本實用新型涉及一種機器人的旋轉軸，尤其涉及一種六軸去毛刺機器人的旋轉軸。

背景技術：

發(fā)動機缸體等很多壓鑄件和曲軸等鐵鑄件的合模線、料口等位置在加工過程中必須進行清理去毛刺，還有一些工件內部交叉空處也要去毛刺。這些工作大量用人工來完成，存在質量一致性不好、效率低及對工人的身體也有很大的損傷的技術問題。為了解決這一技術問題，通常采用關節(jié)機器人去毛刺。

目前市場上加工中心類去毛刺機器人的A軸（豎軸旋轉軸）和C軸（縱軸旋轉軸）兩個軸是相互垂直的，與Z軸（豎軸）間也是相互垂直的，這種五軸去毛刺機器人在工作中要改變刀尖的方向就必須也運動X軸（橫軸）、Y軸（縱軸）和Z軸（豎軸）三個直線軸或其中的兩個直線軸，這不僅增加了X軸（橫軸）、Y軸（縱軸）和Z軸（豎軸）三個軸的有效行程，增加了去毛刺機器人的尺寸和重量，還加大了刀尖改變方向的時間，降低了轉動效率，還使機器人運行空間加大了。去毛刺機器人的X軸（橫軸）與Y軸（縱軸）直接連接，這對X軸（橫軸）的同步控制增加難度。并且現有去毛刺機器人的旋轉軸結構復雜、強度低、占地面積大、不易防護。

目前市場上加工中心類去毛刺機器人的AC兩個軸是相互垂直的，與Z軸間也是相互垂直的。其結果是要改變刀尖方向就必須XYZ三個直線軸或其中的兩個軸運動。這不僅增加的XYZ三個軸的有效行程，增加了去毛刺機器人的尺寸和重量，還加大了刀尖改變方向的時間，降低了轉動效率。

技術實現要素：

為了解決上述技術問題本實用新型提供一種六軸去毛刺機器人的旋轉軸，目的是使其結構簡單、強度高、精度高、占地面積小、運行空間小、運行效率高。

為了達到上述目的，本實用新型是通過下述技術方案實現的：六軸去毛刺機器人的旋轉軸，減速機的下端與大臂的上部連接，大臂的下部設有角度旋轉電機，角度旋轉電機輸出端與角度軸減速機連接，角度軸減速機通過小臂與電主軸連接，電主軸前端安裝有刀具。

大臂由下述結構構成：與減速機連接的上連接板，與角度旋轉電機連接的下連接板。

上連接板和下連接板的連接角度為135o，上連接板和下連接板的兩側設有側板。

角度旋轉電機固定在大臂上。

角度軸減速機的輸出端通過連接板與小臂連接。

小臂由下述結構構成：與連接板連接的第一電主軸支架，與電主軸連接的第二電主軸支架，第一電主軸支架和第二電主軸支架通過螺栓把接。

刀具設在減速機中心軸線與角度旋轉電機中心軸線交叉處。

減速機中心軸線與角度旋轉電機中心軸線所成角45o。

本實用新型的優(yōu)點效果：刀具的刀尖位置的轉動半經為零，這樣改變刀尖方向后刀尖位置不變。由于轉動半經為零，提高了刀尖處的精度。由于刀具旋轉半徑小，能打磨特殊的角度，從而使刀具的長度減小，提高了刀尖處的剛性。大幅減小減速機和角度旋轉電機的體積，達到節(jié)能環(huán)保目的。并且保證無論刀尖如何轉動僅改變刀尖方向，不改變刀尖位置，這樣能使我們的去毛刺機器人在不移動直線運動軸的情況下就能改變刀尖方向，這樣速度快， 剛性好，切削力大。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

圖2是大臂旋轉時刀尖位置不變的示意圖。

圖3是小臂旋轉時刀尖位置不變的示意圖。

圖中：1、減速機；2、角度旋轉電機；3、角度軸減速機；4、電主軸；5、刀具；6、上連接板；7、側板；8、連接板；9、第一電主軸支架；10、第二電主軸支架；11、下連接板。

具體實施方式

下面結構附圖對本實用新型作進一步說明，但本實用新型的設計構思并不局限于此，凡利用此構思對本實用新型進行非實質性的改動，均應屬于侵犯本實用新型保護范圍的行為。

如圖所示本實用新型六軸去毛刺機器人的旋轉軸，驅動裝置與減速機1連接，減速機1的下端與大臂的上部連接，大臂的下部設有角度旋轉電機2，角度旋轉電機2輸出端與角度軸減速機3連接，角度軸減速機3通過小臂與電主軸4連接，電主軸4前端安裝有刀具5。

大臂由下述結構構成：與減速機1連接的上連接板6，與角度旋轉電機3連接的下連接板11。

上連接板6和下連接板11的連接角度為135o，上連接板6和下連接板11的兩側設有側板7。

角度旋轉電機2固定在大臂上。

角度軸減速機3的輸出端通過連接板8與小臂連接。

小臂由下述結構構成：與連接板8連接的第一電主軸支架9，與電主軸4連接的第二電主軸支架10，第一電主軸支架9和第二電主軸支架10通過螺栓把接。

刀具5設在減速機1中心軸線與角度旋轉電機2中心軸線交叉處。

減速機1中心軸線與角度旋轉電機2中心軸線所成角45o。

本實用新型的工作原理：根據工件設計要求，減速機工作可以帶動大臂動作，角度旋轉電機工作可以帶動小臂動作，在大臂和小臂動作時，刀具上的刀尖處于位置不變的情況下，減小行程，提高了速度，切削力大。