本實(shí)用新型涉及一種輪轂機(jī)器人去毛刺生產(chǎn)線，屬于汽車制造技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

輪轂是汽車重要的承重部件，目前大多數(shù)汽車輪轂都使用鋁合金輪轂，鋁合金輪轂在鑄造成型后，由于模具的間隙，加工等原因，在鋁合金輪轂的表面會(huì)留下不少毛刺和飛邊。而這些毛刺和飛邊在出品前必須要清除干凈，但是這些毛刺和飛邊所在的位置，人工去除相對(duì)比較麻煩。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于背景技術(shù)中存在的問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的是提供一種輪轂機(jī)器人去毛刺生產(chǎn)線，采用自動(dòng)化方式去除輪轂的毛刺和飛邊。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種輪轂機(jī)器人去毛刺生產(chǎn)線，包括上下料系統(tǒng)、去毛刺系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，所述上下料系統(tǒng)包括進(jìn)料輥道、上層成品出料輥道和下層廢品出料輥道和設(shè)置于所述進(jìn)料輥道末端的輪轂窗口定位識(shí)別臺(tái)，所述進(jìn)料輥道和所述上層成品出料輥道平行設(shè)置且垂直于所述下層廢品出料輥道，所述去毛刺系統(tǒng)包括抓料機(jī)器人、打磨機(jī)器人、輪轂夾具轉(zhuǎn)臺(tái)和真空集成器，所述抓料機(jī)器人通過(guò)抓料機(jī)器人底座安裝在所述輪轂窗口定位識(shí)別臺(tái)的一側(cè)，所述抓料機(jī)器人包括用于將工件從所述輪轂窗口定位識(shí)別臺(tái)搬運(yùn)至所述輪轂夾具轉(zhuǎn)臺(tái)和從所述輪轂夾具轉(zhuǎn)臺(tái)搬運(yùn)至所述上層成品出料輥道或下層廢品出料輥道的抓料手臂，所述打磨機(jī)器人包括打磨手臂，并通過(guò)打磨機(jī)器人底座布置在所述抓料機(jī)器人的所述抓料手臂的工作區(qū)域內(nèi)，所述打磨機(jī)器人的兩側(cè)均布置有所述輪轂夾具轉(zhuǎn)臺(tái)，所述輪轂夾具轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)管道連接所述真空集成器，所述控制系統(tǒng)包括用于控制所述上下料系統(tǒng)和所述去毛刺系統(tǒng)的控制柜。

進(jìn)一步，所述控制系統(tǒng)還包括圍欄和安全門，所述圍欄將所述上下料系統(tǒng)和所述去毛刺系統(tǒng)圍成一個(gè)封閉的系統(tǒng)，并安裝有安全門。

進(jìn)一步，所述抓料手臂包括氣動(dòng)雙手爪，可同時(shí)抓取兩個(gè)工件。手爪上與工件接觸的材料采用非金屬材料，保證不劃傷工件，手爪上帶自鎖機(jī)構(gòu)確保在斷氣情況下，手爪上的輪轂不會(huì)發(fā)生掉落。工件是否夾緊靠檢測(cè)壓緊側(cè)的氣缸壓力進(jìn)行判斷。手爪上配有氣缸完全打開(kāi)和完全關(guān)閉的檢測(cè)開(kāi)關(guān)。手爪上與工件接觸的滾輪有鎖定功能，在鎖定狀態(tài)下滾輪不可以轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步，所述打磨手臂包括帶有500萬(wàn)以上像素相機(jī)的徑向去毛刺手爪。

進(jìn)一步，所述打磨機(jī)器人的數(shù)量為兩個(gè)。

進(jìn)一步，所述控制柜采用PLC進(jìn)行系統(tǒng)邏輯控制，完成對(duì)所述抓料機(jī)器人、所述打磨機(jī)器人、所述上下料系統(tǒng)、視覺(jué)識(shí)別檢測(cè)、操作按鈕、所述輪轂夾具轉(zhuǎn)臺(tái)和指示燈、安全門開(kāi)關(guān)的通訊控制工作。

上述輪轂機(jī)器人去毛刺生產(chǎn)線的工作方法：

第一步：上料，通過(guò)所述進(jìn)料輥道將工件運(yùn)送到所述輪轂窗口定位識(shí)別臺(tái)，定位識(shí)別后，由所述抓料機(jī)器人抓取工件，并運(yùn)送至所述輪轂夾具轉(zhuǎn)臺(tái)上方翻轉(zhuǎn)放置；

第二步：打磨作業(yè)，由所述打磨機(jī)器人打磨工件；

第三步：翻轉(zhuǎn)打磨，由所述抓料機(jī)器人將工件翻轉(zhuǎn)后，由所述打磨機(jī)器人繼續(xù)打磨；

第四步：工件檢驗(yàn)和運(yùn)送，所述打磨機(jī)器人檢測(cè)工件是否合格，若工件合格，則由所述抓料機(jī)器人將工件運(yùn)送至所述上層成品出料輥道，若工件不合格，則由所述抓料機(jī)器人將工件運(yùn)送至所述下層廢品出料輥道，并有由所述上層成品出料輥道或下層廢品出料輥道將工件運(yùn)出。

進(jìn)一步，所述打磨機(jī)器人先通過(guò)相機(jī)對(duì)工件拍攝照片，對(duì)工件的毛刺和飛邊進(jìn)行精確定位，然后進(jìn)行打磨。

進(jìn)一步，所述打磨機(jī)器人通過(guò)相機(jī)對(duì)工件拍攝照片，進(jìn)而對(duì)工件做出合格與不合格的判斷。

本實(shí)用新型的效果如下：

本實(shí)用新型提供的輪轂去毛刺生產(chǎn)線，整個(gè)過(guò)程系統(tǒng)自動(dòng)將工件定位、識(shí)別、去毛刺打磨和出料，操作工只需要在出料輥道上遠(yuǎn)距離的檢測(cè)工件就可以，極大地保護(hù)了工人的健康；減輕了人工的勞動(dòng)強(qiáng)度。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的示意圖；

其中:1、進(jìn)料輥道；2、上層成品出料輥道；3、下層廢品出料輥道；4、抓料機(jī)器人；5、打磨機(jī)器人；6、圍欄；7、輪轂窗口定位識(shí)別臺(tái)；8、抓料機(jī)器人底座；9、打磨手臂；10、打磨機(jī)器人底座；11、輪轂夾具轉(zhuǎn)臺(tái)；12、真空集成器；13、安全門；14、控制柜；15、抓料手臂；16、管道。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。

如圖1所示：

一種輪轂機(jī)器人去毛刺生產(chǎn)線，包括上下料系統(tǒng)、去毛刺系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，所述上下料系統(tǒng)包括進(jìn)料輥道1、上層成品出料輥道2和下層廢品出料輥道3和設(shè)置于所述進(jìn)料輥道1末端的輪轂窗口定位識(shí)別臺(tái)7，所述進(jìn)料輥道1和所述上層成品出料輥道2平行設(shè)置且垂直于所述下層廢品出料輥道3，所述去毛刺系統(tǒng)包括抓料機(jī)器人4、打磨機(jī)器人5、輪轂夾具轉(zhuǎn)臺(tái)11和真空集成器12，所述抓料機(jī)器人4通過(guò)抓料機(jī)器人底座8安裝在所述輪轂窗口定位識(shí)別臺(tái)7的一側(cè)，所述抓料機(jī)器人4包括用于將工件從所述輪轂窗口定位識(shí)別臺(tái)7搬運(yùn)至所述輪轂夾具轉(zhuǎn)臺(tái)11和從所述輪轂夾具轉(zhuǎn)臺(tái)11搬運(yùn)至所述上層成品出料輥道2或下層廢品出料輥道3的抓料手臂15，所述打磨機(jī)器人5包括打磨手臂9，并通過(guò)打磨機(jī)器人底座10布置在所述抓料機(jī)器人4的所述抓料手臂15的工作區(qū)域內(nèi)，所述打磨機(jī)器人5的兩側(cè)均布置有所述輪轂夾具轉(zhuǎn)臺(tái)11，所述輪轂夾具轉(zhuǎn)臺(tái)11通過(guò)管道16連接所述真空集成器12，所述控制系統(tǒng)包括用于控制所述上下料系統(tǒng)和所述去毛刺系統(tǒng)的控制柜14。

所述控制系統(tǒng)還包括圍欄3和安全門13，所述圍欄6將所述上下料系統(tǒng)和所述去毛刺系統(tǒng)圍成一個(gè)封閉的系統(tǒng)，并安裝有安全門13，所述圍欄3采用方鋼管作為支撐立柱，采用工業(yè)鋼板網(wǎng)作為隔斷面，顏色按照標(biāo)準(zhǔn)的黃色制作，高度為2300毫米。

所述抓料手臂15包括氣動(dòng)雙手爪，可同時(shí)抓取兩個(gè)工件。手爪上與工件接觸的材料采用非金屬材料，保證不劃傷工件，手爪上帶自鎖機(jī)構(gòu)確保在斷氣情況下，手爪上的輪轂不會(huì)發(fā)生掉落。工件是否夾緊靠檢測(cè)壓緊側(cè)的氣缸壓力進(jìn)行判斷。手爪上配有氣缸完全打開(kāi)和完全關(guān)閉的檢測(cè)開(kāi)關(guān)。手爪上與工件接觸的滾輪有鎖定功能，在鎖定狀態(tài)下滾輪不可以轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述打磨手臂9包括帶有500萬(wàn)以上像素相機(jī)的徑向去毛刺手爪。

所述打磨機(jī)器人5的數(shù)量為兩個(gè)。

工作方法：

一種輪轂機(jī)器人去毛刺生產(chǎn)線的工作方法：

第一步：上料，通過(guò)所述進(jìn)料輥道1將工件運(yùn)送到所述輪轂窗口定位識(shí)別臺(tái)7，定位識(shí)別后，由所述抓料機(jī)器人4抓取工件，并運(yùn)送至所述輪轂夾具轉(zhuǎn)臺(tái)11上方翻轉(zhuǎn)放置；

第二步：打磨作業(yè)，由所述打磨機(jī)器人5打磨工件；

第三步：翻轉(zhuǎn)打磨，由所述抓料機(jī)器人4將工件翻轉(zhuǎn)后，由所述打磨機(jī)器人5繼續(xù)打磨；

第四步：工件檢驗(yàn)和運(yùn)送，所述打磨機(jī)器人5檢測(cè)工件是否合格，若工件合格，則由所述抓料機(jī)器人4將工件運(yùn)送至所述上層成品出料輥道2，若工件不合格，則由所述抓料機(jī)器人4將工件運(yùn)送至所述下層廢品出料輥道3，并有由所述上層成品出料輥道2或下層廢品出料輥道3將工件運(yùn)出。

其中，所述打磨機(jī)器人5先通過(guò)相機(jī)對(duì)工件拍攝照片，對(duì)工件的毛刺和飛邊進(jìn)行精確定位，然后進(jìn)行打磨。

其中，所述打磨機(jī)器人5通過(guò)相機(jī)對(duì)工件拍攝照片，進(jìn)而對(duì)工件做出合格與不合格的判斷。

除上述實(shí)施例外，本實(shí)用新型還可以有其他實(shí)施方式，凡采用等同替換或等效變換形成的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型要求的保護(hù)范圍內(nèi)。