設(shè)有第一滑塊616。所述的固定架61固定在機(jī)架I上。
[0098]所述的第一軸滑動座62包括滑動座621和壓板622。
[0099]如圖21至圖23所示，滑動座621固定在第一滑塊616上。滑動座621包括滑動板621a和自滑動板621a的邊緣向下彎折形成的滑動凸緣621b，在滑動板621a上設(shè)有第一通槽6211，在兩相對的滑動凸緣621b上設(shè)有滑動缺口 6212，滑動缺口 6212與第一導(dǎo)軌615的位置對應(yīng)，防止第一導(dǎo)軌與滑動座干涉。
[0100]如圖21至圖23所示，在第一通槽6211的一側(cè)邊向下延伸有固定件6213，所述的固定件6213包括第一連接板62131和自第一連接板62131的下端向內(nèi)彎折的第一固定板62132，第一連接板62131穿過第一導(dǎo)向槽6111，第一固定板位于固定底板的下方。在第一通槽6211的另一側(cè)向下延伸有第二連接板6214，第二連接板6214穿過第二通槽6212。
[0101]由于設(shè)置了滑動凸緣621b，因此，能提高滑動座621的強(qiáng)度。
[0102]所述的壓板622上設(shè)有第二通槽6221，第二通槽6221與第一通槽6211的位置對應(yīng)且相通。在壓板622的前端轉(zhuǎn)角處設(shè)有滑板缺口 6222。壓板622的后端通過螺釘固定在滑動板621a上。在滑板缺口 6222的位置處設(shè)有壓緊裝置。所述的壓緊裝置包括壓緊環(huán)6231和鎖緊螺釘6232，壓緊環(huán)6231的上端為圓柱面，下端為圓錐面，壓緊環(huán)的圓錐面作用在滑板缺口6222上，鎖緊螺釘6232穿過壓緊環(huán)6231連接到滑動板上，這樣，隨著鎖緊螺釘?shù)逆i緊，壓緊環(huán)的圓錐面對壓板622形成向下的壓力和橫向的壓力，一方面讓壓板622緊貼在滑動座621上，另一方面能更加牢固的固定壓板622。
[0?03] 如圖20和圖21所不，所述的第一軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)63包括第一伺服電機(jī)631、第一支承板632、第一導(dǎo)向組件633、第一驅(qū)動組件634和第一鋼絲635。第一伺服電機(jī)631固定在固定底板611的底部;在固定底板611上位于第一導(dǎo)向槽6111的兩端分別固定有第一支承板632，在第一支承板632上設(shè)有第一卡槽6321，第一卡槽6321的上端比下端寬，這樣，當(dāng)鋼絲卡入到第一卡槽內(nèi)后，可防止第一鋼絲脫離第一卡槽。所述的第一導(dǎo)向組件633包括固定在固定底板611底部的第一導(dǎo)向連接柱和設(shè)在第一導(dǎo)向連接柱上的第一導(dǎo)向輪。所述的第一驅(qū)動組件634包括固定在第一固定板62132上的第一驅(qū)動連接柱和設(shè)在第一驅(qū)動連接柱上的第一驅(qū)動輪。第一鋼絲635的一端卡置在其中一第一支承板上的第--^槽內(nèi)，第一鋼絲635的另一端纏繞在第一驅(qū)動輪上后經(jīng)第一導(dǎo)向輪和第一伺服電機(jī)的輸出軸卡置到另一第一支承板上的第一卡槽內(nèi)。
[0104] 當(dāng)?shù)谝凰欧姍C(jī)631工作，第一伺服電機(jī)631通過第一鋼絲635帶動第一驅(qū)動組件634運(yùn)動，第一驅(qū)動組件634帶動固定件6231沿第一導(dǎo)向槽6111運(yùn)動，固定件6231帶動滑動座621上的第一滑塊沿著第一導(dǎo)軌運(yùn)動，第一軸滑動座62帶動第二軸旋轉(zhuǎn)裝置64運(yùn)動，第二軸旋轉(zhuǎn)裝置64帶動工作臺66運(yùn)動。第一軸滑動座62的運(yùn)動過程中，第一軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)63的驅(qū)動力通過穿過固定底板611的固定件6213傳遞到滑動座上，第一導(dǎo)向槽6111對固定件的運(yùn)動具有導(dǎo)向作用，再加上第一導(dǎo)軌615和第一滑塊616的導(dǎo)向作用，使得第一軸滑動座62的運(yùn)動更加的平穩(wěn)，運(yùn)動的精度高。
[0105]如圖20所示，在固定底板611的底部固定有導(dǎo)向銷636，在固定板611的底部固定有抵擋件637，所述的抵擋件637包括抵擋固定板和自抵擋固定板向下彎折的抵擋板，抵擋固定板上設(shè)有腰型槽，導(dǎo)向銷636穿過腰型槽，螺釘穿過腰型槽固定到固定底板611上，抵擋板抵擋在第一鋼絲上，這樣，對第一鋼絲的運(yùn)動具有導(dǎo)向作用。由于導(dǎo)向銷穿過腰型槽，因此，可調(diào)整抵擋件637的位置。
[0106]在固定底板611的底部固定有彈簧柱638，在彈簧柱638與第二連接板6214之間設(shè)有彈簧639。當(dāng)?shù)谝惠S滑動座62運(yùn)動到遠(yuǎn)離彈簧柱的位置上時，彈簧639對第一軸滑動座62具有拉力，對第一軸滑動座具有張緊力，因此，第一軸滑動座62不容易出現(xiàn)晃動的顯現(xiàn)，當(dāng)?shù)谝惠S滑動座62朝向彈簧柱638方向運(yùn)動時，由于彈簧拉力的存在，使得第一伺服電機(jī)的耗量相對降低。
[0107]所述的第二軸旋轉(zhuǎn)裝置64包括支承座641、主動軸642、從動軸643、和旋轉(zhuǎn)架644。在壓板622上位于第二通槽6221的兩側(cè)分別固定有支承座641，在其中一支承座上安裝有主動軸642，在另一支承座上安裝有從動軸643。所述的旋轉(zhuǎn)架644包括旋轉(zhuǎn)板6441和設(shè)在旋轉(zhuǎn)板兩端的凸耳6442，其中一凸耳固定在主動軸642上，另一凸耳固定在從動軸643上。在旋轉(zhuǎn)板6441上設(shè)有圓環(huán)6443，圓環(huán)6443內(nèi)具有容置空間6444。
[0108]由于旋轉(zhuǎn)架644通過主動軸642和從動軸643支承，因此，旋轉(zhuǎn)架旋轉(zhuǎn)更加的穩(wěn)定。
[0109]所述的第二軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)65包括第二伺服電機(jī)固定架651、第二伺服電機(jī)652、蝸桿653和蝸輪654。第二伺服電機(jī)固定架651固定在安裝有主動軸的支承座上。第二伺服電機(jī)652固定在第二伺服電機(jī)固定架651上。蝸桿653固定在第二伺服電機(jī)的輸出軸上。蝸輪654安裝在主動軸642上，蝸桿653與蝸輪654嚙合。
[0110]當(dāng)?shù)诙欧姍C(jī)652工作，第二伺服電機(jī)652通過蝸桿653帶動蝸輪654旋轉(zhuǎn)，蝸輪654帶動主動軸642旋轉(zhuǎn)，主動軸642帶動旋轉(zhuǎn)架旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)架帶動工作臺旋轉(zhuǎn)。由于蝸輪蝸桿具有自鎖的功能，因此，可防止旋轉(zhuǎn)架隨意旋轉(zhuǎn)。
[0111]工作臺66的底部具有定位環(huán)，定位環(huán)位于圓環(huán)內(nèi)，定位環(huán)與圓環(huán)的內(nèi)壁之間有間隙，在旋轉(zhuǎn)板6441上位于圓環(huán)6443內(nèi)具有限位塊661，限位塊661與工作臺66接觸，防止工作臺66與圓環(huán)6443接觸，避免工作臺66在旋轉(zhuǎn)過程中與圓環(huán)6443發(fā)生磨損。
[0112]所述的第三軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)67包括第三伺服電機(jī)671、主動齒輪672和從動齒輪673。第三伺服電機(jī)671固定在旋轉(zhuǎn)板6441上，第三伺服電機(jī)的輸出軸伸入到容置空間內(nèi)，主動齒輪672安裝在第三伺服電機(jī)的輸出軸上，主動齒輪672位于容置空間內(nèi)，從動齒輪673通過固定軸安裝在旋轉(zhuǎn)板6441上，從動齒輪673位于容置空間內(nèi)，主動齒輪與從動齒輪相嚙合;工作臺固定在從動齒輪上。
[0113]第三伺服電機(jī)工作時，第三伺服電機(jī)帶動主動齒輪旋轉(zhuǎn)，主動齒輪帶動從動齒輪旋轉(zhuǎn)，從動齒輪帶動工作臺旋轉(zhuǎn)。
[0114]由于設(shè)置了容置空間，因此，主動齒輪、從動齒輪被內(nèi)藏在容置空間內(nèi)，不容易損壞到主動齒輪和從動齒輪。
[0115]如圖24至圖27所示，所述的立臂裝置7包括橫臂71、第四軸滑動座72、第四軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)73、第五軸滑動座74和第五軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)75。
[0116]所述的橫臂71固定在固定架61上。所述的橫臂71包括橫臂底板711和自橫臂底板711的四周邊緣向上彎折的橫臂凸緣712，這樣，能提高橫臂71的強(qiáng)度。在橫臂底板711的一側(cè)向外伸出有第四伺服電機(jī)固定板713。在橫臂底板711上固定有第四導(dǎo)軌714，在第四導(dǎo)軌714上滑動的設(shè)有第四滑塊715。
[0117]在位于兩端的橫臂凸緣712上設(shè)有向上延伸的第四鋼絲支承板716，在第四鋼絲支承板716上設(shè)有第四卡槽。
[0118]所述的第四軸滑動座72包括第四軸底板721、第四軸側(cè)板722、第四軸前板723和第四軸頂板724。第四軸底板721的一端伸出第四軸側(cè)板722。第四軸底板721固定在第四滑塊715 上。
[0119]在第四軸底板721的一側(cè)設(shè)有第四缺口7211，在第四缺口 721處固定有導(dǎo)向塊726，導(dǎo)向塊725上設(shè)有導(dǎo)向槽7251。如圖25所示，在橫臂底板711的底部固定有銷軸717，在橫臂底板711的底部固定有導(dǎo)向件718，所述的導(dǎo)向件718包括導(dǎo)向固定板和自導(dǎo)向固定板向上彎折的導(dǎo)向彎折板，導(dǎo)向固定板上設(shè)有腰型槽，銷軸717穿過腰型槽，螺釘穿過腰型槽固定到橫臂底板上，導(dǎo)向彎折板與導(dǎo)向槽7251位置對應(yīng)，這樣，對第四軸滑動座72的運(yùn)動具有初始導(dǎo)向作用。由于銷軸穿過腰型槽，因此，可調(diào)整導(dǎo)向件718的位置。
[0120]在兩第四軸側(cè)板722上設(shè)有豎向?qū)Р?221。在其中一第四軸側(cè)板上設(shè)有向外彎折的固定耳726。
[0121]在第四軸前側(cè)板上固定有第五導(dǎo)軌727，在第五導(dǎo)軌727上滑動的設(shè)有第五滑塊728。
[0122]所述的第四軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)73包括第四伺服電機(jī)731、第四導(dǎo)向組件732、第四驅(qū)動組件733和第四鋼絲734。第四伺服電機(jī)731固定在第四伺服電機(jī)固定板713上。所述的第四導(dǎo)向組件732包括固定在橫臂底板上的第四導(dǎo)向連接柱和設(shè)在第四導(dǎo)向連接柱上的第四導(dǎo)向輪。所述的第四驅(qū)動組件733包括固定在第四軸底板上的第四驅(qū)動連接柱和設(shè)在第四驅(qū)動連接柱上的第四驅(qū)動輪。第四鋼絲734的一端卡置在其中一第四鋼絲支承板上的第四卡槽內(nèi)，第四鋼絲734的另一端纏繞在第四驅(qū)動輪上后經(jīng)第四導(dǎo)向輪和第四伺服電機(jī)的輸出軸卡置到另一第四鋼絲支承板上的第四卡槽內(nèi)。
[0123]當(dāng)?shù)谒乃欧姍C(jī)731工作，第四伺服電機(jī)731通過第四鋼絲734帶動第四驅(qū)動組件733運(yùn)動，第四驅(qū)動組件733帶動第四軸滑動座沿第四導(dǎo)軌運(yùn)動。
[0124]所述的第五軸滑動座74固定在第五滑塊728上。第五軸滑動座74穿過豎向?qū)Р?221。
[0125]所述的第五軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)75包括第五伺服電機(jī)固定座750、第五伺服電機(jī)751、第五導(dǎo)向組件752、第五驅(qū)動組件753和第五鋼絲754。第五伺服電機(jī)固定座750固定在固定耳726上。第五伺服電機(jī)751固定在第五伺服電機(jī)固定座750上。所述的第五導(dǎo)向組件752包括固定在橫臂底