技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明屬于智能自動化機器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種用于柔性打磨的機器人手臂。

背景技術(shù)：
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機器人(robot)是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作。在工業(yè)生產(chǎn)過程中，打磨是很常見的工序。。如今，使用機器人或其它自動化設(shè)備進行打磨逐漸成為趨勢。而現(xiàn)有技術(shù)中通過機器人手臂控制的打磨裝置對柔性打磨力不易控制和調(diào)節(jié)，容易再次打磨不到位或者對產(chǎn)品打磨尺寸過多，此外，目前的柔性打磨設(shè)備的打磨輪固定設(shè)置，當(dāng)產(chǎn)品質(zhì)量較大或者定位困難不變移動時，打磨頭難以實現(xiàn)移動打磨。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
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本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：提供一種利用浮動彈簧調(diào)節(jié)柔性打磨輪打磨壓力的機器人打磨手臂，同時機器人手臂可帶動柔性打磨輪實現(xiàn)移動打磨。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：一種用于柔性打磨的機器人手臂，包括底座臺、直線導(dǎo)軌、滑塊、安裝架、托板、傳動螺母、絲桿、軸承、第一驅(qū)動電機、柔性打磨輪、第二驅(qū)動電機、浮動彈簧和固定板，所述底座臺設(shè)置為l型結(jié)構(gòu)，所述直線導(dǎo)軌固定安裝在底座臺上，所述滑塊滑動安裝在直線導(dǎo)軌上，所述托板固定安裝在滑塊的外端面上，所述安裝架固定安裝在滑塊上，并且所述托板用于對安裝架進行安裝定位，所述傳動螺母固定設(shè)置在安裝架上，所述絲桿一端通過軸承安裝在底座臺上，絲桿另一端螺紋連接至傳動螺母，所述第一驅(qū)動電機固定安裝在底座臺上，所述第一驅(qū)動電機與絲桿之間通過聯(lián)軸器進行連接，所述柔性打磨輪通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝在固定板上，所述第二驅(qū)動電機通過固定安裝在固定板上，所述第二驅(qū)動電機與柔性打磨輪的轉(zhuǎn)軸之間通過聯(lián)軸器進行連接，所述固定板上設(shè)置有卡位凸起，所述固定板上的卡位凸起通過卡扣式結(jié)構(gòu)滑動安裝在安裝架的卡槽內(nèi)，所述安裝架頂端螺紋連接安裝有用于限位固定板的調(diào)節(jié)螺栓，所述浮動彈簧套接在調(diào)節(jié)螺栓上，并且所述浮動彈簧的兩端分別作用在調(diào)節(jié)螺栓和卡位凸起上。

作為優(yōu)選，所述托板通過腰型孔安裝在滑塊上。

作為優(yōu)選，所述傳動螺母與安裝架之間通過焊接方式連接固定。

作為優(yōu)選，所述傳動螺母與安裝架之間通過螺紋連接方式連接固定。

作為優(yōu)選，所述滑塊數(shù)量設(shè)置為兩個。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益之處是：本發(fā)明采用浮動彈簧實現(xiàn)對柔性打磨輪打磨壓力的調(diào)節(jié)，此外，當(dāng)柔性打磨輪磨損后，還可通過調(diào)節(jié)螺栓浮動彈簧的彈力，進而保證打磨質(zhì)量，同時還具有結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、自動化程度高的優(yōu)點，通過絲桿帶動柔性打磨輪實現(xiàn)移動打磨的方式，具有走位精確，打磨均勻的優(yōu)點。

附圖說明：

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1的m處放大視圖。

具體實施方式：

下面結(jié)合附圖及具體實施方式對本發(fā)明進行詳細(xì)描述：

如圖1和圖2所示的一種用于柔性打磨的機器人手臂，包括底座臺1、直線導(dǎo)軌2、滑塊3、安裝架4、托板5、傳動螺母6、絲桿7、軸承8、第一驅(qū)動電機9、柔性打磨輪10、第二驅(qū)動電機11、浮動彈簧13和固定板15，所述底座臺1設(shè)置為l型結(jié)構(gòu)，所述直線導(dǎo)軌2固定安裝在底座臺1上，所述滑塊3滑動安裝在直線導(dǎo)軌2上，所述托板5固定安裝在滑塊3的外端面上，所述安裝架4固定安裝在滑塊3上，并且所述托板5用于對安裝架4進行安裝定位，所述傳動螺母6固定設(shè)置在安裝架4上，所述絲桿7一端通過軸承8安裝在底座臺1上，絲桿7另一端螺紋連接至傳動螺母6，所述第一驅(qū)動電機9固定安裝在底座臺1上，所述第一驅(qū)動電機9與絲桿7之間通過聯(lián)軸器進行連接，所述柔性打磨輪10通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝在固定板15上，所述第二驅(qū)動電機11通過固定安裝在固定板15上，所述第二驅(qū)動電機11與柔性打磨輪10的轉(zhuǎn)軸之間通過聯(lián)軸器進行連接，所述固定板15上設(shè)置有卡位凸起14，所述固定板15上的卡位凸起14通過卡扣式結(jié)構(gòu)滑動安裝在安裝架4的卡槽內(nèi)，所述安裝架4頂端螺紋連接安裝有用于限位固定板15的調(diào)節(jié)螺栓12，所述浮動彈簧13套接在調(diào)節(jié)螺栓12上，并且所述浮動彈簧13的兩端分別作用在調(diào)節(jié)螺栓12和卡位凸起14上。

在實際應(yīng)用中，為了實現(xiàn)對托板5安裝位置進行調(diào)節(jié)，所述托板5通過腰型孔安裝在滑塊3上。

作為傳動螺母6與安裝架4之間一種優(yōu)選的設(shè)置方式，所述傳動螺母6與安裝架4之間通過焊接方式連接固定，這種設(shè)置方式具有固定簡單且牢固的優(yōu)點。

作為傳動螺母6與安裝架4之間一種優(yōu)選的設(shè)置方式，所述傳動螺母6與安裝架4之間通過螺紋連接方式連接固定，這種設(shè)置方式具有便于更換傳動螺母6的優(yōu)點。

所述滑塊3數(shù)量設(shè)置為兩個，兩個滑塊3之間具有間隙，這種設(shè)置結(jié)構(gòu)可降低滑塊3的整體質(zhì)量，降低對直線導(dǎo)軌2承載力的要求。

需要強調(diào)的是：對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種用于柔性打磨的機器人手臂，包括底座臺、直線導(dǎo)軌、滑塊、安裝架、托板、傳動螺母、絲桿、軸承、第一驅(qū)動電機、柔性打磨輪、第二驅(qū)動電機、浮動彈簧和固定板，所述第二驅(qū)動電機通過固定安裝在固定板上，所述第二驅(qū)動電機與柔性打磨輪的轉(zhuǎn)軸之間通過聯(lián)軸器進行連接，所述固定板上設(shè)置有卡位凸起，所述浮動彈簧的兩端分別作用在調(diào)節(jié)螺栓和卡位凸起上。本發(fā)明采用浮動彈簧實現(xiàn)對柔性打磨輪打磨壓力的調(diào)節(jié)，此外，當(dāng)柔性打磨輪磨損后，還可通過調(diào)節(jié)螺栓浮動彈簧的彈力，進而保證打磨質(zhì)量，同時還具有結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、自動化程度高的優(yōu)點，通過絲桿帶動柔性打磨輪實現(xiàn)移動打磨的方式，具有走位精確，打磨均勻的優(yōu)點。

技術(shù)研發(fā)人員：胡玲
受保護的技術(shù)使用者：佛山捷藍(lán)機器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.08.29
技術(shù)公布日：2017.11.10