一種模具沖片自動上料裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于工業(yè)自動化技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種模具沖片自動上料裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在生產(chǎn)企業(yè)中，保證企業(yè)的產(chǎn)線平衡是是保障企業(yè)安全生產(chǎn)的重要環(huán)節(jié)。在電機(jī)廠由于電機(jī)鐵芯生產(chǎn)過程中模具沖片大多是人工操作，操作者左手長時(shí)間處于等待與持住工件的狀態(tài)，右手則集中于夾取與搬運(yùn)工件，耗時(shí)長，工作負(fù)荷大，易導(dǎo)致操作者的疲勞，使得整個(gè)生產(chǎn)線產(chǎn)能不足。放眼整個(gè)電機(jī)生產(chǎn)行業(yè)，目前缺少有效的裝置完成模具沖片的自動化上料，由此可見，現(xiàn)有技術(shù)有待于進(jìn)一步的改進(jìn)和提高，迫切需要一種裝置實(shí)現(xiàn)模具沖片的自動上料，以提高生產(chǎn)效率，保證生產(chǎn)線平衡，產(chǎn)能充足。自動化技術(shù)因具有高速低耗、高適應(yīng)性、操作簡單、高自動化等優(yōu)點(diǎn)而成為模具沖片上料技術(shù)的發(fā)展方向。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型為避免上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足之處，提供了一種模具沖片自動上料
目.ο
[0004]本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案為:
[0005]—種模具沖片自動上料裝置，包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)、伸縮與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)及監(jiān)控機(jī)構(gòu)，所述伸縮與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括伸縮機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)裝置，伸縮機(jī)構(gòu)連接在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，機(jī)械臂機(jī)構(gòu)安裝在伸縮機(jī)構(gòu)上，末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)械臂機(jī)構(gòu)一端；
[0006]所述監(jiān)控機(jī)構(gòu)包括控制器和連接控制器的攝像機(jī)，控制器連接并控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)裝置和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
[0007]優(yōu)選地，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動伸縮機(jī)構(gòu)伸縮的第一電機(jī)、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)裝置旋轉(zhuǎn)的第二電機(jī)、驅(qū)動機(jī)械臂機(jī)構(gòu)平移的第三電機(jī)、驅(qū)動末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的第四電機(jī)。
[0008]優(yōu)選地，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)完全相同且相互嚙合的齒輪和兩根連桿，兩根連桿的中部分別連接在兩個(gè)齒輪的對稱位置，一端通過銷鉸接，另一端設(shè)有相對開合執(zhí)行爪。
[0009]優(yōu)選地，所述齒輪通過固定塊連接在機(jī)械臂機(jī)構(gòu)上。
[0010]優(yōu)選地，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)外部設(shè)有殼體，攝像機(jī)安裝在殼體上。
[0011]優(yōu)選地，所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括機(jī)械臂、設(shè)置在機(jī)械臂一端的螺栓及設(shè)置在機(jī)械臂兩側(cè)的堵頭。
[0012]采用如上技術(shù)方案取得的有益技術(shù)效果為:
[0013]本實(shí)用新型解決了目前電機(jī)鐵芯生產(chǎn)線模具沖片效率低下的問題，自動化模具沖片的上料裝置，實(shí)現(xiàn)工件的抓取與放置，保證了模具沖片可靠性，使得生產(chǎn)效率得以極大的提升。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實(shí)用新型模具沖片自動上料裝置的裝配圖。
[0015]圖2為本實(shí)用新型中末端執(zhí)行器的裝配圖。
[0016]圖3為本實(shí)用新型中伸縮與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的裝配圖。
[0017]圖4為本實(shí)用新型中殼體內(nèi)末端執(zhí)行器與監(jiān)控機(jī)構(gòu)的裝配圖。
[0018]其中，
[0019]1、固定座2、伸縮與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3、末端執(zhí)行器機(jī)構(gòu)4、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)5、固定塊6.1、第一齒輪6.2、第二齒輪7.1、第一連桿7.2、第二連桿8、銷9、螺栓10、堵頭11、伸縮機(jī)構(gòu)12、機(jī)械臂13、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)14、殼體15、螺母16、攝像機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0020]結(jié)合附圖1至4對本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】做進(jìn)一步說明，但本實(shí)用新型并不限于這些實(shí)施例。
[0021]—種模具沖片自動上料裝置，包括殼體14、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、伸縮與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)4、末端執(zhí)行器機(jī)構(gòu)3及監(jiān)控機(jī)構(gòu)，殼體14套置在末端執(zhí)行器機(jī)構(gòu)3上，所述殼體14呈長方體狀且內(nèi)部中空，所述伸縮與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)4與末端執(zhí)行器機(jī)構(gòu)3均受控于上述監(jiān)控機(jī)構(gòu)，監(jiān)控機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在殼體14外輪廓上的多個(gè)攝像機(jī)16及設(shè)置在裝置外側(cè)的控制器。
[0022]伸縮與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2包括伸縮機(jī)構(gòu)11與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13安裝在固定座I上，伸縮機(jī)構(gòu)11伸出或縮回某一距離確定物料所在的高度，由第一電機(jī)驅(qū)動，伸縮機(jī)構(gòu)11由上述控制器控制。
[0023]伸縮機(jī)構(gòu)11與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13連接，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13旋轉(zhuǎn)某一角度確定物料所在的方位，由第二電機(jī)驅(qū)動，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13由上述控制器控制。
[0024]機(jī)械臂機(jī)構(gòu)4包括機(jī)械臂12、設(shè)置在機(jī)械臂一端的螺栓9及設(shè)置在機(jī)械臂下表面的兩個(gè)完全相同的堵頭10，機(jī)械臂機(jī)構(gòu)4由上述控制器控制。螺栓9與固定塊5上的螺母15連接，使末端執(zhí)行器機(jī)構(gòu)3安裝在機(jī)械臂機(jī)構(gòu)上。機(jī)械臂12由第三電機(jī)驅(qū)動，實(shí)現(xiàn)水平運(yùn)動。
[0025]末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3包括兩個(gè)完全相同且相互嚙合的齒輪(第一齒輪6.1和第二齒輪
6.2)和兩根連桿(第一連桿7.1和第二連桿7.2)，兩根連桿的中部分別連接在兩個(gè)齒輪的對稱位置，一端通過銷8鉸接，另一端設(shè)有相對開合執(zhí)行爪，為兩自由度齒輪五桿機(jī)構(gòu)。末端執(zhí)行器機(jī)構(gòu)3由第四電機(jī)驅(qū)動實(shí)現(xiàn)物料上料。
[0026]控制器根據(jù)攝像機(jī)實(shí)時(shí)檢測的狀況，通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)的第一電機(jī)、第二電機(jī)及第三電機(jī)調(diào)整伸縮機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，使末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)正對模具沖片，通過第四電機(jī)控制末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)抓取模具沖片。控制器再控制伸縮機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)相互配合將模具沖片放置相應(yīng)的位置，實(shí)現(xiàn)自動化模具沖片的上料。
[0027]需要說明的是，在滿足性能指標(biāo)并兼顧經(jīng)濟(jì)性的情況下，第一、第二、第三與第四電機(jī)均選用體積較小類型的電機(jī)，且均采用有纜供電的方式。
[0028]本實(shí)用新型中未述及的部分采用或借鑒已有技術(shù)即可實(shí)現(xiàn)。
[0029]此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”、“第四”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0030]當(dāng)然，以上說明僅僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，本實(shí)用新型并不限于列舉上述實(shí)施例，應(yīng)當(dāng)說明的是，任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本說明書的指導(dǎo)下，所做出的所有等同替代、明顯變形形式，均落在本說明書的實(shí)質(zhì)范圍之內(nèi)，理應(yīng)受到本實(shí)用新型的保護(hù)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種模具沖片自動上料裝置，其特征在于，包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)、伸縮與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)及監(jiān)控機(jī)構(gòu)，所述伸縮與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括伸縮機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)裝置，伸縮機(jī)構(gòu)連接在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，機(jī)械臂機(jī)構(gòu)安裝在伸縮機(jī)構(gòu)上，末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)械臂機(jī)構(gòu)一端； 所述監(jiān)控機(jī)構(gòu)包括控制器和連接控制器的攝像機(jī)，控制器連接并控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)裝置和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模具沖片自動上料裝置，其特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動伸縮機(jī)構(gòu)伸縮的第一電機(jī)、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)裝置旋轉(zhuǎn)的第二電機(jī)、驅(qū)動機(jī)械臂機(jī)構(gòu)平移的第三電機(jī)、驅(qū)動末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的第四電機(jī)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模具沖片自動上料裝置，其特征在于，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)完全相同且相互嚙合的齒輪和兩根連桿，兩根連桿的中部分別連接在兩個(gè)齒輪的對稱位置，一端通過銷鉸接，另一端設(shè)有相對開合執(zhí)行爪。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種模具沖片自動上料裝置，其特征在于，所述齒輪通過固定塊連接在機(jī)械臂機(jī)構(gòu)上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模具沖片自動上料裝置，其特征在于，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)外部套裝有殼體，攝像機(jī)安裝在殼體上。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模具沖片自動上料裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括機(jī)械臂、設(shè)置在機(jī)械臂一端的螺栓及設(shè)置在機(jī)械臂兩側(cè)的堵頭。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種模具沖片自動上料裝置，包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)、伸縮與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)及監(jiān)控機(jī)構(gòu)，所述伸縮與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括伸縮機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)裝置，伸縮機(jī)構(gòu)連接在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，機(jī)械臂機(jī)構(gòu)安裝在伸縮機(jī)構(gòu)上，末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)械臂機(jī)構(gòu)一端。監(jiān)控機(jī)構(gòu)包括控制器和連接控制器的攝像機(jī)，控制器連接并控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)裝置和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)?？刂破髟倏刂粕炜s機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)相互配合實(shí)現(xiàn)模具沖片的自動抓取和放置，保證了模具沖片可靠性，使得生產(chǎn)效率得以極大的提升。
【IPC分類】B21D43/02
【公開號】CN205217828
【申請?zhí)枴緾N201521077608
【發(fā)明人】石永奎, 劉陽, 于寧, 張景煜, 李文瑩, 武繼勝, 吳昊
【申請人】山東科技大學(xué)
【公開日】2016年5月11日
【申請日】2015年12月22日