本發(fā)明涉及智能機器人領(lǐng)域，具體地說是一種高端智能機器人裝備。

背景技術(shù)：

隨著科技的不斷發(fā)展，一些用于管件內(nèi)壁打磨的智能機器人的應(yīng)用也逐漸普及化，利用機器人對管件內(nèi)壁進行打磨，雖然可以減少勞動成本，但是，對于一些傳統(tǒng)的打磨機器人來說，往往會對一些不同內(nèi)徑的管件打磨時，需要更換不同的打磨頭，操作十分不便，因此，傳統(tǒng)的打磨機器人存在較大弊端，需要改進。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述技術(shù)的不足，本發(fā)明提出了一種高端智能機器人裝備。

本發(fā)明的一種高端智能機器人裝備，包括用于探入管道內(nèi)的機器人旋轉(zhuǎn)臂，所述旋轉(zhuǎn)臂由轉(zhuǎn)臂以及操控臂組成，所述轉(zhuǎn)臂右側(cè)端面內(nèi)設(shè)有裝配槽，所述裝配槽中設(shè)有裝配結(jié)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)臂通過所述裝配結(jié)構(gòu)與機器人主體轉(zhuǎn)動連接，所述操控臂左端設(shè)置有安裝腔，所述安裝腔右端壁中設(shè)置有轉(zhuǎn)槽，所述轉(zhuǎn)槽右端壁中設(shè)置有滑行槽，所述轉(zhuǎn)槽中可轉(zhuǎn)動地安裝有轉(zhuǎn)套，所述轉(zhuǎn)套左端固定安裝有第三齒形輪，所述轉(zhuǎn)套中設(shè)置有端口朝右的花鍵孔，所述滑行槽中可左右滑行地安裝有滑行架，所述滑行架中固定安裝有第一驅(qū)動機和第二驅(qū)動機，所述花鍵孔中可左右滑行地配合安裝有花鍵軸，所述花鍵軸與所述第一驅(qū)動機連接，所述滑行槽右端壁中設(shè)置有螺旋孔，所述螺旋孔中配合安裝有螺旋軸，所述螺旋軸與所述第二驅(qū)動機連接，所述安裝腔左端壁中設(shè)置有四個空槽，且相鄰兩個空槽相隔90度，每個空槽中接近端壁處設(shè)置有通連外端的導(dǎo)槽，所述導(dǎo)槽中滑行安裝有滑行臂，所述滑行臂外側(cè)端固定安裝有打磨頭，所述滑行臂一側(cè)設(shè)置有齒形條，每個空槽中還通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地安裝有齒形輪組，所述齒形輪組包括與所述齒形條配合連接的第一齒形輪、探入所述安裝腔中并與所述第三齒形輪配合連接的第二齒形輪以及固定連接所述第一齒形輪和第二齒形輪的接連套。

有益地或示例性地，其中，所述滑行架左端面還固定安裝有與所述轉(zhuǎn)套右端面配合的橡膠片，所述橡膠片與所述轉(zhuǎn)套右端面接觸后，可防止所述轉(zhuǎn)套發(fā)生轉(zhuǎn)動。

有益地或示例性地，其中，所述打磨頭外側(cè)端設(shè)置為弧形，從而可適應(yīng)管道內(nèi)壁的形狀。

有益地或示例性地，其中，所述滑行臂背離所述齒形條的端面固定安裝有凸塊，所述凸塊滑行安裝在設(shè)置與所述空槽側(cè)壁中的卡槽中，從而可限制所述滑行臂的滑動位置。

有益地或示例性地，其中，所述滑行槽為方形，所述滑行架為方形，從而所述滑行架可在所述滑行槽中滑動而不可發(fā)生轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明的有益效果是：

由于本發(fā)明裝置在初始狀態(tài)時，所述滑行架位于所述滑行槽右端，而所述橡膠片不與所述轉(zhuǎn)套接觸，從而允許所述轉(zhuǎn)套轉(zhuǎn)動，而所述打磨頭完全收縮在所述導(dǎo)槽中，且所述打磨頭外側(cè)端與所述操控臂外端壁平齊，從而所述操控臂可順利插入到管道中，所述打磨頭不會干涉操控臂插入到管道中；

需要對管道內(nèi)壁進行打磨時，先將所述操控臂插入到所述管道中，而后啟動所述第一驅(qū)動機，所述第一驅(qū)動機可驅(qū)動所述滑行臂向外滑動，從而所述滑行臂驅(qū)動所述打磨頭伸出于所述操控臂，當(dāng)所述打磨頭與內(nèi)壁相抵時，啟動所述第二驅(qū)動機，所述第二驅(qū)動機可驅(qū)動所述滑行架向左滑動，所述滑行架可帶動所述橡膠片向左滑動，當(dāng)所述橡膠片與所述轉(zhuǎn)套右端面相抵時，所述轉(zhuǎn)套無法轉(zhuǎn)動，可使所述打磨頭的伸出長度固定，此時機器人主體控制所述操控臂轉(zhuǎn)動，從而帶動所述打磨頭轉(zhuǎn)動對管道內(nèi)壁進行打磨，而調(diào)節(jié)操控臂伸入長度，可使所述打磨頭對不同深度的管道內(nèi)壁進行打磨操作；

打磨完畢后，先反向啟動所述第二驅(qū)動機，所述第二驅(qū)動機可驅(qū)動所述滑行架向右滑動，所述滑行架可帶動所述橡膠片脫離所述轉(zhuǎn)套右端面，從而允許所述轉(zhuǎn)套轉(zhuǎn)動，而后反向啟動所述第一驅(qū)動機，所述第一驅(qū)動機可驅(qū)動所述滑行臂向內(nèi)滑動，從而使所述打磨頭縮回至所述導(dǎo)槽中，而后可將所述操控臂拔出；

本發(fā)明裝置結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，可通過第一驅(qū)動機調(diào)節(jié)打磨頭的伸出長度，因此，可適用于不同內(nèi)徑的管道內(nèi)壁打磨操作。

附圖說明

為了更清楚地說明發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明中機器人旋轉(zhuǎn)臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中操控臂的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2中箭頭方向的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3中打磨頭向外伸出時的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。

本說明書（包括任何附加權(quán)利要求、摘要和附圖）中公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個特征只是一系列等效或類似特征中的一個例子而已。

如圖1至圖4所示，本發(fā)明裝置的一種高端智能機器人裝備，包括用于探入管道內(nèi)的機器人旋轉(zhuǎn)臂1，所述旋轉(zhuǎn)臂1由轉(zhuǎn)臂10以及操控臂11組成，所述轉(zhuǎn)臂10右側(cè)端面內(nèi)設(shè)有裝配槽101，所述裝配槽101中設(shè)有裝配結(jié)構(gòu)102，所述旋轉(zhuǎn)臂1通過所述裝配結(jié)構(gòu)102與機器人主體轉(zhuǎn)動連接，所述操控臂11左端設(shè)置有安裝腔13，所述安裝腔13右端壁中設(shè)置有轉(zhuǎn)槽，所述轉(zhuǎn)槽右端壁中設(shè)置有滑行槽26，所述轉(zhuǎn)槽26中可轉(zhuǎn)動地安裝有轉(zhuǎn)套22，所述轉(zhuǎn)套22左端固定安裝有第三齒形輪17，所述轉(zhuǎn)套22中設(shè)置有端口朝右的花鍵孔220，所述滑行槽26中可左右滑行地安裝有滑行架24，所述滑行架24中固定安裝有第一驅(qū)動機23和第二驅(qū)動機25，所述花鍵孔220中可左右滑行地配合安裝有花鍵軸16，所述花鍵軸16與所述第一驅(qū)動機23連接，所述滑行槽26右端壁中設(shè)置有螺旋孔28，所述螺旋孔28中配合安裝有螺旋軸27，所述螺旋軸27與所述第二驅(qū)動機25連接，所述安裝腔13左端壁中設(shè)置有四個空槽29，且相鄰兩個空槽29相隔90度，每個空槽29中接近端壁處設(shè)置有通連外端的導(dǎo)槽，所述導(dǎo)槽中滑行安裝有滑行臂15，所述滑行臂15外側(cè)端固定安裝有打磨頭14，所述滑行臂15一側(cè)設(shè)置有齒形條，每個空槽29中還通過轉(zhuǎn)軸19可轉(zhuǎn)動地安裝有齒形輪組，所述齒形輪組包括與所述齒形條配合連接的第一齒形輪20、探入所述安裝腔13中并與所述第三齒形輪17配合連接的第二齒形輪21以及固定連接所述第一齒形輪20和第二齒形輪21的接連套18。

有益地或示例性地，其中，所述滑行架24左端面還固定安裝有與所述轉(zhuǎn)套22右端面配合的橡膠片12，所述橡膠片12與所述轉(zhuǎn)套22右端面接觸后，可防止所述轉(zhuǎn)套22發(fā)生轉(zhuǎn)動。

有益地或示例性地，其中，所述打磨頭14外側(cè)端設(shè)置為弧形，從而可適應(yīng)管道內(nèi)壁的形狀。

有益地或示例性地，其中，所述滑行臂15背離所述齒形條的端面固定安裝有凸塊291，所述凸塊291滑行安裝在設(shè)置與所述空槽29側(cè)壁中的卡槽290中，從而可限制所述滑行臂15的滑動位置。

有益地或示例性地，其中，所述滑行槽26為方形，所述滑行架24為方形，從而所述滑行架24可在所述滑行槽26中滑動而不可發(fā)生轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明裝置在初始狀態(tài)時，所述滑行架24位于所述滑行槽26右端，而所述橡膠片12不與所述轉(zhuǎn)套22接觸，所述打磨頭14完全收縮在所述導(dǎo)槽中，且所述打磨頭14外側(cè)端與所述操控臂11外端壁平齊，從而所述操控臂11可順利插入到中；

需要對管道內(nèi)壁進行打磨時，將所述操控臂11插入到所述管道中，而后啟動所述第一驅(qū)動機22，所述第一驅(qū)動機22運行時可帶動所述花鍵軸16轉(zhuǎn)動，所述花鍵軸16可帶動所述轉(zhuǎn)套22轉(zhuǎn)動，從而可驅(qū)動所述第三齒形輪17轉(zhuǎn)動，由于所述第二齒形輪21與所述第三齒形輪17嚙合，因此，所述第三齒形輪17可驅(qū)動所述第二齒形輪21和第一齒形輪20轉(zhuǎn)動，所述第一齒形輪轉(zhuǎn)動時可驅(qū)動所述滑行臂15向外滑動，從而所述滑行臂15驅(qū)動所述打磨頭14伸出于所述操控臂11，當(dāng)所述打磨頭14與內(nèi)壁相抵時，啟動所述第二驅(qū)動機25，所述第二驅(qū)動機25帶動所述螺旋軸27轉(zhuǎn)動，所述螺旋軸27轉(zhuǎn)動后，所述滑行架24可向左滑動，所述滑行架24可帶動所述橡膠片12向左滑動，當(dāng)所述橡膠片12與所述轉(zhuǎn)套22右端面相抵時，所述轉(zhuǎn)套22無法轉(zhuǎn)動，從而所述第一齒形輪20和第二齒形輪21無法轉(zhuǎn)動，而所述打磨頭14的伸出長度被固定，此時機器人主體控制所述操控臂11轉(zhuǎn)動，從而帶動所述打磨頭14轉(zhuǎn)動對管道內(nèi)壁進行打磨，而調(diào)節(jié)操控臂11伸入長度，可使所述打磨頭14對不同深度的管道內(nèi)壁進行打磨操作；

打磨完畢后，反向啟動所述第二驅(qū)動機25，所述第二驅(qū)動機25驅(qū)動所述螺旋軸27反向轉(zhuǎn)動，從而可使所述滑行架24向右滑動，所述滑行架24可帶動所述橡膠片12脫離所述轉(zhuǎn)套22右端面，從而允許所述轉(zhuǎn)套22轉(zhuǎn)動，而后反向啟動所述第一驅(qū)動機23，所述第一驅(qū)動機23可驅(qū)動所述轉(zhuǎn)套22反向轉(zhuǎn)動，故可使所述滑行臂15向內(nèi)滑動，從而使所述打磨頭14縮回至所述導(dǎo)槽中，而后可將所述操控臂11拔出。

本發(fā)明的有益效果是：由于本發(fā)明裝置在初始狀態(tài)時，所述滑行架位于所述滑行槽右端，而所述橡膠片不與所述轉(zhuǎn)套接觸，從而允許所述轉(zhuǎn)套轉(zhuǎn)動，而所述打磨頭完全收縮在所述導(dǎo)槽中，且所述打磨頭外側(cè)端與所述操控臂外端壁平齊，從而所述操控臂可順利插入到管道中，所述打磨頭不會干涉操控臂插入到管道中；

需要對管道內(nèi)壁進行打磨時，先將所述操控臂插入到所述管道中，而后啟動所述第一驅(qū)動機，所述第一驅(qū)動機可驅(qū)動所述滑行臂向外滑動，從而所述滑行臂驅(qū)動所述打磨頭伸出于所述操控臂，當(dāng)所述打磨頭與內(nèi)壁相抵時，啟動所述第二驅(qū)動機，所述第二驅(qū)動機可驅(qū)動所述滑行架向左滑動，所述滑行架可帶動所述橡膠片向左滑動，當(dāng)所述橡膠片與所述轉(zhuǎn)套右端面相抵時，所述轉(zhuǎn)套無法轉(zhuǎn)動，可使所述打磨頭的伸出長度固定，此時機器人主體控制所述操控臂轉(zhuǎn)動，從而帶動所述打磨頭轉(zhuǎn)動對管道內(nèi)壁進行打磨，而調(diào)節(jié)操控臂伸入長度，可使所述打磨頭對不同深度的管道內(nèi)壁進行打磨操作；

打磨完畢后，先反向啟動所述第二驅(qū)動機，所述第二驅(qū)動機可驅(qū)動所述滑行架向右滑動，所述滑行架可帶動所述橡膠片脫離所述轉(zhuǎn)套右端面，從而允許所述轉(zhuǎn)套轉(zhuǎn)動，而后反向啟動所述第一驅(qū)動機，所述第一驅(qū)動機可驅(qū)動所述滑行臂向內(nèi)滑動，從而使所述打磨頭縮回至所述導(dǎo)槽中，而后可將所述操控臂拔出；

本發(fā)明裝置結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，可通過第一驅(qū)動機調(diào)節(jié)打磨頭的伸出長度，因此，可適用于不同內(nèi)徑的管道內(nèi)壁打磨操作。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。