎn)矩相比，非常小且 時間性變化緩慢，所以在旋轉(zhuǎn)即將停止之前，可以使回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的制動轉(zhuǎn)矩比旋轉(zhuǎn)即 將停止之前以前降低，由此可以提供抑制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2的由齒隙的齒間敲擊引起的沖擊的產(chǎn) 生且能夠?qū)崿F(xiàn)回轉(zhuǎn)停止時順利并且良好乘坐感的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置及施工機(jī)械。并且，通 過抑制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2的齒隙的齒間敲擊，可以謀求回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2的長壽命化。另外，在此對上部回轉(zhuǎn)體3從右回轉(zhuǎn)的狀態(tài)停止時的動作進(jìn)行了說明，但上部回 轉(zhuǎn)體3從左回轉(zhuǎn)的狀態(tài)停止時的動作只是控制量的標(biāo)記不同而動作原理相同，所以省略其 說明。以上，對如下方式進(jìn)行了說明回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21是通過變頻器20進(jìn)行PWM驅(qū)動的 交流馬達(dá)，為了檢測其轉(zhuǎn)速而使用旋轉(zhuǎn)變壓器22及回轉(zhuǎn)動作檢測部58，但回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21 也可以是直流馬達(dá)。此時，不需要變頻器20、旋轉(zhuǎn)變壓器22及回旋動作檢測部58，作為轉(zhuǎn) 速使用由直流馬達(dá)的測速傳感器檢測出的值即可。并且，以上對在使用轉(zhuǎn)矩電流指令的運(yùn)算中使用PI控制的方式進(jìn)行了說明，但代 替此，也可以使用魯棒控制、自適應(yīng)控制、比例控制、積分控制等。并且，以上對使用混合式施工機(jī)械進(jìn)行了說明，但只要是回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)被電動化的施 工機(jī)械，則實施方式1的回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的應(yīng)用對象不限于混合式。[實施方式2]圖8是表示實施方式2的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的結(jié)構(gòu)的方塊圖。實施方式2的回 轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40與實施方式1的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的不同點(diǎn)在于不包括繼電器21A、 21B。其他構(gòu)成依照實施方式1的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40，所以在相同的構(gòu)成要件附加相同符 號而省略其說明。實施方式2的主控制部60在停止回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a之前僅停止變頻 器20預(yù)定的短時間。以下，用圖9說明處理順序。圖9是表示實施方式2的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的通過主控制部60的回轉(zhuǎn)用電動 發(fā)電機(jī)21的驅(qū)動控制的處理順序的圖。在該處理中，主控制部60在回轉(zhuǎn)電動機(jī)21的驅(qū)動控制時，使用表示上部回轉(zhuǎn)體3 向右方向或向左方向回轉(zhuǎn)的右回轉(zhuǎn)標(biāo)志及左回轉(zhuǎn)標(biāo)志。右回轉(zhuǎn)標(biāo)志表示回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21 的旋轉(zhuǎn)軸21a向逆時針方向旋轉(zhuǎn)的“正轉(zhuǎn)”的有無，而左回轉(zhuǎn)標(biāo)志表示回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的 旋轉(zhuǎn)軸21a向順時針方向旋轉(zhuǎn)的“反轉(zhuǎn)”的有無。并且，主控制部60包括在后述的步驟S223 S225及S233 S235中用于計數(shù)經(jīng) 過時間的計時器。圖9所示的處理從(1)開始進(jìn)行，首先執(zhí)行步驟S200的處理。主控制部60判定速度指令的值是否為正(步驟S200)。由于速度指令從速度指令 轉(zhuǎn)換部3 1輸入到主控制部60，所以該處理是通過判定從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸入到主控制 部60的速度指令的值是否為正來執(zhí)行的處理。主控制部60當(dāng)判定成速度指令的值為正時，將右回轉(zhuǎn)標(biāo)志及左回轉(zhuǎn)標(biāo)志均設(shè)定 成“0”(步驟S201)。這是為了重新設(shè)定雙方的標(biāo)志。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否為正(步驟S202)。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速為 正時，將右回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“1”，同時將左回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“0”(步驟S203)。這是因為此時，回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a正轉(zhuǎn)而上部回轉(zhuǎn)體3進(jìn)行右回轉(zhuǎn)。另外，主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的 速度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S250)。由此，進(jìn)行上部回轉(zhuǎn)體3向右方向 的回轉(zhuǎn)。另外，在步驟S202中判定成轉(zhuǎn)速并非為正時，順序也向步驟S250進(jìn)行，主控制部 60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部3 1輸出的速度指令的回轉(zhuǎn)用電動 機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S250)。這是從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出用于使之正轉(zhuǎn)的速度指令， 而回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速為零或負(fù)的情況，具體而言，相當(dāng)于向右回轉(zhuǎn)方向 對操作桿26A進(jìn)行操作，而上部回轉(zhuǎn)體3停止的狀態(tài)或由外力向左方向回轉(zhuǎn)的情況。若以上的處理結(jié)束，則順序返回到(1)。主控制部60在步驟S200中判定成速度指令并非為正時，判定速度指令是否為負(fù) (步驟S210)。由于速度指令從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸入到主控制部60，所以該處理是通過 判定從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸入到主控制部60的速度指令的值是否為負(fù)來執(zhí)行的處理。主控制部60當(dāng)判定成速度指令的值為負(fù)時，將右回轉(zhuǎn)標(biāo)志及左回轉(zhuǎn)標(biāo)志均設(shè)定 成“0”(步驟S211)。這是為了重新設(shè)定雙方的標(biāo)志。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否為負(fù)(步驟S212)。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速為 負(fù)時，將右回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“0”，同時將左回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“1”(步驟S213)。這是因為此 時，回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a進(jìn)行反轉(zhuǎn)而上部回轉(zhuǎn)體3進(jìn)行左回轉(zhuǎn)。另外，主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的 速度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S250)。由此，進(jìn)行上部回轉(zhuǎn)體3向左方向 的回轉(zhuǎn)。另外，在步驟S212中判定成轉(zhuǎn)速并非為負(fù)時，順序也向步驟S250進(jìn)行，主控制部 60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部3 1輸出的速度指令的回轉(zhuǎn)用電動 機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S250)。這是從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出用于使之進(jìn)行反轉(zhuǎn)的速度 指令，而回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速為零或正的情況，具體而言，相當(dāng)于向左回轉(zhuǎn) 方向?qū)Σ僮鳁U26A進(jìn)行操作，而上部回轉(zhuǎn)體3停止的狀態(tài)或由外力向右方向回轉(zhuǎn)的情況。若以上的處理結(jié)束，則順序返回到(1)。主控制部60在步驟S210中判定成速度指令并非為負(fù)時，判定右回轉(zhuǎn)標(biāo)志是否為 “1”(步驟S220)。這是為了在速度指令為零的狀態(tài)下判定上部回轉(zhuǎn)體3是否進(jìn)行右回轉(zhuǎn) (回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a進(jìn)行正轉(zhuǎn))。這相當(dāng)于例如想要從進(jìn)行右回轉(zhuǎn)的狀態(tài)停止 而桿26A的操作量處于零速度指令區(qū)域的情況。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否低于預(yù)定的設(shè)定速度(步驟S221)。預(yù)定的設(shè)定 速度是極低速，例如設(shè)定成5%速度。這是為了判定是否為旋轉(zhuǎn)即將停止之前的狀態(tài)。另 外，5%速度是指將最高回轉(zhuǎn)速度設(shè)成100%速度時的轉(zhuǎn)速。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速低于設(shè)定速度時，停止變頻器20(步驟S22》。這是為 了在判定成旋轉(zhuǎn)即將停止之前時，將用于驅(qū)動回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21的轉(zhuǎn)矩電流指令值設(shè) 成零而使旋轉(zhuǎn)軸21a自由，由此使旋轉(zhuǎn)即將停止之前的制動轉(zhuǎn)矩比旋轉(zhuǎn)即將停止之前以前 降低。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速低于設(shè)定速度時，設(shè)定計時器(步驟S22!3)。這是為了進(jìn)行計數(shù)經(jīng)過時間的準(zhǔn)備。在此，計時器設(shè)定成0. 1秒。接著，主控制部60開始基于計時器的經(jīng)過時間的計數(shù)(步驟S2M)。這是為了基 于經(jīng)過時間進(jìn)行用于使轉(zhuǎn)矩限制部M的容許值恢復(fù)的判定。主控制部60判定是否成為遞增計數(shù)(步驟S22Q。該步驟S225的處理反復(fù)執(zhí)行 至確認(rèn)遞增計數(shù)為止。接著，主控制部60將右回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“0”(步驟S2^)。這是因為考慮到如下 僅停止0. 1秒鐘用于驅(qū)動回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21的變頻器20而使旋轉(zhuǎn)軸21a自由，由此旋 轉(zhuǎn)軸21a以回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2或回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)阻力停止。另外，主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的 速度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S250)。此時，由于速度指令為零速度指令， 所以制動轉(zhuǎn)矩施加到回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a，旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速控制成零。由此，上 部回轉(zhuǎn)體3被停止，所以機(jī)械制動器23成為工作狀態(tài)，上部回轉(zhuǎn)體3保持在停止?fàn)顟B(tài)。另外，在步驟S221中判定成轉(zhuǎn)速并非不到設(shè)定速度時，順序也向步驟S250進(jìn)行， 主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部3 1輸出的速度指令的回 轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S250)。這是如下狀態(tài)，即在右回轉(zhuǎn)中的轉(zhuǎn)速為設(shè)定值以 上的狀態(tài)下，零速度指令從速度指令轉(zhuǎn)換部3 1輸出而制動轉(zhuǎn)矩施加到回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的 旋轉(zhuǎn)軸21a的狀態(tài)。這相當(dāng)于如右回轉(zhuǎn)中松開桿2隊之后的情況。若以上的處理結(jié)束，則順序返回到(1)。主控制部60在步驟S220中判定成右回轉(zhuǎn)標(biāo)志并非為“ 1”時，判定左回轉(zhuǎn)標(biāo)志是 否為“1”(步驟S230)。這是為了判定在速度指令為零的狀態(tài)下上部回轉(zhuǎn)體3是否進(jìn)行左 回轉(zhuǎn)(回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a進(jìn)行反轉(zhuǎn))。這相當(dāng)于例如想要從左回轉(zhuǎn)的狀態(tài)停止 而桿26A的操作量處于零速度指令區(qū)域的情況。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否高于預(yù)定的負(fù)的設(shè)定速度(S231)。預(yù)定的設(shè)定 速度為極低速，例如設(shè)定成-5%速度。這是為了判定是否為旋轉(zhuǎn)即將停止之前的狀態(tài)。另 外，-5%速度是指將反轉(zhuǎn)方向的最高回轉(zhuǎn)速度設(shè)成-100%速度時的轉(zhuǎn)速。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速高于預(yù)定的負(fù)的設(shè)定速度時，將轉(zhuǎn)矩限制部M的容許 值設(shè)成零(步驟S23》。這是為了當(dāng)判定成旋轉(zhuǎn)即將停止之前時，將用于驅(qū)動回轉(zhuǎn)用電動發(fā) 電機(jī)21的轉(zhuǎn)矩電流指令值設(shè)成零而使旋轉(zhuǎn)軸21a自由，由此使旋轉(zhuǎn)即將停止之前的制動轉(zhuǎn) 矩比旋轉(zhuǎn)即將停止之前以前降低。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速高于預(yù)定的負(fù)的設(shè)定速度時，設(shè)定計時器(步驟S233)。 這是為了進(jìn)行計數(shù)經(jīng)過時間的準(zhǔn)備。在此，計時器設(shè)定成0. 1秒。接著，主控制部60開始基于計時器的經(jīng)過時間的遞減計數(shù)(步驟S234)。這是為 了計數(shù)經(jīng)過時間。主控制部60判定是否成為遞增計數(shù)(步驟S23Q。該步驟S225的處理反復(fù)執(zhí)行 至確認(rèn)遞增計數(shù)為止。接著，主控制部60將左回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“0”(步驟S236)。這是因為考慮到如下 僅停止0. 1秒鐘用于驅(qū)動回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21的變頻器20而使旋轉(zhuǎn)軸21a自由，由此旋 轉(zhuǎn)軸21a因回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2或回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)阻力而停止。另外，主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的速度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S250)。此時，由于速度指令為零速度指令， 所以制動轉(zhuǎn)矩施加到回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a，旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速控制成零。由此，上 部回轉(zhuǎn)體3被停止，所以機(jī)械制動器23成為工作狀態(tài)，上部回轉(zhuǎn)體3保持在停止?fàn)顟B(tài)。另外，在步驟S230中當(dāng)判定成左旋轉(zhuǎn)標(biāo)記并非為“1”時，順序向步驟S250進(jìn)行， 主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的速度指令的回 轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S250)。這是因為回轉(zhuǎn)為停止的狀態(tài)，所以為了通過回轉(zhuǎn) 驅(qū)動控制裝置40的驅(qū)動控制來保持基于零速度指令的停止?fàn)顟B(tài)或基于機(jī)械制動器23的停 止?fàn)顟B(tài)。并且，在步驟S231中判定成轉(zhuǎn)速并非高于預(yù)定的負(fù)的設(shè)定速度時，順序也向步驟 S250進(jìn)行，主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的速度 指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S250)。這是如下狀態(tài)，即在左回轉(zhuǎn)中的轉(zhuǎn)速為 設(shè)定值以下的狀態(tài)下，零速度指令從速度指令轉(zhuǎn)換部3 1輸出而制動轉(zhuǎn)矩施加到回轉(zhuǎn)用電 動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a的狀態(tài)。相當(dāng)于如左回轉(zhuǎn)中松開桿26A之后的情況。若以上的處理結(jié)束，則順序返回到(1)。“動作說明”圖10是用于說明實施方式2的通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的驅(qū)動控制在回轉(zhuǎn)停止 時的動作的特性圖。該特性表示上部回轉(zhuǎn)體3從右回轉(zhuǎn)的狀態(tài)停止時的速度指令、回轉(zhuǎn)速 度、驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(制動轉(zhuǎn)矩)的時間性變化。時刻t = 0時，輸入到操作裝置沈的桿26A的回轉(zhuǎn)操作是向右方向的最大量，從速 度指令轉(zhuǎn)換部31輸出100%的速度指令，回轉(zhuǎn)速度是右回轉(zhuǎn)方向上的最大速度Comax (rad/ s)，驅(qū)動轉(zhuǎn)矩設(shè)成最大驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Tmax的20%的Tl (N · m)。這種定速回轉(zhuǎn)狀態(tài)持續(xù)到時刻t = tl，上部回轉(zhuǎn)體3向右方向定速回轉(zhuǎn)。該狀態(tài) 通過基于圖9所示的步驟S250的驅(qū)動控制處理來實現(xiàn)。時刻t = tl時，若桿^A返回到中立位置，則從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的速度指 令成為0%，由此基于速度指令和轉(zhuǎn)速的偏差進(jìn)行反饋控制，所以驅(qū)動轉(zhuǎn)矩成為反轉(zhuǎn)側(cè)的最 大值“-Tmax” (即，右方向回轉(zhuǎn)時的制動轉(zhuǎn)矩成為最大)，回轉(zhuǎn)速度從《max開始慢慢下降。 隨著回轉(zhuǎn)速度的下降，制動轉(zhuǎn)矩從最大值(-Tmax)慢慢下降。該狀態(tài)通過基于圖9所示的 步驟S250的驅(qū)動控制處理來實現(xiàn)。時刻t = t2時，若回轉(zhuǎn)速度下降至預(yù)定的設(shè)定值ω 1，則通過主控制部60而回轉(zhuǎn) 用電動機(jī)21的驅(qū)動控制被關(guān)閉。由此，由于回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2的旋轉(zhuǎn)阻力，旋 轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速(回轉(zhuǎn)速度)慢慢下降。該狀態(tài)通過基于圖9所示的步驟S222的驅(qū)動控 制處理來實現(xiàn)。并且，時刻t = t2時，主控制部60設(shè)定計時器，開始遞減計數(shù)。該狀態(tài)通過基于 圖9所示的步驟S223、S224的處理來實現(xiàn)。時刻t = t3時，若主控制部60進(jìn)行遞增計數(shù)，則主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝 置40執(zhí)行基于零速度指令的驅(qū)動控制。這通過基于圖9所示的步驟S225、S226、及S250的 處理來實現(xiàn)。通過以上，根據(jù)實施方式2的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40，在旋轉(zhuǎn)即將停止之前僅關(guān)閉 回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制極短時間(在此為0. 1秒)，由此通過回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2的旋轉(zhuǎn)阻力可以使旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速(回轉(zhuǎn)速度)慢慢下降，并使之停止。該停止 時，施加到旋轉(zhuǎn)軸21a的旋轉(zhuǎn)阻力與如以往那樣將驅(qū)動控制不設(shè)成關(guān)閉而通過基于速度指 令的驅(qū)動控制施加到旋轉(zhuǎn)軸21a的制動轉(zhuǎn)矩相比，非常小且時間性變化緩慢，所以比旋轉(zhuǎn) 即將停止之前以前更能降低回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的制動轉(zhuǎn)矩，由此可以提供抑制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2由 齒隙的齒間敲擊引起的沖擊的產(chǎn)生且能夠?qū)崿F(xiàn)回轉(zhuǎn)停止時順利并且良好乘坐感的回轉(zhuǎn)驅(qū) 動控制裝置及施工機(jī)械。并且，通過抑制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2的齒隙的齒間敲擊，可以謀求回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 2的長壽命化。另外，在此對上部回轉(zhuǎn)體3從右回轉(zhuǎn)的狀態(tài)停止時的動作進(jìn)行了說明，但上部回 轉(zhuǎn)體3從左回轉(zhuǎn)的狀態(tài)停止時的動作只是控制量的標(biāo)記不同而動作原理相同，所以省略其 說明。[實施方式3]實施方式3的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40構(gòu)成為能夠變更輸入到轉(zhuǎn)矩限制部M的容許 值。其他構(gòu)成依照實施方式2的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40，所以援用圖8，在相同的構(gòu)成要件附 加相同符號而省略其說明。實施方式3的主控制部60在使回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a即將停止之前，將 轉(zhuǎn)矩電流指令的值僅在預(yù)定的短時間內(nèi)設(shè)成最大值的20%的值。以下，用圖1說明處理順序。圖11是表示實施方式3的通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的主控制部60的回轉(zhuǎn)用電 動發(fā)電機(jī)21的驅(qū)動控制的處理順序的圖。在該處理中，主控制部60在回轉(zhuǎn)電動機(jī)21的驅(qū)動控制時，使用表示上部回轉(zhuǎn)體3 向右方向或向左方向回轉(zhuǎn)的右回轉(zhuǎn)標(biāo)志及左回轉(zhuǎn)標(biāo)志。右回轉(zhuǎn)標(biāo)志表示回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21 的旋轉(zhuǎn)軸21a向逆時針方向旋轉(zhuǎn)的“正轉(zhuǎn)”的有無，而左回轉(zhuǎn)標(biāo)志表示回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的 旋轉(zhuǎn)軸21a向順時針方向旋轉(zhuǎn)的“反轉(zhuǎn)”的有無。圖11所示的處理從(1)開始，首先執(zhí)行步驟S300的處理。主控制部60判定速度指令的值是否為正(步驟S300)。由于速度指令從速度指令 轉(zhuǎn)換部31輸入到主控制部60，所以該處理是通過判定從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸入到主控制 部60的速度指令的值是否為正來執(zhí)行的處理。主控制部60當(dāng)判定成速度指令的值為正時，將右回轉(zhuǎn)標(biāo)志及左回轉(zhuǎn)標(biāo)志均設(shè)定 成“0”(步驟S301)。這是為了重新設(shè)定雙方的標(biāo)志。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否為正(步驟S3(^)。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速為 正時，將右回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“1”，同時將左回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“0”(步驟S303)。這是因為此 時，回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a正轉(zhuǎn)而上部回轉(zhuǎn)體3進(jìn)行右回轉(zhuǎn)。另外，主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的 速度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S350)。由此，進(jìn)行上部回轉(zhuǎn)體3向右方向 的回轉(zhuǎn)。另外，在步驟S302中判定成轉(zhuǎn)速并非為正時，順序也向步驟S350進(jìn)行，主控制部 60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的速度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī) 21的驅(qū)動控制(步驟S350)。這是如下情況，即從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出用于使之正轉(zhuǎn)的 速度指令，而回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速為零或負(fù)的情況，具體而言，相當(dāng)于向右回轉(zhuǎn)方向?qū)Σ僮鳁U26A進(jìn)行操作，而上部回轉(zhuǎn)體3停止的狀態(tài)或由外力向左方向回轉(zhuǎn)的情 況。若以上的處理結(jié)束，則順序返回到(1)。主控制部60在步驟S300中判定成速度指令并非為正時，判定速度指令是否為負(fù) (步驟S310)。由于速度指令從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸入到主控制部60，所以該處理是通過 判定從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸入到主控制部60的速度指令的值是否為負(fù)來執(zhí)行的處理。主控制部60當(dāng)判定成速度指令的值為負(fù)時，將右回轉(zhuǎn)標(biāo)志及左回轉(zhuǎn)標(biāo)志均設(shè)定 成“0”(步驟S311)。這是為了重新設(shè)定雙方的標(biāo)志。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否為負(fù)(步驟S3U)。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速為 負(fù)時，將右回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“0”，同時將左回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“1”(步驟S313)。這是因為此 時，回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a進(jìn)行反轉(zhuǎn)而上部回轉(zhuǎn)體3進(jìn)行左回轉(zhuǎn)。另外，主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的 速度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S350)。由此，進(jìn)行上部回轉(zhuǎn)體3向左方向 的回轉(zhuǎn)。另外，在步驟S312中判定成轉(zhuǎn)速并非為負(fù)時，順序也向步驟S350進(jìn)行，主控制部 60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部3 1輸出的速度指令的回轉(zhuǎn)用電動 機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S350)。這是如下情況，即用于使之進(jìn)行反轉(zhuǎn)的速度指令從速度指 令轉(zhuǎn)換部31輸出，而回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速為零或正的情況，具體而言，相 當(dāng)于向左回轉(zhuǎn)方向?qū)Σ僮鳁U26A進(jìn)行操作，而上部回轉(zhuǎn)體3停止的狀態(tài)或由外力向右方向 回轉(zhuǎn)的情況。若以上的處理結(jié)束，則順序返回到(1)。主控制部60在步驟S3 10中判定成速度指令并非為負(fù)時，判定右回轉(zhuǎn)標(biāo)志是否為 “1” (步驟S320)。這是為了在速度指令為零的狀態(tài)下判定上部回轉(zhuǎn)體3是否進(jìn)行右回轉(zhuǎn) (回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a進(jìn)行正轉(zhuǎn))。這相當(dāng)于例如想要從進(jìn)行右回轉(zhuǎn)的狀態(tài)停止 而桿26A的操作量處于零速度指令區(qū)域的情況。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否低于預(yù)定的設(shè)定速度(步驟S321)。預(yù)定的設(shè)定 速度是極低速，例如設(shè)定成10%速度。這是為了判定是否為旋轉(zhuǎn)即將停止之前的狀態(tài)。另 外，10%速度是指將最高回轉(zhuǎn)速度設(shè)成100%速度時的轉(zhuǎn)速。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速低于設(shè)定速度時，將轉(zhuǎn)矩限制部M的容許值設(shè)成最大 容許值的20%的值T2(步驟S32》。這是因為當(dāng)判定成旋轉(zhuǎn)停止之前時，通過使驅(qū)動回轉(zhuǎn) 用電動發(fā)電機(jī)21用的轉(zhuǎn)矩電流指令值降低，由此使旋轉(zhuǎn)即將停止之前的制動轉(zhuǎn)矩比回轉(zhuǎn) 即將停止之前以前降低。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否為零以下(步驟S32!3)。這是為了判定旋轉(zhuǎn)軸21a 是否停止或反轉(zhuǎn)。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速為零以下時，將右旋轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“0”(步驟S3M)。這 是因為回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21已停止。另外，主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的 速度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S350)。此時，由于速度指令為零速度指令， 所以制動轉(zhuǎn)矩施加到回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a，旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速控制成零。由此，上部回轉(zhuǎn)體3被停止，所以機(jī)械制動器23成為工作狀態(tài)，上部回轉(zhuǎn)體3保持在停止?fàn)顟B(tài)。另外，在步驟S321中判定成轉(zhuǎn)速并非不到設(shè)定速度時，順序也向步驟S350進(jìn)行， 主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部3 1輸出的速度指令的回 轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S350)。這是如下狀態(tài)，即在右回轉(zhuǎn)中的轉(zhuǎn)速為設(shè)定值以 上的狀態(tài)下，零速度指令從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出而制動轉(zhuǎn)矩施加到回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的 旋轉(zhuǎn)軸21a的狀態(tài)。這相當(dāng)于如在右回轉(zhuǎn)中松開桿2隊之后的情況。并且，當(dāng)在步驟S323中判定成轉(zhuǎn)速并非為零以下(S卩，轉(zhuǎn)速為正)時，順序向步驟 S300進(jìn)行，并反復(fù)執(zhí)行順序。若以上的處理結(jié)束，則順序返回到(1)(步驟S300)。主控制部60在步驟S320中判定成右回轉(zhuǎn)標(biāo)志并非為“ 1”時，判定左回轉(zhuǎn)標(biāo)志是 否為“1”(步驟S330)。這是為了判定在速度指令為零的狀態(tài)下上部回轉(zhuǎn)體3是否進(jìn)行左 回轉(zhuǎn)(回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a進(jìn)行反轉(zhuǎn))。這相當(dāng)于例如想要從左回轉(zhuǎn)的狀態(tài)停止 而桿26A的操作量處于零速度指令區(qū)域的情況。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否高于預(yù)定的負(fù)的設(shè)定速度(S331)。預(yù)定的設(shè)定速 度為極低速，例如設(shè)定成-10%速度。這是為了判定是否為旋轉(zhuǎn)即將停止之前的狀態(tài)。另 外，-10%速度是指將反轉(zhuǎn)方向的最高回轉(zhuǎn)速度設(shè)成-100%速度時的轉(zhuǎn)速。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速高于預(yù)定的負(fù)的設(shè)定速度時，將轉(zhuǎn)矩限制部M的容許 值設(shè)成最大容許值的20%的值T2(步驟S33》。這是為了當(dāng)判定成旋轉(zhuǎn)即將停止之前時， 使驅(qū)動回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21用的轉(zhuǎn)矩電流指令值降低，由此使旋轉(zhuǎn)即將停止之前的制動 轉(zhuǎn)矩比旋轉(zhuǎn)即將停止之前以前降低。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否為零以上(步驟S33!3)。這是為了判定旋轉(zhuǎn)軸21a 是否停止或反轉(zhuǎn)。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速為零以上時，將左回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“0”(步驟S334)。這 是因為回轉(zhuǎn)用電動發(fā)電機(jī)21已停止。另外，主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的 速度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S350)。此時，由于速度指令為零速度指令， 所以制動轉(zhuǎn)矩施加到回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a，旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速控制成零。由此，上 部回轉(zhuǎn)體3被停止，所以機(jī)械制動器23成為工作狀態(tài)，上部回轉(zhuǎn)體3保持在停止?fàn)顟B(tài)。另外，在步驟S330中判定成左回轉(zhuǎn)標(biāo)志并非為“1”時，順序也向步驟S350進(jìn)行， 主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的速度指令的回 轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S350)。這是因為回轉(zhuǎn)為停止的狀態(tài)，所以為了通過回轉(zhuǎn) 驅(qū)動控制裝置40的驅(qū)動控制來保持基于零速度指令的停止?fàn)顟B(tài)或基于機(jī)械制動器23的停 止?fàn)顟B(tài)。并且，在步驟S331中判定成轉(zhuǎn)速不高于預(yù)定的負(fù)的設(shè)定速度時，順序也向步驟 S350進(jìn)行，主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部3 1輸出的速 度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S350)。這是如下情況，即在左回轉(zhuǎn)中的轉(zhuǎn)速 為設(shè)定值以下的狀態(tài)下，零速度指令從速度指令轉(zhuǎn)換部3 1輸出而制動轉(zhuǎn)矩施加到回轉(zhuǎn)用 電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a的狀態(tài)。這相當(dāng)于如在左回轉(zhuǎn)中松開桿26A之后的情況。并且，在步驟S333中判定成轉(zhuǎn)速并非為零以上(即，轉(zhuǎn)速為負(fù))時，順序向步驟S300進(jìn)行，并反復(fù)執(zhí)行順序。若以上的處理結(jié)束，則順序返回到(1)(步驟S300)?！皠幼髡f明”圖12是用于說明實施方式3的通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的驅(qū)動控制在回轉(zhuǎn)停止 時的動作的特性圖。該特性表示上部回轉(zhuǎn)體3從右回轉(zhuǎn)的狀態(tài)停止時的速度指令、回轉(zhuǎn)速 度、驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(制動轉(zhuǎn)矩)的時間性變化。時刻t = 0時，輸入到操作裝置沈的桿26A的回轉(zhuǎn)操作是向右方向的最大量，從速 度指令轉(zhuǎn)換部31輸出100%的速度指令，回轉(zhuǎn)速度是右回轉(zhuǎn)方向上的最大速度Comax (rad/ s)，驅(qū)動轉(zhuǎn)矩設(shè)成最大驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Tmax的20%的Tl (N · m)。這種定速回轉(zhuǎn)狀態(tài)持續(xù)到時刻t = tl，上部回轉(zhuǎn)體3向右方向定速回轉(zhuǎn)。該狀態(tài) 通過基于圖11所示的步驟S350的驅(qū)動控制處理來實現(xiàn)。時刻t = tl時，若桿26A返回到中立位置，則從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的速度指 令成為0%，由此基于速度指令和轉(zhuǎn)速的偏差進(jìn)行反饋控制，所以驅(qū)動轉(zhuǎn)矩成為反轉(zhuǎn)側(cè)的最 大值“-Tmax” (即，右方向回轉(zhuǎn)時的制動轉(zhuǎn)矩成為最大)，回轉(zhuǎn)速度從《max開始慢慢下降。 隨著回轉(zhuǎn)速度的下降，制動轉(zhuǎn)矩從最大值(-Tmax)慢慢下降。該狀態(tài)通過基于圖11所示的 步驟S350的驅(qū)動控制處理來實現(xiàn)。時刻t = t2時，若回轉(zhuǎn)速度下降至預(yù)定的設(shè)定值ω 1，則通過主控制部60而轉(zhuǎn)矩 限制部討的容許值設(shè)定成“-Τ2”。由此，在施加到回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a的制動轉(zhuǎn) 矩減少的狀態(tài)下，轉(zhuǎn)速(回轉(zhuǎn)速度)慢慢下降。該狀態(tài)通過基于圖11所示的步驟S322的 驅(qū)動控制處理來實現(xiàn)。時刻t = t3時，若回轉(zhuǎn)速度通過第1再生運(yùn)行成為零，則使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40 執(zhí)行基于零速度指令的驅(qū)動控制。這通過基于圖11所示的步驟S350的處理來實現(xiàn)。通過以上，根據(jù)實施方式3的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40，在旋轉(zhuǎn)即將停止之前可以降 低回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的制動轉(zhuǎn)矩。該停止時施加到旋轉(zhuǎn)軸21a的制動轉(zhuǎn)矩與如以往那樣將 驅(qū)動控制不設(shè)成關(guān)閉而通過基于速度指令的驅(qū)動控制施加到旋轉(zhuǎn)軸21a的制動轉(zhuǎn)矩相比， 非常小且時間性變化緩慢，所以可以提供能夠抑制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2由齒隙的齒間敲擊引起的沖 擊的產(chǎn)生且回轉(zhuǎn)停止時順利并且可以實現(xiàn)良好乘坐感的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置及施工機(jī)械。并 且，通過能夠抑制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2的齒隙的齒間敲擊，可以謀求回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2的長壽命化。另外，在此對上部回轉(zhuǎn)體3從右回轉(zhuǎn)的狀態(tài)停止時的動作進(jìn)行了說明，但上部回 轉(zhuǎn)體3從左回轉(zhuǎn)的狀態(tài)停止時的動作只是控制量的標(biāo)記不同而動作原理相同，所以省略其 說明。[實施方式4]實施方式4的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40具有與實施方式2的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40相 同的結(jié)構(gòu)。所以援用圖8，在相同的構(gòu)成要件附加相同符號而省略其說明。實施方式4的主控制部60在使回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a即將停止之前，將 速度指令設(shè)成最大值的20%的值。以下，用圖13說明處理順序。圖13是表示實施方式4的通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的主控制部60的回轉(zhuǎn)用電 動發(fā)電機(jī)21的驅(qū)動控制的處理順序的圖。在該處理中，主控制部60在回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制時，使用表示上部回轉(zhuǎn)體3向右方向或向左方向回轉(zhuǎn)的右回轉(zhuǎn)標(biāo)志及左回轉(zhuǎn)標(biāo)志。右回轉(zhuǎn)標(biāo)志表示回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21 的旋轉(zhuǎn)軸21a向逆時針方向旋轉(zhuǎn)的“正轉(zhuǎn)”的有無，而左回轉(zhuǎn)標(biāo)志表示回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的 旋轉(zhuǎn)軸21a向順時針方向旋轉(zhuǎn)的“反轉(zhuǎn)”的有無。圖13所述的處理從(1)開始，首先執(zhí)行步驟S400的處理。主控制部60判定速度指令的值是否為正(步驟S400)。由于速度指令從速度指令 轉(zhuǎn)換部3 1輸入到主控制部60，所以該處理是通過判定從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸入到主控制 部60的速度指令的值是否為正來執(zhí)行的處理。主控制部60當(dāng)判定成速度指令的值為正時，使驅(qū)動控制以基于桿26A的操作量的 速度指令值來執(zhí)行(步驟S401)。接著，主控制部60將右回轉(zhuǎn)標(biāo)志及左回轉(zhuǎn)標(biāo)志均設(shè)定成“0”(步驟S402)。這是 為了重新設(shè)定雙方的標(biāo)志。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否為正(步驟S40;3)。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速為 正時，將右回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“1”，同時將左回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“0”(步驟S404)。這是因為此 時，回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a正轉(zhuǎn)而上部回轉(zhuǎn)體3進(jìn)行右回轉(zhuǎn)。另外，主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的 速度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S450)。由此，進(jìn)行上部回轉(zhuǎn)體3向右方向 的回轉(zhuǎn)。另外，在步驟S403中判定成轉(zhuǎn)速并非為正時，順序也向步驟S450進(jìn)行，主控制部 60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的速度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī) 21的驅(qū)動控制(步驟S450)。這是如下情況，即從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出用于使之正轉(zhuǎn)的 速度指令，而回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速為零或負(fù)的情況，具體而言，相當(dāng)于向右 回轉(zhuǎn)方向?qū)Σ僮鳁U26A進(jìn)行操作，而上部回轉(zhuǎn)體3停止的狀態(tài)或由外力向左方向回轉(zhuǎn)的情 況。若以上的處理結(jié)束，則順序返回到(1)。主控制部60在步驟S400中判定成速度指令并非為正時，判定速度指令是否為負(fù) (步驟S410)。由于速度指令從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸入到主控制部60，所以該處理是通過 判定從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸入到主控制部60的速度指令的值是否為負(fù)來執(zhí)行的處理。主控制部60當(dāng)判定成速度指令的值為負(fù)時，以基于桿2隊的操作量的速度指令值 來執(zhí)行驅(qū)動控制(步驟S411)。接著，將右回轉(zhuǎn)標(biāo)志及左回轉(zhuǎn)標(biāo)志均設(shè)定成“0” (步驟S412)。這是為了重新設(shè)定 雙方的標(biāo)志。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否為負(fù)(步驟S4i;3)。主控制部60當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速為 負(fù)時，將右回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“0”，同時將左回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“1”(步驟S414)。這是因為此 時，回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a進(jìn)行反轉(zhuǎn)而上部回轉(zhuǎn)體3進(jìn)行左回轉(zhuǎn)。另外，主控制部60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的 速度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S450)。由此，進(jìn)行上部回轉(zhuǎn)體3向左方向 的回轉(zhuǎn)。另外，在步驟S413中判定成轉(zhuǎn)速并非為負(fù)時，順序也向步驟S450進(jìn)行，主控制部 60使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行按照從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的速度指令的回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的驅(qū)動控制(步驟S450)。這是如下情況，即從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出用于使之進(jìn)行反 轉(zhuǎn)的速度指令，而回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a的轉(zhuǎn)速為零或正的情況，具體而言，相當(dāng)于 向左回轉(zhuǎn)方向?qū)Σ僮鳁U26A進(jìn)行操作，而上部回轉(zhuǎn)體3停止的狀態(tài)或由外力向右方向回轉(zhuǎn) 的情況。若以上的處理結(jié)束，則順序返回到(1)。主控制部60在步驟S410中判定成速度指令并非為負(fù)時，判定右回轉(zhuǎn)標(biāo)志是否為 “1” (步驟S420)。這是為了判定在速度指令為零的狀態(tài)下上部回轉(zhuǎn)體3是否進(jìn)行右回轉(zhuǎn) (回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a進(jìn)行正轉(zhuǎn))。這相當(dāng)于例如想要從右回轉(zhuǎn)的狀態(tài)停止而桿 26A的操作量處于零速度指令區(qū)域的情況。接著，主控制部60判定表示速度指令值的轉(zhuǎn)速(rad/s)是否高于預(yù)定的設(shè)定速度 ω (步驟 S421)。表示速度指令值的轉(zhuǎn)速(rad/s)高于預(yù)定的設(shè)定速度時，將速度指令值設(shè)定成得 到預(yù)定的設(shè)定速度ω 1的值Kl (步驟S42》。由此，速度指令值下降。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否低于預(yù)定的設(shè)定速度(S42!3)。預(yù)定的設(shè)定速度 ω 1是極低速，例如設(shè)定成10%速度。這是為了判定是否為旋轉(zhuǎn)即將停止之前的狀態(tài)。另 外，10%速度是指將最高回轉(zhuǎn)速度設(shè)成100%速度時的轉(zhuǎn)速。另外，在步驟S421中，當(dāng)判定為表示速度指令值的轉(zhuǎn)速(rad/s)并不高于預(yù)定的 設(shè)定速度ω 1時，順序向步驟S423進(jìn)行。主控制部60將速度指令值設(shè)定成從前一次的速度指令值僅減去預(yù)定值δ的值 (步驟S424)。該前一次的速度指令值由于是在步驟S422中設(shè)定的值，所以在該步驟S4M 中，速度指令值進(jìn)一步下降。另外，預(yù)定值δ例如表示0. 速度。該預(yù)定值是為了使速度 指令值(反復(fù)進(jìn)行的每一個處理)慢慢降低而使用的值，可以設(shè)定成任意的值。主控制部60判定速度指令值是否為零以下(步驟S425)。這是為了如下由于是 想要使之停止的狀態(tài)，所以為了不使速度指令值成為負(fù)(表示反轉(zhuǎn)的值)值而進(jìn)行監(jiān)控。主控制部60當(dāng)判定成速度指令值為零以下時，將速度指令值設(shè)定成零(步驟 S426) 0這是為了以零速度指令使旋轉(zhuǎn)軸21a停止。主控制部60將右回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“0”(步驟S427)。這是因為旋轉(zhuǎn)軸21a已停止。若以上的處理結(jié)束，則順序返回到(1)(步驟S400)。另外，在步驟S423中，當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速并不低于預(yù)定的設(shè)定速度時，順序向步驟 S450進(jìn)行。這是因為轉(zhuǎn)速還未充分下降，所以為了以基于通常的速度指令的控制進(jìn)行減速。并且，在步驟S425中判定成速度指令值并非為零以下時，順序返回到(1)(步驟 S400)。并且，主控制部60在步驟S420中判定成右回轉(zhuǎn)標(biāo)志并非為“ 1”時，判定左回轉(zhuǎn)標(biāo) 志是否為“1”(步驟S430)。這是為了判定在速度指令為零的狀態(tài)下上部回轉(zhuǎn)體3是否進(jìn) 行左回轉(zhuǎn)(回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a進(jìn)行反轉(zhuǎn))。這例如相當(dāng)于想要從左回轉(zhuǎn)的狀態(tài) 停止而桿2隊的操作量處于零速度指令區(qū)域的情況。接著，主控制部60判定表示速度指令值的轉(zhuǎn)速(rad/s)是否低于預(yù)定的設(shè)定速度 “-ω ”(步驟 S431)。速度指令值所表示的轉(zhuǎn)速(rad/s)低于預(yù)定的設(shè)定速度“_ ω 1 ”時，將速度指令值設(shè)定成得到預(yù)定的設(shè)定速度“-ω 1”的值“-Kl” (步驟S43》。由此，速度指令值下降。接著，主控制部60判定轉(zhuǎn)速是否高于預(yù)定的負(fù)的設(shè)定速度(S43!3)。預(yù)定的負(fù)的 設(shè)定速度為極低速，例如設(shè)定成“-10%速度”。這是為了判定是否為旋轉(zhuǎn)即將停止之前的狀 態(tài)。另外，“-10%速度”是指將反轉(zhuǎn)側(cè)的最高回轉(zhuǎn)速度設(shè)成“-100%”速度時的轉(zhuǎn)速。另外，在步驟S431中，當(dāng)判定成速度指令值所表示的轉(zhuǎn)速(rad/s)并不低于預(yù)定 的負(fù)的設(shè)定速度時，順序向步驟S433進(jìn)行。主控制部60將速度指令值設(shè)定成從前一次的速度指令值加上預(yù)定值δ的值(步 驟S434)。該前一次的速度指令值由于是在步驟S432中設(shè)定的值，所以在該步驟S434中， 速度指令值進(jìn)一步增大。并且，預(yù)定值δ表示速度增量。主控制部60判定速度指令值是否為零以上(步驟S435)。這是為了如下由于是 想要使之停止的狀態(tài)，所以為了使速度指令值不成為正(表示正轉(zhuǎn)的值)而進(jìn)行監(jiān)控。主控制部60當(dāng)判定成速度指令值為零以上時，將速度指令值設(shè)定成零(步驟 S436)。這是為了以零速度指令使旋轉(zhuǎn)軸21a停止。主控制部60將左回轉(zhuǎn)標(biāo)志設(shè)定成“0” (步驟S437)。這是因為旋轉(zhuǎn)軸21a已經(jīng)停止。若以上的處理結(jié)束，則順序返回到(1)(步驟S400)。另外，在步驟S433中，當(dāng)判定成轉(zhuǎn)速并不高于預(yù)定的負(fù)的設(shè)定速度時，順序向步 驟S450進(jìn)行。這是因為轉(zhuǎn)速以絕對值還未充分下降，所以為了以基于通常的速度指令的控 制進(jìn)行減速。并且，在步驟S435中判定成速度指令值并非為零以上時，順序返回到(1)(步驟 S400)。若以上的處理結(jié)束，則順序返回到(1)(步驟S400)?！皠幼髡f明”圖14是用于說明實施方式4的通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40的驅(qū)動控制在回轉(zhuǎn)停止 時的動作的特性圖。該特性表示上部回轉(zhuǎn)體3從右回轉(zhuǎn)的狀態(tài)停止時的速度指令、回轉(zhuǎn)速 度、驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(制動轉(zhuǎn)矩)的時間性變化。時刻t = 0時，輸入到操作裝置沈的桿2隊的回轉(zhuǎn)操作是向右方向的最大量， 從速度指令轉(zhuǎn)換部3 1輸出100%的速度指令，回轉(zhuǎn)速度是右回轉(zhuǎn)方向上的最大速度 ω max (rad/s)，驅(qū)動轉(zhuǎn)矩設(shè)成最大驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Tmax的20%的Tl (N · m)。這種定速回轉(zhuǎn)狀態(tài)持續(xù)到時刻t = tl，上部回轉(zhuǎn)體3向右方向定速回轉(zhuǎn)。該狀態(tài) 通過基于圖13所示的步驟S450的驅(qū)動控制處理來實現(xiàn)。時刻t = tl時，若桿26A返回到中立位置，則從速度指令轉(zhuǎn)換部31輸出的速度指 令成為設(shè)定值K1，由此基于速度指令和轉(zhuǎn)速的偏差進(jìn)行反饋控制，所以驅(qū)動轉(zhuǎn)矩成為反轉(zhuǎn) 側(cè)的最大值“-Tmax” (即，右方向回轉(zhuǎn)時的制動轉(zhuǎn)矩成為最大)，回轉(zhuǎn)速度從Comax開始慢 慢下降。隨著回轉(zhuǎn)速度的下降，制動轉(zhuǎn)矩從最大值(-Tmax)慢慢下降。該狀態(tài)通過基于圖 13所示的步驟S450的驅(qū)動控制處理來實現(xiàn)。時刻t = t2時，若回轉(zhuǎn)速度下降至預(yù)定的設(shè)定值ω 1，則速度指令值從Kl慢慢減 少。由此，在施加到回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21a的制動轉(zhuǎn)矩減少的狀態(tài)下，轉(zhuǎn)速(回轉(zhuǎn) 速度)慢慢下降。該狀態(tài)通過基于圖13所示的步驟S4M的驅(qū)動控制處理來實現(xiàn)。其時刻t2 t3期間，速度指令值成為基于從Kl慢慢向零(零速度指令)減少的速度指令的驅(qū)動 控制。時刻t = t3時，若回轉(zhuǎn)速度成為零，則使回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40執(zhí)行基于零速度指 令的驅(qū)動控制。這通過基于圖13所示的步驟S450的處理來實現(xiàn)。通過以上，根據(jù)實施方式4的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置40，在旋轉(zhuǎn)即將停止之前，可以使 回轉(zhuǎn)用電動機(jī)21的制動轉(zhuǎn)矩比旋轉(zhuǎn)即將停止之前以前降低。該停止時施加到旋轉(zhuǎn)軸21a 的制動轉(zhuǎn)矩，與如以往那樣將驅(qū)動控制不設(shè)成關(guān)閉而通過基于速度指令的驅(qū)動控制施加到 旋轉(zhuǎn)軸21a的制動轉(zhuǎn)矩相比，非常小且時間性變化緩慢，所以可以提供能夠抑制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2 由齒隙的齒間敲擊引起的沖擊的產(chǎn)生且回轉(zhuǎn)停止時順利并且可以實現(xiàn)良好乘坐感的回轉(zhuǎn) 驅(qū)動控制裝置及施工機(jī)械。并且，通過可以抑制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2的齒隙的齒間敲擊，能夠謀求回 轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2的長壽命化。另外，在此，對上部回轉(zhuǎn)體3從右回轉(zhuǎn)的狀態(tài)停止時的動作進(jìn)行了說明，但上部回 轉(zhuǎn)體3從左回轉(zhuǎn)的狀態(tài)停止時的動作只是控制量的標(biāo)記不同而動作原理相同，所以省略其 說明。以上，對本發(fā)明的例示的實施方式的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置及使用該回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝 置的施工機(jī)械進(jìn)行了說明，但本發(fā)明不限于具體公開的實施方式，在不脫離權(quán)利要求的范 圍內(nèi)可以進(jìn)行各種變形或變更。
權(quán)利要求
1.一種回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置，對由電動機(jī)回轉(zhuǎn)驅(qū)動的施工機(jī)械的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動控 制，其特征在于，包括速度指令輸出部，基于通過施工機(jī)械的操作部輸入的操作量，輸出用于驅(qū)動所述電動 機(jī)的速度指令；轉(zhuǎn)速檢測部，檢測所述電動機(jī)的轉(zhuǎn)速；以及驅(qū)動指令生成部，基于由所述速度指令生成部生成的速度指令和通過所述轉(zhuǎn)速檢測部 檢測出的轉(zhuǎn)速，生成用于驅(qū)動所述電動機(jī)的驅(qū)動指令，驅(qū)動指令生成部在所述電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)即將停止之前，使所述電動機(jī)的制動轉(zhuǎn)矩比旋轉(zhuǎn) 即將停止之前以前降低。
2.如權(quán)利要求1所述的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置，其特征在于，包括運(yùn)行控制部，所述運(yùn)行控制部將所述電動機(jī)切換成短路狀態(tài)， 所述運(yùn)行控制部在所述電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)即將停止之前，將所述電動機(jī)切換成短路狀態(tài)， 由此使所述電動機(jī)的制動轉(zhuǎn)矩比旋轉(zhuǎn)即將停止之前以前降低。
3.如權(quán)利要求2所述的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置，其特征在于，還具備轉(zhuǎn)速檢測部，所述轉(zhuǎn)速檢測部檢測所述電動發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速， 所述運(yùn)行控制部構(gòu)成為如下若通過所述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速為零，則解除所述 電動發(fā)電機(jī)的短路狀態(tài)，若通過所述運(yùn)行控制部解除短路狀態(tài)，則所述驅(qū)動指令生成部以用于使所述電動發(fā)電 機(jī)的轉(zhuǎn)速為零的零速度指令對所述電動機(jī)進(jìn)行驅(qū)動控制。
4.如權(quán)利要求1所述的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置，其特征在于，包括停止所述電動機(jī)的驅(qū)動控制的驅(qū)動控制停止部，在所述電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)即將停止之 前，所述驅(qū)動控制停止部停止所述電動機(jī)的驅(qū)動控制，由此使所述電動機(jī)的制動轉(zhuǎn)矩比旋 轉(zhuǎn)即將停止之前以前降低。
5.如權(quán)利要求4所述的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置，其特征在于，還具備轉(zhuǎn)速檢測部，所述轉(zhuǎn)速檢測部檢測所述電動發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速， 所述驅(qū)動控制停止部構(gòu)成為如下若通過所述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速為零，則解除 驅(qū)動控制的停止?fàn)顟B(tài)，所述驅(qū)動指令生成部，若通過所述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速為零，則以用于使所述電 動發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速為零的零速度指令驅(qū)動控制所述電動機(jī)。
6.如權(quán)利要求1所述的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置，其特征在于，所述驅(qū)動指令生成部包括限制部，所述限制部以絕對值限制所述驅(qū)動指令的值，以使 通過所述驅(qū)動指令由所述電動機(jī)產(chǎn)生的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩為容許值以下，在所述電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)即將 停止之前，使所述限制部的容許值比常規(guī)值降低，由此使所述電動機(jī)的制動轉(zhuǎn)矩比旋轉(zhuǎn)即 將停止之前以前降低。
7.如權(quán)利要求6所述的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置，其特征在于，還具備轉(zhuǎn)速檢測部，所述轉(zhuǎn)速檢測部檢測所述電動發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速， 所述驅(qū)動指令生成部，若通過所述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速為零，則使所述限制部的 容許值恢復(fù)至常規(guī)值，同時以用于使所述電動發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速為零的零速度指令對所述電動 機(jī)進(jìn)行驅(qū)動控制。
8.如權(quán)利要求1所述的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置，其特征在于，所述驅(qū)動指令生成部，若通過所述操作部輸入的操作量為零，且由所述驅(qū)動指令生成 部生成的所述驅(qū)動指令為零，則到所述電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)即將停止之前為止的期間，生成用于 以預(yù)定低速驅(qū)動所述電動機(jī)的驅(qū)動指令，同時在所述電動機(jī)的即將停止之前，基于從所述 速度指令生成部輸出的速度指令和通過所述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速生成用于驅(qū)動所述 電動機(jī)的驅(qū)動指令，由此使所述電動機(jī)的制動轉(zhuǎn)矩比旋轉(zhuǎn)即將停止之前以前降低。
9.如權(quán)利要求8所述的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置，其特征在于，還具備轉(zhuǎn)速檢測部，所述轉(zhuǎn)速檢測部檢測所述電動發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速， 所述驅(qū)動指令生成部，若通過所述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速為零，則以用于使所述電 動發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速為零的零速度指令對所述電動機(jī)進(jìn)行驅(qū)動控制。
10.一種施工機(jī)械，其特征在于，包括權(quán)利要求1至9中的任一項所述的回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置。
全文摘要
回轉(zhuǎn)驅(qū)動控制裝置，對由電動機(jī)回轉(zhuǎn)驅(qū)動的施工機(jī)械的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動控制，包括驅(qū)動指令生成部，基于通過施工機(jī)械的操作部輸入的操作量，生成用于驅(qū)動所述電動機(jī)的驅(qū)動指令；轉(zhuǎn)速檢測部，檢測所述電動機(jī)的轉(zhuǎn)速；驅(qū)動指令生成部，基于從所述速度指令生成部輸出的速度指令和通過所述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速，生成用于驅(qū)動所述電動機(jī)的驅(qū)動指令，其中，在所述電動機(jī)即將停止之前限制所述電動機(jī)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩。
文檔編號B60W20/00GK102046888SQ200880129478
公開日2011年5月4日 申請日期2008年5月27日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月27日
發(fā)明者佐野公則 申請人:住友建機(jī)株式會社, 住友重機(jī)械工業(yè)株式會社